激光切割焊接设备

摘要

本发明涉及激光焊接技术领域，并公开了一种激光切割焊接设备，包括从后往前依次设置的后牵引装置、板料定位模块、板料移送模块、板料焊接模块以及前牵引装置，所述板料移送模块的上方设有板料切割模块；所述板料焊接模块包括焊接机架、焊接基座、夹持装置、焊接装置以及前托料机构，所述板料移送模块上设有用于承托板料前端部的辅助承托机构。本发明提供的激光切割焊接设备通过模块组装方式装配而成，拆装便利、运输方便，能够自动实现板料寻边定位、激光切割、送料焊接等多个功能，自动化程度高。另外，通过设置前托料机构和辅助承托机构共同对板料进行承托，保证板料经过切割后重新形成一个平整的板料前边缘，达到更好的焊接效果。

权利要求

1.激光切割焊接设备，其特征在于，包括从后往前依次设置的后牵引装置、板料定位模块、板料移送模块、板料焊接模块以及前牵引装置，所述板料移送模块的上方设有板料切割模块；所述板料定位模块用于对板料进行横向位置的调整；所述板料切割模块用于利用激光对板料的前边缘进行切割修平；所述板料焊接模块包括焊接机架、安装在焊接机架上的焊接基座、用于夹住两块板料的夹持装置、用于对两块板料进行激光焊接的焊接装置和设置在夹持装置上游的前托料机构，所述前托料机构用于辅助承托板料进行切割并且能够对板料移送模块的移动进行避让，所述板料移送模块上设有用于承托板料前端部的辅助承托机构，所述板料移送模块用于将板料的前端移送到夹持装置上；所述后牵引装置和前牵引装置用于牵引板料向前输送；所述焊接装置包括设置在焊接机架顶部的焊枪横移机构、设置在焊枪横移机构上的焊枪纵移机构、设在焊枪纵移机构上的焊枪连接板以及设置在焊枪连接板上的焊接枪头；所述板料切割模块包括位于焊枪横移机构上游的切割横移机构、设置在切割横移机构上的切割器升降机构以及设置在切割器升降机构上的激光切割器；所述前牵引装置的上游设置有寻边冲孔装置，所述寻边冲孔装置包括寻边机构和冲孔机构，所述寻边机构包括寻边滑柱、寻边滑台、寻边驱动构件和寻边传感器；所述寻边滑柱沿横向设在所述焊接机架上，所述寻边滑台沿所述寻边滑柱滑动，所述寻边驱动构件与所述寻边滑台驱动连接，带动所述寻边滑台沿所述寻边滑柱滑动，所述寻边传感器设在所述寻边滑台上，所述寻边传感器用于识别板料的边缘；所述冲孔机构设在所述寻边滑台上；所述前托料机构包括托柱驱动构件、前托架和设置在前托架上且沿横向延伸的前托管，所述托柱驱动构件设在所述焊接基座上，所述前托架与所述焊接基座转动连接，所述托柱驱动构件与所述前托架驱动连接；所述前托料机构还包括活动轮构件，所述活动轮构件包括支撑块、滑杆、活动轴、活动轮弹簧以及滚轮，所述支撑块设在所述焊接基座上，所述滑杆固接在所述支撑块上，所述活动轴与所述滑杆滑动连接，所述活动轮弹簧设置在所述支撑块与所述活动轴之间，所述滚轮与所述活动轴转动连接。

2.根据权利要求1所述的激光切割焊接设备，其特征在于，所述夹持装置包括夹板底架、夹板顶板、夹板垫板和夹板驱动器；所述夹板底架设在所述焊接机架上，所述夹板垫板设在所述夹板底架上，所述夹板垫板包括托板面，所述托板面设有若干间隔布置的避空孔；

所述夹板顶板位于所述夹板垫板的上方，所述夹板顶板上形成有焊接通孔，所述焊接通孔连通至所述避空孔；所述夹板驱动器设在所述夹板底架上，所述夹板驱动器与所述夹板顶板驱动连接，带动所述夹板顶板向所述夹板垫板移动；所述滑杆向上延伸至所述夹板垫板的上方。

3.根据权利要求1所述的激光切割焊接设备，其特征在于，所述板料移送模块包括移送机架、可滑动设置在移送机架上的滑架和用于驱动滑架前后移动的牵引机构，所述滑架上设有若干个沿前后方向延伸的托料支臂和用于将板料压紧于托料支臂上的定压机构，所述辅助承托机构包括安装在托料支臂侧面上的托料支架、设置在托料支架上的导向座、横向插接在导向座中导引杆、设置托料支架上方的托条以及用于驱动托条前后移动的避让气缸。

4.根据权利要求3所述的激光切割焊接设备，其特征在于，所述滑架上设有位于托料支臂的上游的第一顶料辊以及用于驱动第一顶料辊上下移动的第一顶升驱动机构；所述夹持装置背离所述前托料机构的一侧设有第二顶料辊以及用于驱动第二顶料辊上下移动的第二顶升驱动机构。

说明书

激光切割焊接设备

[0001] 本申请是专利申请号为“202111280628.8，申请日为“2021年11月01日”，名称为“一种全自动激光切割焊接设备”的专利申请的分案申请。

技术领域

[0002] 本发明涉及激光焊接技术领域，特别涉及一种激光切割焊接设备。

背景技术

[0003] 在冷轧连续生产工艺中，为了形成连续带钢轧制，非常重要的一点就是将前行板料末端与后续板料的头部焊接为一体，激光焊接前，后续板料先通过定位装置进行定位，以
将后续板料的前端对齐前行板料的末端，继而对后续板料的前端进行横向切割，从而整平
对边，达到更好的焊接效果；最后通过移送装置将后续板料的前端送入焊接装置的焊接处。
由于板料较薄，板料在切割时板料的前端会因没有受到支撑而向下弯曲，影响板料切割整
平效果。

[0004] 可见，现有技术还有待改进和提高。

发明内容

[0005] 鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种激光切割焊接设备，旨在板料切割时对板料的前端部进行承托，提高板料切割整平效果。

[0006] 为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

[0007] 一种激光切割焊接设备,包括从后往前依次设置的后牵引装置、板料定位模块、板料移送模块、板料焊接模块以及前牵引装置，所述板料移送模块的上方设有板料切割模块；
所述板料定位模块用于对板料进行横向位置的调整；所述板料切割模块用于利用激光对板
料的前边缘进行切割修平；所述板料焊接模块包括焊接机架、安装在焊接机架上的焊接基
座、用于夹住两块板料的夹持装置、用于对两块板料进行激光焊接的焊接装置和设置在夹
持装置上游的前托料机构，所述前托料机构用于辅助承托板料进行切割并且能够对板料移
送模块的移动进行避让，所述板料移送模块上设有用于承托板料前端部的辅助承托机构，
所述板料移送模块用于将板料的前端移送到夹持装置上；所述后牵引装置和前牵引装置用
于牵引板料向前输送。

[0008] 作为上述技术方案的进一步改进，所述前托料机构包括托柱驱动构件、前托架和设置在前托架上且沿横向延伸的前托管，所述托柱驱动构件设在所述焊接基座上，所述前
托架与所述焊接基座转动连接，所述托柱驱动构件与所述前托架驱动连接。

[0009] 作为上述技术方案的进一步改进，所述夹持装置包括夹板底架、夹板顶板、夹板垫板和夹板驱动器；所述夹板底架设在所述焊接机架上，所述夹板垫板设在所述夹板底架上，
所述夹板垫板包括托板面，所述托板面设有若干间隔布置的避空孔；所述夹板顶板位于所
述夹板垫板的上方，所述夹板顶板上形成有焊接通孔，所述焊接通孔连通至所述避空孔；所
述夹板驱动器设在所述夹板底架上，所述夹板驱动器与所述夹板顶板驱动连接，带动所述
夹板顶板向所述夹板垫板移动。

