本发明公开了一种真空瓶的活塞装配设备，包括装配转盘、活塞传送转盘和机械手，装配转盘上部设有多个倒立设置的真空瓶，活塞传送转盘上部设有多个活塞，机械手包括伸缩杆，伸缩杆顶部设有能够转动的转杆，转杆下部设有压杆，转杆上部设有第二电推杆，第二电推杆的伸缩杆与压杆连接，压杆下部设有转接套，转接套下部设有抓取装置，抓取装置能够抓取活塞，以使机械手能够将活塞传送到真空瓶内。本发明机械手通过升降杆抓取活塞的同时定位装置对活塞进行限位，并将活塞安装到真空瓶内，实现了活塞的自动化装配，不仅夹持可靠，还大大提高了生产效率和安装精度，能够实现无菌作业。
1.一种真空瓶的活塞装配设备，其特征在于：包括装配转盘（1）、活塞传送转盘（2）和机械手（3），所述装配转盘（1）上部设有多个倒立设置的真空瓶（4），所述活塞传送转盘（2）上部设有多个活塞（5），所述机械手（3）包括伸缩杆（301），所述伸缩杆（301）顶部设有能够转动的转杆（302），所述转杆（302）下部设有压杆（303），所述转杆（302）上部设有第二电推杆（305），所述第二电推杆（305）与压杆（303）连接，所述压杆（303）下部设有转接套（304），所述转接套（304）下部设有抓取装置（6），所述抓取装置（6）能够抓取活塞（5），以使机械手（3）能够将活塞（5）传送到真空瓶（4）内；
所述活塞（5）包括限位套（501）和多个沿轴线均布的第一导向槽（503），所述限位套（501）内壁向内延伸设有第一环状凸筋（502），所述抓取装置（6）包括外壳（601），所述外壳（601）内部设有底座（7），所述底座（7）下部能够抵接或脱离真空瓶（4）端部，所述底座（7）内部设有升降杆（8），所述升降杆（8）下部设有插头（801），所述插头（801）能够插入限位套（501）内部且插头（801）上部抵接第一环状凸筋（502）下部，所述底座（7）包括第一柱体（701），所述第一柱体（701）环形侧面套设有能够上下移动的定位装置（9），所述定位装置（9）下部向下延伸设有与第一导向槽（503）对应的定位杆（902），所述定位杆（902）下部插入第一导向槽（503）内并与第一导向槽（503）间隙配合；
所述装配转盘（1）下部设有多个第一电推杆（101），所述第一电推杆（101）包括顶杆（102），所述顶杆（102）插入真空瓶（4）内部，所述顶杆（102）能够抵接并带动升降杆（8）脱离限位套（501），所述升降杆（8）环形侧面设有圆盘（802），所述定位杆（902）内侧设有挡块（908），所述圆盘（802）能够抵接挡块（908）下部，所述升降杆（8）能够带动定位装置（9）移动以使定位杆（902）脱离第一导向槽（503）。
2.如权利要求1所述一种真空瓶的活塞装配设备，其特征在于：所述底座（7）上部固定有顶座（12），所述顶座（12）包括弧形槽（1201）和第二安装腔（1202），所述弧形槽（1201）内部设有转换装置（13），所述第二安装腔（1202）内设有能够转动的转轴（16），所述转轴（16）能够带动转换装置（13）沿着弧形槽（1201）旋转，所述升降杆（8）上部能够插入或脱离转换装置（13）内部。
3.如权利要求2所述一种真空瓶的活塞装配设备，其特征在于：所述定位装置（9）包括环状盘（901），所述环状盘（901）上部设有第二导向套（905），所述第二导向套（905）套设在第一柱体（701）外侧，所述第二导向套（905）侧面设有多个沿其轴线均布的弹片（906），所述弹片（906）内侧设有凸起（907），所述第一柱体（701）上部设有转动环（10），所述转动环（10）侧面设有与凸起（907）对应的第一限位槽（1013），所述凸起（907）能够插入或脱离第一限位槽（1013）。
