本发明公开了贴灯条装置，包括工作台，围绕工作台按依次设置的第一上料单元、第二上料单元、压贴单元及卸料单元；工作台可转动地设置，其表面具有周向布置的至少四个治具；第一上料单元包括第一物料台和第一移取机构；第二上料单元包括第一吸附板、第三物料台、撕膜组件、第三移取机构、第四移取机构；压贴单元包括可升降和水平移动的压头，压头的侧面具有横向的长条形工作面，工作面上设有避位孔。贴灯条装置将背板上料，灯条撕膜、上料与初步粘贴，灯条压贴，以及卸料，分由四个工位完成，工作台以转动的方式带着背板依次经过该四个工位，实现了贴灯条自动化连续作业。
1.贴灯条装置，用于将灯条粘贴到背板的内侧壁上，其特征在于，包括工作台（10），围绕所述工作台（10）依次设置的第一上料单元（20）、第二上料单元（30）、压贴单元（40）及卸料单元；
工作台（10）可转动地设置，其表面具有绕其转动轴线沿周向均匀布置的至少四个用于定位放置背板的治具（11）；
所述第一上料单元（20）包括用于放置背板的第一物料台（22）和用于将所述第一物料台（22）上的背板转移到治具（11）上的第一移取机构（23）；
所述第二上料单元（30）包括第一吸附板（31）、第三物料台（34）、与所述第一吸附板（31）的一端相邻的撕膜组件（32）、在所述第一吸附板（31）与所述治具（11）之间转移灯条的第三移取机构（33）、在所述第三物料台（34）与所述第一吸附板（31）之间转移灯条的第四移取机构（320）；
所述压贴单元（40）包括可升降和水平移动的压头（41），所述压头（41）的侧面具有横向的长条形工作面（44），所述工作面（44）上设有避位孔（45）；
所述第一吸附板（31）上具有一排吸孔（35）和沿所述吸孔（35）排列方向间隔设置的三个条形孔（36），每个条形孔（36）向该排吸孔（35）的两侧延伸；
所述第一吸附板（31）底部设有一对分别位于该排吸孔（35）两侧的夹紧块（38），该对夹紧块（38）被构造成能够彼此同步靠近和远离；
该对夹紧块（38）上设有沿所述吸孔（35）排列方向间隔布置并与三个所述条形孔（36）分别对应的三对夹杆（310），每对夹杆（310）分别设置在两个夹紧块（38）上，夹杆（310）自下而上穿过对应的条形孔（36）并伸出第一吸附板（31）的上表面；
所述撕膜组件包括Y型气动夹指（313）、固定爪（314）、活动爪（315）和旋转气缸（316）；
所述旋转气缸（316）的转动轴线横向设置，所述Y型气动夹指（313）连接所述旋转气缸（316），所述固定爪（314）连接所述Y型气动夹指（313）的缸体，所述活动爪（315）连接所述Y型气动夹指（313）的一个夹指；
所述活动爪（315）的端部具有向所述固定爪（314）方向凸起的爪头（317）；
所述固定爪（314）的端面和所述活动爪（315）的底面为夹持面，在夹持状态下，所述活动爪（315）的夹持面与所述固定爪（314）的夹持面相对；
粘贴在灯条上的离型膜的端部被固定爪（314）和活动爪（315）夹紧且离型膜被吸附在第一吸附板（31）上，在第三移取机构（33）移取灯条时，离型膜被从灯条上剥离。
2.根据权利要求1所述的贴灯条装置，其特征在于，所述治具（11）包含料槽（12）、第一活动块（15）和第二活动块（17）；
所述料槽（12）具有第一基准面（13）和与所述第一基准面（13）垂直的第二基准面（14）；
所述第一活动块（15）与所述第一基准面（13）相对，所述第一活动块（15）连接第一气缸（16），所述第一气缸（16）能推动所述第一活动块（15）向着和远离所述第一基准面（13）运动；
所述第二活动块（17）与所述第二基准面（14）相对，所述第二活动块（17）连接第二气缸（18），所述第二气缸（18）能推动所述第二活动块（17）向着和远离所述第二基准面（14）运动。
3.根据权利要求1所述的贴灯条装置，其特征在于，所述第一移取机构（23）包含SCARA机器人（25）和安装在SCARA机器人（25）上的第一吸嘴组件（26）。
4.根据权利要求1所述的贴灯条装置，其特征在于，所述第一上料单元（20）还包括进料线体（21），所述第一物料台（22）可升降地设置在所述进料线体（21）的一端；
