一种预置位的参数确定方法、装置、设备及介质

摘要

本发明实施例提供了一种预置位的参数确定方法、装置、设备及介质，用以重新确定预置位对应的参数。由于在本发明实施例中，针对每个预置位，云台图像采集设备根据预先保存的该预置位对应的角度，确定第一候选角度，根据该第一候选角度及预先保存的该预置位的倍率，对应采集第一图像，并确定该第一图像与预先保存的该预置位的标准图像的第一相似度及第一角度偏移量，若第一相似度大于预设的第一阈值，且第一角度偏移量小于预设的角度阈值，则说明该第一图像趋近于标准图像，则根据第一角度偏移量及第一候选角度，确定该预置位的标准角度，从而确定出该预置位校正后的参数。

权利要求

1.一种预置位的参数确定方法，其特征在于，所述方法包括：

若确定对预置位的参数进行调整，针对每个预置位，根据预先保存的该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第一候选角度，根据所述第一候选角度及预先保存的该预置位对应的倍率，控制云台图像采集设备采集第一图像；确定所述第一图像与预先保存的该预置位的标准图像的第一相似度及第一角度偏移量；若所述第一相似度大于预设的第一阈值，且所述第一角度偏移量小于预设的角度阈值，则根据所述第一候选角度及所述第一角度偏移量，确定该预置位对应的标准角度，根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位校正后的参数；

其中，所述根据预先保存的该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第一候选角度包括：

判断是否接收到云台图像采集设备采集的环境图像；

若是，则确定所述环境图像与预先保存的标准环境图像的第二相似度，及所述云台图像采集设备采集所述环境图像与采集所述标准环境图像对应的第二角度偏移量；若所述第二相似度不小于预设的第二阈值，则至少根据预先保存的该预置位对应的角度、所述第二角度偏移量及预设的角度集合中的任一角度的和值，确定该预置位对应的第一候选角度；

否则，根据预先保存的该预置位对应的角度及预设的角度集合中的任一角度，确定该预置位对应的第一候选角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少根据预先保存的该预置位对应的角度、所述第二角度偏移量及预设的角度集合中的任一角度的和值，确定该预置位对应的第一候选角度包括：获取所述云台图像采集设备采集所述环境图像的角度及预先保存的采集所述标准环境图像的角度之间的第三角度偏移量；

根据所述第二角度偏移量、所述第三角度偏移量、预先保存的该预置位对应的角度及预设的角度集合中的任一角度的和值，确定该预置位对应的第一候选角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先保存的该预置位对应的角度及预设的角度集合中的任一角度，确定该预置位对应的第一候选角度包括：在预先保存的角度集合中随机确定第一角度，其中，所述角度集合中的角度为由预设角度开始按照预设的角度步长，依次确定的预设数量个角度；

根据所述第一角度及预先保存的该预置位对应的角度的和值，确定该预置位对应的第一候选角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一候选角度及所述第一角度偏移量，确定该预置位对应的标准角度包括：根据所述第一角度偏移量与所述第一候选角度的和值，确定该预置位对应的标准角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述第一相似度不大于预设的第一阈值，或所述第一角度偏移量不小于预设的角度阈值，所述方法还包括：在预先保存的角度集合中查找未被使用过的第二角度；并确定所述第二角度为被使用过的角度；

根据所述第二角度及预先保存的该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第二候选角度；根据所述第二候选角度及所述倍率，控制所述云台图像采集设备采集第二图像；确定所述第二图像与所述标准图像的第三相似度及第四角度偏移量；若所述第三相似度大于所述第一阈值，且所述第四角度偏移量小于所述角度阈值，则根据所述第二候选角度及所述第四角度偏移量，确定该预置位对应的标准角度，根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位校正后的参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一候选角度及所述第一角度偏移量，确定该预置位对应的标准角度之后，所述根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位校正后的参数之前，所述方法还包括：根据所述标准角度及所述倍率，对所述云台图像采集设备进行调整，控制所述云台图像采集设备采集第三图像；

确定所述第三图像与所述标准图像的第四相似度，若所述第四相似度大于预设的第三阈值，则执行后续，根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位校正后的参数的步骤；其中，所述第三阈值大于所述第一阈值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，若所述第四相似度小于预设的第三阈值，所述方法还包括：在预先保存的角度集合中查找未被使用过的第三角度；并确定所述第三角度为被使用过的角度；

根据所述第三角度及预先保存的该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第三候选角度；根据所述第三候选角度及所述倍率，控制所述云台图像采集设备采集第四图像；确定所述第四图像与所述标准图像的第五相似度及第五角度偏移量；若所述第五相似度大于所述第一阈值，且所述第五角度偏移量小于所述角度阈值，则根据所述第五角度偏移量及所述第三候选角度，确定该预置位对应的标准角度，根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位对应的参数。

8.一种预置位的参数确定装置，其特征在于，所述装置包括：

确定控制模块，用于若确定对预置位的参数进行调整，针对每个预置位，根据预先保存的该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第一候选角度，根据所述第一候选角度及预先保存的该预置位对应的倍率，控制云台图像采集设备采集第一图像；

处理模块，用于针对每个预置位，确定对应采集的该预置位的第一图像与预先保存的该预置位的标准图像的第一相似度及第一角度偏移量；若所述第一相似度大于预设的第一阈值，且所述第一角度偏移量小于预设的角度阈值，则根据所述第一候选角度及所述第一角度偏移量，确定该预置位对应的标准角度，根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位校正后的参数；

其中，所述确定控制模块，具体用于判断是否接收到云台图像采集设备采集的环境图像；若是，则确定所述环境图像与预先保存的标准环境图像的第二相似度，及所述云台图像采集设备采集所述环境图像与采集所述标准环境图像对应的第二角度偏移量；若所述第二相似度不小于预设的第二阈值，则至少根据预先保存的该预置位对应的角度、所述第二角度偏移量及预设的角度集合中的任一角度的和值，确定该预置位对应的第一候选角度；否则，根据预先保存的该预置位对应的角度及预设的角度集合中的任一角度，确定该预置位对应的第一候选角度。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备至少包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述权利要求1‑7任一项所述预置位的参数确定方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述权利要求1‑7任一项所述预置位的参数确定方法的步骤。

说明书

一种预置位的参数确定方法、装置、设备及介质

技术领域

[0001] 本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种预置位的参数确定方法、装置、设备及介质。

背景技术

[0002] 随着视频监控系统的快速发展，带有预置位功能的云台图像采集设备的使用越来越广泛。所谓预置位功能是指云台图像采集设备能将多个预先设定的监控方位和图像采集设备状态等相关参数储存到存贮器中，如水平方向的角度、垂直方向的角度和倍率等，需要时可以迅速调用对应预置位的参数并将云台图像采集设备调整为该参数，从而可快速定位到该参数对应的预置位的观测内容，实现观测内容的快速观测。例如，可快速定位到某一颗树、某一张桌子、某一银行的进门处。

[0003] 然而受制于多种因素的影响，如结构件精度降低、器件老化、外部环境干扰等，使得云台图像采集设备的误差会不断积累。若某一预置位的参数中倍率较小，该影响尚可接受，但是若倍率较大，上述误差对于精确定位的干扰较大，甚至会导致观测的内容偏移至图像范围外，也就是说根据该预置位的参数采集到的图像并不准确。对于某些特定行业，如银行，变电站等，该偏移是无法接受的，因此需要重新确定观测预置位对应的参数。另外当云台图像采集设备出现异常时，往往需要拆卸维修并再安装，但考虑到安装时可能与上一次安装时存在不同，例如，某个螺丝的松紧不同，通常将导致原有预置位全部失效，需要重新设定对应的参数。无论是哪种情况，手工校正都十分耗时费力，当需要维护的设备数较多时，需要耗费大量人力。

