一种人工智能抛磨装置

摘要

本发明涉及机械加工技术领域，具体涉及一种人工智能抛磨装置，包括第一送料平台、第一抓料机器人、打磨机器人、打磨加工位、第二抓料机器人和第二送料平台，打磨加工位包括加工仓，打磨机器人固定安装在升降板的前侧，上横轴与两个安装轴之间连接有链条传动机构，上横轴的两端同轴转动安装有活动齿轮，上横轴的两端还分别同轴固定安装有棘轮，相应的活动齿轮上设有与棘轮相啮合的棘爪，升降板的左右两端的后侧分别固定安装有活动齿条；当打磨机器人对金属板材的上表面打磨完毕后，升降板上移带动打磨机器人移出加工仓的同时带动金属板材转动一百八十度完成翻面，方便对金属板材的双面进行打磨。

权利要求

1.一种人工智能抛磨装置，包括第一送料平台、第一抓料机器人、打磨机器人、打磨加工位、第二抓料机器人和第二送料平台，所述打磨机器人上安装有打磨头，其特征在于：所述打磨加工位包括加工仓，所述加工仓的顶部设有放料口，所述加工仓内左右相对固定安装有两个安装板，所述放料口位于两个所述安装板的内侧，所述安装板上转动安装有左右延伸的安装轴，所述安装轴的内端设有夹持机构，所述加工仓内的底壁上固定安装有向上延伸的升降气缸，所述升降气缸的上端固定安装有位于两个所述夹持机构之间的放料平台；所述加工仓的后方设有支撑座，所述支撑座的前侧上下滑动安装有升降板，所述支撑座上设有用于带动所述升降板上下移动的丝杆升降机构，所述打磨机器人固定安装在所述升降板的前侧，所述支撑座上转动安装有左右延伸的上横轴，所述上横轴与两个所述安装轴之间连接有链条传动机构，所述上横轴的两端分别延伸至所述支撑座的外侧并同轴转动安装有活动齿轮，所述上横轴的两端还分别同轴固定安装有棘轮，相应的所述活动齿轮上设有与所述棘轮相啮合的棘爪，所述升降板的左右两端的后侧分别固定安装有与相应的所述活动齿轮相匹配的活动齿条，所述活动齿条上移经过所述活动齿轮时，所述活动齿轮通过所述棘爪带动所述上横轴转动，且所述上横轴通过所述链条传动机构带动所述安装轴转动一百八十度。

2.如权利要求1所述的一种人工智能抛磨装置，其特征在于：所述支撑座内设有安装腔，所述上横轴上同轴固定安装有位于所述安装腔内的定位齿轮；所述安装腔的前后侧壁上分别设有竖向延伸的滑槽，两个所述滑槽之间滑动安装有滑板，所述滑板的底部固定安装有与所述定位齿轮相匹配的定位齿条，所述安装腔的顶壁与所述滑板之间连接有拉簧；

所述滑板的底部还固定安装有拉杆，所述拉杆的下端前侧固定安装有拨板，所述支撑座的前侧与所述拨板位置相应处设有长条形孔，所述拨板远离所述拉杆的一端经所述长条形孔延伸至所述升降板的底部并可沿所述长条形孔上下移动，当所述升降板带动所述打磨机器人向下进入所述加工仓内时，所述升降板带动所述拨板下移并使所述定位齿条与所述定位齿轮相啮合。

3.如权利要求2所述的一种人工智能抛磨装置，其特征在于：所述链条传动机构包括转动安装在所述支撑座上的左右延伸的下横轴，所述上横轴上同轴固定安装有位于所述安装腔内的第一链轮，所述下横轴上同轴固定安装有位于所述安装腔内的第二链轮，所述第一链轮与所述第二链轮之间连接有第一链条，所述下横轴与所述安装轴的高度一致，所述下横轴的两端分别延伸至所述支撑座的外侧并同轴固定安装有第三链轮，两个所述安装轴上分别同轴固定安装有位于所述安装板的外侧的第四链轮，相应的所述第三链轮与所述第四链轮之间连接有第二链条。

