一种自动化立体仓储的智能控制方法及系统

摘要

本申请公开了一种自动化立体仓储的智能控制方法及系统，通过基于仓库存储设置信息，获得历史交互记录；对历史交互记录进行数据分类提取，获得提取数据集，基于分类数据，确定分析参数信息并根据分析参数信息对提取数据集进行数据组合，得到分析参数数据；根据分析参数数据构建参数数据走势信息；判断参数数据走势信息是否存在走势偏差信息；当存在且超出预设阈值时，根据走势偏差信息，获得调整要求；根据调整要求，生成调整控制信息用于对所述仓库存储设置信息进行控制调整。解决仓储方案调整为人工控制，存在方案调整准确度和效率较低的技术问题。达到针对交互记录进行实时分析，对方案存在不足的进行存储方案自动控制调整的技术效果。

权利要求

1.一种自动化立体仓储的智能控制方法，其特征在于，所述方法包括：获得仓库存储设置信息；

基于所述仓库存储设置信息，获得历史交互记录；

对所述历史交互记录进行数据分类提取，获得提取数据集，所述提取数据集包括多个分类数据；

基于所述分类数据，确定分析参数信息，并根据所述分析参数信息对所述提取数据集进行数据组合，得到分析参数数据；

根据所述分析参数数据，构建参数数据走势信息；

判断所述参数数据走势信息是否存在走势偏差信息；

当存在所述走势偏差信息且所述走势偏差信息的偏差大小超出预设阈值时，根据所述走势偏差信息，获得调整要求；

根据所述调整要求，生成调整控制信息，所述调整控制信息用于对所述仓库存储设置信息进行控制调整；

获得仓库存储设置信息之前，包括：

获得仓库分布信息、存储物品信息；

基于所述存储物品信息，确定存储物品属性标签；

基于所述存储物品属性标签对所述存储物品信息进行分类，获得物品分类信息集；

利用所述物品分类信息集对所述仓库分布信息进行分区，确定存储分区信息，并对所述物品分类信息集与所述存储分区信息建立映射关系，构建所述仓库存储设置信息；

所述对所述历史交互记录进行数据分类提取，获得提取数据集，所述提取数据集包括多个分类数据，包括：根据所述历史交互记录，构建仓储参数分析数据库；

根据所述仓储参数分析数据库，获得运输速度等级信息、行驶轨迹等级信息；

基于所述运输速度等级信息、所述行驶轨迹等级信息对所述仓储参数分析数据库进行标签化分类，获得第一标签分类结果、第二标签分类结果，所述第一标签分类结果与所述运输速度等级信息相对应、所述第二标签分类结果与所述行驶轨迹等级信息相对应；

构建存储参数坐标系，以运输速度等级信息为行坐标，以行驶轨迹等级为纵坐标；

将所述历史交互记录输入所述存储参数坐标系中，获得欧式距离数据集；

根据所述欧式距离数据集，获得交互记录分类数据集，所述交互记录分类数据集为所述欧式距离集中最短k个距离，其中，k为自然数；

根据所述第一标签分类结果、第二标签分类结果和所述交互记录分类数据集进行映射匹配，获得多个分类数据，并基于所述多个分类数据获得所述提取数据集；

所述根据所述分析参数数据，构建参数数据走势信息，包括：根据所述分析参数数据，获得物品信息，所述物品信息包括物品位置信息；

根据所述物品信息，获得相关组合物品；

根据所述相关组合物品、所述物品位置信息，获得标准参数数据；

根据所述分析参数数据、所述标准参数数据，构建所述参数数据走势信息；

所述根据所述相关组合物品、所述物品位置信息，获得标准参数数据，包括：根据所述相关组合物品，获得物品属性信息；

根据所述相关组合物品，获得组合匹配运输流程；

基于所述物品属性信息、所述组合匹配运输流程，确定标准行驶轨迹；

根据所述物品属性信息，获得物品运输要求信息，所述物品运输要求包括运输机器人参数要求、运输速度要求；

根据所述标准行驶轨迹、运输机器人参数要求、运输速度要求，获得所述标准参数数据；

所述方法还包括：

根据所述分析参数数据，获得机器人运输轨迹；

根据所述机器人运输轨迹、所述标准行驶轨迹，获得轨迹偏差量；

判断所述轨迹偏差量是否超出预设阈值；

当超出时，基于所述物品信息、所述相关组合物品，获得历史运输数据，根据所述历史运输数据计算运输组合概率；

当所述运输组合概率满足运输概率预设要求时，根据所述轨迹偏差量，获得所述调整要求。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述仓库存储设置信息，获得历史交互记录，包括：基于所述仓库存储设置信息，获得仓储方案执行时间；