发明内容

[0004] 本发明实施例提供了一种预置位的参数确定方法、装置、设备及介质，用以重新确定预置位对应的参数。

[0005] 第一方面，本发明实施例提供了一种预置位的参数确定方法，所述方法包括：

[0006] 若确定对预置位的参数进行调整，针对每个预置位，根据预先保存的该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第一候选角度，根据所述第一候选角度及预先保存的该预置位对应的倍率，控制所述云台图像采集设备采集第一图像；确定所述第一图像与预先保存的该预置位的标准图像的第一相似度及第一角度偏移量；若所述第一相似度大于预设的第一阈值，且所述第一角度偏移量小于预设的角度阈值，则根据所述第一候选角度及所述第一角度偏移量，确定该预置位对应的标准角度，根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位校正后的参数。

[0007] 进一步地，所述根据预先保存的该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第一候选角度包括：

[0008] 判断是否接收到云台图像采集设备采集的环境图像；

[0009] 若是，则确定所述环境图像与预先保存的标准环境图像的第二相似度，及所述云台图像采集设备采集所述环境图像与采集所述标准环境图像对应的第二角度偏移量；若所述第二相似度不小于预设的第二阈值，则至少根据预先保存的该预置位对应的角度、所述第二角度偏移量及预设的角度集合中的任一角度的和值，确定该预置位对应的第一候选角度；

[0010] 否则，根据预先保存的该预置位对应的角度及预设的角度集合中的任一角度，确定该预置位对应的第一候选角度。

[0011] 进一步地，所述至少根据预先保存的该预置位对应的角度、所述第二角度偏移量及预设的角度集合中的任一角度的和值，确定该预置位对应的第一候选角度包括：

[0012] 获取所述云台图像采集设备采集所述环境图像的角度及预先保存的采集所述标准环境图像的角度之间的第三角度偏移量；

[0013] 根据所述第二角度偏移量、所述第三角度偏移量、预先保存的该预置位对应的角度及预设的角度集合中的任一角度的和值，确定该预置位对应的第一候选角度。

[0014] 进一步地，所述根据预先保存的该预置位对应的角度及预设的角度集合中的任一角度，确定该预置位对应的第一候选角度包括：

[0015] 在预先保存的角度集合中随机确定第一角度，其中，所述角度集合中的角度为由预设角度开始按照预设的角度步长，依次确定的预设数量个角度；

[0016] 根据所述第一角度及预先保存的该预置位对应的角度的和值，确定该预置位对应的第一候选角度。

[0017] 进一步地，所述根据所述第一候选角度及所述第一角度偏移量，确定该预置位对应的标准角度包括：

[0018] 根据所述第一角度偏移量与所述第一候选角度的和值，确定该预置位对应的标准角度。

[0019] 进一步地，若所述第一相似度不大于预设的第一阈值，或所述第一角度偏移量不小于预设的角度阈值，所述方法还包括：

[0020] 在预先保存的角度集合中查找未被使用过的第二角度；并确定所述第二角度为被使用过的角度；

[0021] 根据所述第二角度及预先保存的该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第二候选角度；根据所述第二候选角度及所述倍率，控制所述云台图像采集设备采集第二图像；确定所述第二图像与所述标准图像的第三相似度及第四角度偏移量；若所述第三相似度大于所述第一阈值，且所述第四角度偏移量小于所述角度阈值，则根据所述第二候选角度及所述第四角度偏移量，确定该预置位对应的标准角度，根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位校正后的参数。

[0022] 进一步地，所述根据所述第一候选角度及所述第一角度偏移量，确定该预置位对应的标准角度之后，所述根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位校正后的参数之前，所述方法还包括：

[0023] 根据所述标准角度及所述倍率，对所述云台图像采集设备进行调整，控制所述云台图像采集设备采集第三图像；

[0024] 确定所述第三图像与所述标准图像的第四相似度，若所述第四相似度大于预设的第三阈值，则执行后续，根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位校正后的参数的步骤；其中，所述第三阈值大于所述第一阈值。

[0025] 进一步地，若所述第四相似度小于预设的第三阈值，所述方法还包括：

[0026] 在预先保存的角度集合中查找未被使用过的第三角度；并确定所述第三角度为被使用过的角度；

[0027] 根据所述第三角度及预先保存的该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第三候选角度；根据所述第三候选角度及所述倍率，控制所述云台图像采集设备采集第四图像；确定所述第四图像与所述标准图像的第五相似度及第五角度偏移量；若所述第五相似度大于所述第一阈值，且所述第五角度偏移量小于所述角度阈值，则根据所述第五角度偏移量及所述第三候选角度，确定该预置位对应的标准角度，根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位对应的参数。

[0028] 进一步地，若所述角度集合中不存在未被查找过的角度，所述方法还包括：

[0029] 发送第一通知信息。

[0030] 进一步地，若所述第二相似度不大于预设的第二阈值，所述方法还包括：

[0031] 发送第二通知信息。

[0032] 第二方面，本发明实施例还提供了一种预置位的参数确定装置，所述装置包括：

[0033] 确定控制模块，用于若确定对预置位的参数进行调整，针对每个预置位，根据预先保存的该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第一候选角度，根据所述第一候选角度及预先保存的该预置位对应的倍率，控制所述云台图像采集设备采集第一图像；

[0034] 处理模块，用于针对每个预置位，确定对应采集的该预置位的第一图像与预先保存的该预置位的标准图像的第一相似度及第一角度偏移量；若所述第一相似度大于预设的第一阈值，且所述第一角度偏移量小于预设的角度阈值，则根据所述第一候选角度及所述第一角度偏移量，确定该预置位对应的标准角度，根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位校正后的参数。

[0035] 进一步地，所述控制确定模块，具体用于判断是否接收到云台图像采集设备采集的环境图像；若是，则确定所述环境图像与预先保存的标准环境图像的第二相似度，及所述云台图像采集设备采集所述环境图像与采集所述标准环境图像对应的第二角度偏移量；若所述第二相似度不小于预设的第二阈值，则至少根据预先保存的该预置位对应的角度、所述第二角度偏移量及预设的角度集合中的任一角度的和值，确定该预置位对应的第一候选角度；否则，根据预先保存的该预置位对应的角度及预设的角度集合中的任一角度，确定该预置位对应的第一候选角度。

[0036] 进一步地，所述控制确定模块，具体用于获取所述云台图像采集设备采集所述环境图像的角度及预先保存的采集所述标准环境图像的角度之间的第三角度偏移量；根据所述第二角度偏移量、所述第三角度偏移量、预先保存的该预置位对应的角度及预设的角度集合中的任一角度的和值，确定该预置位对应的第一候选角度。

[0037] 进一步地，所述控制确定模块，具体用于在预先保存的角度集合中随机确定第一角度，其中，所述角度集合中的角度为由预设角度开始按照预设的角度步长，依次确定的预设数量个角度；根据所述第一角度及预先保存的该预置位对应的角度的和值，确定该预置位对应的第一候选角度。

[0038] 进一步地，所述处理模块，具体用于根据所述第一角度偏移量与所述第一候选角度的和值，确定该预置位对应的标准角度。

[0039] 进一步地，所述处理模块，还用于若所述第一相似度不大于预设的第一阈值，或所述第一角度偏移量不小于预设的角度阈值，在预先保存的角度集合中查找未被使用过的第二角度；并确定所述第二角度为被使用过的角度；根据所述第二角度及预先保存的该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第二候选角度；根据所述第二候选角度及所述倍率，控制所述云台图像采集设备采集第二图像；确定所述第二图像与所述标准图像的第三相似度及第四角度偏移量；若所述第三相似度大于所述第一阈值，且所述第四角度偏移量小于所述角度阈值，则根据所述第二候选角度及所述第四角度偏移量，确定该预置位对应的标准角度，根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位校正后的参数。