4.如权利要求1所述的一种人工智能抛磨装置，其特征在于：所述丝杆升降机构包括上下相对固定安装在所述支撑座的前侧的两个支撑板，两个所述支撑板之间固定安装有竖向延伸的滑杆，所述升降板滑动安装在所述滑杆上，两个所述支撑板之间还转动安装有竖向延伸的丝杆，所述升降板螺纹连接在所述丝杆上，其中一个所述支撑板上固定安装有用于带动所述丝杆转动的升降电机。

5.如权利要求1所述的一种人工智能抛磨装置，其特征在于：所述安装轴的外端固定安装有扁平的定位板，所述定位板沿所述安装轴的直径延伸，所述加工仓的左右侧壁的内侧分别固定安装有上端开口的套管，所述套管内上下活动安装有位于相应的所述定位板的下方的活动柱，所述活动柱的上端固定安装有与所述定位板相匹配的定位块，所述活动柱的下端与所述套管的底壁之间连接有使所述定位块与所述定位板相贴合的第一弹簧。

6.如权利要求1所述的一种人工智能抛磨装置，其特征在于：所述夹持机构包括固定安装在所述安装轴的内端的连接板，所述连接板上固定安装有伸缩杆向内延伸的伸缩气缸，所述伸缩气缸的伸缩杆上固定安装有安装座，所述安装座的内侧前后相对设有两个夹持座，所述安装座内前后相对设有两个驱动腔，所述驱动腔靠近所述夹持座的一侧设有穿透所述安装座的条形孔，所述条形孔内前后滑动安装有连接块，所述连接块的一端固定安装在相应的所述夹持座上，所述驱动腔内固定安装有调节电机，所述调节电机的转动轴上同轴固定安装有前后延伸的丝杠，所述连接块的另一端螺纹连接在相应的所述丝杠上；所述夹持座呈开口朝向内侧的“匚”字形，所述夹持座的两横臂上固定安装有上下相对设置的两个第一气缸，所述第一气缸的伸缩杆向内延伸，所述第一气缸的伸缩杆上固定安装有夹块。

7.如权利要求6所述的一种人工智能抛磨装置，其特征在于：所述夹持座的两横臂上还固定安装有上下相对设置的两个第二气缸，所述第二气缸的伸缩杆向内延伸，所述第二气缸的伸缩杆上活动连接有浮动板，所述浮动板的内侧左右相对固定安装有两个侧板，两个所述侧板之间转动安装有轴线左右延伸的支撑轮。

8.如权利要求7所述的一种人工智能抛磨装置，其特征在于：所述第二气缸的伸缩杆上固定安装有连接座，所述浮动板远离所述支撑轮的一侧左右相对固定安装有两个竖向延伸的导向柱，所述连接座上设有与所述导向柱相匹配的通孔，所述导向柱远离所述浮动板的一端固定安装有挡块，所述连接座与所述浮动板之间连接有第二弹簧。

说明书

一种人工智能抛磨装置

技术领域

[0001] 本发明涉及机械加工技术领域，具体涉及一种人工智能抛磨装置。

背景技术

[0002] 金属板材在加工过程中通常需要对表面进行打磨加工，以达到需要的平整度或光洁度，传统的打磨方式是施工人员通过手持打磨机对金属板材进行打磨作业，这种打磨操作方式不仅效率低下，工人劳动强度大，打磨质量差，打磨精准性差，而且还费时费力，大大浪费了人力资源。

[0003] 申请号为CN202110140220.4的发明专利公开了一种农业机械铸造件毛坯全自动打磨装置，包括：打磨机器人、打磨加工位，打磨机器人上安装有打磨头，打磨加工位包括下沉的打磨加工仓，打磨加工仓内安装有打磨平台支架，打磨平台支架上方固定有打磨平台外桶、感应夹具固定架、打磨平台内桶，感应夹具固定架上设置有感应夹具固定槽，感应夹具固定槽与感应夹具固定孔匹配将感应夹具固定在感应夹具固定架上；该产品不需随机人员装料、固定、卸料等操作，工业机器人、机械手等可实现自动上料、自动固定、自动打磨、自动卸料等功能，提高工作效率，降低劳动强度。

