一种路况识别方法、装置、设备及存储介质

摘要

本申请公开了一种路况识别方法、装置、设备及存储介质，所述的方法包括：获取第一预设时段内目标车辆的多种第一行驶数据和多种第二行驶数据；基于第一预设时段以及多种第一行驶数据确定目标位置对应的第一障碍可信度参数；目标位置为第一预设时段的终止时刻对应的道路位置；基于第一预设时段以及多种第二行驶数据确定目标位置对应的第二障碍可信度参数；在第一障碍可信度参数大于预设参考阈值的情况下，对第一障碍可信度参数和第二障碍可信度参数进行加权处理，得到目标障碍可信度参数；基于目标障碍可信度参数确定目标位置的路面障碍物信息；本申请不仅能提高路面障碍物信息识别的准确性，而且能有效提高驾驶的安全性和平稳性。

权利要求

1.一种路况识别方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一预设时段内目标车辆的多种第一行驶数据和多种第二行驶数据；所述第一行驶数据和所述第二行驶数据均是所述目标车辆在行驶过程中产生的数据，所述第一行驶数据为方向盘转角数据、横摆角速度数据、油门行程数据以及制动踏板行程数据中的任一种，所述第二行驶数据为轮速数据以及轮加速数据中的任一种；

基于所述第一预设时段以及所述多种第一行驶数据确定目标位置对应的第一障碍可信度参数；所述目标位置为所述第一预设时段的终止时刻对应的道路位置；障碍可信度参数表征障碍物存在与否以及存在的障碍物的体积大小或坑洼程度；

基于所述第一预设时段以及所述多种第二行驶数据确定所述目标位置对应的第二障碍可信度参数；

在所述第一障碍可信度参数大于预设参考阈值的情况下，基于预设目标加权系数配置信息对所述第一障碍可信度参数和所述第二障碍可信度参数进行加权处理，得到目标障碍可信度参数；所述第一障碍可信度参数大于预设参考阈值表征所述目标车辆在所述第一预设时段的行驶过程中存在驾驶员的干预操作；

基于所述目标障碍可信度参数确定所述目标位置的路面障碍物信息。

2.根据权利要求1所述的路况识别方法，其特征在于，所述基于所述第一预设时段以及所述多种第一行驶数据确定目标位置对应的第一障碍可信度参数，包括：基于所述第一预设时段以及所述多种第一行驶数据确定所述多种第一行驶数据各自对应的第一统计信息；

基于多个第一统计信息确定所述多个第一统计信息各自对应的第一参考数据；

对多个第一参考数据进行加权计算，得到所述目标位置对应的所述第一障碍可信度参数。

3.根据权利要求2所述的路况识别方法，其特征在于，所述第一统计信息包括第一平均信息和第二平均信息；所述基于所述第一预设时段以及所述多种第一行驶数据确定所述多种第一行驶数据各自对应的第一统计信息，包括：基于所述第一预设时段，确定所述第一预设时段的起始时刻、中间时刻和终止时刻；

基于所述多种第一行驶数据、所述起始时刻以及所述中间时刻确定位于所述起始时刻至所述中间时刻之间的多种第一目标行驶数据；

基于所述多种第一行驶数据、所述中间时刻以及所述终止时刻，确定位于所述中间时刻至所述终止时刻之间的多种第二目标行驶数据；

基于所述多种第一目标行驶数据确定所述多种第一目标行驶数据各自对应的所述第一平均信息；

基于所述多种第二目标行驶数据确定所述多种第二目标行驶数据各自对应的所述第二平均信息。

4.根据权利要求3所述的路况识别方法，其特征在于，所述基于多个第一统计信息确定所述多个第一统计信息各自对应的第一参考数据；

针对每一种第一行驶数据，基于所述第一平均信息和所述第二平均信息确定所述多种第一行驶数据各自对应的第一目标平均差值；

基于所述第一目标平均差值，从第一预设参考表中确定出所述多种第一目标平均差值各自对应的所述第一参考数据。

5.根据权利要求1所述的路况识别方法，其特征在于，所述基于所述第一预设时段以及所述多种第二行驶数据确定所述目标位置对应的第二障碍可信度参数，包括：基于所述第一预设时段以及所述多种第二行驶数据确定所述多种第二行驶数据各自对应的第二统计信息；所述第二统计信息包括平均信息和方差信息；

基于各平均信息和各方差信息确定所述多种第二统计信息各自对应的第二参考数据；

对多个第二参考数据进行加权计算，得到所述目标位置对应的所述第二障碍可信度参数。

6.根据权利要求5所述的路况识别方法，其特征在于，所述平均信息包括第三平均信息和第四平均信息；所述方差信息包括第一方差信息和第二方差信息；所述基于所述第一预设时段以及所述多种第二行驶数据确定所述多种第二行驶数据各自对应的第二统计信息；

所述第二统计信息包括平均信息和方差信息，包括：

基于所述第一预设时段，确定所述第一预设时段的起始时刻、中间时刻和终止时刻；

基于所述多种第二行驶数据、所述起始时刻以及所述中间时刻确定位于所述起始时刻至所述中间时刻之间的多种第三目标行驶数据；

基于所述多种第二行驶数据、所述中间时刻以及所述终止时刻，确定位于所述中间时刻至所述终止时刻之间的多种第四目标行驶数据；

基于所述多种第三目标行驶数据确定所述多种第三目标行驶数据各自对应的所述第三平均信息和所述第一方差信息；

基于所述多种第四目标行驶数据确定所述多种第四目标行驶数据各自对应的所述第四平均信息和所述第二方差信息。

7.根据权利要求6所述的路况识别方法，其特征在于，所述基于各平均信息和各方差信息确定所述多种第二统计信息各自对应的第二参考数据；包括：针对每一种第二行驶数据，基于所述第三平均信息和所述第四平均信息确定所述多种行驶数据各自对应的第二目标平均差值；

基于所述第一方差信息和所述第二方差信息确定所述多种行驶数据各自对应的目标方差差值；

基于所述第二目标平均差值以及所述目标方差差值，从第二预设参考表中确定出所述多种第二统计信息各自对应的所述第二参考数据。

8.根据权利要求1所述的路况识别方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一障碍可信度参数小于等于预设参考阈值的情况下，将所述第二障碍可信度参数确定为目标障碍可信度参数。

9.根据权利要求5所述的路况识别方法，其特征在于，在所述基于所述目标障碍可信度参数确定所述目标位置的路面障碍物信息之后，所述方法还包括：基于所述平均信息以及方差信息，确定轮波动信息；

在所述轮波动信息满足预设波动条件的情况下，获取所述轮波动信息满足预设波动条件的持续时长；

在所述持续时长满足预设时长阈值的情况下，对所述路面障碍物信息进行初始化处理。

10.根据权利要求1所述的路况识别方法，其特征在于，所述路面障碍物信息包括路面障碍物等级信息，所述方法还包括：获取所述目标位置对应的多个路面障碍物信息；

基于所述多个路面障碍物信息确定所述多个路面障碍物信息各自对应的障碍物等级信息；

基于多个障碍物等级信息，确定出所述多个障碍物等级信息中占比最大的目标障碍物等级信息；

将所述目标障碍物等级信息对应的路面障碍物信息确定为所述目标位置的目标路面障碍物信息。

11.一种路况识别装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取第一预设时段内目标车辆的多种第一行驶数据和多种第二行驶数据；所述第一行驶数据和所述第二行驶数据均是所述目标车辆在行驶过程中产生的数据，所述第一行驶数据为方向盘转角数据、横摆角速度数据、油门行程数据以及制动踏板行程数据中的任一种，所述第二行驶数据为轮速数据以及轮加速数据中的任一种；