4.如权利要求3所述一种真空瓶的活塞装配设备，其特征在于：所述第一柱体（701）上部设有第二柱体（702），所述第二柱体（702）侧面设有轴承（11），所述轴承（11）外侧与转动环（10）内侧固定，所述转动环（10）上部设有第二环形筋（1011），所述第二环形筋（1011）外侧设有凸齿（1012），所述转轴（16）下部贯穿顶座（12）且穿出端设有齿轮（1601），所述齿轮（1601）与凸齿（1012）啮合。
5.如权利要求3所述一种真空瓶的活塞装配设备，其特征在于：所述环状盘（901）侧面设有多个沿其轴线均布的凸块（903），所述凸块（903）上部设有第二导向筋（904），所述顶座（12）上部设有多个第二导向槽（1205），所述第二导向筋（904）插入对应的第二导向槽（1205）内，所述第二导向筋（904）与第二导向槽（1205）通过螺钉连接且所述第二导向筋（904）能够沿着第二导向槽（1205）移动，所述第二导向筋（904）外侧套设有第二弹簧（19），所述第二弹簧（19）两端分别抵接凸块（903）上部和顶座（12）下部。
6.如权利要求2所述一种真空瓶的活塞装配设备，其特征在于：所述底座（7）内部设有第一安装腔（703），所述第一安装腔（703）下部盖合有下盖（704），所述升降杆（8）贯穿第一安装腔（703）和下盖（704），所述升降杆（8）侧面设有能够沿着第一安装腔（703）移动的第一导向筋（803），所述升降杆（8）外侧套设有第一弹簧（18），所述第一弹簧（18）两端分别抵接第一安装腔（703）上部和第一导向筋（803）上部，所述下盖（704）上部设有第一环形筋（7041），所述第一环形筋（7041）插入第一安装腔（703）内。
7.如权利要求2所述一种真空瓶的活塞装配设备，其特征在于：所述转换装置（13）包括壳体（1301），所述壳体（1301）上部盖合有盖板（1302），所述壳体（1301）内部分别设有第一导向孔（1303）和第二导向孔（1304），所述升降杆（8）能够插入第一导向孔（1303）或第二导向孔（1304）内。
8.如权利要求7所述一种真空瓶的活塞装配设备，其特征在于：所述第一导向孔（1303）和第二导向孔（1304）下部均设有第二环状凸筋（1306），所述第一导向孔（1303）和第二导向孔（1304）内部均设有移动块（14），所述移动块（14）下部抵接第二环状凸筋（1306）上部，所述移动块（14）下部设有凸台（1401），所述凸台（1401）下部低于转换装置（13）下部；
所述第一导向孔（1303）内部设有第三弹簧（20），所述第三弹簧（20）两端分别抵接盖板（1302）下部和位于第一导向孔（1303）内的移动块（14）上部；所述第二导向孔（1304）内部设有第四弹簧（21），所述第四弹簧（21）两端分别抵接盖板（1302）下部和位于第二导向孔（1304）内的移动块（14）上部；所述第三弹簧（20）的弹力大于第四弹簧（21）。
9.如权利要求7所述一种真空瓶的活塞装配设备，其特征在于：所述壳体（1301）外侧设有多个第二限位槽（1305），所述第二限位槽(1305）内设有钢珠（15），所述钢珠（15）抵接弧形槽（1201）内壁。
10.如权利要求7所述一种真空瓶的活塞装配设备，其特征在于：所述转轴（16）包括方柱（1602），所述方柱（1602）外侧套设有连杆（17），所述第二安装腔（1202）侧壁设有竖向缺口（1203），所述竖向缺口（1203）上部与第二安装腔（1202）连通，所述竖向缺口（1203）下部设有横向缺口（1204），所述连杆（17）贯穿横向缺口（1204），所述壳体（1301）外侧设有安装槽（1307），所述安装槽（1307）底部设有限位柱（1308），所述限位柱（1308）插入连杆（17）贯穿横向缺口（1204）的一端，所述方柱（1602）上部设有连接轴（1603），所述连接轴（1603）上部连接有电机（23），所述电机（23）能够带动转轴（16）旋转以使转换装置（13）沿着弧形槽（1201）做往复运动。