[0004] 然而，上述农业机械铸造件毛坯全自动打磨装置仅能对工件的上表面进行打磨，无法实现对金属板材的双面打磨，使用局限性较大。

发明内容

[0005] 本发明所要解决的技术问题是提供一种人工智能抛磨装置，便于对金属板材的双面进行打磨，以解决现有技术中的问题。

[0006] 为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种人工智能抛磨装置，包括第一送料平台、第一抓料机器人、打磨机器人、打磨加工位、第二抓料机器人和第二送料平台，所述打磨机器人上安装有打磨头，所述打磨加工位包括加工仓，所述加工仓的顶部设有放料口，所述加工仓内左右相对固定安装有两个安装板，所述放料口位于两个所述安装板的内侧，所述安装板上转动安装有左右延伸的安装轴，所述安装轴的内端设有夹持机构，所述加工仓内的底壁上固定安装有向上延伸的升降气缸，所述升降气缸的上端固定安装有位于两个所述夹持机构之间的放料平台；所述加工仓的后方设有支撑座，所述支撑座的前侧上下滑动安装有升降板，所述支撑座上设有用于带动所述升降板上下移动的丝杆升降机构，所述打磨机器人固定安装在所述升降板的前侧，所述支撑座上转动安装有左右延伸的上横轴，所述上横轴与两个所述安装轴之间连接有链条传动机构，所述上横轴的两端分别延伸至所述支撑座的外侧并同轴转动安装有活动齿轮，所述上横轴的两端还分别同轴固定安装有棘轮，相应的所述活动齿轮上设有与所述棘轮相啮合的棘爪，所述升降板的左右两端的后侧分别固定安装有与相应的所述活动齿轮相匹配的活动齿条，所述活动齿条上移经过所述活动齿轮时，所述活动齿轮通过所述棘爪带动所述上横轴转动，且所述上横轴通过所述链条传动机构带动所述安装轴转动一百八十度。

[0007] 作为进一步的改进，所述支撑座内设有安装腔，所述上横轴上同轴固定安装有位于所述安装腔内的定位齿轮；所述安装腔的前后侧壁上分别设有竖向延伸的滑槽，两个所述滑槽之间滑动安装有滑板，所述滑板的底部固定安装有与所述定位齿轮相匹配的定位齿条，所述安装腔的顶壁与所述滑板之间连接有拉簧；所述滑板的底部还固定安装有拉杆，所述拉杆的下端前侧固定安装有拨板，所述支撑座的前侧与所述拨板位置相应处设有长条形孔，所述拨板远离所述拉杆的一端经所述长条形孔延伸至所述升降板的底部并可沿所述长条形孔上下移动，当所述升降板带动所述打磨机器人向下进入所述加工仓内时，所述升降板带动所述拨板下移并使所述定位齿条与所述定位齿轮相啮合。

[0008] 作为优选的技术方案，所述链条传动机构包括转动安装在所述支撑座上的左右延伸的下横轴，所述上横轴上同轴固定安装有位于所述安装腔内的第一链轮，所述下横轴上同轴固定安装有位于所述安装腔内的第二链轮，所述第一链轮与所述第二链轮之间连接有第一链条，所述下横轴与所述安装轴的高度一致，所述下横轴的两端分别延伸至所述支撑座的外侧并同轴固定安装有第三链轮，两个所述安装轴上分别同轴固定安装有位于所述安装板的外侧的第四链轮，相应的所述第三链轮与所述第四链轮之间连接有第二链条。

[0009] 作为优选的技术方案，所述丝杆升降机构包括上下相对固定安装在所述支撑座的前侧的两个支撑板，两个所述支撑板之间固定安装有竖向延伸的滑杆，所述升降板滑动安装在所述滑杆上，两个所述支撑板之间还转动安装有竖向延伸的丝杆，所述升降板螺纹连接在所述丝杆上，其中一个所述支撑板上固定安装有用于带动所述丝杆转动的升降电机。