根据所述仓储方案执行时间，获得机器人执行记录，所述机器人执行记录包括机器人运输参数、机器人交互记录；

基于所述机器人运输参数、所述机器人交互记录，获得所述历史交互记录。

说明书

一种自动化立体仓储的智能控制方法及系统

技术领域

[0001] 本申请涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种自动化立体仓储的智能控制方法及系统。

背景技术

[0002] 仓储管理主要针对仓库内存储的物品进行有效的管理，对仓储的货物的收发、结存等活动的有效控制，为了保证仓储物品的安全放置存储的前提下，确保生产经营活动的正常进行，随着电子商务的发展和状态，电商平台面对的仓储量激增，同时要保证每日的大量发货，如何进行有效的仓储管理，对于他们的日常生活的有效展开起到重要影响，在仓储管理的过程中通过对各类货物的活动状况进行分类记录，以明确的图表方式表达仓储货物在数量、品质方面的状况，以及所在的地理位置、部门、订单归属和仓储分散程度等情况的综合管理形式。在该过程中对于商品的存放方案的确定，会直接影响到存储和运输管理的效率，通常调整过程为人为操作，其效率较低。

[0003] 发现上述技术至少存在如下技术问题：

[0004] 现有技术中仓储方案的调整为人工控制，存在方案调整准确度和效率较低的技术问题。

发明内容

[0005] 本申请的目的是提供一种自动化立体仓储的智能控制方法及系统，用以解决现有技术中仓储方案的调整为人工控制，存在方案调整准确度和效率较低的技术问题。达到了对输送速度、输送轨迹等作业数据进行实时交互记录，针对交互记录进行系统分析处理，对物品存储方案存在不足的进行存储方案自动控制调整的技术效果。

[0006] 鉴于上述问题，本申请实施例提供了一种自动化立体仓储的智能控制方法及系统。

[0007] 第一方面，本申请提供了一种自动化立体仓储的智能控制方法，所述方法包括：获得仓库存储设置信息；基于所述仓库存储设置信息，获得历史交互记录；对所述历史交互记录进行数据分类提取，获得提取数据集，所述提取数据集包括多个分类数据；基于所述分类数据，确定分析参数信息，并根据所述分析参数信息对所述提取数据集进行数据组合，得到分析参数数据；根据所述分析参数数据，构建参数数据走势信息；判断所述参数数据走势信息是否存在走势偏差信息；当存在所述走势偏差信息且所述走势偏差信息的偏差大小超出预设阈值时，根据所述走势偏差信息，获得调整要求；根据所述调整要求，生成调整控制信息，所述调整控制信息用于对所述仓库存储设置信息进行控制调整。

[0008] 另一方面，本申请还提供了一种自动化立体仓储的智能控制系统，用于执行如第一方面所述的一种自动化立体仓储的智能控制方法，所述系统包括：

[0009] 第一获得单元，所述第一获得单元用于获得仓库存储设置信息；

[0010] 第二获得单元，所述第二获得单元用于基于所述仓库存储设置信息，获得历史交互记录；

[0011] 第三获得单元，所述第三获得单元用于对所述历史交互记录进行数据分类提取，获得提取数据集，所述提取数据集包括多个分类数据；

[0012] 第一执行单元，所述第一执行单元用于基于所述分类数据，确定分析参数信息，并根据所述分析参数信息对所述提取数据集进行数据组合，得到分析参数数据；

[0013] 第一构建单元，所述第一构建单元用于根据所述分析参数数据，构建参数数据走势信息；

[0014] 第一判断单元，所述第一判断单元用于判断所述参数数据走势信息是否存在走势偏差信息；

[0015] 第四获得单元，所述第四获得单元用于当存在所述走势偏差信息且所述走势偏差信息的偏差大小超出预设阈值时，根据所述走势偏差信息，获得调整要求；

[0016] 第一控制单元，所述第一控制单元用于根据所述调整要求，生成调整控制信息，所述调整控制信息用于对所述仓库存储设置信息进行控制调整。

[0017] 第三方面，本申请还提供了一种自动化立体仓储的智能控制系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现上述第一方面所述方法的步骤。

[0018] 第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述的方法。

[0019] 本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

[0020] 1.通过基于所述仓库存储设置信息，获得历史交互记录；对所述历史交互记录进行数据分类提取，获得提取数据集，所述提取数据集包括多个分类数据；基于所述分类数据，确定分析参数信息，并根据分析参数数据，构建参数数据走势信息，进行偏差计算，对存储方案不满足要求的进行分析处理，实现了对输送速度、输送轨迹等进行实时交互记录，针对交互记录进行系统分析处理，对物品存储方案存在不足的进行存储方案自动控制调整的技术效果。