所述贴灯条装置还包括载盘移出线体（27）、设置在所述载盘移出线体（27）一端的可升降的第二物料台（28）以及能在所述第一物料台（22）与所述第二物料台（28）之间移动的第二移取机构（29）。
5.根据权利要求4所述的贴灯条装置，其特征在于，所述第二移取机构（29）包括第二吸嘴组件（211）、竖向设置的第三气缸（212）和横向设置的第三直线模组（213）；
所述第二吸嘴组件（211）连接所述第三气缸（212）；
所述第三气缸（212）连接所述第三直线模组（213）。
6.根据权利要求1所述的贴灯条装置，其特征在于，所述第二上料单元（30）还包括可升降的第四物料台（318）和可升降的第五物料台（323）；
在所述第四物料台（318）和所述第五物料台（323）的上方设有一个横向设置的无杆气缸（325），所述第三物料台（34）连接所述无杆气缸（325）；
所述第四移取机构（320）被构造成在高于所述第三物料台（34）的位置水平往复运动。
7.根据权利要求1所述的贴灯条装置，其特征在于，所述第三移取机构（33）包含六轴机器人（311）和设置在所述六轴机器人（311）上的第二吸附板（312）。
8.根据权利要求1所述的贴灯条装置，其特征在于，所述第四移取机构（320）包括第三吸嘴组件（322）和第四吸嘴组件（326）；
所述第三吸嘴组件（322）连接竖向设置的第四气缸（327），所述第四气缸（327）连接在沿竖向设置的第七直线模组（328）上，所述第七直线模组（328）连接一个沿所述第三物料台（34）的运动方向延伸的第八直线模组（329）；
所述第四吸嘴组件（326）连接中空旋转平台及电机（330），所述中空旋转平台及电机（330）连接一个沿垂直于所述第八直线模组（329）横向延伸的第九直线模组（331），所述第九直线模组（331）连接所述第七直线模组（328）。
9.根据权利要求1所述的贴灯条装置，其特征在于，所述压贴单元（40）还包括第一支承座（46）、第二支承座（47）、第三支承座（48）、第一滑台气缸（49）、第二滑台气缸（410）和第四支承座（411）；
所述第一滑台气缸（49）固定在所述第一支承座（46）上，所述第一滑台气缸（49）的滑台的运动方向为水平且与所述工作面（44）相垂直，所述第三支承座（48）固定在所述第一滑台气缸（49）的滑台上，所述第二支承座（47）与所述第一支承座（46）滑动连接且滑动方向与所述第一滑台气缸（49）的滑台的运动方向相同，所述第三支承座（48）和所述第二支承座（47）之间连接压力传感器（412）；
所述第二滑台气缸（410）固定在所述第二支承座（47）上，所述第四支承座（411）连接所述第二滑台气缸（410）的滑台，所述第四支承座（411）还与所述第二支承座（47）滑动连接，所述第二滑台气缸（410）的滑台运动方向以及第四支承座（411）的滑动方向都为竖向。
贴灯条装置
技术领域
[0001] 本发明涉及LED组装领域，特别涉及贴灯条装置。
背景技术
[0002] LED面板的背板包含底板和边框，背板的内侧壁即边框的内侧粘贴LED灯条。人工在狭窄的背板内侧壁粘贴LED灯条是一项费时的工作，而且粘贴质量参差不齐。
发明内容
[0003] 为了提高在LED面板的背板内侧壁粘贴灯条的效率，本发明提供一种贴灯条装置。
[0004] 贴灯条装置，用于将灯条粘贴到背板的内侧壁上，包括工作台，围绕工作台按依次设置的第一上料单元、第二上料单元、压贴单元及卸料单元；工作台可转动地设置，其表面具有绕其转动轴线沿周向布置的至少四个用于定位放置背板的治具；第一上料单元包括用于放置背板的第一物料台和用于将第一物料台上的背板转移到治具上的第一移取机构；第二上料单元包括第一吸附板、第三物料台、与第一吸附板的一端相邻的撕膜组件、在第一吸附板与治具之间转移灯条的第三移取机构、在第三物料台与第一吸附板之间转移灯条的第四移取机构；压贴单元包括可升降和水平移动的压头，压头的侧面具有横向的长条形工作面，工作面上设有避位孔。
[0005] 本实施方式的有益效果是贴灯条装置将背板上料，灯条撕膜、上料与初步粘贴，灯条压贴，以及卸料，分由四个工位完成，工作台以转动的方式带着背板依次经过该四个工位，实现了贴灯条自动化连续作业。