[0010] 作为进一步的改进，所述安装轴的外端固定安装有扁平的定位板，所述定位板沿所述安装轴的直径延伸，所述加工仓的左右侧壁的内侧分别固定安装有上端开口的套管，所述套管内上下活动安装有位于相应的所述定位板的下方的活动柱，所述活动柱的上端固定安装有与所述定位板相匹配的定位块，所述活动柱的下端与所述套管的底壁之间连接有使所述定位块与所述定位板相贴合的第一弹簧。

[0011] 作为优选的技术方案，所述夹持机构包括固定安装在所述安装轴的内端的连接板，所述连接板上固定安装有伸缩杆向内延伸的伸缩气缸，所述伸缩气缸的伸缩杆上固定安装有安装座，所述安装座的内侧前后相对设有两个夹持座，所述安装座内前后相对设有两个驱动腔，所述驱动腔靠近所述夹持座的一侧设有穿透所述安装座的条形孔，所述条形孔内前后滑动安装有连接块，所述连接块的一端固定安装在相应的所述夹持座上，所述驱动腔内固定安装有调节电机，所述调节电机的转动轴上同轴固定安装有前后延伸的丝杠，所述连接块的另一端螺纹连接在相应的所述丝杠上；所述夹持座呈开口朝向内侧的“匚”字形，所述夹持座的两横臂上固定安装有上下相对设置的两个第一气缸，所述第一气缸的伸缩杆向内延伸，所述第一气缸的伸缩杆上固定安装有夹块。

[0012] 作为进一步的改进，所述夹持座的两横臂上还固定安装有上下相对设置的两个第二气缸，所述第二气缸的伸缩杆向内延伸，所述第二气缸的伸缩杆上活动连接有浮动板，所述浮动板的内侧左右相对固定安装有两个侧板，两个所述侧板之间转动安装有轴线左右延伸的支撑轮。

[0013] 作为优选的技术方案，所述第二气缸的伸缩杆上固定安装有连接座，所述浮动板远离所述支撑轮的一侧左右相对固定安装有两个竖向延伸的导向柱，所述连接座上设有与所述导向柱相匹配的通孔，所述导向柱远离所述浮动板的一端固定安装有挡块，所述连接座与所述浮动板之间连接有第二弹簧。

[0014] 有益效果：

[0015] 由于采用了上述技术方案，本发明通过第一抓料机器人抓取第一送料平台上的金属板材并将其送入加工仓内进行打磨，打磨完毕后再由第二抓料机器人将加工仓内的金属板材抓取至第二送料平台上完成卸料，具有节省人力、打磨效率高的优点；

[0016] 本发明当打磨机器人对金属板材的上表面打磨完毕后，升降板上移带动打磨机器人移出加工仓的同时带动金属板材转动一百八十度完成翻面，具有方便对金属板材的双面进行打磨的优点；

[0017] 本发明便于通过调节电机带动夹持座前后移动，以调节夹持座对金属板材的夹持部位，从而避免夹持座阻挡打磨机器人对金属板材的被夹持部位进行打磨，具有打磨效果好的优点。

附图说明

[0018] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0019] 图1是本发明实施例的结构示意图；