[0040] 进一步地，所述处理模块，还用于根据所述标准角度及所述倍率，对所述云台图像采集设备进行调整，控制所述云台图像采集设备采集第三图像；确定所述第三图像与所述标准图像的第四相似度，若所述第四相似度大于预设的第三阈值，则执行后续，根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位校正后的参数的步骤；其中，所述第三阈值大于所述第一阈值。

[0041] 进一步地，所述处理模块，还用于若所述第四相似度小于预设的第三阈值，在预先保存的角度集合中查找未被使用过的第三角度；并确定所述第三角度为被使用过的角度；根据所述第三角度及预先保存的该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第三候选角度；根据所述第三候选角度及所述倍率，控制所述云台图像采集设备采集第四图像；确定所述第四图像与所述标准图像的第五相似度及第五角度偏移量；若所述第五相似度大于所述第一阈值，且所述第五角度偏移量小于所述角度阈值，则根据所述第五角度偏移量及所述第三候选角度，确定该预置位对应的标准角度，根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位对应的参数。

[0042] 进一步地，所述处理模块，还用于若所述角度集合中不存在未被查找过的角度，发送第一通知信息。

[0043] 进一步地，所述处理模块，还用于若所述第二相似度不大于预设的第二阈值，发送第二通知信息。

[0044] 第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备至少包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述任一项所述预置位的参数确定方法的步骤。

[0045] 第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述预置位的参数确定方法的步骤。

[0046] 在本发明实施例中，若确定对预置位的参数进行调整，则云台图像采集设备针对每个预置位，根据预先保存的该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第一候选角度，并根据第一候选角度及预先保存的该预置位对应的倍率，控制云台图像采集设备采集第一图像，确定第一图像与预先保存的该预置位的标准图像的第一相似度及第一角度偏移量，若第一相似度大于预设的第一阈值，且第一角度偏移量小于预设的角度阈值，则根据第一候选角度及第一角度偏移量，确定该预置位对应的标准角度，根据该标准角度及倍率，确定该预置位校正后的参数。由于在本发明实施例中，针对每个预置位，云台图像采集设备根据预先保存的该预置位对应的角度，确定第一候选角度，根据该第一候选角度及预先保存的该预置位的倍率，对应采集第一图像，并确定该第一图像与预先保存的该预置位的标准图像的第一相似度及第一角度偏移量，若第一相似度大于预设的第一阈值，且第一角度偏移量小于预设的角度阈值，则说明该第一图像趋近于标准图像，则根据第一角度偏移量及第一候选角度，确定该预置位的标准角度，从而确定出该预置位校正后的参数。

附图说明

[0047] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0048] 图1为本发明实施例提供的一种预置位的参数确定过程示意图；

[0049] 图2为本发明实施例提供的一种标准图像示意图；

[0050] 图3为本发明实施例提供的根据原有的预置位的参数采集到的图像示意图；

[0051] 图4为本发明实施例提供的一种采用校正后的预置位的参数采集的图像示意图；

[0052] 图5为本发明实施例提供的一种预置位的参数确定过程详细示意图；

[0053] 图6为本发明实施例提供的一种预置位的参数确定装置结构示意图；

[0054] 图7为本发明提供的一种电子设备结构示意图。

具体实施方式

[0055] 下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

[0056] 为了在云台图像采集设备被拆卸或误差较大时，重新确定每个预置位对应的参数，本发明实施例提供了一种预置位的参数确定方法、装置、设备及介质。

[0057] 实施例1：

[0058] 图1为本发明实施例提供的一种预置位的参数确定过程示意图，该过程包括以下步骤：

[0059] S101：若确定对预置位的参数进行调整，针对每个预置位，根据预先保存的该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第一候选角度，根据所述第一候选角度及预先保存的该预置位对应的倍率，控制所述云台图像采集设备采集第一图像。

[0060] 本发明实施例提供的预置位的参数确定方法应用于云台图像采集设备。

[0061] 为了在云台图像采集设备重新安装时或误差较大时，重新确定每个预置位的参数，在本发明实施例中，若确定对预置位的参数进行调整，则云台图像采集设备采集接近于每个预置位的标准图像的第一图像。

[0062] 其中，若云台图像采集设备的预设按键接收到了预设触发操作，则云台图像采集设备确定对预置位的参数进行调整。

[0063] 针对每个预置位，云台图像采集设备中预先保存有该预置位的参数标准的场景下，该预置位的参数及该预置位对应的标准图像，该预置位对应的参数指的是该预置位对应的角度及倍率。其中，该预置位对应的角度指的是采集该标准图像时云台图像采集设备的水平方向上的角度及垂直方向上的角度，该预置位对应的倍率指的是采集该标准图像时云台图像采集设备的倍率。在该预置位的参数标准时，云台图像采集设备调整为该角度及该倍率后，即可采集到该预置位对应的标准图像。其中，角度可以包括水平方向的角度及垂直方向的角度，倍率指的是云台图像采集设备物镜焦距和目镜焦距的比值。

[0064] 针对每个预置位，云台图像采集设备在重新确定当前场景下该预置位的参数时，云台图像采集设备可以先根据该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第一候选角度，其中，可以确定该预置位对应的角度，或该预置位对应的角度与预设角度的和值为该第一候选角度。云台图像采集设备将自身的角度调整为该第一候选角度，并将自身的倍率调整为该预置位对应的倍率，并采集第一图像。

[0065] S102：针对每个预置位，确定对应采集的该预置位的第一图像与预先保存的该预置位的标准图像的第一相似度及第一角度偏移量；若所述第一相似度大于预设的第一阈值，且所述第一角度偏移量小于预设的角度阈值，则根据所述第一候选角度及所述第一角度偏移量，确定该预置位对应的标准角度，根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位校正后的参数。

[0066] 为了确定预置位在当前场景下的参数（即校正后的参数），在本发明实施例中，云台图像采集设备根据采集到的接近于每个预置位的标准图像的第一图像，及预先保存的每个预置位的标准图像，确定每个预置位校正后的参数。

[0067] 云台图像采集设备中预先保存有第一阈值及角度阈值，针对每个阈值位，云台图像采集设备还保存有该预置位对应的标准图像。云台图像采集设备确定第一图像与该标准图像之间的第一相似度，并确定该云台图像采集设备采集第一图像与采集到该标准图像的第一角度偏移量，其中，云台图像采集设备在采集第一图像后，偏转该第一角度偏移量即可采集到接近该标准图像的图像。

[0068] 云台图像采集设备判断该第一相似度是否大于第一阈值，且该第一角度偏移量是否小于角度阈值，如果该第一相似度大于第一阈值，且该第一角度偏移量小于角度阈值，则说明第一图像接近于标准图像，则可根据该第一角度偏移量及第一候选角度，确定该预置位对应的标准角度。并根据该标准角度及该倍率，确定观测该预置位校正后的参数。云台图像采集设备可以确定该第一角度偏移量与该第一候选角度的和值，并根据该和值，确定该预置位对应的标准角度。在一种可能的实施方式中，云台图像采集设备可以确定该和值为该预置位对应的标准角度。

[0069] 其中，针对每个预置位，云台图像采集设备可以采用配准算法，确定该预置位对应的第一图像与标准图像之间的第一角度偏移量，该配准算法可以为基于特征的配准算法、或基于密度的配准算法。由于基于密度的配准算法可以准确地处理噪声较为严重或者图像纹理信息不是很丰富的图像，因此较佳的，该配准算法为基于密度的配准算法。