[0006] 在一些实施方式中，治具包含料槽、第一活动块和第二活动块；料槽具有第一基准面和第二基准面；第一活动块与第一基准面相对，第一活动块连接第一气缸，第一气缸能推动第一活动块向着和远离第一基准面运动；第二活动块与第二基准面相对，第二活动块连接第二气缸，第二气缸能推动第二活动块向着和远离第二基准面运动。
[0007] 本实施方式的有益效果是以第一基准面和第二基准面作为背板的定位基准，使背板在治具上的位置准确且固定；第一活动块和第二活动块压紧背板，防止工作台转动过程中背板移动。
[0008] 在一些实施方式中，第一移取机构包含SCARA机器人和安装在SCARA机器人上的第一吸嘴组件。
[0009] 本实施方式的有益效果是SCARA机器人适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。
[0010] 在一些实施方式中，第一上料单元还包括进料线体，第一物料台可升降地设置在进料线体的一端；贴灯条装置还包括载盘移出线体、设置在载盘移出线体一端的可升降的第二物料台以及能在第一物料台与第二物料台之间移动的第二移取机构。
[0011] 本实施方式的有益效果是进料线体将携带背板的载盘传送到贴灯条装置内，第一物料台将载盘提升到高处，方便了第一移取机构移取背板；第二移取机构将第一物料台的空载盘转移到第二物料台上，第二物料台下降而将空载盘转移到载盘移出线体上，将空载盘从设备内送出。
[0012] 在一些实施方式中，第二移取机构包括第二吸嘴组件、竖向设置的第三气缸和横向设置的第三直线模组；第二吸嘴组件连接第三气缸；第三气缸连接第三直线模组。
[0013] 本实施方式的有益效果是第三直线模组驱动第二吸嘴组件水平移动，第三气缸驱动第二吸嘴组件升降运动，实现在第一物料台与第二物料台之间转移空载盘。
[0014] 在一些实施方式中，第一吸附板上具有一排吸孔和沿吸孔排列方向间隔设置的三个条形孔，每个条形孔向该排吸孔的两侧延伸；第一吸附板底部设有一对分别位于该排吸孔两侧的夹紧块，该对夹紧块被构造成能够彼此同步靠近和远离；该对夹紧块上设有沿吸孔排列方向间隔布置并与三个条形孔分别对应的三对夹杆，每对夹杆分别设置在两个夹紧块上，夹杆自下而上穿过对应的条形孔并伸出第一吸附板的上表面。
[0015] 本实施方式的有益效果是灯条被吸引在吸孔上，通过夹杆彼此同步运动，调整灯条的方向，使第三移取机构准确地吸取灯条。
[0016] 在一些实施方式中，撕膜组件包括Y型气动夹指、固定爪、活动爪和旋转气缸；旋转气缸的转动轴线横向设置，Y型气动夹指连接旋转气缸，固定爪连接Y型气动夹指的缸体，活动爪连接Y型气动夹指的一个夹指；活动爪的端部具有向固定爪方向凸起的爪头；固定爪的端面和活动爪的底面为夹持面，在撕膜爪夹持状态下，活动爪的夹持面与固定爪的夹持面相对。
[0017] 本实施方式的有益效果是当Y型气动夹指的两夹指相对收拢时，活动爪向固定爪转动，活动爪的夹持面与固定爪的夹持面相对，使这两个夹持面夹紧二者之间的保护膜撕手。当LED灯条与离型膜完全分离后，旋转气缸转动一个角度，将离型膜带离第一吸附板，然后夹爪释放离型膜。
[0018] 在一些实施方式中，第二上料单元还包括可升降的第四物料台和可升降的第五物料台；在第四物料台和第五物料台的上方设有一个横向设置的无杆气缸，第三物料台连接无杆气缸；第四移取机构被构造成在高于第三物料台的位置水平往复运动。
[0019] 本实施方式的有益效果是携带灯条的载盘叠放在第四物料台上，空载盘叠放在第五物料台上，第三物料台作为在第四物料台和第五物料台上方移动的中转物料台，第四移取机构设置在第三物料台上方，此举有利于减少贴灯条装置的体积。
[0020] 在一些实施方式中，第三移取机构包含六轴机器人和设置在六轴机器人上的第二吸附板。
[0021] 本实施方式的有益效果是六轴机器人可以进行复杂路径的运动，便于向背板的内侧壁粘贴灯条。