一种真空瓶的活塞装配设备
技术领域
[0001] 本发明涉及真空瓶装配机械技术领域，尤其是涉及一种真空瓶的活塞装配设备。
背景技术
[0002] 真空瓶的内容物与空气可以完全隔绝，避免产品因接触空气而氧化变质、滋生细菌，因此广泛应用在化妆品领域中，在进行真空瓶的组装时，需要在真空瓶内装配活塞，现有的是通过机械手抓取真空瓶并套在活塞外侧，从而将活塞安装到真空瓶内部，并再通过机构推动活塞到合适位置，由于活塞易变形且活塞与真空瓶需要过盈配合，因此，通过这种方式装配，不仅活塞易受挤压变形，且若机械手的精度不高时极易导致活塞密封失效，而且需要通过两道工序才能完成装配，降低了生成效率，因此急需对此进行改进。
发明内容
[0003] 本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种真空瓶的活塞装配设备，机械手通过升降杆抓取活塞的同时定位装置对活塞进行限位，并将活塞安装到真空瓶内，实现了活塞的自动化装配，不仅夹持可靠，还大大提高了生产效率和安装精度，能够实现无菌作业。
[0004] 为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
[0005] 一种真空瓶的活塞装配设备，包括装配转盘、活塞传送转盘和机械手，所述装配转盘上部设有多个倒立设置的真空瓶，所述活塞传送转盘上部设有多个活塞，所述机械手包括伸缩杆，所述伸缩杆顶部设有能够转动的转杆，所述转杆下部设有压杆，所述转杆上部设有第二电推杆，所述第二电推杆与压杆连接，所述压杆下部设有转接套，所述转接套下部设有抓取装置，所述抓取装置能够抓取活塞，以使机械手能够将活塞传送到真空瓶内；
[0006] 所述活塞包括限位套和多个沿轴线均布的第一导向槽，限位套内壁向内延伸设有第一环状凸筋，所述抓取装置包括外壳，所述外壳内部设有底座，所述底座下部能够抵接或脱离真空瓶端部，所述底座内部设有升降杆，所述升降杆下部设有插头，所述插头能够插入限位套内部且插头上部抵接第一环状凸筋下部，所述底座包括第一柱体，所述第一柱体环形侧面套设有能够上下移动的定位装置，所述定位装置下部向下延伸设有与第一导向槽对应的定位杆，所述定位杆下部插入第一导向槽内并与第一导向槽间隙配合；
[0007] 所述装配转盘下部设有多个第一电推杆，所述第一电推杆包括顶杆，所述顶杆插入真空瓶内部，所述顶杆能够抵接并带动升降杆脱离限位套，所述升降杆环形侧面设有圆盘，所述定位杆内侧设有挡块，所述圆盘能够抵接挡块下部，所述升降杆能够带动定位装置移动以使定位杆脱离第一导向槽。
[0008] 所述底座上部固定有顶座，所述顶座包括弧形槽和第二安装腔，所述弧形槽内部设有转换装置，所述第二安装腔内设有能够转动的转轴，所述转轴能够带动转换装置沿着弧形槽旋转，所述升降杆上部能够插入或脱离转换装置内部。
[0009] 所述定位装置包括环状盘，所述环状盘上部设有第二导向套，所述第二导向套套设在第一柱体外侧，所述第二导向套侧面设有多个沿其轴线均布的弹片，所述弹片内侧设有凸起，所述第一柱体上部设有转动环，所述转动环侧面设有与凸起对应的第一限位槽，所述凸起能够插入或脱离第一限位槽。
[0010] 所述第一柱体上部设有第二柱体，所述第二柱体侧面设有轴承，所述轴承外侧与转动环内侧固定，所述转动环上部设有第二环形筋，所述第二环形筋外侧设有凸齿，所述转轴下部贯穿顶座且穿出端设有齿轮，所述齿轮与凸齿啮合。