[0020] 图2是本发明实施例的打磨加工位的结构示意图；

[0021] 图3是图2中A‑A剖视示意图；

[0022] 图4是图3中活动齿轮的放大示意图；

[0023] 图5是本发明实施例的支撑座的剖视示意图；

[0024] 图6是图5中B‑B剖视示意图；

[0025] 图7是本发明实施例的套管的结构示意图；

[0026] 图8是本发明实施例的夹持座的结构示意图；

[0027] 图9是图2中安装轴的俯视示意图。

[0028] 图中：1‑第一送料平台；2‑第一抓料机器人；3‑打磨机器人；4‑打磨加工位；5‑第二抓料机器人；6‑第二送料平台；8‑电吸盘；9‑打磨头；10‑加工仓；11‑金属板材；12‑放料口；13‑安装板；14‑安装轴；15‑升降气缸；16‑放料平台；17‑吸尘管；18‑支撑座；19‑升降板；20‑上横轴；21‑活动齿轮；22‑棘轮；23‑棘爪；24‑圆槽；25‑活动齿条；26‑安装腔；27‑定位齿轮；
28‑滑槽；29‑滑板；30‑定位齿条；31‑拉簧；32‑拉杆；33‑拨板；34‑长条形孔；35‑下横轴；36‑第一链轮；37‑第二链轮；38‑第一链条；39‑第三链轮；40‑第四链轮；41‑第二链条；42‑支撑板；43‑滑杆；44‑丝杆；45‑升降电机；46‑定位板；47‑套管；48‑活动柱；49‑定位块；50‑第一弹簧；51‑连接板；52‑伸缩气缸；53‑安装座；54‑夹持座；55‑驱动腔；56‑条形孔；57‑连接块；
58‑调节电机；59‑丝杠；60‑第一气缸；61‑夹块；62‑第二气缸；63‑浮动板；64‑侧板；65‑支撑轮；66‑连接座；67‑导向柱；68‑通孔；69‑挡块；70‑第二弹簧。

具体实施方式

[0029] 如图1至图9所示，一种人工智能抛磨装置，包括第一送料平台1、第一抓料机器人2、打磨机器人3、打磨加工位4、第二抓料机器人5和第二送料平台6，第一抓料机器人2以及第二抓料机器人5上分别安装有用于吸附金属板材11的电吸盘8，打磨机器人3上安装有打磨头9。打磨加工位4包括加工仓10，通过第一抓料机器人2抓取第一送料平台1上的金属板材11并将其送入加工仓10内进行打磨，打磨完毕后再由第二抓料机器人5将加工仓10内的金属板材11抓取至第二送料平台6上完成卸料。加工仓10的顶部设有放料口12，放料口12可供第一抓料机器人2、第二抓料机器人5和打磨机器人3进入；加工仓10内左右相对固定安装有两个安装板13，放料口12位于两个安装板13的内侧，安装板13上转动安装有左右延伸的安装轴14，安装轴14的内端设有夹持机构，在对金属板材11进行打磨时，通过两组夹持机构对金属板材11进行夹持固定。加工仓10内的底壁上固定安装有向上延伸的升降气缸15，升降气缸15的上端固定安装有位于两个夹持机构之间的放料平台16，第一抓料机器人2抓取金属板材11后，将金属板材11放置在放料平台16上，通过升降气缸15带动放料平台16和金属板材11升高或降低，从而使金属板材11与夹持机构保持同一高度，以便于夹持机构对金属板材11进行夹持固定，加工仓10上还连接有一端延伸至两个安装板13之间的吸尘管17。
加工仓10的后方设有支撑座18，支撑座18的前侧上下滑动安装有升降板19，支撑座18上设有用于带动升降板19上下移动的丝杆升降机构，打磨机器人3固定安装在升降板19的前侧，进行打磨时，通过升降板19下移带动打磨机器人3进入加工仓10内，打磨机器人3通过打磨头9对金属板材11的上表面进行打磨，打磨完毕后，再通过升降板19上移带动打磨机器人3移出加工仓10。支撑座18上转动安装有左右延伸的上横轴20，上横轴20与两个安装轴14之间连接有链条传动机构，上横轴20的两端分别延伸至支撑座18的外侧并同轴转动安装有活动齿轮21，上横轴20的两端还分别同轴固定安装有棘轮22，相应的活动齿轮21上设有与棘轮22相啮合的棘爪23，具体的，活动齿轮21的一侧设有圆槽24，棘轮22收于圆槽24内，棘爪
23设置于圆槽24的内壁上；升降板19的左右两端的后侧分别固定安装有与相应的活动齿轮
21相匹配的活动齿条25，活动齿条25竖向延伸，活动齿条25上移经过活动齿轮21时，活动齿轮21通过棘爪23带动上横轴20转动，且上横轴20通过链条传动机构带动安装轴14转动一百八十度；具体的，当打磨机器人3对金属板材11的上表面打磨完毕后，升降板19上移带动打磨机器人3移出加工仓10，同时升降板19带动活动齿条25上移，活动齿条25上移经过活动齿轮21时，带动活动齿轮21向后转动固定的角度，活动齿轮21向后转动时通过棘爪23带动棘轮22和上横轴20同步转动，上横轴20通过链条传动机构带动安装轴14转动一百八十度，从而安装轴14通过夹持机构带动金属板材11转动一百八十度完成翻面，然后再通过升降板19下移带动打磨机器人3进入加工仓10内，对金属板材11的第二面进行打磨；另外当升降板19下移带动活动齿条25经过活动齿轮21时，带动活动齿轮21向前转动，活动齿轮21向前转动时棘爪23不会带动棘轮22和上横轴20转动，从而避免打磨机器人3进入加工仓10内时带动金属板材11重复翻面。