[0070] 针对每个预置位，云台图像采集设备可以根据图像互信息及归一化互相关系数等，确定该预置位对应的第一图像与标准图像之间的第一相似度。

[0071] 由于在本发明实施例中，针对每个预置位，云台图像采集设备根据预先保存的该预置位对应的角度，确定第一候选角度，根据该第一候选角度及预先保存的该预置位的倍率，对应采集第一图像，并确定该第一图像与预先保存的该预置位的标准图像的第一相似度及第一角度偏移量，若第一相似度大于预设的第一阈值，且第一角度偏移量小于预设的角度阈值，则说明该第一图像趋近于标准图像，则根据第一角度偏移量及第一候选角度，确定该预置位的标准角度，从而确定出该预置位校正后的参数。

[0072] 实施例2：

[0073] 为了确定每个预置位对应的第一候选角度，在上述实施例的基础上，在本发明实施例中，所述根据预先保存的该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第一候选角度包括：

[0074] 判断是否接收到云台图像采集设备采集的环境图像；

[0075] 若是，则确定所述环境图像与预先保存的标准环境图像的第二相似度，及所述云台图像采集设备采集所述环境图像与采集所述标准环境图像对应的第二角度偏移量；若所述第二相似度不小于预设的第二阈值，则至少根据预先保存的该预置位对应的角度、所述第二角度偏移量及预设的角度集合中的任一角度的和值，确定该预置位对应的第一候选角度；

[0076] 否则，根据预先保存的该预置位对应的角度及预设的角度集合中的任一角度，确定该预置位对应的第一候选角度。

[0077] 为了在云台图像采集设备重新安装时或误差较大时，重新确定每个预置点位对应的参数，在本发明实施例中，云台图像采集设备可以根据采集的环境图像确定每个预置位对应的第一候选角度。

[0078] 其中，在云台图像采集设备重新安装的场景下，使用者会控制云台图像采集设备采集环境图像，可以是由使用者对云台图像采集设备的角度进行调整，直至云台图像采集设备可以采集到接近预先保存的标准环境图像的图像。在云台图像采集设备误差较大时，使用者并不会控制云台图像采集设备采集环境图像，只是会点击预设按钮，使得云台图像采集设备确定对预置位的参数进行调整。因此云台图像采集设备可以先判断是否接收到采集的环境图像，从而确定当前场景是云台图像采集设备被重新安装，还是云台图像采集设备的误差较大。

[0079] 若云台图像采集设备并未采集环境图像，则考虑到若仅根据预先保存的该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第一候选角度，并根据该第一候选角度控制云台图像采集设备采集对应的第一图像，则很容易出现该第一图像与预先保存的该预置位对应的标准图像偏差较大的情况。因此在本发明实施例中预先保存有角度集合，并根据角度集合中的角度确定第一候选角度。具体的，针对每个预置位，云台图像采集设备在预先保存的角度集合中随机确定任一角度，并根据该预置位对应的角度及在角度集合中随机确定的角度，确定该预置位对应的第一候选角度。在一种可能的实施方式中，可以是确定该随机确定的角度与该预置位对应的角度中的最大值，为该预置位对应的第一候选角度。

[0080] 若云台图像采集设备采集环境图像，则确定当前场景为云台图像采集设备重新安装的场景，针对每个预置位，为了确定该预置位对应的第一候选角度，云台图像采集设备中预先保存有标准环境图像，该标准环境图像为在云台图像采集设备被拆除前，云台图像采集设备采集到的标准环境图像。一般而言，该标准环境图像可以为最小倍率下云台图像采集设备采集的任一位置的图像，较佳地，标准环境图像通常为纹理信息较为丰富的图像，通过该标准环境图像，可确定云台图像采集设备被拆卸前与周围景物的绝对关系。

[0081] 具体的，云台图像采集设备在接收到环境图像后，若环境图像与标准环境图像的差异较大，则在针对每个预置位，确定该预置位校正后的参数时，并不知道如何对云台图像采集设备进行调整可以采集到接近于预先保存的该预置位的标准图像的第一图像，因此在本发明实施例中，云台图像采集设备确定环境图像与标准环境图像的第二相似度，并确定云台图像采集设备采集环境图像与采集标准环境图像对应的第二角度偏移量。该第一角度偏移量可以为水平方向的角度偏移量及垂直方向的角度偏移量。

[0082] 为了确定每个预置位的参数，在本发明实施例中，云台图像采集设备采集接近于每个预置位的标准图像的第一图像，从而通过采集到的第一图像判断对应的参数是否准确。其中，在云台图像采集设备采集接近于每个预置位的标准图像的第一图像时，根据环境图像与标准环境图像的第二角度偏移量，确定如何进行调整，使得云台图像采集设备可以采集到接近于每个预置位的标准图像的第一图像。

[0083] 针对每个预置位，由于云台图像采集设备在确定当前场景下该预置位的参数时，是根据云台图像采集设备采集标准环境图像的场景下该预置位对应的参数来确定的。若环境图像与标准环境图像的第二相似度较小，则无法根据标准环境图像的场景下该预置位对应的参数来，确定当前场景下该预置位的参数。因此云台图像采集设备可以预先保存预设的第二阈值，在确定环境图像与标准环境图像的第二相似度后，判断该第二相似度是否大于该第二阈值，若第二相似度大于该第二阈值，则说明环境图像接近于标准环境图像，则针对每个预置位，对应确定当前场景云台图像采集设备该预置位对应的参数。其中，第一阈值大于第二阈值。

[0084] 针对每个预置位，云台图像采集设备在确定当前场景下该预置位对应的参数时，云台图像采集设备可以先根据第二角度偏移量及预先保存的该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第一候选角度，考虑到若仅根据第二偏移量及预先保存的该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第一候选角度，并根据该第一候选角度控制云台图像采集设备采集对应的第一图像，则很容易出现该第一图像与预先保存的该预置位对应的标准图像偏差较大的情况。因此在本发明实施例中预先保存有角度集合，并根据角度集合中的角度确定第一候选角度。

[0085] 具体的，针对每个预置位，云台图像采集设备在预先保存的角度集合中随机确定任一角度，并根据第一角度偏移量、该预置位对应的角度及角度集合中随机确定的角度，确定该预置位对应的第一候选角度。在一种可能的实施方式中，可以是确定第一角度偏移量、该预置位对应的角度及角度集合中随机确定的角度的和值，为该预置位对应的第一候选角度。

[0086] 实施例3：

[0087] 为了准确地确定每个预置位对应的第一候选角度，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，至少根据预先保存的该预置位对应的角度、所述第二角度偏移量及预设的角度集合中的任一角度的和值，确定该预置位对应的第一候选角度包括：

[0088] 获取所述云台图像采集设备采集所述环境图像的角度及预先保存的采集所述标准环境图像的角度之间的第三角度偏移量；

[0089] 根据所述第二角度偏移量、所述第三角度偏移量、预先保存的该预置位对应的角度及预设的角度集合中的任一角度的和值，确定该预置位对应的第一候选角度。

[0090] 由于云台图像采集设备可能重新被安装，导致云台图像采集设备重新安装后与重新安装前的角度不同，因此仅根据第二角度偏移量、该预置位对应的角度及角度集合中任一角度，无法确定出重新安装后的云台图像采集设备对应的第一候选角度。