[0011] 所述环状盘侧面设有多个沿其轴线均布的凸块，所述凸块上部设有第二导向筋，所述顶座上部设有多个第二导向槽，所述第二导向筋插入对应的第二导向槽内，所述第二导向筋与第二导向槽通过螺钉连接且所述第二导向筋能够沿着第二导向槽移动，所述第二导向筋外侧套设有第二弹簧，所述第二弹簧两端分别抵接凸块上部和顶座下部。
[0012] 所述底座内部设有第一安装腔，所述第一安装腔下部盖合有下盖，所述升降杆贯穿第一安装腔和下盖，所述升降杆侧面设有能够沿着第一安装腔移动的第一导向筋，所述升降杆外侧套设有第一弹簧，所述第一弹簧两端分别抵接第一安装腔上部和第一导向筋上部，所述下盖上部设有第一环形筋，所述第一环形筋插入第一安装腔内。
[0013] 所述转换装置包括壳体，所述壳体上部盖合有盖板，所述壳体内部分别设有第一导向孔和第二导向孔，所述升降杆能够插入第一导向孔或第二导向孔内。
[0014] 所述第一导向孔和第二导向孔下部均设有第二环状凸筋，所述第一导向孔和第二导向孔内部均设有移动块，所述移动块下部抵接第二环状凸筋上部，所述移动块下部设有凸台，所述凸台下部低于转换装置下部；
[0015] 所述第一导向孔内部设有第三弹簧，所述第三弹簧两端分别抵接盖板下部和位于第一导向孔内的移动块上部；所述第二导向孔内部设有第四弹簧，所述第四弹簧两端分别抵接盖板下部和位于第二导向孔内的移动块上部；所述第三弹簧的弹力大于第四弹簧。
[0016] 所述壳体外侧设有多个第二限位槽，所述第二限位槽内设有钢珠，所述钢珠抵接弧形槽内壁。
[0017] 所述转轴包括方柱，所述方柱外侧套设有连杆，所述第二安装腔侧壁设有竖向缺口，所述竖向缺口上部与第二安装腔连通，所述竖向缺口下部设有横向缺口，所述连杆贯穿横向缺口，所述壳体外侧设有安装槽，所述安装槽底部设有限位柱，所述限位柱插入连杆贯穿横向缺口的一端，所述方柱上部设有连接轴，所述连接轴上部连接有电机，所述电机能够带动转轴旋转以使转换装置沿着弧形槽做往复运动。
[0018] 本发明的有益效果是：
[0019] 1.通过设置机械手抓取活塞并安装到真空瓶内，不仅可以有效的对活塞进行支撑限位，提高安装精度，有利于实现无菌作业；
[0020] 2.通过设置升降杆能够实现活塞的抓取，通过设置定位杆在活塞被抓取时进行限位，防止活塞倾斜，影响装配，通过升降杆与活塞的配合，不仅有效的实现了活塞的抓取，还能够防止活塞在抓取时变形，大大提高了活塞与真空瓶4装配精度，有利于提高活塞对真空瓶的密封效果，且通过设置第二电推杆和底座还能够有效的对活塞进行安装定位，使得每个真空瓶内活塞的位置均能够保持一致；
[0021] 3.抓取装置与活塞在脱离前，升降杆与定位杆首先通过顶杆与活塞脱离，在此过程中升降杆与顶杆始终抵接活塞上下表面，通过上述设计，可以有效的防止抓取装置与活塞脱离时，导致活塞移位造成密封失效或者安装位置不准，从而大大提高了活塞的安装精度，有效的保证了活塞与真空瓶的密封效果，结构可靠，实用性好；
[0022] 4.第三弹簧的弹力大，在抓取活塞时，使得第三弹簧变形量小，通过第三弹簧不仅能够有效的保证活塞的抓取，还可以防止第二电推杆过度推动抓取装置下降，从而导致活塞或抓取装置损坏；第四弹簧的弹力小，在释放活塞时，第四弹簧的变形量大，将升降杆顶出限位套所需的力小，不仅有效的保证了升降杆的移动行程，便于活塞的释放，而且还可以选用更小参数的第一电推杆，节省了生产成本。
附图说明
[0023] 图1为本发明的结构示意图；
[0024] 图2为本发明的俯视图；
[0025] 图3为本发明的局部剖视图；
[0026] 图4为图3在A处的放大图；
[0027] 图5为抓取装置在第一视角的内部结构示意图；
[0028] 图6为抓取装置在第二视角的内部结构示意图；