[0010] 作为上述技术方案的进一步改进，所述前托料机构还包括活动轮构件，所述活动轮构件包括支撑块、滑杆、活动轴、活动轮弹簧以及滚轮，所述支撑块设在所述焊接基座上，
所述滑杆向上延伸至所述夹板垫板的上方，所述滑杆固接在所述支撑块上，所述活动轴与
所述滑杆滑动连接，所述活动轮弹簧设置在所述支撑块与所述活动轴之间，所述滚轮与所
述活动轴转连接。

[0011] 作为上述技术方案的进一步改进，所述板料移送模块包括移送机架、可滑动设置在移送机架上的滑架和用于驱动滑架前后移动的牵引机构，所述滑架上设有若干个沿前后
方向延伸的托料支臂和用于将板料压紧于托料支臂上的定压机构，所述辅助承托机构包括
安装在托料支臂侧面上的托料支架、设置在托料支架上的导向座、横向插接在导向座中导
引杆、设置托料支架上方的托条以及用于驱动托条前后移动的避让气缸。

[0012] 作为上述技术方案的进一步改进，所述滑架上设有位于托料支臂的上游的第一顶料辊以及用于驱动第一顶料辊上下移动的第一顶升驱动机构；所述夹持装置背离所述前托
料机构的一侧设有第二顶料辊以及用于驱动第二顶料辊上下移动的第二顶升驱动机构。

[0013] 作为上述技术方案的进一步改进，所述板料定位模块包括设置在移送机架上的固定架、若干根横跨设置在固定架上的托料辊、设置在固定架上的定位挡边组件、用于将板料
拉向定位挡边组件的拉料机构和用于将板料推向定位挡边组件的推料机构。

[0014] 作为上述技术方案的进一步改进，所述拉料机构包括可相对固定架横向滑动的拉料滑座、设置在拉料滑座上的活动抓手、用于驱动拉料滑座横向移动的拉料驱动装置以及
用于感应板料一侧边的第一寻边感应组件。

[0015] 作为上述技术方案的进一步改进，所述活动抓手包括固定在拉料滑座上的座体、可水平转动地设置在座体上的摆动座和竖直朝下地设置在摆动座上的抓料气缸；所述抓料
气缸的输出端设有第一夹料块，所述摆动座上固设有与第一夹料块相配合的第二夹料块；
所述第一寻边感应组件设置在所述摆动座上。

[0016] 作为上述技术方案的进一步改进，所述推料机构包括可相对固定架横向滑动的推料滑座、至少两根竖直设置在推料滑座上的推边辊以及用于驱动推料滑座横向移动的推料
驱动装置；所述推料滑座上设有用于感应板料另一侧边的第二寻边感应组件。

[0017] 作为上述技术方案的进一步改进，所述定位挡边组件包括至少两个竖直固设在固定架上的挡边辊，所述挡边辊的一旁设有用于检测板料的侧边缘是否移动到位的到位感应
组件。

[0018] 作为上述技术方案的进一步改进，所述焊接装置包括设置在焊接机架顶部的焊枪横移机构、设置在焊枪横移机构上的焊枪纵移机构、设在焊枪纵移机构上的焊枪连接板以
及设置在焊枪连接板上的焊接枪头；所述板料切割模块包括位于焊枪横移机构上游的切割
横移机构、设置在切割横移机构上的切割器升降机构以及设置在切割器升降机构上的激光
切割器。

[0019] 作为上述技术方案的进一步改进，所述前牵引装置的上游设置有寻边冲孔装置，寻边冲孔装置包括寻边机构和冲孔机构，所述寻边机构包括寻边滑柱、寻边滑台、寻边驱动
构件和寻边传感器；所述寻边滑柱沿横向设在所述焊接机架上，所述寻边滑台沿所述寻边
滑柱滑动，所述寻边驱动构件与所述寻边滑台驱动连接，带动所述寻边滑台沿所述寻边滑
柱滑动，所述寻边传感器设在所述寻边滑台上，所述寻边传感器用于识别板料的边缘；所述
冲孔机构设在所述寻边滑台上。

[0020] 有益效果：

[0021] 本发明提供的激光切割焊接设备包括后牵引装置、板料定位模块、板料移送模块、板料焊接模块、板料切割模块以及前牵引装置，通过模块组装方式装配而成，拆装便利运输
方便，能够自动实现板料寻边定位、激光切割、送料焊接等多个功能，自动化程度高，运行周
期短，加工速度快。另外，通过设置前托料机构和辅助承托机构共同对板料进行承托，防止
板料的前端部在重力作用向下弯曲，保证板料经过切割后重新形成一个平整的板料前边
缘，以便下一步焊接时与前一板料对接，达到更好的焊接效果。而切割形成边料会留在前托
料机构上,前托料机构在对板料移送模块的移动进行避让时，边料会脱离前托料机构并且
落入废料收集箱中。

附图说明

[0022] 图1为本发明提供的激光切割焊接设备的立体图一。

[0023] 图2为本发明提供的激光切割焊接设备的立体图二。

[0024] 图3为本发明提供的激光切割焊接设备的主视图。

[0025] 图4为本发明提供的板料移送模块、板料定位模块以及板料切割模块的装配图。

[0026] 图5为本发明提供的板料定位模块和板料移送模块的装配图一。

[0027] 图6为图5中L1区域的局部放大图。

[0028] 图7为本发明提供的板料定位模块和板料移送模块的装配图二。

[0029] 图8为图7中L2区域的局部放大图。

[0030] 图9为板料从板料定位模块过渡到板料移送模块上的工作状态示意图。

[0031] 图10为板料通过板料移送模块移送到位后的工作状态示意图。

[0032] 图11为图10中L3区域的局部放大图。

[0033] 图12为本发明提供的辅助承托机构的立体图。

[0034] 图13为本发明提供的板料定位模块的立体图一。

[0035] 图14为本发明提供的板料定位模块的立体图二。

[0036] 图15为板料定位模块对板料进行寻边的状态示意图。

[0037] 图16为板料定位模块对板料进行横向移送定位的状态示意图。

[0038] 图17为本发明提供的活动抓手的立体图。

[0039] 图18为图13中L4区域的局部放大图。

[0040] 图19为图14中L5区域的局部放大图。

[0041] 图20为板料焊接模块的立体图。

[0042] 图21为夹持装置和前托料机构的装配图一。

[0043] 图22为夹持装置的结构示意图一。

[0044] 图23为夹持装置在避空孔处的剖视结构示意图。

[0045] 图24为图21中L6处的局部放大图。

[0046] 图25为夹持装置和前托料机构的装配图二。

[0047] 图26为焊接装置的结构示意图一。

[0048] 图27为图26中L7处的局部放大图。

[0049] 图28为焊接装置的结构示意图二。

[0050] 图29为冲孔机构的结构示意图。

[0051] 图30为冲孔机构的另一结构示意图。

具体实施方式

[0052] 本发明提供一种激光切割焊接设备，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具
体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明的保护范围。