第一确定模块，用于基于所述第一预设时段以及所述多种第一行驶数据确定目标位置的第一障碍可信度参数；所述目标位置为所述第一预设时段的终止时刻对应的道路位置；

障碍可信度参数表征障碍物存在与否以及存在的障碍物的体积大小或坑洼程度；

第二确定模块，用于基于所述第一预设时段以及所述多种第二行驶数据确定所述目标位置的第二障碍可信度参数；

加权处理模块，用于在所述第一障碍可信度参数大于预设参考阈值的情况下，基于预设目标加权系数配置信息对所述第一障碍可信度参数和所述第二障碍可信度参数进行加权处理，得到目标障碍可信度参数；所述第一障碍可信度参数大于预设参考阈值表征所述目标车辆在所述第一预设时段的行驶过程中存在驾驶员的干预操作；

第三确定模块，用于基于所述目标障碍可信度参数确定所述目标位置的路面障碍物信息。

12.一种路况识别设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至10任一项所述的路况识别方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如权利要求1至

10任一项所述的路况识别方法。

说明书

一种路况识别方法、装置、设备及存储介质

技术领域

[0001] 本申请涉及路况识别技术领域，尤其涉及一种路况识别方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

[0002] 现有的地图导航软件，主要的功能集中在定位导航、路况拥堵信息等方面，但是没有提供道路的路况信息，道路的路况信息主要包括路面上影响车辆正常行驶的障碍物信息。

[0003] 现有技术中，在对路况信息进行检测时，一般通过图像识别对路面进行检测，采用此方式进行检测路况的检测时，一般只能检测到路面是否存在障碍物，不仅检测结果较为单一，且检测精确度也较低使得检测；这种方式影响驾驶员的平稳行驶以及安全驾驶。

发明内容

[0004] 为了解决上述技术问题，本申请公开了一种路况识别方法，通过车辆行驶过程中第一预设时段内的多种第一行驶数据对应的第一障碍可信度参数以及多种第二行驶数据对应的第二障碍可信度参数，进行路面障碍物信息的识别；不仅可以避免驾驶员主观操作的对路面障碍物信息判断的影响，进而提高路面障碍物信息识别的准确性；而且可以有效的提高驾驶员对路况的预判，提高驾驶的安全性和平稳性。

[0005] 为了达到上述发明目的，本申请提供了一种路况识别方法，所述的方法包括：

[0006] 获取第一预设时段内目标车辆的多种第一行驶数据和多种第二行驶数据；

[0007] 基于所述第一预设时段以及所述多种第一行驶数据确定目标位置对应的第一障碍可信度参数；所述目标位置为所述第一预设时段的终止时刻对应的道路位置；

[0008] 基于所述第一预设时段以及所述多种第二行驶数据确定所述目标位置对应的第二障碍可信度参数；

[0009] 在所述第一障碍可信度参数大于预设参考阈值的情况下，对所述第一障碍可信度参数和所述第二障碍可信度参数进行加权处理，得到目标障碍可信度参数；

[0010] 基于所述目标障碍可信度参数确定所述目标位置的路面障碍物信息。

[0011] 在一些实施方式中，所述基于所述第一预设时段以及所述多种第一行驶数据确定目标位置对应的第一障碍可信度参数，包括：

[0012] 基于所述第一预设时段以及所述多种第一行驶数据确定所述多种第一行驶数据各自对应的第一统计信息；

[0013] 基于多个第一统计信息确定所述多个第一统计信息各自对应的第一参考数据；

[0014] 对多个第一参考数据进行加权计算，得到所述目标位置对应的所述第一障碍可信度参数。

[0015] 在一些实施方式中，所述第一统计信息包括第一平均信息和第二平均信息；所述基于所述第一预设时段以及所述多种第一行驶数据确定所述多种第一行驶数据各自对应的第一统计信息，包括：

[0016] 基于所述第一预设时段，确定所述第一预设时段的起始时刻、中间时刻和终止时刻；

[0017] 基于所述多种第一行驶数据、所述起始时刻以及所述中间时刻确定位于所述起始时刻至所述中间时刻之间的多种第一目标行驶数据；

[0018] 基于所述多种第一行驶数据、所述中间时刻以及所述终止时刻，确定位于所述中间时刻至所述终止时刻之间的多种第二目标行驶数据；

[0019] 基于所述多种第一目标行驶数据确定所述多种第一目标行驶数据各自对应的所述第一平均信息；

[0020] 基于所述多种第二目标行驶数据确定所述多种第二目标行驶数据各自对应的所述第二平均信息。

[0021] 在一些实施方式中，所述基于多个第一统计信息确定所述多个第一统计信息各自对应的第一参考数据；

[0022] 针对每一种第一行驶数据，基于所述第一平均信息和所述第二平均信息确定所述多种第一行驶数据各自对应的第一目标平均差值；

[0023] 基于所述第一目标平均差值，从第一预设参考表中确定出所述多种第一目标平均差值各自对应的所述第一参考数据。

[0024] 在一些实施方式中，所述基于所述第一预设时段以及所述多种第二行驶数据确定所述目标位置对应的第二障碍可信度参数，包括：

[0025] 基于所述第一预设时段以及所述多种第二行驶数据确定所述多种第二行驶数据各自对应的第二统计信息；所述第二统计信息包括平均信息和方差信息；

[0026] 基于各平均信息和各方差信息确定所述多种第二统计信息各自对应的第二参考数据；

[0027] 对多个第二参考数据进行加权计算，得到所述目标位置对应的所述第二障碍可信度参数。

[0028] 在一些实施方式中，所述平均信息包括第三平均信息和第四平均信息；所述方差信息包括第一方差信息和第二方差信息；所述基于所述第一预设时段以及所述多种第二行驶数据确定所述多种第二行驶数据各自对应的第二统计信息；所述第二统计信息包括平均信息和方差信息，包括：

[0029] 基于所述第一预设时段，确定所述第一预设时段的起始时刻、中间时刻和终止时刻；

[0030] 基于所述多种第二行驶数据、所述起始时刻以及所述中间时刻确定位于所述起始时刻至所述中间时刻之间的多种第三目标行驶数据；

[0031] 基于所述多种第二行驶数据、所述中间时刻以及所述终止时刻，确定位于所述中间时刻至所述终止时刻之间的多种第四目标行驶数据；

[0032] 基于所述多种第三目标行驶数据确定所述多种第三目标行驶数据各自对应的所述第三平均信息和所述第一方差信息；

[0033] 基于所述多种第四目标行驶数据确定所述多种第四目标行驶数据各自对应的所述第四平均信息和所述第二方差信息。

[0034] 在一些实施方式中，所述基于各平均信息和各方差信息确定所述多种第二统计信息各自对应的第二参考数据；包括：

[0035] 针对每一种第二行驶数据，基于所述第三平均信息和所述第四平均信息确定所述多种行驶数据各自对应的第二目标平均差值；

[0036] 基于所述第一方差信息和所述第二方差信息确定所述多种行驶数据各自对应的目标方差差值；

[0037] 基于所述第二目标平均差值以及所述目标方差差值，从第二预设参考表中确定出所述多种第二统计信息各自对应的所述第二参考数据。

[0038] 在一些实施方式中，所述方法还包括：

[0039] 在所述第一障碍可信度参数小于等于预设参考阈值的情况下，将所述第二障碍可信度参数确定为目标障碍可信度参数。

[0040] 在一些实施方式中，在所述基于所述目标障碍可信度参数确定所述目标位置的路面障碍物信息之后，所述方法还包括：

[0041] 基于所述平均信息以及方差信息，确定轮波动信息；

[0042] 在所述轮波动信息满足预设波动条件的情况下，获取所述轮波动信息满足预设波动条件的持续时长；

[0043] 在所述持续时长满足预设时长阈值的情况下，对所述路面障碍物信息进行初始化处理。

[0044] 在一些实施方式中，所述路面障碍物信息包括路面障碍物等级信息，所述方法还包括：

[0045] 获取所述目标位置对应的多个路面障碍物信息；

[0046] 基于所述多个路面障碍物信息确定所述多个路面障碍物信息各自对应的障碍物等级信息；

[0047] 基于多个障碍物等级信息，确定出所述多个障碍物等级信息中占比最大的目标障碍物等级信息；

[0048] 将所述目标障碍物等级信息对应的路面障碍物信息确定为所述目标位置的目标路面障碍物信息。

[0049] 本申请还提供了一种路况识别装置，所述的装置包括：

[0050] 第一获取模块，用于获取第一预设时段内目标车辆的多种第一行驶数据和多种第二行驶数据；

[0051] 第一确定模块，用于基于所述第一预设时段以及所述多种第一行驶数据确定目标位置的第一障碍可信度参数；所述目标位置为所述第一预设时段的终止时刻对应的道路位置；