[0022] 在一些实施方式中，第四移取机构包括第三吸嘴组件和第四吸嘴组件；第三吸嘴组件连接竖向设置的第四气缸，第四气缸连接在沿竖向设置的第七直线模组上，第七直线模组连接一个沿第三物料台的运动方向延伸的第八直线模组；第四吸嘴组件连接中空旋转平台及电机，中空旋转平台及电机连接一个沿垂直于第八直线模组横向延伸的第九直线模组，第九直线模组连接第七直线模组。
[0023] 本实施方式的有益效果是吸取载盘的第三吸嘴组件和吸取灯条的第四吸嘴组件集成在一起，减小了设备的体积。
[0024] 在一些实施方式中，压贴单元还包括第一支承座、第二支承座、第三支承座、第一滑台气缸、第二滑台气缸和第四支承座；所述第一滑台气缸固定在所述第一支承座上，所述第一滑台气缸的滑台的运动方向为水平且与所述工作面相垂直，所述第三支承座固定在所述第一滑台气缸的滑台上，所述第二支承座与所述第一支承座滑动连接且滑动方向与所述第一滑台气缸的滑台的运动方向相同，所述第三支承座和所述第二支承座之间连接压力传感器；所述第二滑台气缸固定在所述第二支承座上，所述第四支承座连接所述第二滑台气缸的滑台，所述第四支承座还与所述第二支承座滑动连接，所述第二滑台气缸的滑台运动方向以及第四支承座的滑动方向都为竖向。
[0025] 本实施方式的有益效果是第一滑台气缸可以带动压头横向运动，LED灯条对压头的反作用力传递到压力传感器，通过压力传感器反馈的的检测值来控制压头的压力大小。第二滑台气缸能够驱动压头升降，使得压头的工作面与背板边框内侧的LED灯条对齐。
附图说明
[0026] 图1显示了本发明一实施方式的贴灯条装置的俯视图。
[0027] 图2显示了本发明一实施方式的治具的立体图。
[0028] 图3显示了本发明一实施方式的第一上料单元的立体图。
[0029] 图4显示了本发明一实施方式的第二上料单元的立体图。
[0030] 图5显示了本发明一实施方式的第二上料单元另一角度的立体图。
[0031] 图6显示了本发明一实施方式的第一吸附板及撕膜组件的立体图。
[0032] 图7显示了图6的第一吸附板下方结构示意图。
[0033] 图8显示了本发明一实施方式的压贴单元的立体图。
[0034] 图9显示了本发明一实施方式的压贴单元的另一角度的立体图。
[0035] 图10显示了本发明一实施方式的压贴单元的压头的立体图。
[0036] 符号说明：
[0037] 工作台10、第一上料单元20、第二上料单元30、压贴单元40、灯条60、治具11、料槽12、第一基准面13、第二基准面14、第一活动块15、第一气缸16、第二活动块17、第二气缸18、进料线体21、第一物料台22、第一移取机构23、第一直线模组24、SCARA机器人25、第一吸嘴组件26、载盘移出线体27、第二物料台28、第二移取机构29、第二直线模组210、第二吸嘴组件211、第三气缸212、第三直线模组213、第一吸附板31、撕膜组件32、第三移取机构33、第三物料台34、吸孔35、条形孔36、夹紧块38、平型夹指39、夹杆310、六轴机器人311、第二吸附板
312、Y型气动夹指313、固定爪314、活动爪315、旋转气缸316、爪头317、第四物料台318、第四直线模组319、第四移取机构320、第三吸嘴组件322、第五物料台323、第五直线模组324、无杆气缸325、第四吸嘴组件326、第四气缸327、第七直线模组328、第八直线模组329、中空旋转平台及电机330、第九直线模组331、背光板332、压头41、本体42、凸出部43、工作面44、避位孔45、第一支承座46、第二支承座47、第三支承座48、第一滑台气缸49、第二滑台气缸410、第四支承座411、压力传感器412
具体实施方式
[0038] 下面结合附图对本发明作进一步详细的说明。
[0039] 根据本发明的较佳实施例，贴灯条装置用于将灯条粘贴到背板的内侧壁上，请参考图1，其包括工作台10、第一上料单元20、第二上料单元30、压贴单元40以及卸料单元。工作台10是可转动的，它表面具有绕转动轴线沿周向布置的至少四个用于定位放置背板的治具11。第一上料单元20、第二上料单元30、压贴单元40以及卸料单元布置按照工作台10的转动方向依次布置在工作台10的周围。工作台10转动时，治具11依次经过第一上料单元20、第二上料单元30、压贴单元40和卸料单元，分别完成将上背板、贴灯条、压贴灯条和取走背板四步操作。