[0053] 本文中，“前”为附图中箭头所指示的方向，即板料的输送方向，“后”与“前”反向。横向为左右方向。

[0054] 请参阅图1‑图30，本发明提供一种激光切割焊接设备，包括从后往前依次设置的后牵引装置g1、板料定位模块b、板料移送模块c、板料焊接模块f以及前牵引装置g2，所述板
料移送模块c的上方设有板料切割模块e；所述板料定位模块b用于对板料d进行横向位置的
调整；所述板料切割模块e用于利用激光对板料d的前边缘进行切割修平；所述板料焊接模
块f包括焊接机架f10、安装在焊接机架f10上的焊接基座f11、用于夹住两块板料的夹持装
置f1、用于对两块板料进行激光焊接的焊接装置f2以及设置在夹持装置f1上游的前托料机
构f13，所述前托料机构f13用于辅助承托板料d进行切割并且能够对板料移送模块c的移动
进行避让，所述板料移送模块c上设有用于承托板料前端部的辅助承托机构c7，所述板料移
送模块c用于将板料d的前端移送到夹持装置f1上；所述后牵引装置g1和前牵引装置g2用于
牵引板料向前输送。所述板料移送模块c包括移送机架c1、可滑动设置在移送机架c1上的滑
架c2和用于驱动滑架c2前后移动的牵引机构c3，所述滑架c2上设有若干个沿前后方向延伸
的托料支臂c4和用于将板料压紧于托料支臂上的定压机构c5。可以理解的是，后牵引装置
g1、板料定位模块b、板料移送模块c、板料焊接模块f、板料切割模块e以及前牵引装置g2均
由PLC控制系统控制工作。

[0055] 本发明提供的激光切割焊接设备的具体工作流程如下：

[0056] 1.见图1‑3以及图9所示，板料移送模块c中的滑架c2在初始状态下处于靠近板料定位模块b的位置，使托料支臂c4能够衔接板料定位模块b上的板料，板料先经过后牵引装
置g1过渡至板料定位模块b，然后再过渡到板料移送模块c上，最后板料d的前端过渡至前托
料机构f13时，板料停止输送，此时，板料的前端被前托料机构f13和辅助承托机构c7共同承
托，板料定位模块b上设有位置感应组件b9，当位置感应组件b9感应到板料时，位置感应组
件b9反馈信号至控制系统，控制系统控制板料定位模块b开始对板料进行寻边定位。

[0057] 2.板料定位模块b寻边成功后，板料定位模块b对板料进行横向位置的调整，从而确保该板料的前端对齐前行板料的末端。继而定压机构c5将板料d压紧在托料支臂c4上，一
方面板料可以随滑架c2的前移而前移，避免板料在后续移送过程中发生移位；另一方面板
料在切割和焊接过程中，定压机构依然压紧板料，避免板料发生偏移。

[0058] 3.板料切割模块e沿板料宽度方向往复移动，即激光从辅助承托机构c7和前托料机构f13之间横向移动，对板料的最前端进行切除整平，由于辅助托持机构c7和前托料机构
f13共同对板料d进行承托，防止板料的前端部在重力作用向下弯曲，保证板料经过切割后
重新形成一个平整的板料前边缘，以便下一步焊接时与前一板料对接，达到更好的焊接效
果。而切割形成边料会留在前托料机构f13上。

[0059] 4.完成激光切割完成后，前托料机构f13对所述板料移送模块c进行避让操作，前托料机构f13上的边料在前托料机构f13的带动下落入废料收集箱中进行收集。

[0060] 5.牵引机构c3牵引滑架c2朝夹持装置f1方向移动，在移送过程中板料的前端一直被辅助托持机构c7承托，避免板料的前端部在重力作用向下弯曲，保证板料的前端部在移
送过程中始终保持水平展开的状态，在辅助托持机构c7在非常靠近夹持装置f1时会自动后
退避让，避免滑架c2继续前行过程中辅助托持机构与夹持装置f1发生碰撞，与此同时滑架
继续前行，板料顺利水平送入夹持装置f1上。

[0061] 6.后一块板料叠在前一块板料上，夹持装置f1对两块板进行固定，焊接装置f2对两块板料进行激光焊接，完成焊接后的板料在前牵引装置g2的牵引下向前输送，如有加工
需求，可通过寻边冲孔装置f3对板料的边缘进行自动冲孔。

[0062] 与现有技术相比，本发明提供的激光切割焊接设备包括后牵引装置g1、板料定位模块b、板料移送模块c、板料焊接模块f、板料切割模块e以及前牵引装置g2，通过模块组装
方式装配而成，拆装便利运输方便，能够自动实现板料寻边定位、激光切割、送料焊接等多
个功能，自动化程度高、运行周期短，加工速度快。另外，通过设置前托料机构f13和辅助承
托机构c7共同对板料进行承托，防止板料的前端部在重力作用向下弯曲，保证板料经过切
割后重新形成一个平整的板料前边缘，以便下一步焊接时与前一板料对接，达到更好的焊
接效果。而切割形成边料会留在前托料机构f13上,前托料机构f13在对板料移送模块c的移
动进行避让时，边料会脱离前托料机构f13并且落入废料收集箱中。

[0063] 具体的，请参阅图20‑图23，夹持装置f1包括夹板底架f121、夹板顶板f123、夹板垫板f122和夹板驱动器f124；所述夹板底架f121设在所述焊接机架f10上，所述夹板垫板f122
设在所述夹板底架f121上，所述夹板垫板f122包括托板面，所述托板面设有若干间隔布置
的避空孔f1221；所述夹板顶板f123位于所述夹板垫板f122的上方，所述夹板顶板f123上形
成有焊接通孔f1231，所述焊接通孔f1231连通至所述避空孔f1221；所述夹板驱动器f124设
在所述夹板底架f121上，所述夹板驱动器f124与所述夹板顶板f123驱动连接，带动所述夹
板顶板f123向所述夹板垫板f122移动。通过配备设置了避空孔f1221的夹板垫板f122，焊接
过程中出现的焊渣通过避空孔f1221掉出，能够有效地减少焊渣对托板面的平整度的影响，
减少对焊缝处平整度的影响。

[0064] 在本实施例中，请参阅图20‑图23，所述前托料机构f13包括托柱驱动构件f131、前托架f130和设置在前托架f130上且沿横向延伸的前托管f132，所述托柱驱动构件f131设在
所述焊接基座f11上，所述前托架f130与所述焊接基座f11转动连接，所述托柱驱动构件
f131与所述前托架f130驱动连接。所述前托管f132为方管结构，所以前托管的顶面为水平
的支撑面，能够展平板料，使板料的前端被切割时保持水平状态，不会向下弯曲。在切割完
成后前托管f132向下摆动离开板料，一方面减少板料板面与前托管f132摩擦，另一方面对
板料移送模块c的向前移送进行避让。

[0065] 进一步的，请参阅图20‑图23，所述前托料机构f13还包括引导件f133，所述引导件f133设在所述焊接基座f11上，所述引导件f133位于所述夹板垫板f122与所述前托管f132
之间，所述引导件f133包括水平部f1330和导引倾斜部f1331；导引倾斜部f1331设置在邻近
所述前托管f132的一侧，所述导引倾斜部f1331从邻近所述前托管f132的一侧向上延伸至
邻近所述夹板垫板f122的一侧。板料移送模块c牵引板料向前移送时，板料的前端在导引倾
斜部f1331的导引下逐渐爬升然后进入水平部，帮助板料更顺畅地过渡至夹板垫板f122上，
避免板料的前端因发生弯曲而与夹板垫板发生干涉，防止移动卡壳的情况发生。

[0066] 进一步的，所述前托料机构f13还包括前进料传感器f137，所述前进料传感器f137设在所述前托管f132上，所述前进料传感器f137与所述托柱驱动构件f131电连接。当前进
料传感器f137感应到板料时，前进料传感器f137反馈信号给控制系统，控制系统控制后牵
引装置g1立即停止对板料的牵引，使得板料的前端被前托管f132所支撑，说明板料准确到
达切割点，继而控制系统控制定压机构c5对板料进行固定。