[0091] 在本发明实施例中，云台图像采集设备预先保存有采集标准环境图像的角度，并且云台图像采集设备可以确定其采集环境图像时的角度，其中，云台图像采集设备在采集某一图像时如何确定此时云台图像采集设备的角度为现有技术，在此不再赘述。云台图像采集设备根据该角度与预先保存的采集标准环境图像的角度的差值即可确定第三角度偏移量。云台图像采集设备根据该第二角度偏移量、第三角度偏移量、预先保存的该预置位对应的角度的和值及预先保存的角度集合中任一角度，确定该预置位对应的第一候选角度。其中，可以是先确定第二角度偏移量与第三角度偏移量的和值，将该和值称为第一和值，再确定第一和值与该预置位对应的角度的和值及预先保存的角度集合中任一角度的和值，将该和值称为第二和值，确定该第二和值为该预置位对应的第一候选角度。

[0092] 以本发明实施例中提到的角度包括水平方向上的角度及垂直方向上的角度，角度偏移量包括水平方向上的角度偏移量及垂直方向上的角度偏移量为例进行说明，则该第一候选角度为：

[0093] init_x=env_x+cor_x；p1=p0+xstep+init_x

[0094] init_y=env_y+cor_y；t1=t0+ystep+init_y

[0095] 其中，init_x为水平方向的第一和值，env_x为第三角度偏移量水平方向的角度偏移量，cor_x为第二角度偏移量水平方向的角度偏移量，p1为第一候选角度水平方向上的候选角度，p0为该预置位对应的水平方向上的角度，xstep为角度集合中随机确定的角度组水平方向的角度，init_y为垂直方向的第一和值，env_y为第三角度偏移量垂直方向的角度偏移量，cor_y为第二角度偏移量垂直方向的角度偏移量，t1为第一候选角度垂直方向上的候选角度，t0为该预置位对应的垂直方向上的角度，ystep为角度集合中随机确定的角度组垂直方向的角度。

[0096] 为了确定每个预置位对应的第一候选角度，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述根据预先保存的该预置位对应的角度及预设的角度集合中的任一角度，确定该预置位对应的第一候选角度包括：

[0097] 在预先保存的角度集合中随机确定第一角度，其中，所述角度集合中的角度为由预设角度开始按照预设的角度步长，依次确定的预设数量个角度；

[0098] 根据所述第一角度及预先保存的该预置位对应的角度的和值，确定该预置位对应的第一候选角度。

[0099] 在本发明实施例中，云台图像采集设备预先保存有角度集合，针对每个预置位，云台图像采集设备可以在预先保存的角度集合中随机确定第一角度，并确定第一角度偏移量、该预置位对应的角度及第一角度的和值，根据该和值，确定该预置位对应的第一候选角度，可以确定该和值为该预置位对应的第一候选角度。

[0100] 其中，该角度集合中的角度为由预设角度开始按照预设的角度步长，依次确定的预设数量个角度。并且第一角度偏移量包含水平方向的角度偏移量及垂直方向的角度偏移量，该预置位对应的角度包含水平方向的角度及垂直方向的角度，因此该角度集合可以包括水平方向的角度集合及垂直方向的角度集合，水平方向的角度集合可以为（‑3，‑2.5，…，2.5，3），垂直方向的角度集合可以为（‑3，‑2.5，…，2.5，3）。

[0101] 具体的，水平方向的角度集合及垂直方向的角度集合均为由相同的预设角度或不同的预设角度开始按照预设的角度步长，依次确定的预设数量个角度，其中，根据水平方向的角度集合中的角度及垂直方向上的角度集合中的角度即可组成预先保存的角度集合中的角度组，其中，每个角度组中均包含一个水平方向的角度集合中的角度及一个垂直方向的角度集合中的角度，且角度集合中不存在相同的角度组。

[0102] 为了准确地确定每个预置位对应的标准角度，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述根据所述第一候选角度及所述第一角度偏移量，确定该预置位对应的标准角度包括：

[0103] 根据所述第一角度偏移量与所述第一候选角度的和值，确定该预置位对应的标准角度。

[0104] 在本发明实施例中，为了确定每个预置位对应的标准角度，针对每个预置位，云台图像采集设备可以获取该预置位对应确定的第一角度偏移量及第一候选角度，并确定该第一角度偏移量与该第一候选角度的和值，根据该和值，确定该预置位对应的标准角度。在一种可能的实施方式中，云台图像采集设备可以确定该和值为该预置位对应的标准角度。

[0105] 实施例4：

[0106] 为了准确地确定每个预置位校正后的参数，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，若所述第一相似度不大于预设的第一阈值，或所述第一角度偏移量不小于预设的角度阈值，所述方法还包括：

[0107] 在预先保存的角度集合中查找未被使用过的第二角度；并确定所述第二角度为被使用过的角度；

[0108] 根据所述第二角度及预先保存的该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第二候选角度；根据所述第二候选角度及所述倍率，控制所述云台图像采集设备采集第二图像；确定所述第二图像与所述标准图像的第三相似度及第四角度偏移量；若所述第三相似度大于所述第一阈值，且所述第四角度偏移量小于所述角度阈值，则根据所述第二候选角度及所述第四角度偏移量，确定该预置位对应的标准角度，根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位校正后的参数。

[0109] 在本发明实施例中，针对每个预置位，若第一相似度不大于预设的第一阈值，和/或第一角度偏移量不小于预设的角度阈值，则说明第一图像与标准图像的差异较大，则说明第一候选角度存在偏差，则在角度集合中查找第二角度，根据第二角度确定第二候选角度，进而确定该预置位校正后的参数。

[0110] 具体的，由于采用角度集合中已经被使用过的角度确定的候选角度所采集的图像与标准图像存在一定的偏差，因此云台图像采集设备在角度集合中查找未被使用过的第二角度，并将该第二角度确定为被使用过的角度，在确定第二角度后，云台图像采集设备确定该预置位对应的角度及该第二角度的和值，并将该和值确定为该预置位对应的第二候选角度。

[0111] 另外，若云台图像采集设备采集环境图像，即当前场景为云台图像采集设备被拆除对应的场景，则针对每个预置位，在确定该预置位对应的第二候选角度时，根据该预置位对应的角度、该第二角度及上述实施例所描述的该预置位对应的第二角度偏移量，确定该预置位的第二候选角度。在一种可能的实施方式中，可以是确定该预置位对应的角度、该第二角度及第二角度偏移量的和值，为该预置位对应的第二候选角度。

[0112] 在确定第二候选角度后，根据该第二候选角度及该预置位对应的倍率，对云台图像采集设备进行调整，控制云台图像采集设备采集第二图像，确定第二图像与预先保存的该预置位对应的标准图像的第三相似度，及云台图像采集设备采集第三图像及采集标准图像时的第四角度偏移量，若第三相似度大于第一阈值，且该第三偏移量小于角度阈值，则说明该第二图像趋近于标准图像，则根据该第四角度偏移量及该第二候选角度，确定该预置位对应的标准角度，其中，可以确定该第四角度偏移量与该第二候选角度的和值，为该预置位对应的标准角度。根据该标准角度及倍率，即可确定该预置位对应的参数。

[0113] 实施例5：

[0114] 所述根据所述第一候选角度及所述第一角度偏移量，确定该预置位对应的标准角度之后，所述根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位校正后的参数之前，所述方法还包括：

[0115] 根据所述标准角度及所述倍率，对所述云台图像采集设备进行调整，控制所述云台图像采集设备采集第三图像；

[0116] 确定所述第三图像与所述标准图像的第四相似度，若所述第四相似度大于预设的第三阈值，则执行后续，根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位校正后的参数的步骤；其中，所述第三阈值大于所述第一阈值。

[0117] 由于可能存在根据标准角度及倍率对应采集的图像与标准图像之间的相似度较低，导致所确定的参数存在偏差的情况，因此在本发明实施例中，云台图像采集设备在确定标准角度后，确定云台图像采集设备的角度为该标准角度时对应采集到的第三图像与标准图像是否相似。从而确定该标准角度是否准确。