[0040] 工作台10的底部设有驱动工作台10转动的电机。请参考图2，治具11内具有接收背板的料槽12，该料槽12具有第一基准面13和第二基准面14。第一基准面13与第一活动块15相对，第一活动块15连接第一气缸16，第一气缸16能推动第一活动块15向着和远离第一基准面13运动。第二基准面14与第二活动块17相对，第二活动块17连接第二气缸18，第二气缸18能推动第二活动块17向着和远离第二基准面14运动。将背板放置到治具11的料槽12内，第一活动块15和第二活动块17将背板推向第一基准面13和第二基准面14，使得背板准确地定位固定在治具11上。
[0041] 请参考图3，第一上料单元20包括用于进料的进料线体21、用于放置背板的第一物料台22和用于将第一物料台22上的背板移取到对应治具11上的第一移取机构23。具体而言，第一物料台22可升降地设置在进料线体21的一端，例如第一物料台22安装在竖向设置的第一直线模组24上。进料线体21包含两条水平且间隔设置的传送带。首先第一物料台22下降至低于传送带的高度，然后传送带将携带背板的载盘传送到其末端并停止。当第一物料台22从两个传送带之间上升时，携带背板的载盘落在了第一物料台22上。第一物料台22将载盘提升至顶端，再由第一移取机构23将背板从载盘上转移到治具11上。优选地，第一移取机构23包含SCARA机器人25(Selective Compliance Assembly Robot Arm)和安装在SCARA机器人25上的第一吸嘴组件26。其中，第一吸嘴组件26用于吸附背板，SCARA机器人25用于带动第一吸嘴组件26移动。SCARA机器人25有3个旋转关节和1个移动关节，其旋转关节的轴线相互平行，在平面内进行定位和定向，而移动关节用于完成的第一吸嘴组件26在垂直于平面的运动。
[0042] 请参考图3，第一上料单元20还包括载盘移出线体27、设置在载盘移出线体27一端的可升降的第二物料台28以及能在第一物料台22与第二物料台28之间移动的第二移取机构29。举例而言，载盘移出线体27包含两条水平且间隔设置的传送带。第二物料台28安装在竖直设置的第二直线模组210上。第二移取机构29包括第二吸嘴组件211、第三气缸212和第三直线模组213，其中第二吸嘴组件211包含若干个真空吸嘴，用以吸附空载盘，第二吸嘴组件211设置竖向伸缩的第三气缸212上，而第三气缸212连接在一个横向的第三直线模组213上。先将第二物料台28提升到顶端，由第二移取机构29将第一物料台22上的空载盘转移到第二物料台28，然后第二物料台28下降。当第二物料台28从两条传送带之间下降时，空载盘便落在了传送带上，再启动载盘移出线体27，将空载盘传送出来。
[0043] 请参考图1、图4和图5，第二上料单元30包括第一吸附板31、撕膜组件32、第三移取机构33、第四移取机构320和第三物料台34。第三物料台34用于放置携带灯条的载盘。第四移取机构320用于将第三物料台34上的灯条转移到第一吸附板31上。第三移取机构33与撕膜组件32配合撕除灯条上的离型膜，以暴露出灯条表面的胶粘面。第三移取机构33还吸取和转移撕膜后灯条并将其粘贴在背板的内侧壁。
[0044] 请参考图6和图7，第一吸附板31水平设置，其上表面具有沿直线路径排列的一排吸孔35，用以将灯条60吸附在第一吸附板31上。第一吸附板31上设有三个条形孔36，这三个条形孔36在沿直线路径延伸方向上间隔设置，而且每个条形孔36横跨直线路径并向直线路径两侧延伸。第一吸附板31底部设有一对分别位于直线路径两侧的夹紧块38，该对夹紧块38被构造成能够彼此同步靠近和远离。举例而言，该对夹紧块38安装在平型夹指39的两个夹指上，例如平型夹指39可以采用AirTAC牌的HDF系列平型夹指39。该对夹紧块38上设有沿直线路径方向间隔布置并与所述三个条形孔36分别对应的三对夹杆310，其中每对夹杆310分别设置在两个夹紧块38上。夹杆310自下而上穿过对应的条形孔36，并伸出第一吸附板31的上表面。第四移取机构320从第三物料台34上吸取灯条，然后平移到第一吸附板31的上方，再以离型膜朝下方式将其释放在夹杆310之间。灯条被第一吸附板31上，然后平型夹指