[0067] 进一步的，请参阅图20‑图23，所述前托料机构f13还包括安装在所述水平部f1330上的活动轮构件，所述活动轮构件包括支撑块f134、滑杆、活动轴、活动轮弹簧f135以及滚
轮f136，所述支撑块f134设在所述焊接基座f11上，所述滑杆向上延伸至所述夹板垫板f122
的上方，所述滑杆固接在所述支撑块f134上，所述活动轴与所述滑杆滑动连接，所述活动轮
弹簧f135设置在所述支撑块f134与所述活动轴之间，所述滚轮f136与所述活动轴转动连
接。前一块板料的后端预先在焊接处(即夹板顶板f123与夹板垫板f122之间)进行等待，而
后一块板块的前端在即将进入夹板顶板f123与夹板垫板f122之间时，滚轮f136垫起一块板
料的前端，使该板料翘起并能够叠在前一块板料上，在支撑块f134与活动轴之间配置的活
动轮弹簧f135，在夹板顶板f123下压时能够压下滚轮f136，使板料保持平直，确保焊接效
果。当焊接完成后，滚轮f136重新突出垫起板料，进一步减少板料在后续输送过程中被刮
伤。

[0068] 进一步的，请参阅图21和图25，所述夹持装置f1还包括导边机构f15，所述导边机构f15包括第一导边件f151、导边滑台f152、导边滑柱f153、第二导边件f154和导边驱动构
件f155，所述第一导边件f151沿竖向设在所述焊接基座f11上，所述导边滑柱f153沿横向固
接在焊接基座f11上，所述导边滑台f152与所述导边滑柱f153滑动连接，所述第二导边件
f154沿竖向设在所述导边滑台f152上，所述导边驱动构件f155设在所述焊接基座f11上，所
述导边驱动构件f155与所述导边滑台f152驱动连接，带动所述导边滑台f152沿所述导边滑
柱f153滑动。配置均沿竖向延伸的第一导边件f151和第二导边件f154，在板料经过该处进
入夹持装置f1时能够实现板料的横向定位，配置导边滑台f152带动第二导边件f154移动，
在导边驱动构件f155的驱使下能够便捷地改变第二导边件f154的位置，进而改变第一导边
件f151与第二导边件f154之间的宽度，根据不同宽度的板料进行调节。在本实施例中，导边
机构f15设在夹持装置f1的下游，一方面为该板料的后续焊接进行导向定位，另一方面为板
料后续冲孔加工进行横向定位，确保冲孔位置准确。在本实施例中，第一导边件f151和第二
导边件f154均为辊构件，采用辊构件在板件进入时能够减少阻力。

[0069] 进一步的，所述导边机构f15还包括导边传感器f156，所述导边传感器f156设在所述导边滑台f152上，所述导边传感器f156用于识别板料的边缘位置。在导边滑台f152上配
置导边传感器f156，在导边滑台f152受导边驱动构件f155驱动移动时导边传感器f156及时
反馈板料边缘位置，调节更为便捷。更进一步，导边传感器f156还能够与导边驱动构件f155
通过电信号连接，使导边驱动构件f155根据导边传感器f156所反馈的板材边缘位置自动调
节第二导边件f154的位置。在本实施例中，导边传感器f156所采用的是对射式光电传感器。
在其他的实施例中也可以采用其他传感器如红外传感器等。所述导边驱动构件f155可以采
用电机驱动丝杆的传动方式，具有调节动作快、调节精度较高的优点。

[0070] 进一步的，所述托柱驱动构件f131为托柱气缸，所述托柱气缸的缸体端、活塞杆端分别与焊接基座f11、前托架f130铰接。由此，在托柱气缸动作进行伸缩时即可带动前托管
f132进行摆动旋转，采用此方案简单地实现了前托管f132的摆动。

[0071] 进一步的，所述焊接基座f11上设有连接支板f16，所述连接支板f16上设有长形通孔f161。通过配置连接支板f16，整个自动焊接夹持装置f1借助连接支板f16能够以模块化
的方式便捷地与外设的装置进行连接。此外，借助该长形通孔f161，还能够便捷地将借助该
长形通孔f161进行调平。

[0072] 此外，请参阅图21‑图23，所述夹持机构f12还包括垫件f125，所述垫件f125位于所述夹板垫板f122的下方并支撑所述夹板垫板f122，所述垫件f125设在所述焊接基座f11上，
所述避空孔f1221贯通所述夹板垫板f122，所述垫件f125上形成有焊渣槽，所述焊渣槽上设
有落渣口f1251连通所述避空孔f1221。在避空孔f1221的下方设置具有焊渣槽，增加焊渣的
存储空间，具有容置较大、较多焊渣的能力，进一步减少焊渣对托板面的影响，同时有利于
减少清扫焊渣的次数。

[0073] 进一步的，所述焊渣槽连通所有所述避空孔f1221。焊渣槽连通所有避空孔f1221，有利于简化焊渣槽结构，且后续清扫焊渣槽也较为便捷。

[0074] 进一步的，所述焊渣槽的侧壁上开设有清扫口f1252。在焊渣槽上开设清扫口f1252，清扫焊渣较为方便。

[0075] 进一步的，所述焊渣槽的两侧壁上均开设有清扫口f1252，两个所述清扫口f1252沿所述焊渣槽的长度方向形成在焊渣槽的两侧壁，使所述焊渣槽的两侧贯通至外界。以上
述方式布置清扫口f1252形成两侧贯通的焊渣槽，需要清除焊渣时，向其中一个清扫口
f1252吹气或者伸入扫头的方式即可实现清扫，清扫较为便捷。

[0076] 进一步的，所述垫件f125为管件。垫件f125直接采用管件具有材料易得的优点，有利于降低整体成本。

[0077] 此外，请参阅图21‑图23，所述夹持装置f1还包括夹板升降导柱f127和夹板升降导套f126，所述夹板升降导套f126固接在所述夹板底架f121上，所述夹板升降导柱f127与所
述夹板顶板f123固接。通过配置夹板升降导柱f127和夹板升降导套f126，在夹板驱动器
f124带动夹板垫板f122和夹板垫板f122移动时更为平稳且移动精度更高，能够较好地保证
夹板顶板f123和夹板垫板f122将两板料紧压齐平，保证焊缝处板料高度一致，保证焊接板
料之间无漏空。夹板驱动器f124可以是气动推杆、电动推杆、液压推杆、线性模组、直线模
组、丝杆机构等，其主要效果是提供直线运动的输出端。在本实施例中，夹板驱动器f124采
用气缸，采用气缸具有能源清洁、成本较低的优点。

[0078] 具体的，请参阅图10‑图12，所述辅助承托机构c7包括安装在托料支臂c4侧面上的托料支架c71、设置在托料支架上的导向座c74、横向插接在导向座中导引杆c75、设置托料
支架上方的托条c72以及用于驱动托条前后移动的避让气缸c73。在实际应用时，辅助承托
机构c7的数量与托料支臂c4的数量相同，每个托料支臂c4上对应安装一个辅助承托机构
c7；辅助承托机构c7安装在托料支臂c4的侧面，托条c72的平条部c721与托料支臂c4的顶面
齐平，所述避让气缸c73能够驱动托条c72朝前后方向(即靠近/远离焊接装置的方向)移动，
在初始状态时，平条部c721朝前伸出，即平条部c721的前端部相比托料支臂c4的前端部更
靠近焊接装置。工作时，板料先从板料定位模块b过渡至托料支臂c4上，直至板料过渡至前
托管f132上，板料完全压盖在托条c72和托料支臂c4上，此时板料的前端部被托条c72和前
托管f132共同承托，从而避免板料的前端部在重力作用向下弯曲，保证板料的前端部在移
送过程中始终保持水平展开的状态；继而，定压机构c5将板料压紧在托料支臂c4上，最后牵
引机构c3驱动滑架c2使板料朝夹持装置f1方向前进。