[0029] 图7为抓取装置的爆炸图；
[0030] 图8为图7在B处的放大图；
[0031] 图9为抓取装置俯视图的剖视图；
[0032] 图10为转换装置的爆炸图；
[0033] 图11为定位装置的结构示意图；
[0034] 图12为活塞的结构示意图。
[0035] 图中：装配转盘1、第一电推杆101、顶杆102、活塞传送盘2、机械手3、伸缩杆301、转杆302、压杆303、转接套304、第二电推杆305、真空瓶4、活塞5、限位套501、第一环状凸筋502、第一导向槽503、抓取装置6、外壳601、底座7、第一柱体701、第二柱体702、第一安装腔
703、下盖704、第一环形筋7041、第一导向套705、升降杆8、插头801、圆盘802、第一导向筋
803、定位装置9、环状盘901、定位杆902、凸块903、第二导向筋904、第二导向套905、弹片
906、凸起907、挡块908、转动环10、第二环形筋1011、凸齿1012、第一限位槽1013、轴承11、顶座12、弧形槽1201、第二安装腔1202、竖向缺口1203、横向缺口1204、第二导向槽1205、转换装置13、壳体1301、盖板1302、第一导向孔1303、第二导向孔1304、第二限位槽1305、第二环状凸筋1306、安装槽1307、限位柱1308、工艺槽1309、移动块14、凸台1401、钢珠15、转轴16、齿轮1601、方柱1602、连接轴1603、连杆17、第一弹簧18、第二弹簧19、第三弹簧20、第四弹簧
21、橡胶圈22、电机23。
具体实施方式
[0036] 下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步描述：
[0037] 在本说明书的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。
[0038] 如图1至图12所示，一种真空瓶的活塞装配设备，包括装配转盘1、活塞传送转盘2和机械手3，所述装配转盘1上部设有多个倒立设置的真空瓶4，所述活塞传送转盘2上部设有多个活塞5，所述机械手3包括伸缩杆301，伸缩杆301能够上下升降调节高度，所述伸缩杆301顶部设有能够转动的转杆302，所述转杆302下部设有压杆303，所述转杆302上部设有第二电推杆305，所述第二电推杆305与压杆303连接，所述压杆303下部设有转接套304，所述转接套304下部设有抓取装置6，所述抓取装置6能够抓取活塞5，以使机械手3能够将活塞5传送到真空瓶4内，即机械手3抓取位于活塞传送转盘2上的活塞5，并将活塞5转移到真空瓶
4内，完成活塞5与真空瓶4的装配，通过设置机械手3抓取活塞5并安装到真空瓶4内，不仅可以有效的对活塞5进行支撑限位，提高安装精度，有利于实现无菌作业。
[0039] 在本发明中，可以通过现有技术中的光电感应器、到位感应器等装置，使得活塞5在活塞传送盘2上的位置能够始终保持一致，从而便于抓取装置6对活塞5的抓取作业。
[0040] 如图1至图4和图12所示，所述活塞5包括限位套501和多个沿轴线均布的第一导向槽503，限位套501内壁向内延伸设有第一环状凸筋502，所述抓取装置6包括外壳601，外壳601上部与转接套304固定，所述外壳601内部通过螺钉固定有底座7，所述底座7下部能够抵接或脱离真空瓶4端部，在本发明中，真空瓶4倒立放置在装配转盘1上部，因此，底座7下部抵接真空瓶4倒立时的上部（即真空瓶4的瓶底），所述底座7内部设有升降杆8，所述升降杆8下部设有插头801，所述插头801能够插入限位套501内部且插头801上部抵接第一环状凸筋
502下部，通过上述设计，当插头801插入限位套501内部时，活塞5与升降杆8固定，所述底座