[0052] 第二确定模块，用于基于所述第一预设时段以及所述多种第二行驶数据确定所述目标位置的第二障碍可信度参数；

[0053] 加权处理模块，用于在所述第一障碍可信度参数大于预设参考阈值的情况下，对所述第一障碍可信度参数和所述第二障碍可信度参数进行加权处理，得到目标障碍可信度参数；

[0054] 第三确定模块，用于基于所述目标障碍可信度参数确定所述目标位置的路面障碍物信息。

[0055] 本申请还提供了一种路况识别设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述所述的路况识别方法。

[0056] 本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如上述所述的路况识别方法。

[0057] 实施本申请实施例，具有如下有益效果：

[0058] 本申请公开的路况识别方法，通过车辆行驶过程中第一预设时段内的多种第一行驶数据对应的第一障碍可信度参数以及多种第二行驶数据对应的第二障碍可信度参数，进行路面障碍物信息的识别；不仅可以避免驾驶员主观操作的对路面障碍物信息判断的影响，进而提高路面障碍物信息识别的准确性；而且可以有效的提高驾驶员对路况的预判，提高驾驶的安全性和平稳性。

附图说明

[0059] 为了更清楚地说明本申请所述的路况识别方法、装置、设备及存储介质，下面将对实施例所需要的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

[0060] 图1为本申请实施例提供的一种路况识别的实施环境示意图；

[0061] 图2本申请实施例提供的一种路况识别方法的流程示意图；

[0062] 图3为本申请实施例提供的一种第一障碍可信度参数确定方法的流程示意图；

[0063] 图4为本申请实施例提供的一种第一参考数据的确定方法的流程示意图；

[0064] 图5为本申请实施例提供的一种第一统计信息的确定方法的流程示意图；

[0065] 图6为本申请实施例提供的一种第二障碍可信度参数确定方法的流程示意图；

[0066] 图7为本申请实施例提供的一种第二参考数据的确定方法的流程示意图；

[0067] 图8为本申请实施例提供的一种第二统计信息的确定方法的流程示意图；

[0068] 图9为本申请实施例提供的一种路面障碍物信息的确定方法的流程示意图；

[0069] 图10为本申请实施例提供的一种路面障碍物信息初始化方法的流程示意图；

[0070] 图11为本申请实施例提供的一种路况识别装置的结构示意图；

[0071] 图12为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

[0072] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0073] 需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0074] 请参阅图1，其示出了本申请实施例提供的实施环境示意图，该实施环境可以包括：

[0075] 至少一个终端01和至少一个服务器02。该至少一个终端01和该至少一个服务器02可以通过网络进行数据通信。

[0076] 在一个可选的实施例中，终端01可以是路况识别方法的执行者。终端01可以包括但不限于车载终端、智能手机、台式计算机、平板电脑、笔记本电脑、智能音箱、数字助理、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、智能可穿戴设备等类型的电子设备。终端01上运行的操作系统可以包括但不限于安卓系统、IOS系统、linux、windows、Unix等。

[0077] 服务器02可以给终端01提供多种第一行驶数据、多种第二行驶数据以及预设参考阈值。可选的，服务器02可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN（Content Delivery Network，内容分发网络）、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。

[0078] 请参考图2，其所示为本申请实施例提供的一种路况识别方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规；或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，路况识别方法，可以按照实施例或附图所示的方法顺序执行。具体的如图2所示，所述方法包括：

[0079] S201，获取第一预设时段内目标车辆的多种第一行驶数据和多种第二行驶数据；

[0080] 在本申请实施例中，第一行驶数据和第二行驶数据均可以是车辆在行驶过程中产生的数据。例如，第一行驶数据可以是方向盘转角数据、横摆角速度数据、油门行程数据以及制动踏板行程数据中的任一种。第二行驶数据可以是轮速数据以及轮加速度数据中的任一种。每种第一行驶数据可以包括第一预设时段内多个时间检测点对应的第一行驶数据；第二行驶数据可以包括第一预设时段内多个时间检测点对应的第二行驶数据。第一预设时段的终止时刻可以为当前时刻，也可以为目标时刻。其中，目标时刻可以是离线场景下，在执行路况识别方法时，目标车辆行驶过程中的任意历史时刻。例如，第一预设时段可以为
0.2s。

[0081] 可选的，可以从目标车辆行驶的历史数据中获取第一预设时段内目标车辆的多种第一行驶数据和多种第二行驶数据。

[0082] 在一些示例性实施例中，可以从目标车辆行驶的历史数据中获取第一预设时段内目标车辆的多个轮速数据、多个轮加速度数据、多个方向盘转角数据、多个横摆角速度数据、多个油门行程数据以及多个制动踏板行程数据。

[0083] S202，基于第一预设时段以及多种第一行驶数据确定目标位置对应的第一障碍可信度参数；目标位置为第一预设时段的终止时刻对应的道路位置。

[0084] 在本申请实施例中，障碍可信度参数可以表征障碍物存在与否以及存在的障碍物的体积大小或坑洼程度；障碍可信度参数可以为0‑1中的任一数值；相对应的，障碍可信度参数越大表明障碍物体积越大或坑洼程度越高。其中，这里的障碍物可以为坑洼、固定凸起或可活动物体等。例如，固定凸起可以为减速带等；可活动物体可以为砖、石子等。道路位置可以是指目标车辆所在道路上的某一车道的位置。

[0085] 可选的，可以以第一预设时段内各第一行驶数据对应的第一统计信息确定目标位置的第一障碍可信度参数。

[0086] S203，基于第一预设时段以及多种第二行驶数据确定目标位置对应的第二障碍可信度参数。

[0087] 在本申请实施例中，第二障碍可信度参数与第一障碍可信度参数所表征的含义相同；可以表征障碍物存在与否以及存在的障碍物的体积大小或坑洼程度。

[0088] 可选的，可以以第一预设时段内各第二行驶数据对应的第二统计信息确定目标位置的第二障碍可信度参数。

[0089] S204，在第一障碍可信度参数大于预设参考阈值的情况下，对第一障碍可信度参数和第二障碍可信度参数进行加权处理，得到目标障碍可信度参数。

[0090] 在本申请实施例中，预设参考阈值可以为0。相对应的，第一障碍可信度参数大于预设参考阈值可以表征目标车辆在第一预设时段的行驶过程中存在驾驶员的干预操作。也即是驾驶员的操作影响了目标车辆的行驶数据。

[0091] 在一些示例性实施例中，可以基于预设目标加权系数配置信息、第一障碍可信度参数以及第二障碍可信度参数进行加权处理，得到目标障碍可信度参数。其中，预设目标加权系数配置信息可以包括第一障碍可信度参数和第二障碍可信度参数对应的加权比例系数；第一障碍可信度参数和第二障碍可信度参数对应的加权比例系数的总和为1。