[0079] 为了对托条c72进行避让控制，见图5和图7所示，所述移送机架c1上设有从后向前依次设置的第一行程开关c81、第二行程开关c82、第三行程开关c83以及第四行程开关c84；
第一行程开关c81、第二行程开关c82、第三行程开关c83以及第四行程开关c84均与控制系
统电性连接，所述滑架c2上设有用于触发行程开关的前触发片c85和后触发片c86，所述前
触发片c85安装在滑架c2的前端面上，所述后触发片c86安装在滑架c2的后端面上。在初始
状态下，后触发片c86触发第一行程开关c81，说明滑架c2位于初始位置；在牵引机构c3的驱
动下，滑架c2朝板料切割模块方向前进，当前触发片c85触发第二行程开关c82时，说明板料
移动到整平切割区域，第二行程开关c82反馈信号给控制系统，控制系统控制牵引机构停止
动作，但是此时托条c72处于伸出状态，板料切割模块对板料的前端进行切割整平；继而前
触发片c85触发第三行程开关c83，说明托条c72非常靠近夹持装置f1，第三行程开关c83反
馈信号至控制系统，控制系统控制避让气缸c73，使避让气缸c73带动托条c72后退避让，避
免滑架c2继续前行过程中托条c72与焊接装置发生碰撞，与此同时滑架c2继续前行，板料顺
利水平送入夹持装置f1上，从而避免板料的前端与夹持装置f1衔接时发生卡壳问题，当前
触发片c85触发第四行程开关c84，说明板料移送到位，焊接装置对该板料的头部与下游的
板料的尾部进行焊接，焊接完成后，定压机构c5松开板料；继而牵引机构c3带动滑架c2后移
复位，尽管后触发片c86触发第三行程开关c83，但是此时托条c72处于后退缩回状态，不会
产生动作，接着后触发片c86触发第二行程开关c82，第二行程开关c82反馈信号至控制系
统，使得避让气缸c73带动托条c72重新向前伸出；当后触发片c86触发第一行程开关c81时，
滑架c2复位至初始位置。

[0080] 在本实施例中，所述导向座c74设置有两个且为直线轴承座，所述导引杆c75为圆柱轴杆且横向贯穿两个导向座c74。设置两个直线轴承座能够分担导引杆的下压力，更好地
对导引杆和托条起到承载，导引杆与直线轴承座配合滑动，保证导引杆横向滑动顺畅。

[0081] 优选的，所述托料支臂c4由方管加工而成，便于采购加工，制造成本低。托料支臂的顶面形成平滑的承托面，板料展平在多个托料支臂的承托面上；该托料支臂c4的前端部
的底部开设有缺口c41，使整个托料支臂呈 形，托料支臂c4的侧面上开设有多个安装
孔，工作人员可以通过缺口c41将螺钉放入托料支臂c4的内部并且与安装孔配合进行装配。

[0082] 进一步的，移送机架c1上设有两组用于限制滑架c2前进和后退行程的限位组件c9；每组限位组件c9包括限位座c91、设置在限位座c91上的液压缓冲器c92以及设置在限位
座c91上的限位调节螺钉c93。滑架c2在即将到位时，先与液压缓冲器c92接触，液压缓冲器
c92吸收移动的惯性冲击，使滑架c2减速然后抵靠在限位调节螺钉c93的端部，通过拧动限
位调节螺钉c93可以调节滑架c2最终停止的位置，达到调节板料的移送距离和滑架c2的初
始位置的效果。

[0083] 所述牵引机构c3在本实施例中采用同步带的传动方式带动滑架前后移动，当然也可以采用链传动、皮带传动、直线模组的传动方式带动滑架运动。所述定压机构c5包括设置
在滑架c2上的定压架c51、多个朝下设置在定压架c51的横梁上的下压气缸c52，每个下压气
缸c52的输出端设置有压块c53。切割前，板料放置在托料支臂c4和辅助承托机构上，下压气
缸c52驱动压块c53向下移动，压块c53将板料固定在托料支臂c4上，一方面板料可以随滑架
2的前移而前移，避免板料在移送过程中发生移位；另一方面板料在焊接过程中，压块c53依
然压紧板料，避免板料发生偏移。可以理解为，在焊接工序完成后，下压气缸c52才会驱动压
块c53向上移动而松开板料。

[0084] 进一步的，所述滑架c2上设有位于托料支臂的上游的第一顶料辊c61以及用于驱动顶料辊上下移动的第一顶升驱动机构。所述第一顶料辊c61沿横向延伸，所述第一顶升驱
动机构包括两个朝上设置的第一顶料气缸c62，两个第一顶料气缸c62的输出端分别连接第
一顶料辊c61的两端，第一顶料辊c61的辊端通过锁定螺钉固定在第一顶料气缸c62上，第一
顶料气缸c62通过安装支座固定在滑架c2上。需要说明的是，第一顶料辊c61在初始状态下，
第一顶料辊c61的高度与托料支臂c4的高度齐平。当第一顶料气缸c62驱动第一顶料辊c61
完成了设定时间内的上下往复动作后，第一顶料气缸c62使第一顶料辊c61保持顶升状态，
即第一顶料辊c61的高度高于托料支臂c4，通过这样设置，可以最大程度提高位于板料定位
模块b和托料支臂c4之间的板料的高度，避免该部分的板料在过渡过程中因重力而向下弯
曲与滑架c2的边角发生摩擦而影响产品质量。当板料定压机构压住板料后，第一顶料气缸
c62驱动第一顶料辊c61下降复位至初始位置。需要理解的是，控制系统控制顶升驱动机构
的动作时长，可通过对现有的控制程序进行设定实现。

[0085] 同样地，所述夹持装置f1背离所述前托料机构f13的一侧设有第二顶料辊f142以及用于驱动第二顶料辊上下移动的第二顶升驱动机构。所述第二顶料辊沿横向延伸，所述
第二顶升驱动机构包括两个朝上设置的第二顶料气缸f141，两个第二顶料气缸f141的输出
端分别连接第二顶料辊f142的两端，第二顶料辊f142的辊端通过锁定螺钉固定在第二顶料
气缸f141上，第二顶料气缸f141固定在夹板底架f121上。焊接完成后，第二顶料气缸使第二
顶料辊保持顶升状态，即第二顶料辊f142的高度高于夹板垫板f122，防止板料经过夹板垫
板f122时被刮花。

[0086] 在实际应用中，见图13和图14所示，板料定位模块b上设有位置感应组件b9，当位置感应组件b9感应到预定的位置时，一方面位置感应组件b9反馈信号至控制系统，控制系
统控制板料定位模块b开始对板料进行横向位置的调整；另一方面说明即将有板料d从板料
定位模块b过渡至板料移送模块c，所以与此同时，控制系统控制所述第一顶升驱动机构动
作，使第一顶升驱动机构在设定时间内带动顶料辊c61持续地进行上升和下降的往复动作，
当板料d的前端部经过第一顶料辊c61时，板料d前端先抵靠在第一顶料辊c61的弧面上，在
推送力的作用下板料d继续前进，在板料d的前端在第一顶料辊c61的弧面的导引作用以及
自身的弹性形变的作用下，板料d从向下弯曲的状态逐渐翻开展平在第一顶料辊c61的上
方；此外，在第一顶料辊c61持续地上下往复移动的作用下，板料d的前边缘也随第一顶料辊
c61而上下摆动，一般情况下，板料被第一顶料辊c61顶起后，板料d直接滑落到托料支臂c4
的顶面上，不会发生卡壳问题；即使板料的前边缘暂时卡在托料支臂c4的后端不能继续前
进，第一顶料辊c61也会迅速向上顶升板料d，使板料d的前边缘顺利越过托料支臂c4的顶面
并且压盖在托料支臂c4上，从而解决卡壳问题。