[0118] 具体的，云台图像采集设备针对每个预置位，分别根据该预置位对应确定的标准角度及该预置位对应的倍率，对云台图像采集设备进行调整，并控制云台图像采集设备采集第三图像，确定该第三图像与预先保存的该预置位对应的标准图像的第四相似度，判断该第四相似度是否大于预设的第三阈值，若该第三相似度大于预设的第三阈值，则说明该第三图像与该预置位对应的标准图像较为接近，则说明该标准角度为准确的角度，则执行后续根据标准角度及倍率，确定该预置位对应的参数的步骤。其中，该第三阈值大于第一阈值。

[0119] 在一种可能的实施方式中，若第四相似度大于第三阈值，则在确定标准角度时，可以确定第三图像与标准图像的角度偏移量，并确定该角度偏移量与标准角度的和值，采用该和值对确定出的标准角度进行更新，并执行后续，根据标准角度及倍率，确定该预置位对应的参数的步骤。

[0120] 以本发明实施例中提到的角度包括水平方向上的角度及垂直方向上的角度，角度偏移量包括水平方向上的角度偏移量及垂直方向上的角度偏移量为例进行说明，则该和值为：

[0121] P2=mid_x+p1

[0122] t2=mid_y+t1

[0123] 其中，P2为该和值水平方向的和值，mid_x为该角度偏移量水平方向的角度偏移量，p1为标准角度水平方向的角度，t2为该和值垂直方向的和值，mid_y为该角度偏移量垂直方向的角度偏移量，t1为标准角度垂直方向的角度。

[0124] 为了准确地确定每个预置位的参数，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，若所述第四相似度小于预设的第三阈值，所述方法还包括：

[0125] 在预先保存的角度集合中查找未被使用过的第三角度；并确定所述第三角度为被使用过的角度；

[0126] 根据所述第三角度及预先保存的该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第三候选角度；根据所述第三候选角度及所述倍率，控制所述云台图像采集设备采集第四图像；确定所述第四图像与所述标准图像的第五相似度及第五角度偏移量；若所述第五相似度大于所述第一阈值，且所述第五角度偏移量小于所述角度阈值，则根据所述第五角度偏移量及所述第三候选角度，确定该预置位对应的标准角度，根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位对应的参数。

[0127] 在本发明实施例中，若第四相似度小于预设的第三阈值，则说明该标准角度存在一定的偏差，其中，该标准角度存在偏差可能是由于在角度集合中选择的角度存在偏差导致的，因此云台图像采集设备重新确定对应的标准角度。

[0128] 具体的，由于在根据角度集合中已经被使用过的角度对应确定候选角度后，云台图像采集设备根据该候选角度所采集的图像与标准图像存在一定的偏差，因此云台图像采集设备在角度集合中查找未被使用过的第三角度，并确定该第三角度为被使用过的角度，在确定第三角度后，云台图像采集设备该预置位对应的角度及该第三角度的和值，并根据该和值确定该预置位对应的第三候选角度，其中可以确定该和值为该预置位对应的第三候选角度。

[0129] 另外，若云台图像采集设备采集环境图像，即当前场景为云台图像采集设备被拆除对应的场景，则针对每个预置位，在确定该预置位对应的第三候选角度时，根据该预置位对应的角度、该第三角度及上述实施例所描述的该预置位对应的第二角度偏移量，确定该预置位的第二候选角度。在一种可能的实施方式中，可以是确定该预置位对应的角度、该第三角度及第二角度偏移量的和值，为该预置位对应的第三候选角度。

[0130] 在确定第三候选角度后，根据该第三候选角度及该预置位对应的倍率，对云台图像采集设备进行调整，控制云台图像采集设备采集第四图像，确定第四图像与预先保存的该预置位对应的标准图像的第五相似度，及云台图像采集设备采集第四图像及采集该标准图像时的第五角度偏移量，若第五相似度大于第二阈值，且该第四偏移量小于角度阈值，则说明该第四图像趋近于标准图像，则根据该第五角度偏移量及该第三候选角度，确定该预置位对应的标准角度。根据该标准角度及倍率，即可确定该预置位对应的参数。

[0131] 图2为本发明实施例提供的一种标准图像示意图。

[0132] 由图2可知，在预置位的参数标准时，采集到的标准图像中是一个栏杆。

[0133] 图3为本发明实施例提供的根据原有的预置位的参数采集到的图像示意图。

[0134] 由图3可知，在未重新确定图2对应的预置位的参数时，采用图2对应的参数采集到的图像为树枝，由图2及图3可知，采用采集图2的参数已经不能准确地定位到原有的场景，需要对预置位的参数进行调整。

[0135] 图4为本发明实施例提供的一种采用校正后的预置位的参数采集的图像示意图。

[0136] 由图4可知，该图像中是一个栏杆，由图2及图4可知，在重新校正预置位的参数后，可以准确地定位到原有的场景。

[0137] 实施例6：

[0138] 为了准确地确定每个预置位的参数，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，若所述角度集合中不存在未被查找过的角度，所述方法还包括：

[0139] 发送第一通知信息。

[0140] 在本发明实施例中，若角度集合中不存在未被查找过的角度，则说明角度集合中的每个角度对应确定的候选角度确定的图像均与标准图像存在偏差，则说明根据确定出的参数调整云台图像采集设备无法准确的采集到该预置位对应的场景，则发送第一通知信息，便于使用者明白当前参数确定失败，从而人工调整。

[0141] 为了准确地确定每个预置位的参数，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述第二相似度不大于预设的第二阈值，所述方法还包括：

[0142] 发送第二通知信息。

[0143] 在本发明实施例中，若第二相似度小于预设的第二阈值，则说明该环境图像与标准环境图像偏差较大，则无法根据该环境图像与该标准环境图像对应的第二角度偏移量确定每个预置位对应的参数，则发送环境图像偏差较大的第二通知信息，使用者在接收到第二通知信息后，重新对云台图像采集设备的角度进行调整，并在调整后重新根据调整后的环境图像确定每个预置位对应的参数。

[0144] 图5为本发明实施例提供的一种预置位的参数确定过程详细示意图，该过程包括以下步骤：

[0145] 其中，图5为云台图像采集设备被重新安装的场景下，预置位的参数过程确定示意图。

[0146] S501：接收云台图像采集设备采集的环境图像。

[0147] S502：确定环境图像与预先保存的标准环境图像的第二相似度及对应的第二角度偏移量。

[0148] S503：判断第二相似度是否大于第二阈值，若是，则执行S504，否则，执行S505。

[0149] S504：在预先保存的角度集合中确定未被使用过的角度，并执行S506。

[0150] S505：发送第二通知信息。

[0151] S506：针对每个预置位，根据在角度集合中确定的角度、第一角度偏移量及该预置位对应的角度，确定该预置位对应的候选角度。

[0152] S507：根据该候选角度及预先保存的该预置位对应的倍率，对云台图像采集设备进行调整，控制所述云台图像采集设备采集图像，确定该图像与标准图像的相似度及角度偏移量。

[0153] S508：判断是否该相似度大于第一阈值，且该角度偏移量小于角度阈值，若是，则执行S510，否则，执行S509。

[0154] S509：判断角度集合中是否存在未被查找过的角度，若是，则执行S504，否则，执行S511。

[0155] S510：根据该角度偏移量及候选角度，确定该预置位对应的标准角度。并执行S512。

[0156] S511：发送第一通知信息。

[0157] S512：根据该标准角度及所述倍率，对所述云台图像采集设备进行调整，控制所述云台图像采集设备采集第三图像，确定第三图像与标准图像的第四相似度。

[0158] S513：判断该第四相似度是否大于第三阈值，若是，则执行S514，否则，执行S509。

[0159] S514：根据标准角度及倍率，确定该预置位的参数。

[0160] 实施例7：

[0161] 图6为本发明实施例提供的一种预置位的参数确定装置结构示意图，所述装置包括：

[0162] 确定控制模块601，用于若确定对预置位的参数进行调整，针对每个预置位，根据预先保存的该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第一候选角度，根据所述第一候选角度及预先保存的该预置位对应的倍率，控制所述云台图像采集设备采集第一图像；