[0021] 2.通过knn分类算法对历史交互记录进行分类处理，对所述历史交互记录进行数据分类提取，获得提取数据集，所述提取数据集包括多个分类数据，达到了针对不同的衡量标准和要求进行分类分析评估，针对不同的指标要求进行存储方案的偏差运算，提高运算可靠性，使得控制调整方案确定的针对性更强，适应于不同仓储要求的技术效果。

[0022] 3. 根据所述机器人运输轨迹、所述标准行驶轨迹，获得轨迹偏差量；判断所述轨迹偏差量是否超出预设阈值；当超出时，基于所述物品信息、所述相关组合物品，获得历史运输数据，根据所述历史运输数据计算运输组合概率；当所述运输组合概率满足运输概率预设要求时，根据所述轨迹偏差量，获得所述调整要求。达到了针对物品组合概率进行调整要求的确定，避免盲目调整影响其他任务的执行效果，确保物品存储方案控制调整效果的全局性。

[0023] 上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

[0024] 为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

[0025] 图1为本申请实施例的一种自动化立体仓储的智能控制方法的流程示意图；

[0026] 图2为本申请实施例一种自动化立体仓储的智能控制系统的结构示意图；

[0027] 图3为本申请实施例示例性电子设备的结构示意图。

[0028] 附图标记说明：第一获得单元11，第二获得单元12，第三获得单元13，第一执行单元14，第一构建单元15，第一判断单元16，第四获得单元17，第一控制单元18，总线300，接收器301，处理器302，发送器303，存储器304，总线接口305。

具体实施方式

[0029] 本申请实施例通过提供一种自动化立体仓储的智能控制方法及系统，解决了现有技术中仓储方案的调整为人工控制，存在方案调整准确度和效率较低的技术问题。

[0030] 下面，将参考附图对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。基于本申请的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部。

[0031] 本申请提供的技术方案总体思路如下：

[0032] 基于仓库存储设置信息，获得历史交互记录；对历史交互记录进行数据分类提取，获得提取数据集，所述提取数据集包括多个分类数据；基于所述分类数据，确定分析参数信息，并根据所述分析参数信息对所述提取数据集进行数据组合，得到分析参数数据；根据所述分析参数数据，构建参数数据走势信息；判断所述参数数据走势信息是否存在走势偏差信息；当存在所述走势偏差信息且所述走势偏差信息的偏差大小超出预设阈值时，根据所述走势偏差信息，获得调整要求；根据所述调整要求，生成调整控制信息，所述调整控制信息用于对所述仓库存储设置信息进行控制调整。实现了对立体仓库使用坐标化管理，基于存储货物的类别，计算和设计存储方案，通过机器人对输送速度、输送轨迹等进行实时交互记录，针对交互记录进行系统分析处理，对物品存储方案存在不足的进行存储方案自动控制调整的技术效果。

[0033] 在介绍了本申请基本原理后，下面将结合说明书附图来具体介绍本申请的各种非限制性的实施方式。

[0034] 实施例一

[0035] 请参阅附图1，本申请实施例提供了一种自动化立体仓储的智能控制方法，所述方法包括：

[0036] 具体而言，智能控制系统应用于自动化立体仓库内，立体仓库分为多层多个货架，具有自动控制设备对自动化立体仓库内的立体货架进行操作控制，以提供工作效率，实现智能化操作。

[0037] 步骤S100：获得仓库存储设置信息；

[0038] 进一步的，获得仓库存储设置信息之前，包括：获得仓库分布信息、存储物品信息；基于所述存储物品信息，确定存储物品属性标签；基于所述存储物品属性标签对所述存储物品信息进行分类，获得物品分类信息集；利用所述物品分类信息集对所述仓库分布信息进行分区，确定存储分区信息，并对所述物品分类信息集与所述存储分区信息建立映射关系，构建所述仓库存储设置信息。

[0039] 具体而言，仓库存储设置信息为仓库的基本信息和仓库中商品的放置分区信息，其中仓库的基础信息包括了仓库的面积、高度、温湿度等信息，仓库商品放置分区信息为按照存储物品的属性特征进行分类、分区存储的设置安排信息。仓库分布信息即为仓库内立体货架的分布情况，具有设置的位置信息，存储物品属性信息为当前仓库内存储的物品的信息，如为服装、食物、化工产品、办公用品等，也可以为多种属性，按照存储的物品的属性对各物品进行标签管理，按照不同的标签进行分类，对于属性相同的物品可以更细化到产品类型进行分析，实现不同类型产品的分区分类存储，存储分区信息即为当前针对存储物品进行对应的分区管理方案的具体内容，存储物品、立体货架的具体位置进行坐标化管理，按照属性商品标签与立体货架的坐标构建起映射关系，这样能够实现物品的分类管理，物品分类信息集中的各物品分类信息都对应了一个具体的货架坐标信息，与存储分区信息中的具体货架、分区、位置坐标进行关联。