[0087] 具体的，见图13和图14所示，所述板料定位模块b包括设置在移送机架c1上的固定架b1、若干根横跨设置在固定架b1上的托料辊b2、设置在固定架b1上的定位挡边组件b3、用
于将板料d拉向定位挡边组件b3的拉料机构b4和用于将板料d推向定位挡边组件b3的推料
机构b5。板料定位模块b按照以下步骤进行板料寻边定位：S01:板料d通过后牵引装置g1送
入固定架b1，板料d位于拉料机构b4和推料机构b5之间，托料辊b2支撑板料d向前输送，当板
料d的前边缘触发到最前方的位置感应组件b9时，一方面板料d触发位置感应组件b9，位置
感应组件b9反馈寻边信号至控制系统，使控制系统控制拉料机构b4和推料机构b5对板料实
现寻边；S02:当第一寻边感应组件b7感应到板料d时，拉料机构b4寻边成功而停止移动，拉
料机构b4对板料d的一侧边进行夹持；与此同时，控制系统也控制推料机构b5朝板料方向靠
近实现寻边，当第二寻边感应组件b8感应到板料d时，推料机构b5寻边成功而停止移动，推
料机构b5对板料d的另一侧边施加推力；S03:见图15所示，当拉料机构b4和推料机构b5均寻
边成功后，拉料机构b4和推料机构b5同步且等速朝定位挡边组件b3方向移动，拉料机构b4
将板料拉向定位挡边组件b3，推料机构b5将板料推向定位挡边组件b3；S04：见图16所示，当
到位感应组件b6感应到板料时，板料的侧边缘抵靠在定位挡边组件b3上完成定位；S05:控
制系统根据到位感应组件反馈的信号，控制定压机构压住板料，拉料机构b4复位至初始位
置，而推料机构b5和定位挡边组件b3共同对板料进行导向。代表单个寻边定位流程结束，控
制系统等待下一次寻边信号触发，单个寻边定位流程结束后长时间有板料通过但不出现乱
触发寻边信号或中途寻边情况。

[0088] 板料定位模块b通过设置拉料机构b4和推料机构b5而具备自动寻边和定位功能，在初始状态下，拉料机构b4和推料机构b5之间存在较长宽距的板料规格适配量，只需将宽
度为1.0‑1.5m以及厚度为0.2‑5mm规格范围内的钢卷板料送入板料定位模块b即能全自动
完成板料的寻边定位操作，不仅无需人为触发启动或停止，也解决了耗费人力进行准确的
预放置操作的问题，各种常用的板料均能适用于板料定位模块，大大提供了适用性，即使更
换板料的加工规格也能照常生产，无需进行设备调整，不会影响生产节奏和生产效率。

[0089] 具体的，请参阅图13和图18，所述固定架b1包括两块对称设置的侧板b11、若干根连接两块侧板b11的导向连接杆b12；所述导向连接杆b12沿横向延伸且设有托料架b13，所
述托料架b13上设有用于感应板料传输位置的位置感应组件b9，所述托料架b13包括多根间
隔设置的托料方管b131，每根所述导向连接杆b12均串连所有托料方管b131，所述托料方管
b131通过锁环b132固定在导向连接杆b12上，每根托料方管b131上开设有与托料辊b2数量
相同且一一对应的U形槽B133，每根托料辊b2嵌入U形槽B133中。由于在实际应用中，托料辊
b2的高度略高于托料方管b131的顶面，并且托料辊b2与U形槽B133的槽壁之间的间隙极窄，
所以板料的前边缘在离开托料辊b2后会顺滑地落到托料方管b131的顶面上，不会卡入托料
辊b2与U形槽B133的槽壁之间的间隙中形成干涉，以免板料在定位过程中发生卡壳问题。

[0090] 在本实施例中，所述位置感应组件b9设置在托料方管b131上，所述位置感应组件b9包括多组从后往前排布的漫反射光电传感器，通过漫反射光电传感器向控制系统的反馈
信号，控制系统即可获知板料前边缘的位置。

[0091] 进一步的，所述拉料机构b4包括可相对固定架b1横向滑动的拉料滑座b41、设置在拉料滑座b41上的活动抓手b42、用于驱动拉料滑座b41横向移动的拉料驱动装置以及用于
感应板料一侧边的第一寻边感应组件b7。在寻边时，拉料驱动装置带来拉料滑座b41上的活
动抓手b42朝板料的侧边移动；所述拉料滑座b41与导向连接杆b12滑动连接，当第一寻边感
应组件b7感应到板料的侧边时，代表寻边成功，活动抓手b42夹紧板料，在拉料驱动装置的
牵引下拉料滑座b41上的活动抓手b42拉动板料的侧边朝定位挡边组件b3方向移动。

[0092] 在本实施例中，请参阅图17，所述活动抓手b42包括固定在拉料滑座b41上的座体b421、可水平转动地设置在座体b421上的摆动座b422和竖直朝下地设置在摆动座b422上的
抓料气缸b423；所述抓料气缸b423的输出端设有第一夹料块b424，所述摆动座b422上固设
有与第一夹料块b424相配合的第二夹料块b425；所述第一寻边感应组件设置在所述摆动座
b422上。在初始状态下，活动抓手b42上的第一夹料块b424和第二夹料块b425相互分离形成
夹持口。

[0093] 当第一寻边感应组件b7感应到板料d时，说明活动抓手b42寻边成功，夹持口距离板料的侧边非常近，拉料驱动装置按照设定控制程序继续驱动活动抓手b42朝板料移动，从
而使板料的侧边伸入所述夹持口中并且板料的边缘抵靠在摆动座b422，继而抓料气缸b423
驱动第一夹料块b424动作，第一夹料块b424和第二夹料块b425共同顺利夹住板料，此时板
料侧边的延伸方向与第一夹料块b424的长度延伸方向平行，板料没有带动摆动座b422摆
动。如果板料在入料时发生偏侧，会导致板料伸入所述夹持口后，一部分位于夹持口中的板
料侧边无法抵靠在摆动座b422上，而另一部分位于夹持口中的板料侧边则推动摆动座b422
摆动，直至板料侧边的延伸方向与第一夹料块b424的长度延伸方向平行并且夹持口的板料
侧边完全抵靠在摆动座b422为止，由于摆动座b422能够根据板料侧边偏侧程度而适应性地
作出摆动，一方面可以减少板料对摆动座b422所造成的刚性冲击，另一方面可以调整第一
夹料块b424和第二夹料块b425的位置，确保第一夹料块b424和第二夹料块b425能够有效地
夹持板料。需要说明的是，活动抓手b42会拖动板料至设定的区域实现定位，在定位过程中
会对板料进行纠偏，板料在纠偏时会带动摆动座b422复位至初始状态，即摆动座b422重新
正朝推料机构b5。

[0094] 进一步的，所述座体b421包括固定板b4211、固设在固定板b4211上的竖杆b4213、固设在竖杆b4213顶端的顶板b4212以及固设在竖杆b4213底端的底板b4214；所述固定板
b4211包括凸头部和平板安装部，所述竖杆b4213竖直设置在凸头部的中心，所述平板安装
部与拉料滑座b41可拆卸连接；所述摆动座b422的背面设有限位侧边b426，限位侧边b426设
有两个并且分别位于凸头部的两旁。限位侧边b426与凸头部配合限制摆动座b422的活动角
度，防止摆动座b422过度转动。