[0163] 处理模块602，用于针对每个预置位，确定对应采集的该预置位的第一图像与预先保存的该预置位的标准图像的第一相似度及第一角度偏移量；若所述第一相似度大于预设的第一阈值，且所述第一角度偏移量小于预设的角度阈值，则根据所述第一候选角度及所述第一角度偏移量，确定该预置位对应的标准角度，根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位校正后的参数。

[0164] 在一种可能的实施方式中，所述控制确定模块601，具体用于判断是否接收到云台图像采集设备采集的环境图像；若是，则确定所述环境图像与预先保存的标准环境图像的第二相似度，及所述云台图像采集设备采集所述环境图像与采集所述标准环境图像对应的第二角度偏移量；若所述第二相似度不小于预设的第二阈值，则至少根据预先保存的该预置位对应的角度、所述第二角度偏移量及预设的角度集合中的任一角度的和值，确定该预置位对应的第一候选角度；否则，根据预先保存的该预置位对应的角度及预设的角度集合中的任一角度，确定该预置位对应的第一候选角度。

[0165] 在一种可能的实施方式中，所述控制确定模块601，具体用于获取所述云台图像采集设备采集所述环境图像的角度及预先保存的采集所述标准环境图像的角度之间的第三角度偏移量；根据所述第二角度偏移量、所述第三角度偏移量、预先保存的该预置位对应的角度及预设的角度集合中的任一角度的和值，确定该预置位对应的第一候选角度。

[0166] 在一种可能的实施方式中，所述控制确定模块601，具体用于在预先保存的角度集合中随机确定第一角度，其中，所述角度集合中的角度为由预设角度开始按照预设的角度步长，依次确定的预设数量个角度；根据所述第一角度及预先保存的该预置位对应的角度的和值，确定该预置位对应的第一候选角度。

[0167] 在一种可能的实施方式中，所述处理模块602，具体用于根据所述第一角度偏移量与所述第一候选角度的和值，确定该预置位对应的标准角度。

[0168] 在一种可能的实施方式中，所述处理模块602，还用于若所述第一相似度不大于预设的第一阈值，或所述第一角度偏移量不小于预设的角度阈值，在预先保存的角度集合中查找未被使用过的第二角度；并确定所述第二角度为被使用过的角度；根据所述第二角度及预先保存的该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第二候选角度；根据所述第二候选角度及所述倍率，控制所述云台图像采集设备采集第二图像；确定所述第二图像与所述标准图像的第三相似度及第四角度偏移量；若所述第三相似度大于所述第一阈值，且所述第四角度偏移量小于所述角度阈值，则根据所述第二候选角度及所述第四角度偏移量，确定该预置位对应的标准角度，根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位校正后的参数。

[0169] 在一种可能的实施方式中，所述处理模块602，还用于根据所述标准角度及所述倍率，对所述云台图像采集设备进行调整，控制所述云台图像采集设备采集第三图像；确定所述第三图像与所述标准图像的第四相似度，若所述第四相似度大于预设的第三阈值，则执行后续，根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位校正后的参数的步骤；其中，所述第三阈值大于所述第一阈值。

[0170] 在一种可能的实施方式中，所述处理模块602，还用于若所述第四相似度小于预设的第三阈值，在预先保存的角度集合中查找未被使用过的第三角度；并确定所述第三角度为被使用过的角度；根据所述第三角度及预先保存的该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第三候选角度；根据所述第三候选角度及所述倍率，控制所述云台图像采集设备采集第四图像；确定所述第四图像与所述标准图像的第五相似度及第五角度偏移量；若所述第五相似度大于所述第一阈值，且所述第五角度偏移量小于所述角度阈值，则根据所述第五角度偏移量及所述第三候选角度，确定该预置位对应的标准角度，根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位对应的参数。

[0171] 在一种可能的实施方式中，所述处理模块602，还用于若所述角度集合中不存在未被查找过的角度，发送第一通知信息。

[0172] 在一种可能的实施方式中，所述处理模块602，还用于若所述第二相似度不大于预设的第二阈值，发送第二通知信息。

[0173] 实施例8：

[0174] 图7为本发明提供的一种电子设备结构示意图，在上述各实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种电子设备，如图7所示，包括：处理器701、通信接口702、存储器703和通信总线704，其中，处理器701，通信接口702，存储器703通过通信总线704完成相互间的通信；

[0175] 所述存储器703中存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器701执行时，使得所述处理器701执行如下步骤：

[0176] 若确定对预置位的参数进行调整，针对每个预置位，根据预先保存的该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第一候选角度，根据所述第一候选角度及预先保存的该预置位对应的倍率，控制所述云台图像采集设备采集第一图像；确定所述第一图像与预先保存的该预置位的标准图像的第一相似度及第一角度偏移量；若所述第一相似度大于预设的第一阈值，且所述第一角度偏移量小于预设的角度阈值，则根据所述第一候选角度及所述第一角度偏移量，确定该预置位对应的标准角度，根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位校正后的参数。

[0177] 在一种可能的实施方式中，所述根据预先保存的该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第一候选角度包括：

[0178] 判断是否接收到云台图像采集设备采集的环境图像；

[0179] 若是，则确定所述环境图像与预先保存的标准环境图像的第二相似度，及所述云台图像采集设备采集所述环境图像与采集所述标准环境图像对应的第二角度偏移量；若所述第二相似度不小于预设的第二阈值，则至少根据预先保存的该预置位对应的角度、所述第二角度偏移量及预设的角度集合中的任一角度的和值，确定该预置位对应的第一候选角度；

[0180] 否则，根据预先保存的该预置位对应的角度及预设的角度集合中的任一角度，确定该预置位对应的第一候选角度。

[0181] 在一种可能的实施方式中，所述至少根据预先保存的该预置位对应的角度、所述第二角度偏移量及预设的角度集合中的任一角度的和值，确定该预置位对应的第一候选角度包括：

[0182] 获取所述云台图像采集设备采集所述环境图像的角度及预先保存的采集所述标准环境图像的角度之间的第三角度偏移量；

[0183] 根据所述第二角度偏移量、所述第三角度偏移量、预先保存的该预置位对应的角度及预设的角度集合中的任一角度的和值，确定该预置位对应的第一候选角度。

[0184] 在一种可能的实施方式中，所述根据预先保存的该预置位对应的角度及预设的角度集合中的任一角度，确定该预置位对应的第一候选角度包括：

[0185] 在预先保存的角度集合中随机确定第一角度，其中，所述角度集合中的角度为由预设角度开始按照预设的角度步长，依次确定的预设数量个角度；

[0186] 根据所述第一角度及预先保存的该预置位对应的角度的和值，确定该预置位对应的第一候选角度。

[0187] 在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一候选角度及所述第一角度偏移量，确定该预置位对应的标准角度包括：