7包括第一柱体701，所述第一柱体701环形侧面套设有能够上下移动的定位装置9，所述定位装置9下部向下延伸设有与第一导向槽503对应的定位杆902，所述定位杆902下部插入第一导向槽503内并与第一导向槽503间隙配合；
[0041] 如图3所示，升降杆8下部与定位杆902下部均低于底座7下部，当需要抓取活塞5时，转杆302转动到活塞传送盘2的上方，第二电推杆305工作带动抓取装置6下降，直到插头801插入限位套501内部且定位杆902插入第一导向槽503内部，此时通过第一环状凸筋502与插头801配合，使得活塞5与插头801连接，第二电推杆305工作带动抓取装置6上升，并且转杆302转动到装配转盘1上方且使得抓取装置6正对真空瓶4，第二电推杆305继续工作带动抓取装置6下降，直到底座7下部抵接真空瓶4的瓶底，此时活塞5插入真空瓶4内部，通过设置升降杆8能够实现活塞5的抓取，通过设置定位杆902在活塞5被抓取时进行限位，防止活塞5倾斜，影响装配，通过升降杆8与活塞5的配合，不仅有效的实现了活塞5的抓取，还能够防止活塞5在抓取时变形，大大提高了活塞5与真空瓶4装配精度，有利于提高活塞5对真空瓶4的密封效果，且通过设置第二电推杆305和底座7还能够有效的对活塞5进行安装定位，使得每个真空瓶4内活塞5的位置均能够保持一致。
[0042] 如图1至图3所示，所述装配转盘1下部设有多个第一电推杆101，所述第一电推杆101包括顶杆102，所述顶杆102插入真空瓶4内部，所述顶杆102能够抵接并带动升降杆8脱离限位套501，所述升降杆8环形侧面设有圆盘802，所述定位杆902内侧设有挡块908，所述圆盘802能够抵接挡块908下部，所述升降杆8能够带动定位装置9移动以使定位杆902脱离第一导向槽503；
[0043] 当活塞5安装到真空瓶4内时，第一电推杆101工作带动顶杆102伸长抵接并推动升降杆8上移，当升降杆8脱离限位套501时，圆盘802抵接挡块908下部，顶杆102继续推动升降杆8上移，升降杆8能够推动定位装置9上移，使得定位杆902脱离第一导向槽503，此时第二电推杆305工作带动抓取装置6上移，升降杆8和定位杆902均与活塞5脱离，从而完成活塞5的装配；抓取装置6与活塞5在脱离前，升降杆8与定位杆902首先通过顶杆102与活塞5脱离，在此过程中升降杆8与顶杆902始终抵接活塞5上下表面，通过上述设计，可以有效的防止抓取装置6与活塞5脱离时，导致活塞5移位造成密封失效或者安装位置不准，从而大大提高了活塞5的安装精度，有效的保证了活塞5与真空瓶4的密封效果，结构可靠，实用性好。
[0044] 如图3至图10所示，所述底座7上部固定有顶座12，所述顶座12包括弧形槽1201和第二安装腔1202，所述第二安装腔1202内设有能够转动的转轴16，所述弧形槽1201内部设有转换装置13，所述转轴16能够带动转换装置13沿着弧形槽1201旋转，所述升降杆8上部能够插入或脱离转换装置13内部；
[0045] 所述转换装置13包括壳体1301，所述壳体1301上部盖合有盖板1302，所述壳体1301内部分别设有第一导向孔1303和第二导向孔1304，所述升降杆8能够插入第一导向孔
1303或第二导向孔1304内，具体为，所述第一导向孔1303和第二导向孔1304下部均设有第二环状凸筋1306，所述第一导向孔1303和第二导向孔1304内部均设有移动块14，所述移动块14下部抵接第二环状凸筋1306上部；
[0046] 所述第一导向孔1303内部设有第三弹簧20，所述第三弹簧20两端分别抵接盖板1302下部和位于第一导向孔1303内的移动块14上部；所述第二导向孔1304内部设有第四弹簧21，所述第四弹簧21两端分别抵接盖板1302下部和位于第二导向孔1304内的移动块14上部；