[0092] 可选的，在所述第一障碍可信度参数小于等于预设参考阈值的情况下，将第二障碍可信度参数确定为目标障碍可信度参数。

[0093] S205，基于目标障碍可信度参数确定目标位置的路面障碍物信息。

[0094] 在本申请实施例中，路面障碍物信息可以是指路面上障碍物存在与否的信息，以及存在目标障碍物的情况下目标障碍物的等级信息。例如，路面障碍物信息可以包括路面平坦；路面存在小型障碍物，例如，小坑洼等；路面存在较大型障碍物，例如，大坑洼等。

[0095] 可选的，可以基于目标障碍可信度参数与预设阈值条件确定目标位置的路面障碍物信息。其中，预设阈值条件可以包括最小阈值、最大阈值和至少一个中间阈值，相对应的，也可以认为预设阈值条件包括至少两个阈值范围；例如，预设阈值条件可以包括最小阈值、第一中间阈值、第二中间阈值和最大阈值；相对应的，可以包括第一阈值范围、第二阈值范围和第三阈值范围。其中，最小阈值和第一中间阈值分别为第一阈值范围的起点阈值和终端阈值；第一中间阈值和第二中间阈值分别为第二阈值范围的起点阈值和终端阈值；第二中间阈值和最大阈值分别为第三阈值范围的起点阈值和终端阈值。例如，第一阈值范围为[0‑0.4）；第二阈值范围为[0.4‑0.8）；第三阈值范围为[0.8‑1]。在此处，第一阈值范围、第二阈值范围和第三阈值范围分别对应的不同的路面障碍物信息或不同的障碍物等级。

[0096] 在一个示例中，在目标障碍可信度参数位于第一阈值范围内的情况下，可以确定目标位置的路面障碍物信息为前一时刻检测到的路面障碍物信息。其中，前一时刻为与当前时刻之前与当前时刻为相邻检测周期的时刻。前一时刻与当前时刻相差一个检测周期。其中，前一时刻检测到的路面障碍物信息可以为路面平坦、路面存在小型障碍物以及路面存在较大型障碍物中的任意一种。

[0097] 在目标障碍可信度参数位于第二阈值范围内的情况下，可以确定目标位置的路面障碍物信息为路面存在小型障碍物。

[0098] 在目标障碍可信度参数位于第三阈值范围内的情况下，可以确定目标位置的路面障碍物信息为路面存在较大型障碍物。

[0099] 在该实施例中，本申请通过车辆行驶过程中第一预设时段内的多种第一行驶数据对应的第一障碍可信度参数以及多种第二行驶数据对应的第二障碍可信度参数，进行路面障碍物信息的计算。不仅可以避免驾驶员主观操作的对路面障碍物信息判断的影响，进而提高路面障碍物信息识别的准确性；而且可以有效的提高驾驶员对路况的预判，提高驾驶的安全性和平稳性。

[0100] 在一些示例性实施例中，如图3，其所示为本申请实施例提供的一种第一障碍可信度参数确定方法的流程示意图；具体的，如下。

[0101] S301，基于第一预设时段以及多种第一行驶数据确定多种第一行驶数据各自对应的第一统计信息；

[0102] 在本申请实施例中，第一统计信息可以包括目标平均信息；目标平均信息可以是平均值。

[0103] 可选的，目标平均信息可以包括第一平均信息和第二平均信息。其中，第一平均信息和第二平均信息可以是第一预设时段对应的两个子时段各自对应的平均信息；其中，子时段可以为第一预设时段内相邻的两个时段，两个子时段的总时长与第一预设时段的时长相同；例如，每一子时段的时长可以为第一预设时段对应的时长的一半；例如，第一预设时段为0.2s的情况下，子时段可以为0.1s。相对应的，可以基于第一预设时段以及多种行驶数据确定多种行驶数据各自对应的第一平均信息和第二平均信息。

[0104] 在一些示例性实施例中，在第一行驶数据包括方向盘转角数据、横摆角速度数据、油门数据以及制动踏板行程数据的情况下，可以基于第一预设时段以及多个方向盘转角数据确定目标车辆的平均方向盘转角。基于第一预设时段以及多个横摆角速度数据确定目标车辆的平均横摆角速度。基于第一预设时段以及多个油门行程数据确定目标车辆的平均油门行程。基于第一预设时段以及多个制动踏板行程数据确定目标车辆的平均制动踏板行程。

[0105] S302，基于多个第一统计信息确定多个第一统计信息各自对应的第一参考数据；

[0106] 在本申请实施例中，第一参考数据可以为预先设置的，第一参考数据可以用于表示第一行驶数据的可信度的参数。第一参考数据可以为0‑1中的任意常数。例如，第一参考数据可以包括方向盘转角参考数据、横摆角速度参考数据、油门行程参考数据以及制动踏板行程参考数据。

[0107] 可选的，第一参考数据可以从第一预设参考表中查找；第一预设参考表可以为预先设定的与每一种第一行驶数据均具有对应的关系的参数参考表。例如，第一预设参考表可以包括预设方向盘转角参考表、预设横摆角速度参考表、预设油门行程参考表以及预设制动踏板行程参考表。

[0108] 在一个示例性中，可以基于方向盘转角参考表以及平均方向盘转角，从预设方向盘转角参考表中确定出方向盘转角参考数据。可以基于横摆角速度参考表以及平均方向盘转角，从预设横摆角速度参考表中确定出横摆角速度参考数据。可以基于油门行程参考表以及平均油门行程，从预设油门行程参考表中确定出油门行程参考数据。可以基于制动踏板行程参考表以及平均制动踏板行程，从预设制动踏板行程参考表中确定出制动踏板行程参考数据。

[0109] S303，对多个第一参考数据进行加权计算，得到目标位置对应的第一障碍可信度参数。

[0110] 在本申请实施例中，可以基于第一预设加权系数配置信息对多个第一参考数据进行加权处理，得到第一障碍可信度参数。其中，第一预设加权系数配置信息可以包括每一个第一参数数据对应的加权比例系数；多个第一参考数据对应的加权比例系数的总和为1。

[0111] 在一个示例性实施例中，可以基于第一预设加权系数配置信息对方向盘转角参考数据、横摆角速度参考数据、油门行程参考数据以及制动踏板行程参考数据进行加权处理，得到第一障碍可信度参数。

[0112] 具体的，可以采用模型一对应的公式进行加权处理；具体如下：

[0113] 模型一：ObsCal1=Factor_wa* Cwa(WA1‑WA2) +Factor_yaw* Cyaw(Y1‑Y2)+ Factor_throtpos* Cthrotpos(ThrotPos1‑ThrotPos2)+ Factor_pts* Cpts(PTS1‑PTS2)；

[0114] 其中，Cwa(WA1‑WA2)表示方向盘转角参考数据，Cyaw(Y1‑Y2)表示横摆角速度参考数据，Cthrotpos(ThrotPos1‑ThrotPos2)表示油门行程参考数据，Cpts(PTS1‑PTS2)制动踏板行程参考数据，WA1和WA2分别表示第一平均方向盘转角和第二平均方向盘转角，Y1和Y2分别表示第一平均横摆角速度和第二平均横摆角速度，ThrotPos1和ThrotPos2分别表示第一平均油门行程和第二平均油门行程，PTS1和PTS2分别表示第一平均制动踏板行程和第二平均制动踏板行程，Factor_wa、Factor_yaw、Factor_throtpos以及Factor_pts均为加权系数。其中Factor_wa、Factor_yaw、Factor_throtpos以及Factor_pts的和等于1。