[0095] 优选的，所述第一寻边感应组件b7包括安装在在摆动座b422上的第一红外发射器b71和第一红外接收器b72，第一红外发射器和第一红外接收器均与控制系统电性连接。工
作时，第一红外发射器b71发射出竖直的红外光线由第一红外接收器b72接收，红外光线位
于夹持口的前方，当板料遮挡红外光线，第一红外接收器b72就会反馈信号给控制系统，说
明活动抓手b42寻边成功，然后控制系统完成计时设定后控制抓料气缸b423驱动第一夹料
块b424压住板料在第二夹料块b425上实现度板料的夹持。

[0096] 在本实施例中，请参阅图13、图14以及图19，所述拉料驱动装置包括横向延伸的拉料丝杠b43、套在拉料丝杠b43上的丝杠螺母b44以及用于驱动拉料丝杠b43转动的拉料驱动
电机b45，所述拉料驱动电机b45通过电机支架固定在侧板b11上，所述丝杠螺母b44固设在
拉料滑座b41上。拉料丝杠b43朝向固定架b1中部的一端通过轴承穿置在第一轴承安装块
b46上；另一端通过轴承穿置在第二轴承安装块b47上；拉料丝杠b43的一端与联轴器与所述
拉料驱动电机b45的输出轴连接；所述第一轴承安装块b46固定在位于机架a中部的托料架
b13上，所述第二轴承安装块b47固定在侧板b11上。丝杠传动的方式具有高精度、可逆性和
高效率的优点，拉料驱动电机b45通过正反转运动，在拉料丝杠b43和丝杠螺母b44的传动下
带动拉料滑座b41在导向连接杆b12的导引下靠近或远离机架a的中部，寻边以及拉料效果
好。

[0097] 具体的，请参阅图13，所述推料机构b5包括可相对固定架b1横向滑动的推料滑座b51、至少两根竖直设置在推料滑座b51上的推边辊b52以及用于驱动推料滑座b51横向移动
的推料驱动装置；所述推料滑座b51上设有用于感应板料另一侧边的第二寻边感应组件b8。
所述推料滑座b51与导向连接杆b12滑动连接，所述定位挡边组件b3包括至少两个竖直固设
在固定架b1上的挡边辊b31，所述挡边辊b31的一旁设有用于检测板料的侧边缘是否移动到
位的到位感应组件b6。

[0098] 需要说明的是，由于板料具有一定的重量负载，为了使板料平稳且可靠地进行平移，本实施例中，推料机构b5中的推边辊b52设置有两根，活动抓手b42设置有一个，从而形
成稳定的力三角，巧妙地利用推料机构b5和拉料机构b4相互配合对板料进行横向平移定
位，也因此推料滑座b51和拉料滑座b41需同步且等速移动，推料驱动装置和拉料驱动装置
的结构相同且对称设置，此处不再赘述推料驱动装置的具体结构和工作原理。

[0099] 优选的，所述第二寻边感应组件b8包括拉料传感器支架，设置在拉料传感器支架顶部的第二红外发射器以及设置在拉料传感器支架底部且与第二红外发射器相适配的第
二红外接收器，第二红外发射器和第二红外接收器均与控制系统电性连接。工作时，第二红
外发射器发射出竖直的红外光线由第二红外接收器接收，当板料的侧边遮挡红外光线时，
推边辊b52刚好抵靠在板料的侧边上，第二红外接收器就会反馈信号给控制系统，说明推料
机构b5寻边成功，然后控制系统控制推料机构b5停止动作，等待与拉料机构b4相互配合进
行板料的横向移送定位。

[0100] 在本实施例中，请参阅图13和图14，所述定位挡边组件b3包括至少两个竖直固设在固定架b1上的挡边辊b31，所述挡边辊b31的一旁设有用于检测板料的侧边缘是否移动到
位的到位感应组件b6。

[0101] 优选的，所述到位感应组件b6包括到位传感器支架，设置在到位传感器支架顶部的第三红外发射器以及设置到位传感器支架底部且与第三红外发射器相适配的第三红外
接收器，第三红外发射器和第三红外接收器均与控制系统电性连接。工作时，第三红外发射
器发射出竖直的红外光线由第三红外接收器接收，当板料的侧边遮挡红外光线时，推边辊
b52刚好抵靠在板料的侧边上，第三红外接收器就会反馈信号给控制系统，说明板料经过推
料机构b5和拉料机构b4共同配合移送后，板料的侧边成功抵靠在推边辊b52上实现定位，此
时控制系统控制推料机构b5和拉料机构b4停止移动，控制系统控制活动抓手b42松开板料，
随后板料可以进一步地向前输送，板料在挡边辊b31和推边辊b52的共同限位和导引下，板
料在输送过程中不会偏移，确保板料对接精准。可以理解的是，由于挡边辊b31和推边辊b52
是可转动的，所以挡边辊b31和推边辊b52与板料的侧边之间的摩擦力小，不会影响板料正
常输送。

[0102] 更进一步的，所述导向连接杆b12上固设有至少两个限位辊b32。通过设置限位辊b32可以将刚送入固定架b1的板料限制在限位辊b32和挡边辊b31之间，以免板料的边角与
推料机构b5和拉料机构b4的发生碰撞。

[0103] 需要说明的是，为了更好地对板料进行定位，所述前牵引装置的上游也设置了一个所述板料定位模块b，两个板料定位模板b同步动作，共同对板料进行横向定位。

[0104] 具体的，所述焊接装置f2包括设置在焊接机架顶部的焊枪横移机构、设置在焊枪横移机构上的焊枪纵移机构、设在焊枪纵移机构上的焊枪连接板以及设置在焊枪连接板
f231上的焊接枪头f232；所述焊枪横移驱动组件包括第一轮带构件f2141、第二轮带构件
f2142、第一传动块f2143、第二传动块f2144、焊枪横移电机f2145、驱动带f2146、驱动轮
f2147、驱动轴f2148和驱动支板f2149；所述驱动支板f2149上设有沿竖向延伸的第一腰形
孔f21491，所述焊枪横移电机f2145通过穿过所述第一腰形孔f21491的螺栓与所述驱动支
板f2149固接，所述驱动轮f2147位于所述焊枪横移电机f2145的下方，所述焊枪横移电机
f2145通过驱动带f2146与驱动轮f2147传动连接，所述驱动轮f2147通过驱动轴f2148与所
述第一传动带f21411和所述第二传动带f21421传动连接。焊枪横移电机f2145通过螺栓与
驱动支板f2149上的第一腰形孔f21491连接，从而焊枪横移电机f2145的高度位置可通过拆
开螺栓后重新锁定而进行调节，保证张紧驱动带f2146而保证传动可靠。第一传动带f21411
和第二传动带f21421均通过驱动轴f2148与焊枪横移电机f2145传动连接，具有结构紧凑、
传动可靠的优点。

[0105] 焊枪横移电机f2145动作时，第一轮带构件f2141和第二轮带构件f2142分别通过第一传动块f2143和第二传动块f2144带动焊枪横移滑台f213移动，即焊枪横移电机f2145
在焊枪横移滑台f213的两侧同步进行驱动，焊枪横移滑台f213移动时两侧均受动力驱动，
移动过程中受力较为均衡，进一步提高了焊枪横移滑台f213滑动时的平稳度。所述焊枪纵
移机构包括焊枪纵移驱动组件f223、焊枪纵移滑座f221和焊枪纵移滑台f222，所述焊枪纵
移滑座f221设在所述焊枪横移滑台f213上，所述焊枪纵移驱动组件f223设在所述焊枪纵移
滑座f221上，所述焊枪纵移驱动组件f223与所述焊枪纵移滑台f222驱动连接；所述焊枪连
接板f231设在所述焊枪纵移滑台f222上。