[0040] 步骤S200：基于所述仓库存储设置信息，获得历史交互记录；

[0041] 进一步的，所述基于所述仓库存储设置信息，获得历史交互记录，包括：基于所述仓库存储设置信息，获得仓储方案执行时间；根据所述仓储方案执行时间，获得机器人执行记录，所述机器人执行记录包括机器人运输参数、机器人交互记录；基于所述机器人运输参数、所述机器人交互记录，获得所述历史交互记录。

[0042] 具体而言，在实际运输过程中通过AGV搬运机器人进行物品的搬运、传输工作，AGV搬运机器人在实际的物品搬运过程中会对工作时间、输送速度、输送轨迹等进行实时交互记录，并记录实时进行记录和与智能控制系统进行实时同步、存储，由于仓库存储设置信息会针对存储的物品进行一定的调整，如定期调整或者随着仓储物品的库存量进行调整，因而针对不同时期的仓库存储设置信息具有交互记录的参考价值，由于其面对的相同的仓库存储设置信息，因而对于当前的仓库存储设置信息进行这个时期内搬运机器人的交互记录进行提取，仓储方案执行时间为当前仓库存储设置信息执行的时间范围，在该存储执行时间内对应的为相同的仓库存储设置信息，历史交互记录即为针对当前录入的仓库存储设置信息进行对应执行时间范围内的记录信息，其中包括了执行机器人的编号、参数信息还有对应执行工作的机器人的行驶速度、轨迹、运行时间的交互记录信息。其中会包括多个机器人的多个交互记录，每个机器人也存在多个执行任务的不同的交互记录信息，针对每个任务对应了一条交互记录。

[0043] 步骤S300：对所述历史交互记录进行数据分类提取，获得提取数据集，所述提取数据集包括多个分类数据；

[0044] 进一步的，所述对所述历史交互记录进行数据分类提取，获得提取数据集，所述提取数据集包括多个分类数据，包括：根据所述历史交互记录，构建仓储参数分析数据库；根据所述仓储参数分析数据库，获得运输速度等级信息、行驶轨迹等级信息；基于所述运输速度等级信息、所述行驶轨迹等级信息对所述仓储参数分析数据库进行标签化分类，获得第一标签分类结果、第二标签分类结果，所述第一标签分类结果与所述运输速度等级信息相对应、所述第二标签分类结果与所述行驶轨迹等级信息相对应；构建存储参数坐标系，以运输速度等级信息为行坐标，以行驶轨迹等级为纵坐标；将所述历史交互记录输入所述存储参数坐标系中，获得欧式距离数据集；根据所述欧式距离数据集，获得交互记录分类数据集，所述交互记录分类数据集为所述欧式距离集中最短k个距离，其中，k为自然数；根据所述第一标签分类结果、第二标签分类结果和所述交互记录分类数据集进行映射匹配，获得多个分类数据，并基于所述多个分类数据获得所述提取数据集。

[0045] 具体而言，对历史交互记录中的所有记录进行分类，按照不同衡量要求进行对应的数据分类，本申请实施例为针对任务的运输速度和行驶轨迹进行评价和衡量的，则对历史交互记录中的数据按照这两方面的衡量要求进行分类，采用knn算法，计算各待分类数据与其他数据之间的距离，统计距离最近的k个邻居，其中k值可以进行预设定也可以进行训练获得，对于k个最近的邻居他们属于相同的类别。仓储参数分析数据库则对历史交互记录中的所有记录中进行整合得到的所有交互记录信息，其中包括了每条交互记录中记录的具体参数信息，如机器人编号、执行时间、完成速度、运行速度、运行轨迹、物品信息、物品属性、物品数量等，按照其中运输的速度和轨迹为衡量要求，按照运输物品的特征确定运输速度的等级划分标准、运输轨迹的等级划分标准，举例而言，运输速度的等级划分标准为运输速度完成时间相同下物品体积和数量越大的等级越高，运输轨迹等级划分标准为其中轨迹重复率最少的，行驶路线最短的等级越高，设定运输速度等级、行驶轨迹等级各10个级别，按照不同的衡量要求进行对应等级的确定，基于分类标准对历史交互记录中的所有参数进行计算衡量，进行等级划分，按照划分的等级进行标签化分类，获得第一标签分类结果、第二标签分类结果，构建存储参数坐标系，以运输速度等级信息为行坐标，以行驶轨迹等级为纵坐标，将所述历史交互记录输入所述存储参数坐标系中，这样针对所有历史交互记录所在的坐标系的位置进行欧式距离计算，得到欧式距离集在其中选择距离近的数据作为一个分类，实现对历史记录的分类。