[0115] 在该实施例中，本申请通过多种第一行驶数据各自对应的目标平均信息进行加权处理，查找得到多个第一参考数据；并基于多个第一参考数据确定第一障碍可信度参数，可以得到较为精确地第一障碍可信度参数。

[0116] 在一些示例性实施例中，如图4，其所示为本申请实施例提供的一种第一参考数据的确定方法的流程示意图；具体如下。

[0117] S401,针对每一种第一行驶数据，可以基于第一平均信息和第二平均信息确定多种第一行驶数据各自对应的第一目标平均差值。

[0118] 在本申请实施例中，可以将第一平均信息和第二平均信息的差值确定为第一目标平均差值。第一平均信息可以包括第一平均方向盘转角、第一平均横摆角速度、第一平均油门行程以及第一平均制动踏板行程；第二平均信息可以包括第二平均方向盘转角、第二平均横摆角速度、第二平均油门行程以及第二平均制动踏板行程；第一目标平均差值可以包括目标平均方向盘转角差值、目标平均横摆角速度差值、目标平均油门行程差值以及目标平均制动踏板行程差值。

[0119] 在一个示例性实施例中，在第一平均信息为第一平均方向盘转角，第二平均信息为第二平均方向盘转角的情况下，可以基于第一平均方向盘转角以及第二平均方向盘转角确定目标平均方向盘转角差值。相对应的，可以基于同样的方式，确定目标平均横摆角速度差值、目标平均油门行程差值以及目标平均制动踏板行程差值。

[0120] S402,基于第一目标平均差值，从第一预设参考表中确定出多种第一目标平均差值各自对应的第一参考数据。

[0121] 在本申请实施例中，针对每一种第一统计信息，可以基于第一目标平均差值从与上述第一行驶数据对应的第一预设参考表中查找到与第一统计信息对应的第一参考数据。

[0122] 在一些示例性实施例中，可以基于方向盘转角参考表以及目标平均方向盘转角差值，从预设方向盘转角参考表中确定出目标平均方向盘转角差值对应的方向盘转角参考数据。可以基于横摆角速度参考表以及目标平均横摆角速度差值，从预设横摆角速度参考表中确定出目标平均横摆角速度差值对应的横摆角速度参考数据。可以基于油门行程参考表以及目标平均油门行程差值，从预设油门行程参考表中确定出目标平均油门行程差值对应的油门行程参考数据。可以基于制动踏板行程参考表以及目标平均制动踏板行程差值，从预设制动踏板行程参考表中确定出目标平均制动踏板行程差值对应的制动踏板行程参考数据。

[0123] 在该实施例中，本申请通过多种第一行驶数据各自对应的目标平均差值从第一预设参考表中确定出多个第一参考数据，可以得到较为精确地第一障碍可信度参数。

[0124] 在一些示例性实施例中，如图5，其所示为本申请实施例提供的一种第一统计信息的确定方法的流程示意图；具体如下。

[0125] S501，基于第一预设时段，确定第一预设时段的起始时刻、中间时刻和终止时刻；

[0126] 在本申请实施例中，中间时刻可以为第一预设时段对应的二分之一时刻；也即是起始时刻和中间时刻之间的第一时段与中间时刻和终止时刻之间的第二时段的时长相同。

[0127] S502，基于多种第一行驶数据、起始时刻以及中间时刻确定位于起始时刻至中间时刻之间的多种第一目标行驶数据。

[0128] 在本申请实施例中，每一种第一目标行驶数据均包括多个；第一目标行驶数据的种类数量与行驶数据的种类数量相同。

[0129] 可选的，可以从以第一预设时段中的多种第一行驶数据中，确定出位于起始时刻与中间时刻之间的多种第一目标行驶数据。

[0130] 在一些示例性实施例中，以多种第一行驶数据数据中的方向盘转角数据为例；可以基于多个方向盘转角数据、起始时刻以及中间时刻，确定多个方向盘转角数据中位于起始时刻至中间时刻之间的多个第一目标方向盘转角数据。

[0131] 进一步的，可以基于同样的方法计算得到多个第一目标横摆角速度数据、第一目标油门行程数据以及第一目标制动踏板行程数据。

[0132] S503，基于多种第一行驶数据、中间时刻以及终止时刻，确定位于中间时刻至终止时刻之间的多种第二目标行驶数据。

[0133] 在本申请实施例中，每一种第二目标行驶数据均包括多个；第二目标行驶数据的种类数量与行驶数据的种类数量相同。

[0134] 可选的，可以从以第一预设时段中的多种第一行驶数据中，确定出位于中间时刻与终止时刻之间的多种第二目标行驶数据。

[0135] 在一些示例性实施例中，以多种第一行驶数据数据中的方向盘转角数据为例；可以基于多个方向盘转角数据、中间时刻以及终止时刻，确定多个轮速数据中位于中间时刻至终止时刻之间的多个第二目标方向盘转角数据。

[0136] 进一步的，可以基于同样的方法计算得到多个第二目标横摆角速度数据、第二目标油门行程数据以及第二目标制动踏板行程数据。

[0137] S504，基于多种第一目标行驶数据确定多种第一目标行驶数据各自对应的第一平均信息；

[0138] 在本申请实施例中，针对每一种第一目标行驶数据，第一平均信息可以为目标车辆从第一预设时段的起始时刻至中间时刻的平均信息。

[0139] 在一些示例性实施例中，以第一目标方向盘转角数据为例，可以基于多个第一目标方向盘转角数据确定第一平均方向盘转角。

[0140] 进一步的，可以基于同样的方法计算得到第一平均横摆角速度、第一平均目标油门行程以及第一平均制动踏板行程。

[0141] S505，基于多种第二目标行驶数据确定多种第二目标行驶数据各自对应的第二平均信息。

[0142] 在本申请实施例中，针对每一种第二目标行驶数据，第二平均信息可以为目标车辆从第一预设时段的中间时刻至终止时刻的平均信息。

[0143] 在一些示例性实施例中，以第二目标方向盘转角数据为例，可以基于多个第二目标方向盘转角数据确定第二平均方向盘转角。

[0144] 进一步的，可以基于同样的方法计算得到第二平均横摆角速度、第二平均目标油门行程以及第二平均制动踏板行程。

[0145] 在该实施例中，本申请通过分时段进行平均信息的计算，可以得到较为精确地统计信息，使得后续在根据该平均信息进行计算时，可以提高对路面障碍物信息识别的准确性。

[0146] 在一些示例性实施例中，如图6，其所示为本申请实施例提供的一种第二障碍可信度参数确定方法的流程示意图；具体如下。

[0147] S601，基于第一预设时段以及多种第二行驶数据确定多种第二行驶数据各自对应的第二统计信息；第二统计信息包括平均信息和方差信息。

[0148] 在本申请实施例中，均信息可以为平均值，方差信息可以为方差。

[0149] 可选的，根据第一预设时段内的每一种第二行驶数据对应的多个数据进行平均数计算，得到该第二行驶数据对应的平均信息。根据第一预设时段内每一种第二行驶数据对应的多个数据进行方差的计算，得到该第二行驶数据对应的方差信息。

[0150] 在一些示例性实施例中，在第二行驶数据包括轮速数据和轮加速度数据的情况下，可以基于第一预设时段以及多个轮速数据确定目标车辆的平均轮速以及轮速方差。基于第一预设时段以及多个轮加速度数据确定目标车辆的平均轮加速度以及轮加速度方差。

[0151] 可选的，平均信息可以包括第三平均信息和第四平均信息；方差信息可以包括第一方差信息和第二方差信息；其中，第三平均信息和第四平均信息可以是第一预设时段对应的两个子时段各自对应的平均信息；第一方差信息与第一平均信息对应一个子时段，第二方差信息与第二平均信息对应另一子时段。两个子时段的总时长与第一预设时段的时长相等。