[0047] 当机械手3需要从活塞传送盘2抓取活塞5时，第一导向孔1303正对升降杆8顶部，在此状态下，抓取装置6下降，插头801插入限位套501内且定位杆902插入第一导向槽503内，此时为保证活塞5抓取牢靠，抓取装置6继续下降升降杆8与定位装置9上升且升降杆8抵接并向上挤压移动块14，升降杆8上端插入第一导向孔1303，该处的移动块14上升并挤压第三弹簧20，从而完成活塞5的抓取，当抓取装置6带动活塞5脱离活塞传送盘2时，第三弹簧20复位，升降杆8下降并脱离第一导向孔1303；当活塞5安装完毕需要将抓取装置6脱离活塞5时，转换装置13转动，使得第二导向孔1304正对升降杆8顶部，在此状态下，顶杆102上升带动升降杆8上升，升降杆8上端插入第二导向孔1304，该处的移动块14上升并挤压第四弹簧21，当抓取装置6再次上升时，第四弹簧21回弹使得升降杆8脱离第二导向孔1304；
[0048] 其中，所述第三弹簧20的弹力大于第四弹簧21，第三弹簧20的弹力大，在抓取活塞5时，使得第三弹簧20变形量小，通过第三弹簧20不仅能够有效的保证活塞5的抓取，还可以防止第二电推杆305过度推动抓取装置6下降，从而导致活塞5或抓取装置6损坏；第四弹簧
21的弹力小，在释放活塞5时，第四弹簧21的变形量大，将升降杆8顶出限位套501所需的力小，不仅有效的保证了升降杆8的移动行程，便于活塞5的释放，而且还可以选用更小参数的第一电推杆101，节省了生产成本。
[0049] 作为优选，如图3所示，所述移动块14下部设有凸台1401，所述凸台1401下部低于转换装置13下部，凸台1401下部侧面圆弧过渡，通过上述设计，当第三弹簧20复位时，升降杆8上部抵接位于该处的凸台1401下部，即能够有效的保证升降杆8上部低于转换装置13下部，防止转换装置13转动时升降杆8上部卡住转换装置13，大大提高了结构的可靠性。
[0050] 如图3所示，所述底座7内部设有第一安装腔703，所述第一安装腔703下部盖合有下盖704，所述升降杆8贯穿第一安装腔703和下盖704，所述下盖704上部设有第一环形筋7041，所述第一环形筋7041插入第一安装腔703内，所述升降杆8侧面设有能够沿着第一安装腔703移动的第一导向筋803，所述升降杆8外侧套设有第一弹簧18，所述第一弹簧18两端分别抵接第一安装腔703上部和第一导向筋803上部，第一弹簧18的弹力小于第四弹簧21的弹力，通过设置第一弹簧18便于升降杆8的复位。
[0051] 如图7至图9所示，所述转轴16包括方柱1602，所述方柱1602外侧套设有连杆17，所述第二安装腔1202侧壁设有竖向缺口1203，所述竖向缺口1203上部与第二安装腔1202连通，所述竖向缺口1203下部设有横向缺口1204，所述连杆17贯穿横向缺口1204且能够沿着横向缺口1204移动，通过设置竖向缺口1203便于连杆17的安装，所述壳体1301外侧设有安装槽1307，所述安装槽1307底部设有限位柱1308，所述限位柱1308插入连杆17贯穿横向缺口1204的一端，其中，连杆17、安装槽1307和限位柱1308数量为两个，所述方柱1602上部设有连接轴1603，所述连接轴1603上部连接有电机23，所述电机23能够带动转轴16旋转以使转换装置13沿着弧形槽1201做往复运动，当需要转动转换装置13时，电机23工作带动转轴16旋转，转轴16带动连杆17转动，从而能够转动转换装置13。