[0046] 步骤S400：基于所述分类数据，确定分析参数信息，并根据所述分析参数信息对所述提取数据集进行数据组合，得到分析参数数据；

[0047] 具体而言，基于分类数据的分类情况确定以哪个参数作为分析的衡量标准，如选取轨迹等级低的分类数据，则针对该组分类数据确定分析参数信息为与轨迹等级相关联的参数信息，通常确定分类数据的分类结果存在不同的参数相互影响，因而分析参数信息中存在不止一种参数的情况，如物品的行驶速度与物品的属性、大小、数量、机器人的参数有关，行驶轨迹与物品的种类数量、放置位置和行驶路线有关系，针对确定的分析参数信息在提取数据集中进行数据的提取，将提取的响应参数的数据进行组合，到分析参数数据，其中包括了该衡量标准中相关的所有参数的数据情况。

[0048] 步骤S500：根据所述分析参数数据，构建参数数据走势信息；

[0049] 进一步的，所述根据所述分析参数数据，构建参数数据走势信息，包括：根据所述分析参数数据，获得物品信息，所述物品信息包括物品位置信息；根据所述物品信息，获得相关组合物品；根据所述相关组合物品、所述物品位置信息，获得标准参数数据；根据所述分析参数数据、所述标准参数数据，构建所述参数数据走势信息。

[0050] 进一步的，所述根据所述相关组合物品、所述物品位置信息，获得标准参数数据，包括：根据所述相关组合物品，获得物品属性信息；根据所述相关组合物品，获得组合匹配运输流程；基于所述物品属性信息、所述组合匹配运输流程，确定标准行驶轨迹；根据所述物品属性信息，获得物品运输要求信息，所述物品运输要求包括运输机器人参数要求、运输速度要求；根据所述标准行驶轨迹、运输机器人参数要求、运输速度要求，获得所述标准参数数据。

[0051] 具体而言，针对分析参数数据进行各参数的走势评价分析，具体要和不同参数的标准走势进行比较，是否满足要求，在一个任务中即一条交互记录中可以能存在一个物品的运输，也可以为一组物品的传输，因而在进行分析时针对一组物品的传输中存在由于物品的分布位置较远或者分区不合理的情况，会造成运输轨迹或运输速度不满足要求的情况，针对交互记录中物品的记录信息进行对应参数数据的确定，针对一个任务中的物品信息和相关物品信息进行对应的标准参数设定，该标准参数主要针对确定的参数信息，如前面确定的分类数据是对行驶轨迹等级确定的，则对应的分析参数信息是相对于影响行驶轨迹而进行确定，此时的标准参数也是针对与行驶轨迹进行设定，针对任务中物品的位置和相关物品的属性、数量等特征确定标准参数信息，确定标准参数信息时可以根据经验数据进行总结确定，也可以继续预设。设定的逻辑关系为：根据相关组合物品确定物品属性信息的确定，如大件物品、易碎物品等，对于不同的物品属性在运输中存在不同的要求和情况，如大件物品需要匹配到合适的机器人，机器人针对小型物品具有小型的机器人进行处理，大型物品匹配到大型的机器人，机器人的参数不同其消耗的能量也不同，为了节约成本，确保不同的机器人执行对应的任务，针对不同的物品属性和相关物品的特征进行机器人参数的确定，同时在运输过程中对于易碎物品或者大件物品或者具有流动性的物品在运输中也存在运输速度的限制、轨迹的设定，比如对于长型大件物品在转弯中存在难度会影响运输速度和完成的质量。相关组合物品若存在前后安装的要求或者属性的要求，存在先后的运输要求，则也应考虑在内，组合匹配运输流程即按照组合物品的特征进行对应的运输先后顺序的确定；基于物品属性信息、组合匹配运输流程的先后要求确定符合要求的标准行驶轨迹。最后根据标准行驶轨迹、运输机器人参数要求、运输速度要求组成标准参数数据，利用标准参数数据构建起标准数据走势信息，与当前的实际记录数据的走势进行比对，是否存在偏差，若两者走势重叠或者差距则表明当前的操作信息能够符合标准要求，若偏差大则表明当前的存储设置方案不能达到标准要求需要进行调整和改进。