[0152] 相对应的，可以基于第一预设时段以及多种第二行驶数据确定多种行驶数据各自对应的第三平均信息、第四平均信息、第一方差信息和第二方差信息。

[0153] S602，基于各平均信息和各方差信息确定多种第二统计信息各自对应的第二参考数据；

[0154] 在本申请实施例中，第二参考数据可以为预先设置的；第二参考数据可以用于表示第二行驶数据的可信度的参数。参考数据可以为0‑1中的任一常数。例如，第二参考数据可以包括轮速参考数据和轮加速度参考数据。

[0155] 可选的，第二参考数据可以从第二预设参考表中查找；第二预设参考表可以为预先设定的与每一种第二行驶数据均具有对应的关系的参数参考表。例如，第二预设参考表可以包括预设轮速参考表以及预设轮加速度参考表。

[0156] 在一个示例性中，可以基于轮速参考表、平均轮速以及轮速方差，从预设轮速参考表中确定出轮速参考数据。可以基于轮加速度参考表、平均轮加速度以及轮加速度方差，从预设轮加速度参考表中确定出轮加速度参考数据。

[0157] S603，对多个第二参考数据进行加权计算，得到目标位置对应的第二障碍可信度参数。

[0158] 在本申请实施例中，可以基于第二预设加权系数配置信息对多个第二参考数据进行加权处理，得到第二障碍可信度参数。其中，第二预设加权系数配置信息可以包括每一个第二参数数据对应的加权比例系数；多个第二参考数据对应的加权比例系数的总和为1。

[0159] 在一个示例性实施例中，可以基于第二预设加权系数配置信息对轮速参考数据以及轮加速度参考数据进行加权处理，得到第二障碍可信度参数。

[0160] 具体的，可以采用模型二对应的公式进行加权处理；具体如下：

[0161] 模型二：

[0162] ObsCal2=Factor_wheelAcc*Ca((a_avg1‑a_avg2),(a_var1‑a_var2))+(1‑Factor_wheelAcc)*Cv((V_avg1‑V_avg2),(V_var1‑V_var2))

[0163] 其中，Cv((V_avg1‑V_avg2),(V_var1‑V_var2))表示轮速参考数据，Ca((a_avg1‑a_avg2),(a_var1‑a_var2))表示轮加速度参考数据，a_avg1和a_avg2分别表示第一平均轮加速度和第二平均轮加速度；V_avg1和V_avg2分别表示第一平均轮速和第二平均轮速。Factor_wheelAcc表示轮加速度的加权系数。

[0164] 可选的，可以获取目标车辆的多个车轮各自对应的轮速数据以及轮加速度数据；基于多个车轮各自对应的轮速数据轮加速度数据，确定多个车轮障碍可信度参数；将多个车轮障碍可信度参数中数值最大的车轮障碍可信度参数的确定为第二障碍可信度参数。

[0165] 在该实施例中，本申请通过多种第二行驶数据各自对应的平均信息以及方差信息进行加权处理，查找得到多个第二参考数据；并基于多个第二参考数据确定第二障碍可信度参数，可以得到较为精确地第二障碍可信度参数。

[0166] 在一些示例性实施例中，如图7，其所示为本申请实施例提供的一种第二参考数据的确定方法的流程示意图；具体如下。

[0167] S701，针对每一种第二行驶数据，基于第三平均信息和第四平均信息确定多种行驶数据各自对应的第二目标平均差值。

[0168] 在本申请实施例中，可以将第三平均信息和第四平均信息的差值确定为第二目标平均差值。第三平均信息可以包括第一平均轮速和第一平均轮加速度；第四平均信息可以包括第二平均轮速和第二平均轮加速度；第二目标平均差值可以包括目标平均轮速差值和目标平均轮加速度差值。

[0169] 在一个示例性实施例中，可以基于第一平均轮速以及第二平均轮速确定目标平均轮速差值；基于第一平均轮加速度以及第二平均轮加速度确定目标平均轮加速度差值。

[0170] S702，基于第一方差信息和第二方差信息确定多种行驶数据各自对应的目标方差差值；

[0171] 在本申请实施例中，可以将第一方差信息和第二方差信息的差值确定为目标方差差值。第一方差信息可以包括第一轮速方差和第一轮加速度方差；第二方差信息可以包括第二轮速方差和第二轮加速度方差；目标方差差值可以包括目标轮速方差差值和目标轮加速度方差差值。

[0172] 在一个示例性实施例中，可以基于第一轮速方差以及第二轮速方差确定目标轮速方差差值；基于第一平均轮加速度以及第二平均轮加速度确定目标轮加速度方差差值。

[0173] S703，基于第二目标平均差值以及目标方差差值，从第二预设参考表中确定出多种第二统计信息各自对应的第二参考数据。

[0174] 在本申请实施例中，第二预设参考表

[0175] 可选的，针对每一种第二统计信息，可以基于第二目标平均差值以及目标方差差值，从与上述第二行驶数据对应的第二预设参考表中查找到与第二统计信息对应的第一参考数据。

[0176] 在一些示例性实施例中，可以基于目标平均轮速差值、目标轮速方差差值以及预设轮速参考表确定出轮速参考数据。可以基于目标平均轮加速度差值、目标轮速方差差值以及预设轮加速度参考表确定出轮加速度参考数据。

[0177] 在该实施例中，本申请通过多种第二行驶数据各自对应的目标平均差值从第二预设参考表中确定出多个第二参考数据，可以得到较为精确地第二障碍可信度参数。

[0178] 在一些示例性实施例中，如图8，其所示为本申请实施例提供的一种第二统计信息的确定方法的流程示意图；具体如下。

[0179] S801，基于第一预设时段，确定第一预设时段的起始时刻、中间时刻和终止时刻。

[0180] 在本申请实施例中，中间时刻可以为第一预设时段对应的二分之一时刻；也即是起始时刻和中间时刻之间的第一时段与中间时刻和终止时刻之间的第二时段的时长相同。

[0181] S802，基于多种第二行驶数据、起始时刻以及中间时刻确定位于起始时刻至中间时刻之间的多种第三目标行驶数据；

[0182] 在本申请实施例中，每一种第三目标行驶数据均包括多个；第三目标行驶数据的种类与行驶数据的种类相同。

[0183] 可选的，可以从以第一预设时段中的多种第二行驶数据中，确定出位于起始时刻与中间时刻之间的多种第三目标行驶数据。

[0184] 在一些示例性实施例中，以多种第二行驶数据中的轮速数据为例；可以基于多个轮速数据、起始时刻以及中间时刻，确定多个轮速数据中位于起始时刻至中间时刻之间的多个第一目标轮速数据。

[0185] 进一步的，可以基于同样的方法计算得到多个第一目标轮加速度数据、第一目标方向盘转角数据以及第一目标横摆角速度数据。

[0186] S803，基于多种第二行驶数据、中间时刻以及终止时刻，确定位于中间时刻至终止时刻之间的多种第四目标行驶数据。

[0187] 在本申请实施例中，每一种第四目标行驶数据均包括多个；第四目标行驶数据的种类与行驶数据的种类相同。

[0188] 可选的，可以从以第一预设时段中的多种第二行驶数据中，确定出位于中间时刻与终止时刻之间的多种第二目标行驶数据。

[0189] 在一些示例性实施例中，以多种第二行驶数据中的轮速数据为例；可以基于多个轮速数据、中间时刻以及终止时刻，确定多个轮速数据中位于中间时刻至终止时刻之间的多个第二目标轮速数据。