[0030] 如图4和图5所示，支撑座18内设有安装腔26，上横轴20上同轴固定安装有位于安装腔26内的定位齿轮27；安装腔26的前后侧壁上分别设有竖向延伸的滑槽28，两个滑槽28之间滑动安装有滑板29，滑板29的底部固定安装有与定位齿轮27相匹配的定位齿条30，定位齿条30前后延伸，安装腔26的顶壁与滑板29之间连接有拉簧31；滑板29的底部还固定安装有拉杆32，拉杆32的下端前侧固定安装有拨板33，支撑座18的前侧与拨板33位置相应处设有长条形孔34，拨板33远离拉杆32的一端经长条形孔34延伸至升降板19的底部并可沿长条形孔34上下移动，当升降板19带动打磨机器人3向下进入加工仓10内时，升降板19带动拨板33下移并使定位齿条30与定位齿轮27相啮合。具体的，当升降板19下移带动打磨机器人3进入加工仓10内时，升降板19的底部与拨板33相接触并推动拨板33下移，拨板33通过拉杆32带动滑板29沿滑槽28向下滑动并使拉簧31拉伸，同时滑板29带动定位齿条30向下与定位齿轮27相啮合，定位齿条30将定位齿轮27锁定使定位齿轮27和上横轴20无法转动，进而使安装轴14无法转动，从而避免打磨过程中金属板材11发生转动降低打磨质量；当升降板19上移带动打磨机器人3移出加工仓10且活动齿条25还未接触活动齿轮21时，升降板19的底部脱离拨板33，拉伸状态的拉簧31收缩并带动滑板29向上滑动回复原位，同时滑板29带动定位齿条30向上脱离定位齿轮27，从而解除对定位齿轮27的锁定，安装轴14可在活动齿条
25的带动下转动。

[0031] 如图4和图5所示，链条传动机构包括转动安装在支撑座18上的左右延伸的下横轴35，上横轴20上同轴固定安装有位于安装腔26内的第一链轮36，下横轴35上同轴固定安装有位于安装腔26内的第二链轮37，第二链轮37位于第一链轮36的正下方，第一链轮36与第二链轮37之间连接有第一链条38，下横轴35与安装轴14的高度一致，下横轴35的两端分别延伸至支撑座18的外侧并同轴固定安装有第三链轮39，两个安装轴14上分别同轴固定安装有位于安装板13的外侧的第四链轮40，第四链轮40位于相应的第三链轮39的正前方，相应的第三链轮39与第四链轮40之间连接有第二链条41，加工仓10的后侧壁上设有供第二链条
41穿过的避让孔。具体的，上横轴20转动时通过第一链轮36和第一链条38带动第二链轮37和下横轴35转动，下横轴35通过第三链轮39和第二链条41带动第四链轮40和安装轴14转动。

[0032] 如图2所示，丝杆升降机构包括上下相对固定安装在支撑座18的前侧的两个支撑板42，两个支撑板42之间固定安装有竖向延伸的滑杆43，升降板19滑动安装在滑杆43上，两个支撑板42之间还转动安装有竖向延伸的丝杆44，升降板19螺纹连接在丝杆44上，其中一个支撑板42上固定安装有用于带动丝杆44转动的升降电机45，通过升降电机45带动丝杆44转动，进而丝杆44转动时带动升降板19沿滑杆43上下滑动。