[0052] 步骤S600：判断所述参数数据走势信息是否存在走势偏差信息；

[0053] 步骤S700：当存在所述走势偏差信息且所述走势偏差信息的偏差大小超出预设阈值时，根据所述走势偏差信息，获得调整要求；

[0054] 进一步的，所述方法还包括：根据所述分析参数数据，获得机器人运输轨迹；根据所述机器人运输轨迹、所述标准行驶轨迹，获得轨迹偏差量；判断所述轨迹偏差量是否超出预设阈值；当超出时，基于所述物品信息、所述相关组合物品，获得历史运输数据，根据所述历史运输数据计算运输组合概率；当所述运输组合概率满足运输概率预设要求时，根据所述轨迹偏差量，获得所述调整要求。

[0055] 具体而言，在进行调整要求的确定中具体应考虑到偏差值的大小和具体的任务执行的可行性，要参考整体的任务要求进行确定，如果机器人运输轨迹与标准行驶轨迹之间的偏差值很大，存在行驶轨迹重复率较大，造成机器人工作效率减低，由于组合物品的放置位置不合理，出现机器人轨迹往复重叠的现象，需要进行调整，为了避免是由于个别情况出现的，不能单凭这个记录就进行调整，还应该考虑历史执行任务中这几种物品的组合情况出现的概率，若这种组合出现的概率很小，偶尔几次，则不满足调整的要求，可能存在调整后影响到其他物品的组合情况，当物品组合达到了设定的要求时即组合的概率较高，如果依然保持目前的放置位置还会影响到运输的效率，此时则需要针对当前组合物品的放置位置进行对应的调整。

[0056] 步骤S800：根据所述调整要求，生成调整控制信息，所述调整控制信息用于对所述仓库存储设置信息进行控制调整。

[0057] 具体而言，当通过物品的组合概率和行驶轨迹分析后，仍然确定当前的物品的存储方案存在不合理的情况会影响到运输的效率，此时针对调整要求中的物品组合内容轨迹的偏差量进行对应的调整控制内容的确定，调整控制信息则根据具体调整要求中进行确定的数据信息，根据确定的调整控制信息，智能控制系统发出指令，确定需要进行调整的货架坐标信息，通知现场作业人员进行调整，对于自动化立体货架能够进行控制移动的，可以发送控制指令给自动立体货架进行货架位置的移动，包括货架位置的调整，同层分区货架的移动等，实现对具体货物坐标位置的调整，当调整后将当前的方案进行存储，对仓库存储设置信息进行更新。针对货架不需要进行调整的，即物品组合的概率不达到要求，毕竟货物的调整工作量大，另外还可以针对自动立体货架的调整范围进行工作量的评估，从而确定方案调整内容，否则可以通过调整任务执行的控制指令来实现实时调整控制的效果，如对行驶的轨迹、机器人行驶速度等进行优化，调整控制信息则为根据优化的行驶轨迹、优化的行驶速度等生成控制信息，控制AGV机器人按照优化的行驶轨迹进行对应的任务执行操作，实现自动控制的要求，达到了通过AGV机器人对输送速度、输送轨迹等进行实时交互记录，针对交互记录进行系统分析处理，对物品存储方案存在不足的进行存储方案自动控制调整，确保工作效率，同时提高控制调整时效性的技术效果，从而解决了现有技术中仓储方案的调整为人工控制，存在方案调整准确度和效率较低的技术问题。

[0058] 综上，本申请实施例具有如下技术效果：

[0059] 1.通过基于所述仓库存储设置信息，获得历史交互记录；对所述历史交互记录进行数据分类提取，获得提取数据集，所述提取数据集包括多个分类数据；基于所述分类数据，确定分析参数信息，并根据分析参数数据，构建参数数据走势信息，进行偏差计算，对存储方案不满足要求的进行分析处理，实现了对输送速度、输送轨迹等进行实时交互记录，针对交互记录进行系统分析处理，对物品存储方案存在不足的进行存储方案自动控制调整的技术效果。

[0060] 2.通过knn分类算法对历史交互记录进行分类处理，对所述历史交互记录进行数据分类提取，获得提取数据集，所述提取数据集包括多个分类数据，达到了针对不同的衡量标准和要求进行分类分析评估，针对不同的指标要求进行存储方案的偏差运算，提高运算可靠性，使得控制调整方案确定的针对性更强，适应于不同仓储要求的技术效果。

[0061] 3. 根据所述机器人运输轨迹、所述标准行驶轨迹，获得轨迹偏差量；判断所述轨迹偏差量是否超出预设阈值；当超出时，基于所述物品信息、所述相关组合物品，获得历史运输数据，根据所述历史运输数据计算运输组合概率；当所述运输组合概率满足运输概率预设要求时，根据所述轨迹偏差量，获得所述调整要求。达到了针对物品组合概率进行调整要求的确定，避免盲目调整影响其他任务的执行效果，确保物品存储方案控制调整效果的全局性。