[0190] 进一步的，可以基于同样的方法计算得到多个第二目标轮加速度数据、第二目标方向盘转角数据以及第二目标横摆角速度数据。

[0191] S804，基于多种第三目标行驶数据确定多种第三目标行驶数据各自对应的第三平均信息和第一方差信息。

[0192] 在本申请实施例中，针对每一种第三目标行驶数据，第三平均信息和第一方差信息可以为目标车辆从第一预设时段的起始时刻至中间时刻的平均信息以及方差信息。

[0193] 在一些示例性实施例中，以第一目标轮速数据为例，可以基于多个第一目标轮速数据确定第一平均轮速以及第一轮速方差。

[0194] 进一步的，可以基于同样的方法计算得到第一平均轮加速度以及第一加速度方差、第一平均方向盘转角以及第一方向盘转角方差和第一平均横摆角速度以及第一横摆角速度方差。

[0195] S805，基于多种第四目标行驶数据确定多种第四目标行驶数据各自对应的第四平均信息和第二方差信息。

[0196] 在本申请实施例中，针对每一种第四目标行驶数据，第四平均信息和第二方差信息可以为目标车辆从第一预设时段的中间时刻至终止时刻的平均信息以及方差信息。

[0197] 在一些示例性实施例中，以第二目标轮速数据为例，可以基于多个第二目标轮速数据确定第二平均轮速以及第二轮速方差。

[0198] 进一步的，可以基于同样的方法计算得到第二平均加速度以及第二加速度方差、第二平均方向盘转角以及第二方向盘转角方差和第二平均横摆角速度以及第二横摆角速度方差。

[0199] 在该实施例中，本申请通过分时段进行平均信息和方差信息的计算，使得后续在根据该平均信息以及方差信息进行计算时，可以提高对路面障碍物信息识别的准确性。

[0200] 在一些示例性实施例中，如图9，其所示为本申请实施例提供的一种路面障碍物信息的确定方法的流程示意图；具体如下。

[0201] S901，获取目标位置对应的多个路面障碍物信息；

[0202] 在本申请实施例中，路面障碍物信息可以对应多个障碍物等级信息；障碍物等级信息可以表征障碍物的对车辆行驶的影响程度；例如可以包括第一等级、第二等级以及第三等级。相对应的，路面障碍物信息为路面平坦时对应第一等级；路面障碍物信息为路面存在小型障碍物时对应第二等级；路面障碍物信息为路面存在较大型障碍物时对应第三等级。

[0203] 可选的，可以在第二预设时段内获取经过目标位置的多个车辆检测到的多个路面障碍物等级信息。

[0204] S902，基于多个路面障碍物信息确定多个路面障碍物等级信息各自对应的障碍物等级信息；

[0205] 在本申请实施例中，可以确定出每个路面障碍物信息对应的障碍物等级信息。

[0206] S903，基于多个障碍物等级信息，确定出多个障碍物等级信息中占比最大的目标障碍物等级信息；

[0207] 在本申请实施中，可以将多个障碍物等级信息进行分组，得到至少一个障碍物级别组；各障碍物级别组中对应的障碍物等级信息的数量总和与路面障碍物信息的数量相同；进一步的，从各障碍物级别组中确定出障碍物等级信息的数量最多的目标障碍物级别组；将目标障碍物级别组对应的障碍物等级信息的确定为目标障碍物等级信息。

[0208] S904，将目标障碍物等级信息对应的路面障碍物信息确定为目标位置的目标路面障碍物信息。

[0209] 在该实施例中，本申请通过对同一目标位置处的多个数据样本进行比较，并确定最终的路面障碍物信息；可以得到较为精确地的路面障碍物信息。

[0210] 在一些示例性实施例中，如图10，其所示为本申请实施例提供的一种路面障碍物信息初始化方法的流程示意图；具体如下。

[0211] S1001，基于平均信息以及方差信息，确定轮波动信息。

[0212] 在本申请实施例中，轮波动信息可以是指目标车辆的各车轮的波动信息。其中，目标轮波动信息，可以是多个车轮中波动最大的车轮的波动信息。

[0213] 可选的，在目标车辆行驶过程中，获取目标车辆的多个车轮各自对应的第二目标平均差值以及目标方差差值；并基于多个车轮各自对应的第二目标平均差值以及目标方差差值确定多个车轮波动信息；进一步的，将多个车轮波动信息中波动最大的车轮对应的车轮波动信息确定为轮波动信息。平均信息可以包括平均轮加速度。方差信息轮加速度方差。

[0214] 在一个示例中，可以基于平均轮加速度和轮加速度方差，确定轮波动信息。

[0215] 在一些示例性实施例中，在平均轮加速度包括第一平均轮加速度和第二平均平均轮加速度；方差信息包括第一轮加速度方差和第二轮加速度方差的情况下，可以基于第一平均轮加速度、第二平均轮加速度、第一轮加速度方差和第二轮加速度方差的至少二种，确定轮波动信息。

[0216] 在一个示例中，可以基于第一平均轮加速度与第一轮加速度方差或第二平均轮加速度与第二轮加速度方差中的任一组信息确定轮波动信息。

[0217] 在另一个示例中，可以基于第一平均轮加速度、第二平均轮加速度、第一轮加速度方差和第二轮加速度方差确定轮波动信息。

[0218] S1002，在轮波动信息满足预设波动条件的情况下，获取轮波动信息满足预设波动条件的持续时长。

[0219] 在本申请实施例中，预设波动条件可以是指轮波动信息小于预设阈值；预设阈值可以包括第一预设轮加速度阈值、第二预设轮加速度阈值、第一预设方差阈值以及第二预设方差阈值。轮波动信息满足预设波动条件可以表征车轮波动较小。

[0220] 在一些示例性实施例中，第一平均轮加速度小于第一预设轮加速度阈值且第一轮加速度方差小于第一预设方差阈值；可以确定轮波动信息满足预设波动条件。

[0221] 第二平均轮加速度小于第一预设轮加速度阈值且第二轮加速度方差小于第一预设方差阈值的情况下，可以确定轮波动信息满足预设波动条件。

[0222] 在另一些示例性实施例中，基于第一平均轮加速度、第二平均轮加速度、第一轮加速度方差和第二轮加速度方差确定轮波动信息，目标平均轮加速度差值以及目标轮加速度方差差值；在目标平均轮加速度差值小于第二预设轮加速度阈值且目标轮加速度方差差值小于第二预设方差阈值的情况下，可以确定轮波动信息满足预设波动条件。

[0223] 在本申请实施例中，持续时长可以为初始化处理的时间与时间间隔的总时长。

[0224] S1003，在持续时长满足预设时长阈值的情况下，对路面障碍物信息进行初始化处理。

[0225] 在本申请实施例，预设时长阈值可以是指路面障碍物信息在同一等级下维持的时长阈值。例如，预设时长阈值可以为2s。

[0226] 具体的，对路面障碍物信息进行初始化处理可以将路面障碍物信息初始化为默认信息；其中默认信息可以为路面障碍物信息为路面平坦。

[0227] 在该实施例中，本申请通过目标车辆在某一路面障碍物信息对应的障碍中长时间运行时，将路面障碍物信息进行初始化处理；以更加精确地识别出车辆行驶过程中的路面障碍物信息。

[0228] 本申请实施例还提供了一种路况识别装置，如图11所示，其所示为本申请实施例提供的一种路况识别装置的结构示意图；具体的，所述的装置包括：

[0229] 第一获取模块1101，用于获取第一预设时段内目标车辆的多种第一行驶数据和多种第二行驶数据；

[0230] 第一确定模块1102，用于基于所述第一预设时段以及所述多种第一行驶数据确定目标位置的第一障碍可信度参数；所述目标位置为所述第一预设时段的终止时刻对应的道路位置；

[0231] 第二确定模块1103，用于基于所述第一预设时段以及所述多种第二行驶数据确定所述目标位置的第二障碍可信度参数；

[0232] 加权处理模块1104，用于在所述第一障碍可信度参数大于预设参考阈值的情况下，对所述第一障碍可信度参数和所述第二障碍可信度参数进行加权处理，得到目标障碍可信度参数；