[0188] 根据所述第一角度偏移量与所述第一候选角度的和值，确定该预置位对应的标准角度。

[0189] 在一种可能的实施方式中，若所述第一相似度不大于预设的第一阈值，或所述第一角度偏移量不小于预设的角度阈值，所述方法还包括：

[0190] 在预先保存的角度集合中查找未被使用过的第二角度；并确定所述第二角度为被使用过的角度；

[0191] 根据所述第二角度及预先保存的该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第二候选角度；根据所述第二候选角度及所述倍率，控制所述云台图像采集设备采集第二图像；确定所述第二图像与所述标准图像的第三相似度及第四角度偏移量；若所述第三相似度大于所述第一阈值，且所述第四角度偏移量小于所述角度阈值，则根据所述第二候选角度及所述第四角度偏移量，确定该预置位对应的标准角度，根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位校正后的参数。

[0192] 在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一候选角度及所述第一角度偏移量，确定该预置位对应的标准角度之后，所述根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位校正后的参数之前，所述方法还包括：

[0193] 根据所述标准角度及所述倍率，对所述云台图像采集设备进行调整，控制所述云台图像采集设备采集第三图像；

[0194] 确定所述第三图像与所述标准图像的第四相似度，若所述第四相似度大于预设的第三阈值，则执行后续，根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位校正后的参数的步骤；其中，所述第三阈值大于所述第一阈值。

[0195] 在一种可能的实施方式中，若所述第四相似度小于预设的第三阈值，所述方法还包括：

[0196] 在预先保存的角度集合中查找未被使用过的第三角度；并确定所述第三角度为被使用过的角度；

[0197] 根据所述第三角度及预先保存的该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第三候选角度；根据所述第三候选角度及所述倍率，控制所述云台图像采集设备采集第四图像；确定所述第四图像与所述标准图像的第五相似度及第五角度偏移量；若所述第五相似度大于所述第一阈值，且所述第五角度偏移量小于所述角度阈值，则根据所述第五角度偏移量及所述第三候选角度，确定该预置位对应的标准角度，根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位对应的参数。

[0198] 在一种可能的实施方式中，若所述角度集合中不存在未被查找过的角度，所述方法还包括：

[0199] 发送第一通知信息。

[0200] 在一种可能的实施方式中，若所述第二相似度不大于预设的第二阈值，所述方法还包括：

[0201] 发送第二通知信息。

[0202] 上述服务器提到的通信总线可以是外设部件互连标准（Peripheral Component Interconnect，PCI）总线或扩展工业标准结构（Extended Industry  Standard Architecture，EISA）总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

[0203] 通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

[0204] 存储器可以包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），也可以包括非易失性存储器（Non‑Volatile Memory，NVM），例如至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

[0205] 上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器、网络处理器（Network Processor，NP）等；还可以是数字指令处理器（Digital Signal Processing，DSP）、专用集成电路、现场可编程门陈列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

[0206] 实施例9：

[0207] 在上述各实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有可由电子设备执行的计算机程序，当所述程序在所述电子设备上运行时，使得所述电子设备执行时实现如下步骤：

[0208] 所述存储器中存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：

[0209] 若确定对预置位的参数进行调整，针对每个预置位，根据预先保存的该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第一候选角度，根据所述第一候选角度及预先保存的该预置位对应的倍率，控制所述云台图像采集设备采集第一图像；确定所述第一图像与预先保存的该预置位的标准图像的第一相似度及第一角度偏移量；若所述第一相似度大于预设的第一阈值，且所述第一角度偏移量小于预设的角度阈值，则根据所述第一候选角度及所述第一角度偏移量，确定该预置位对应的标准角度，根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位校正后的参数。

[0210] 在一种可能的实施方式中，所述根据预先保存的该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第一候选角度包括：

[0211] 判断是否接收到云台图像采集设备采集的环境图像；

[0212] 若是，则确定所述环境图像与预先保存的标准环境图像的第二相似度，及所述云台图像采集设备采集所述环境图像与采集所述标准环境图像对应的第二角度偏移量；若所述第二相似度不小于预设的第二阈值，则至少根据预先保存的该预置位对应的角度、所述第二角度偏移量及预设的角度集合中的任一角度的和值，确定该预置位对应的第一候选角度；

[0213] 否则，根据预先保存的该预置位对应的角度及预设的角度集合中的任一角度，确定该预置位对应的第一候选角度。

[0214] 在一种可能的实施方式中，所述至少根据预先保存的该预置位对应的角度、所述第二角度偏移量及预设的角度集合中的任一角度的和值，确定该预置位对应的第一候选角度包括：

[0215] 获取所述云台图像采集设备采集所述环境图像的角度及预先保存的采集所述标准环境图像的角度之间的第三角度偏移量；

[0216] 根据所述第二角度偏移量、所述第三角度偏移量、预先保存的该预置位对应的角度及预设的角度集合中的任一角度的和值，确定该预置位对应的第一候选角度。

[0217] 在一种可能的实施方式中，所述根据预先保存的该预置位对应的角度及预设的角度集合中的任一角度，确定该预置位对应的第一候选角度包括：

[0218] 在预先保存的角度集合中随机确定第一角度，其中，所述角度集合中的角度为由预设角度开始按照预设的角度步长，依次确定的预设数量个角度；

[0219] 根据所述第一角度及预先保存的该预置位对应的角度的和值，确定该预置位对应的第一候选角度。

[0220] 在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一候选角度及所述第一角度偏移量，确定该预置位对应的标准角度包括：

[0221] 根据所述第一角度偏移量与所述第一候选角度的和值，确定该预置位对应的标准角度。

[0222] 在一种可能的实施方式中，若所述第一相似度不大于预设的第一阈值，或所述第一角度偏移量不小于预设的角度阈值，所述方法还包括：

[0223] 在预先保存的角度集合中查找未被使用过的第二角度；并确定所述第二角度为被使用过的角度；

[0224] 根据所述第二角度及预先保存的该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第二候选角度；根据所述第二候选角度及所述倍率，控制所述云台图像采集设备采集第二图像；确定所述第二图像与所述标准图像的第三相似度及第四角度偏移量；若所述第三相似度大于所述第一阈值，且所述第四角度偏移量小于所述角度阈值，则根据所述第二候选角度及所述第四角度偏移量，确定该预置位对应的标准角度，根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位校正后的参数。

[0225] 在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一候选角度及所述第一角度偏移量，确定该预置位对应的标准角度之后，所述根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位校正后的参数之前，所述方法还包括：

[0226] 根据所述标准角度及所述倍率，对所述云台图像采集设备进行调整，控制所述云台图像采集设备采集第三图像；

[0227] 确定所述第三图像与所述标准图像的第四相似度，若所述第四相似度大于预设的第三阈值，则执行后续，根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位校正后的参数的步骤；其中，所述第三阈值大于所述第一阈值。

[0228] 在一种可能的实施方式中，若所述第四相似度小于预设的第三阈值，所述方法还包括：

[0229] 在预先保存的角度集合中查找未被使用过的第三角度；并确定所述第三角度为被使用过的角度；

[0230] 根据所述第三角度及预先保存的该预置位对应的角度，确定该预置位对应的第三候选角度；根据所述第三候选角度及所述倍率，控制所述云台图像采集设备采集第四图像；确定所述第四图像与所述标准图像的第五相似度及第五角度偏移量；若所述第五相似度大于所述第一阈值，且所述第五角度偏移量小于所述角度阈值，则根据所述第五角度偏移量及所述第三候选角度，确定该预置位对应的标准角度，根据所述标准角度及所述倍率，确定该预置位对应的参数。

[0231] 在一种可能的实施方式中，若所述角度集合中不存在未被查找过的角度，所述方法还包括：

[0232] 发送第一通知信息。

[0233] 在一种可能的实施方式中，若所述第二相似度不大于预设的第二阈值，所述方法还包括：

[0234] 发送第二通知信息。

[0235] 本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD‑ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

[0236] 本申请是参照根据本申请的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

[0237] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

[0238] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

[0239] 显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。