[0033] 如图7所示，安装轴14的外端固定安装有扁平的定位板46，定位板46沿安装轴14的直径延伸，加工仓10的左右侧壁的内侧分别固定安装有上端开口的套管47，套管47内上下活动安装有位于相应的定位板46的下方的活动柱48，活动柱48的上端固定安装有与定位板46相匹配的定位块49，活动柱48的下端与套管47的底壁之间连接有使定位块49与定位板46相贴合的第一弹簧50。具体的，定位板46设有上下两个定位面，第一弹簧50的弹力使定位块
49向上贴合在定位板46的其中一个定位面上呈稳定状态，从而使安装轴14在无外力作用时不会随意转动，且此时被夹持机构夹住的金属板材11呈水平状态，从而方便对金属板材11进行打磨。

[0034] 如图8和图9所示，夹持机构包括固定安装在安装轴14的内端的连接板51，连接板51上固定安装有伸缩杆向内延伸的伸缩气缸52，伸缩气缸52的伸缩杆上固定安装有安装座
53，安装座53的内侧前后相对设有两个夹持座54，安装座53内前后相对设有两个驱动腔55，驱动腔55靠近夹持座54的一侧设有穿透安装座53的条形孔56，条形孔56内前后滑动安装有连接块57，连接块57的一端固定安装在相应的夹持座54上，驱动腔55内固定安装有调节电机58，调节电机58的转动轴上同轴固定安装有前后延伸的丝杠59，连接块57的另一端螺纹连接在相应的丝杠59上，丝杠59远离调节电机58的一端转动连接在驱动腔55的内壁上，调节电机58转动时带动丝杠59转动，丝杠59转动时带动连接块57沿条形孔56前后滑动，进而连接块57带动夹持座54前后移动。夹持座54呈开口朝向内侧的“匚”字形，夹持座54的两横臂上固定安装有上下相对设置的两个第一气缸60，第一气缸60的伸缩杆向内延伸，第一气缸60的伸缩杆上固定安装有夹块61。第一抓料机器人2将金属板材11放置在放料平台16上之后，首先通过升降气缸15的伸缩调节金属板材11的高度，使金属板材11的左右两端分别与夹持座54的口部对齐；然后通过伸缩气缸52伸展带动安装座53和夹持座54向内侧移动，使金属板材11的左右两端分别进入相应一侧的夹持座54内，放料平台16的宽度小于金属板材11的宽度，以便通过夹持座54对金属板材11进行夹持；最后通过第一气缸60伸展带动夹块61向内侧移动，通过上下两个夹块61将金属板材11夹住。在夹块61将金属板材11夹住之后，再通过升降气缸15收缩带动放料平台16降低远离金属板材11，以防止放料平台16阻碍金属板材11转动翻面。另外在打磨的过程中，可通过其中一个夹持座54上的两个第一气缸
60收缩带动夹块61松开金属板材11，然后通过相应的调节电机58带动夹持座54前后移动，以调节夹持座54对金属板材11的夹持部位，从而避免夹持座54阻挡打磨机器人3对金属板材11的被夹持部位进行打磨。

[0035] 夹持座54的两横臂上还固定安装有上下相对设置的两个第二气缸62，第二气缸62的伸缩杆向内延伸，第二气缸62的伸缩杆上活动连接有浮动板63，浮动板63的内侧左右相对固定安装有两个侧板64，两个侧板64之间转动安装有轴线左右延伸的支撑轮65。调节夹持座54对金属板材11的夹持部位时，在第一气缸60收缩带动夹块61松开金属板材11时，可通过第二气缸62伸展带动上下两组支撑轮65夹紧金属板材11，并在夹持座54前后移动的过程中通过两组支撑轮65对金属板材11进行支撑，从而减小金属板材11的一角失去夹持后在打磨的过程中产生的振动，提高打磨的质量。

[0036] 第二气缸62的伸缩杆上固定安装有连接座66，浮动板63远离支撑轮65的一侧左右相对固定安装有两个竖向延伸的导向柱67，连接座66上设有与导向柱67相匹配的通孔68，导向柱67远离浮动板63的一端固定安装有挡块69，连接座66与浮动板63之间连接有第二弹簧70。第二弹簧70的设置用于使支撑轮65更好地贴合金属板材11，避免金属板材11表面不平导致支撑轮65与金属板材11接触不良。

[0037] 以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。