[0052] 所述壳体1301外侧设有多个第二限位槽1305，所述第二限位槽1305内设有钢珠15，所述钢珠15抵接弧形槽1201内壁，当转换装置13转动时，钢珠15能够贴着弧形槽1201内壁滚动，通过上述设计，大大减少了转换装置13转动时的摩擦阻力，提高了结构运行的可靠性。
[0053] 如图3至图7、图11所示，所述定位装置9包括环状盘901，所述环状盘901上部设有第二导向套905，所述第二导向套905套设在第一柱体701外侧，所述第二导向套905侧面设有多个沿其轴线均布的弹片906，所述弹片906内侧设有凸起907，所述第一柱体701上部设有转动环10，所述转动环10侧面设有与凸起907对应的第一限位槽1013，所述凸起907能够插入或脱离第一限位槽1013，具体为，所述第一柱体701上部设有第二柱体702，所述第二柱体702侧面设有轴承11，所述轴承11外侧与转动环10内侧固定，所述转动环10上部设有第二环形筋1011，所述第二环形筋1011外侧设有凸齿1012，所述转轴16下部贯穿顶座12且穿出端设有齿轮1601，所述齿轮1601与凸齿1012啮合。
[0054] 当第一导向孔1303正对升降杆8上部时，即活塞5处于被抓取状态时，第一限位槽1013位于凸起907的斜上方；当需要释放活塞5时，电机23工作并带动转轴16和转换装置13转动，同时转轴16带动转动环10转动，直到转换装置13转动至第二导向孔1304正对升降杆8上部，此时第一限位槽1013位于凸起907的正上方，当升降杆8向上移动并带动定位装置9上移释放活塞5时，凸起907扣入第一限位槽1013内，从而对定位装置9进行固定，防止定位装置9回弹影响活塞5的安装精度，当活塞5释放完毕且抓取装置6上升时，电机23再次工作，带动转换装置13转动，使得第一导向孔1303正对升降杆8上部，同时，转轴16带动转动环10转动，凸起907脱离第一限位槽1013，且定位装置9回弹复位，通过上述设计，不仅能够有效的提高活塞5的安装精度，还便于活塞5的再次抓取，有利于实现流水线作业。
[0055] 其中，转换装置13的转动角度为60°，通过电机23能够带动转换装置13沿着弧形槽1201做来回往复运动，因此通过齿轮1601的传动，使得转动环10的转动角度也为60°，并且转动环10能够沿着第二柱体702做往复旋转运动。
[0056] 如图3所示，所述环状盘901侧面设有多个沿其轴线均布的凸块903，所述凸块903上部设有第二导向筋904，所述顶座12上部设有多个第二导向槽1205，所述第二导向筋904插入对应的第二导向槽1205内，所述第二导向筋904与第二导向槽1205通过螺钉连接，且所述第二导向筋904能够沿着第二导向槽1205移动，所述第二导向筋904外侧套设有第二弹簧19，所述第二弹簧19两端分别抵接凸块903上部和顶座12下部，通过上述设计，不仅能够实现定位装置9与顶座12的连接，大大提高了定位装置9的上下移动的稳定性，通过设置第二弹簧19，便于定位装置9的复位，有利于实现对活塞5的定位作业。
[0057] 作为优选，所述底座7包括第一导向套705，所述定位杆902贯穿第一导向套705并能够沿着第一导向套705上下移动，通过上述设计，大大提高了定位装置9上下移动的稳定性。
[0058] 作为优选，所述底座7下部设有橡胶圈22，所述橡胶圈22下部能够抵接真空瓶4瓶底端部，通过设置橡胶圈22能够防止底座7直接与真空瓶4接触，可以对真空瓶4起到保护作用。
[0059] 作为优选，所述壳体1301上部设有多个工艺槽1309，所述盖板1302下部设有与工艺槽1309配合的定位柱（图中未示出），通过工艺槽1309与工艺柱的配合，有利于壳体1301与盖板1302的装配。
[0060] 以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