[0106] 其中横向指的是左右方向，纵向指的是前后方向。焊枪纵移驱动组件f223用于驱动焊枪纵移滑台f222沿焊枪纵移滑座f221前后滑动，从而带动焊枪沿前后方向摆动。焊枪
横移机构中焊枪横移驱动组件用于带动焊枪横移滑台f213沿焊枪横移滑座左右滑动。焊枪
横移机构和焊枪纵移机构向配合，设在焊枪纵移滑台f222上的焊枪机构即可形成波浪状或
斜线状等的二维轨迹。

[0107] 所述板料切割模块e包括位于焊枪横移机构上游的切割横移机构e1、设置在切割横移机构上的切割器升降机构e2以及设置在切割器升降机构上的激光切割器e3。所述切割
横移机构e1与焊枪纵移机构的结构相同，不再赘述切割横移机构的具体结构，切割时，所述
切割器升降机构带动激光切割器e3靠近板材，使其激光切割器e3发出的激光能够形成最佳
切割焦点，然后切割横移机构e1沿板料宽度方向移动，从而带动激光在该方向移动切割板
料，由于板料为钢带，切割速度迅速，切口齐整，精度高。

[0108] 优选的，所述前牵引装置g2的上游设置有寻边冲孔装置f3，所述寻边冲孔装置f3包括寻边机构和冲孔机构，所述寻边机构包括寻边滑柱f311、寻边滑台f312、寻边驱动构件
和寻边传感器f314；所述寻边滑柱f311沿横向设在所述机架上，所述寻边滑台f312沿所述
寻边滑柱f311滑动，所述寻边驱动构件与所述寻边滑台f312驱动连接，带动所述寻边滑台
f312沿所述寻边滑柱f311滑动，所述寻边传感器f314设在所述寻边滑台f312上，所述寻边
传感器f314用于识别板料的边缘，所述寻边传感器f314与所述寻边驱动构件电连接；所述
冲孔机构设在所述寻边滑台f312上。寻边冲孔装置f3通过寻边传感器f314获取板料边缘的
信号，以此快速地定位板料的边缘进行冲孔，无须进行人工目视，效率较高、精度较高。

[0109] 在所述寻边冲孔装置f3中：所述冲孔机构包括冲孔头f321和冲孔垫板f322，所述冲孔头f321和所述冲孔垫板f322均设在所述寻边滑台f312上，所述冲孔头f321位于所述冲
孔垫板f322的上方，所述冲孔头f321与所述冲孔垫板f322之间形成沿前后方向延伸的板料
通行间隙。

[0110] 使用该寻边冲孔机时，板料从板料通行间隙滑到寻边滑台f312上，寻边驱动构件启动带动寻边滑台f312沿寻边滑柱f311滑动，直至寻边滑台f312上的寻边传感器f314获取
到板料边缘的信号，以此快速地定位板料的边缘进行冲孔，无须进行人工目视，效率较高、
精度较高。此外板料可从板料通行间隙之间直接滑行至寻边冲孔机处，该寻边冲孔机与流
水生产线进行接驳时较为便捷。除了具备效率高的之外，由于该寻边冲孔机在冲孔前借助
寻边机构获取板料的边缘位置，在进行冲孔时以实际需要进行冲孔的板料边缘作为参考，
因此还能够一定程度地降低因板料边缘误差而导致的定位偏差，有利于提高冲孔的定位精
度。此外，冲孔机构除了能够进行冲孔之外，还能够进行裁边等操作。

[0111] 进一步的，所述寻边传感器f314为对射型光电传感器。对射型光电传感器具有动响应速度快、分辨率高、对检测物体表面限制小等优点。在本实施例中，寻边传感器f314通
过固定与寻边滑台f312相对固定的冲压机构上，从而实现其设置在寻边滑台f312上跟随寻
边滑台f312滑动，采用该种方式能够减少寻边传感器f314的耗材，节约成本。

[0112] 进一步的，所述寻边驱动构件包括寻边驱动电机f3131、寻边丝杆f3132和寻边螺母f3133，所述寻边驱动电机f3131设在所述机架上，所述寻边传感器f314与所述寻边驱动
电机f3131电连接，所述寻边驱动电机f3131与所述寻边丝杆f3132驱动连接，所述寻边螺母
f3133设在所述寻边滑台f312上，所述寻边丝杆f3132与所述寻边螺母f3133螺纹连接。由
此，在寻边驱动电机f3131启动带动寻边丝杆f3132时，即可通过寻边螺母f3133使寻边滑台
f312沿寻边滑柱f311滑动，采用该种方式具有动作快、动作精度高的优点。

[0113] 进一步的，所述寻边驱动电机f3131为减速电机。寻边驱动电机f3131采用减速电机具有驱动力大、负载力大的优点，能够可靠地带动设在有冲孔机构的寻边滑台f312进行
滑动。

[0114] 进一步的，所述寻边机构还包括寻边台限位块，所述寻边台限位块设在所述机架上，所述寻边台限位块位于所述寻边滑台f312背向所述寻边驱动电机f3131的一侧。通过配
置该寻边台限位块，能够有效地防止寻边丝杆f3132和寻边螺母f3133脱离。

[0115] 进一步的，所述寻边滑台f312、寻边驱动构件、寻边传感器f314的数量均为两个，每个寻边驱动构件各自驱动一个所述寻边滑台f312沿寻边滑柱f311滑动，两个所述寻边传
感器f314分别设在两个所述寻边滑台f312上，所述冲孔机构的数量为两个，两个所述冲孔
机构分别设在两个所述寻边滑台f312上，两个所述冲孔机构相向设置。两个冲孔机构相向
设置，两个板料通行间隙朝向相对，板料的两侧分别进行两个板料通行间隙之间，两个寻边
驱动构件各自对板料的两侧边缘寻边，实现对板料的两个边缘进行寻边冲孔。

[0116] 进一步的，所述寻边驱动电机f3131通过联轴器与所述寻边丝杆f3132驱动连接。寻边驱动电机f3131采用联轴器与寻边丝杆f3132进行传动连接，安装时较为便捷。

[0117] 在本实施例中，所述后牵引装置g1包括两个对称设置的门形架g11、设置在两个门形架之间的牵引辊g12和压辊g13，所述牵引辊g12位置固定，所述压辊g13设置在牵引辊g12
的上方且可上下移动，所述压辊g13的两端各由一个压辊驱动气缸g14驱动其上下移动，所
述牵引辊g12的一端与电机g15驱动连接。板料d从压辊g13和牵引辊g12之间穿过后，通过压
辊驱动气缸g14驱动压辊g13下压在板料d上，电机g15驱动牵引辊转动，板料在摩擦力的带
动下向前运输。较佳的是，牵引辊远离电机的一端设有第一齿轮，第一齿轮的上方设有套装
在压辊轴端的第二齿轮，当压辊驱动气缸驱动压辊下压时，第一齿轮和第二齿轮啮合传动，
使牵引辊和压辊同步转动。所述后牵引装置通过牵引机架g16支撑，前牵引装置和后牵引装
置的结构相同，此处不再赘述前牵引装置的具体结构。

[0118] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特
定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0119] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可
以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间
接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术
人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0120] 可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本发明的保护范围。