[0233] 第三确定模块1105，用于基于所述目标障碍可信度参数确定所述目标位置的路面障碍物信息。

[0234] 在本申请实施例中，所述第一确定模块1102包括：

[0235] 第一确定单元，用于基于所述第一预设时段以及所述多种第一行驶数据确定所述多种第一行驶数据各自对应的第一统计信息；

[0236] 第二确定单元，用于基于多个第一统计信息确定所述多个第一统计信息各自对应的第一参考数据；

[0237] 第一处理单元，用于对多个第一参考数据进行加权计算，得到所述目标位置对应的所述第一障碍可信度参数。

[0238] 在本申请实施例中，所述第一统计信息包括第一平均信息和第二平均信息；所述第一确定单元包括：

[0239] 第一确定子单元，用于基于所述第一预设时段，确定所述第一预设时段的起始时刻、中间时刻和终止时刻；

[0240] 第二确定子单元，用于基于所述多种第一行驶数据、所述起始时刻以及所述中间时刻确定位于所述起始时刻至所述中间时刻之间的多种第一目标行驶数据；

[0241] 第三确定子单元，用于基于所述多种第一行驶数据、所述中间时刻以及所述终止时刻，确定位于所述中间时刻至所述终止时刻之间的多种第二目标行驶数据；

[0242] 第四确定子单元，用于基于所述多种第一目标行驶数据确定所述多种第一目标行驶数据各自对应的所述第一平均信息；

[0243] 第五确定子单元，用于基于所述多种第二目标行驶数据确定所述多种第二目标行驶数据各自对应的所述第二平均信息。

[0244] 在本申请实施例中，所述第二确定单元包括：

[0245] 第六确定子单元，用于针对每一种第一行驶数据，基于所述第一平均信息和所述第二平均信息确定所述多种第一行驶数据各自对应的第一目标平均差值；

[0246] 第七确定子单元，用于基于所述第一目标平均差值，从第一预设参考表中确定出所述多种第一目标平均差值各自对应的所述第一参考数据。

[0247] 在本申请实施例中，所述第二确定模块1103包括：

[0248] 第三确定单元，用于基于所述第一预设时段以及所述多种第二行驶数据确定所述多种第二行驶数据各自对应的第二统计信息；所述第二统计信息包括平均信息和方差信息；

[0249] 第四确定单元，用于基于各平均信息和各方差信息确定所述多种第二统计信息各自对应的第二参考数据；

[0250] 第二处理单元，对多个第二参考数据进行加权计算，得到所述目标位置对应的所述第二障碍可信度参数。

[0251] 在本申请实施例中，所述平均信息包括第三平均信息和第四平均信息；所述方差信息包括第一方差信息和第二方差信息；所述第三确定单元包括：

[0252] 第八确定子单元，用于基于所述第一预设时段，确定所述第一预设时段的起始时刻、中间时刻和终止时刻；

[0253] 第九确定子单元，用于基于所述多种第二行驶数据、所述起始时刻以及所述中间时刻确定位于所述起始时刻至所述中间时刻之间的多种第三目标行驶数据；

[0254] 第十确定子单元，用于基于所述多种第二行驶数据、所述中间时刻以及所述终止时刻，确定位于所述中间时刻至所述终止时刻之间的多种第四目标行驶数据；

[0255] 第十一确定子单元，用于基于所述多种第三目标行驶数据确定所述多种第三目标行驶数据各自对应的所述第三平均信息和所述第一方差信息；

[0256] 第十二确定子单元，用于基于所述多种第四目标行驶数据确定所述多种第四目标行驶数据各自对应的所述第四平均信息和所述第二方差信息。

[0257] 在本申请实施例中，第四确定单元包括：

[0258] 第十三确定子单元，用于针对每一种第二行驶数据，基于所述第三平均信息和所述第四平均信息确定所述多种行驶数据各自对应的第二目标平均差值；

[0259] 第十四确定子单元，用于基于所述第一方差信息和所述第二方差信息确定所述多种行驶数据各自对应的目标方差差值；

[0260] 第十五确定子单元，用于基于所述第二目标平均差值以及所述目标方差差值，从第二预设参考表中确定出所述多种第二统计信息各自对应的所述第二参考数据。

[0261] 在本申请实施例中，还包括：

[0262] 第三确定模块，用于在所述第一障碍可信度参数小于等于预设参考阈值的情况下，将所述第二障碍可信度参数确定为目标障碍可信度参数。

[0263] 在本申请实施例中，还包括：

[0264] 第四确定模块，用于基于所述平均信息以及方差信息，确定轮波动信息；

[0265] 第二获取模块，用于在所述轮波动信息满足预设波动条件的情况下，获取所述轮波动信息满足预设波动条件的持续时长；

[0266] 初始化处理模块，用于在所述持续时长满足预设时长阈值的情况下，对所述路面障碍物信息进行初始化处理。

[0267] 在本申请实施例中，还包括：

[0268] 第三获取模块，用于获取所述目标位置对应的多个路面障碍物信息；

[0269] 第五确定模块，用于基于所述多个路面障碍物信息确定所述多个路面障碍物信息各自对应的障碍物等级信息；

[0270] 第六确定模块，用于基于多个障碍物等级信息，确定出所述多个障碍物等级信息中占比最大的目标障碍物等级信息；

[0271] 第七确定模块，用于将所述目标障碍物等级信息对应的路面障碍物信息确定为所述目标位置的目标路面障碍物信息。

[0272] 需要说明的，所述装置实施例中的装置与方法实施例基于同样的发明构思。

[0273] 本申请实施例提供了一种路况识别设备，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所述的路况识别方法。

[0274] 进一步地，图12示出了一种用于实现本申请实施例所提供的路况识别方法的电子设备的硬件结构示意图，所述电子设备可以参与构成或包含本申请实施例所提供的路况识别装置。如图12所示，电子设备120可以包括一个或多个处理器1202（处理器1202可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置）、用于存储数据的存储器1204、以及用于通信功能的传输装置1206。除此以外，还可以包括：显示器、输入/输出接口（I/O接口）、通用串行总线（USB）端口（可以作为I/O接口的端口中的一个端口被包括）、网络接口、电源和/或相机。本领域普通技术人员可以理解，图12所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子设备120还可包括比图12中所示更多或者更少的组件，或者具有与图所示不同的配置。

[0275] 应当注意到的是上述一个或多个处理器1202和/或其他路况识别电路在本文中通常可以被称为“路况识别电路”。该路况识别电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，路况识别电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到电子设备120（或移动设备）中的其他元件中的任意一个内。如本申请实施例中所涉及到的，该路况识别电路作为一种处理器控制（例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择）。

[0276] 存储器1204可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本申请实施例中所述的路况识别方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器1202通过运行存储在存储器1204内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及路况识别，即实现上述的一种路况识别方法。存储器1204可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器1204可进一步包括相对于处理器1202远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备120。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

[0277] 传输装置1206用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括电子设备120的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置1206包括一个网络适配器（NetworkInterfaceController，NIC），其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实施例中，传输装置1206可以为射频（RadioFrequency，RF）模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

[0278] 显示器可以例如触摸屏式的液晶显示器（LCD），该液晶显示器可使得用户能够与电子设备120（或移动设备）的用户界面进行交互。

[0279] 本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质可设置于电子设备之中以保存用于实现方法实施例中一种路况识别方法相关的至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的路况识别方法。

[0280] 可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器（ROM，Read‑Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0281] 需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本申请特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

[0282] 根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的方法。

[0283] 本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和电子设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

[0284] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

[0285] 以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。