[0062] 实施例二

[0063] 基于与前述实施例中一种自动化立体仓储的智能控制方法，同样发明构思，本发明还提供了一种自动化立体仓储的智能控制系统，请参阅附图2，所述系统包括：

[0064] 第一获得单元11，所述第一获得单元11用于获得仓库存储设置信息；

[0065] 第二获得单元12，所述第二获得单元12用于基于所述仓库存储设置信息，获得历史交互记录；

[0066] 第三获得单元13，所述第三获得单元13用于对所述历史交互记录进行数据分类提取，获得提取数据集，所述提取数据集包括多个分类数据；

[0067] 第一执行单元14，所述第一执行单元14用于基于所述分类数据，确定分析参数信息，并根据所述分析参数信息对所述提取数据集进行数据组合，得到分析参数数据；

[0068] 第一构建单元15，所述第一构建单元15用于根据所述分析参数数据，构建参数数据走势信息；

[0069] 第一判断单元16，所述第一判断单元16用于判断所述参数数据走势信息是否存在走势偏差信息；

[0070] 第四获得单元17，所述第四获得单元17用于当存在所述走势偏差信息且所述走势偏差信息的偏差大小超出预设阈值时，根据所述走势偏差信息，获得调整要求；

[0071] 第一控制单元18，所述第一控制单元18用于根据所述调整要求，生成调整控制信息，所述调整控制信息用于对所述仓库存储设置信息进行控制调整。

[0072] 进一步的，所述系统还包括：

[0073] 第五获得单元，所述第五获得单元用于获得仓库分布信息、存储物品信息；

[0074] 第一确定单元，所述第一确定单元用于基于所述存储物品信息，确定存储物品属性标签；

[0075] 第六获得单元，所述第六获得单元用于基于所述存储物品属性标签对所述存储物品信息进行分类，获得物品分类信息集；

[0076] 第二执行单元，所述第二执行单元用于利用所述物品分类信息集对所述仓库分布信息进行分区，确定存储分区信息，并对所述物品分类信息集与所述存储分区信息建立映射关系，构建所述仓库存储设置信息。

[0077] 进一步的，所述系统还包括：

[0078] 第七获得单元，所述第七获得单元用于基于所述仓库存储设置信息，获得仓储方案执行时间；

[0079] 第八获得单元，所述第八获得单元用于根据所述仓储方案执行时间，获得机器人执行记录，所述机器人执行记录包括机器人运输参数、机器人交互记录；

[0080] 第九获得单元，所述第九获得单元用于基于所述机器人运输参数、所述机器人交互记录，获得所述历史交互记录。

[0081] 进一步的，所述系统还包括：

[0082] 第二构建单元，所述第二构建单元用于根据所述历史交互记录，构建仓储参数分析数据库；

[0083] 第十获得单元，所述第十获得单元用于根据所述仓储参数分析数据库，获得运输速度等级信息、行驶轨迹等级信息；

[0084] 第十一获得单元，所述第十一获得单元用于基于所述运输速度等级信息、所述行驶轨迹等级信息对所述仓储参数分析数据库进行标签化分类，获得第一标签分类结果、第二标签分类结果，所述第一标签分类结果与所述运输速度等级信息相对应、所述第二标签分类结果与所述行驶轨迹等级信息相对应；

[0085] 第三构建单元，所述第三构建单元用于构建存储参数坐标系，以运输速度等级信息为行坐标，以行驶轨迹等级为纵坐标；

[0086] 第十二获得单元，所述第十二获得单元用于将所述历史交互记录输入所述存储参数坐标系中，获得欧式距离数据集；

[0087] 第十三获得单元，所述第十三获得单元用于根据所述欧式距离数据集，获得交互记录分类数据集，所述交互记录分类数据集为所述欧式距离集中最短k个距离，其中，k为自然数；

[0088] 第十四获得单元，所述第十四获得单元用于根据所述第一标签分类结果、第二标签分类结果和所述交互记录分类数据集进行映射匹配，获得多个分类数据，并基于所述多个分类数据获得所述提取数据集。

[0089] 进一步的，所述系统还包括：

[0090] 第十五获得单元，所述第十五获得单元用于根据所述分析参数数据，获得物品信息，所述物品信息包括物品位置信息；

[0091] 第十六获得单元，所述第十六获得单元用于根据所述物品信息，获得相关组合物品；

[0092] 第十七获得单元，所述第十七获得单元用于根据所述相关组合物品、所述物品位置信息，获得标准参数数据；

[0093] 第四构建单元，所述第四构建单元用于根据所述分析参数数据、所述标准参数数据，构建所述参数数据走势信息。

[0094] 进一步的，所述系统还包括：

[0095] 第十八获得单元，所述第十八获得单元用于根据所述相关组合物品，获得物品属性信息；

[0096] 第十九获得单元，所述第十九获得单元用于根据所述相关组合物品，获得组合匹配运输流程；

[0097] 第二确定单元，所述第二确定单元用于基于所述物品属性信息、所述组合匹配运输流程，确定标准行驶轨迹；

[0098] 第二十获得单元，所述第二十获得单元用于根据所述物品属性信息，获得物品运输要求信息，所述物品运输要求包括运输机器人参数要求、运输速度要求；

[0099] 第二十一获得单元，所述第二十一获得单元用于根据所述标准行驶轨迹、运输机器人参数要求、运输速度要求，获得所述标准参数数据。

[0100] 进一步的，所述系统还包括：

[0101] 第二十二获得单元，所述第二十二获得单元用于根据所述分析参数数据，获得机器人运输轨迹；

[0102] 第二十三获得单元，所述第二十三获得单元用于根据所述机器人运输轨迹、所述标准行驶轨迹，获得轨迹偏差量；

[0103] 第二判断单元，所述第二判断单元用于判断所述轨迹偏差量是否超出预设阈值；

[0104] 第二十四获得单元，所述第二十四获得单元用于当超出时，基于所述物品信息、所述相关组合物品，获得历史运输数据，根据所述历史运输数据计算运输组合概率；

[0105] 第二十五获得单元，所述第二十五获得单元用于当所述运输组合概率满足运输概率预设要求时，根据所述轨迹偏差量，获得所述调整要求。

[0106] 本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是预期他实施例的不同之处，前述图1实施例一中的一种自动化立体仓储的智能控制方法和具体实例同样适用于本实施例的一种自动化立体仓储的智能控制系统，通过前述对一种自动化立体仓储的智能控制方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中一种自动化立体仓储的智能控制系统，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

[0107] 对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

[0108] 示例性电子设备

[0109] 下面参考图3来描述本申请实施例的电子设备。

[0110] 图3图示了根据本申请实施例的电子设备的结构示意图。

[0111] 基于与前述实施例中一种自动化立体仓储的智能控制方法的发明构思，本发明还提供一种自动化立体仓储的智能控制系统，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前文所述一种自动化立体仓储的智能控制方法的任一方法的步骤。

[0112] 其中，在图3中，总线架构（用总线300来代表），总线300可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线300将包括由处理器302代表的一个或多个处理器和存储器304代表的存储器的各种电路链接在一起。总线300还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口305在总线300和接收器301和发送器303之间提供接口。接收器301和发送器303可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。

[0113] 处理器302负责管理总线300和通常的处理，而存储器304可以被用于存储处理器302在执行操作时所使用的数据。

[0114] 综上，本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

[0115] 本申请提供了一种自动化立体仓储的智能控制方法及系统，通过获得仓库存储设置信息；基于所述仓库存储设置信息，获得历史交互记录；对所述历史交互记录进行数据分类提取，获得提取数据集，所述提取数据集包括多个分类数据；基于所述分类数据，确定分析参数信息，并根据所述分析参数信息对所述提取数据集进行数据组合，得到分析参数数据；根据所述分析参数数据，构建参数数据走势信息；判断所述参数数据走势信息是否存在走势偏差信息；当存在所述走势偏差信息且所述走势偏差信息的偏差大小超出预设阈值时，根据所述走势偏差信息，获得调整要求；根据所述调整要求，生成调整控制信息，所述调整控制信息用于对所述仓库存储设置信息进行控制调整。达到了通过机器人对输送速度、输送轨迹等进行实时交互记录，针对交互记录进行系统分析处理，对物品存储方案存在不足的进行存储方案自动控制调整的技术效果，从而解决了现有技术中仓储方案的调整为人工控制，存在方案调整准确度和效率较低的技术问题。

[0116] 本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全软件实施例、完全硬件实施例、或结合软件和硬件方面实施例的形式。此外，本申请为可以在一个或多个包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质上实施的计算机程序产品的形式。而所述的计算机可用存储介质包括但不限于：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read‑0nly Memory，简称ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，简称RAM）、磁盘存储器、只读光盘（Compact Disc Read‑Only Memory，简称CD‑ROM）、光学存储器等各种可以存储程序代码的介质。

[0117] 本发明是参照本发明实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的系统。

[0118] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令系统的制造品，该指令系统实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

[0119] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。

[0120] 显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。