39动作使夹杆310彼此靠近，以此调整灯条的方向。
[0045] 优选地，第三移取机构33包含六轴机器人311和安装在六轴机器人311上的第二吸附板312。第二吸附板312呈条形状，用于吸附LED灯条，其吸附面上具有与灯条上的灯珠相对应的避位孔。六轴机器人311带动第二吸附板312进行复杂路径的运动。第三移取机构33将撕膜后的灯条从第一吸附板31上转移到背板上，并将灯条粘贴在背板的内侧壁。
[0046] 撕膜组件32临近第一吸附板31的一端。请参考图6和图7，撕膜组件32包括Y型气动夹指313、固定爪314、活动爪315和旋转气缸316。旋转气缸316的回转轴线横向设置，Y型气动夹指313设置在旋转气缸316的输出轴上，固定爪314固定在Y型气动夹指313的缸体上，活动爪315连接其中一个夹指上。活动爪315的端部具有向固定爪314方向凸起的爪头317。固定爪314的端面和爪头317的底面为夹持面，在夹持状态下，活动爪315的夹持面进入到固定爪314的夹持面相对的位置，两夹持面配合将二者之间的离型膜撕手夹紧。旋转气缸316的位置低于第一吸附板的上表面所在的水平面。在准备夹持离型膜的撕手时，旋转气缸316转动至固定爪314靠近第一吸附板31的一端，此时在Y型气动夹指313的动作端面上上方，固定爪314和活动爪315都向上延伸，固定爪314的夹持面基本与第一吸附板31的上表面齐平。第四移取机构320释放灯条的位置被构造成灯条落在第一吸附板31上时离型膜的撕手恰好位于固定爪314的夹持面上。Y型气动夹指313带动活动爪315转动，爪头317运动到固定爪314的上端，活动爪315的夹持面与固定爪314的夹持面配合夹紧离型膜的撕手。由于离型膜的端部被固定爪314和活动爪315夹紧且离型膜被吸附在第一吸附板31上，在第三移取机构33移取灯条时，离型膜被从灯条上剥离。当LED灯条与离型膜完全分离后，旋转气缸316转动一个角度，将离型膜带离第一吸附板31，然后固定爪和活动爪分开以释放离型膜。
[0047] 请参考图5，第二上料单元30还包括第四物料台318和第五物料台323。第四物料台318和第五物料台323都被构造成可升降运动，例如第四物料台318安装在竖向设置的第四直线模组319上，第五物料台323安装在第五直线模组324上。第三物料台34被构造成能够在第四物料台318和第五物料台323的上方水平往复运动，以在第四物料台318和第五物料台
323之间转移载盘，例如在图4中，在上方横向设置一个无杆气缸325，第三物料台34连接在该无杆气缸325上。第四移取机构320被构造成在高于第三物料台34的位置水平往复运动。
第四物料台318用于叠放携带灯条的载盘，第五物料台323用于叠放空载盘。首先，第三物料台34移离第四移取机构320的正上方，例如将第三物料台34临时移动到第五物料台323的正上方；然后第四移取机构320吸取第四物料台318最上层的载盘并将它转移到第三物料台34上；接着第四移取机构320从该载盘中吸取灯条并转移到第一吸附板31的正上方，将灯条放置在第一吸附板31上；然后第四移取机构320返回第三物料台34的正上方并吸取空载盘；第三物料台34移离第五物料台323的正上方，例如将第三物料台34移动到第四物料台318的正上方；第四移取机构320下降，将空载盘释放在第五物料台323上。每次从第四物料台318移走一个载盘后，第四物料台318上升一个载盘高度，直至第四物料台318上所有的载盘都被取走。每次向第五物料台323上放置一个空载盘，第五物料台323都下降一个载盘高度。
[0048] 第四移取机构320用于吸附并转移载盘和灯条。具体而言，请参考图4，第四移取机构320包括第三吸嘴组件322和第四吸嘴组件326。第三吸嘴组件322被构造成至少能够在第四物料台318和第五物料台323的上方水平往复运动以及升降运动。举例而言，请参考图4，第三吸嘴组件322连接竖向设置的第四气缸327，该第四气缸327又连接在沿竖向设置的第七直线模组328，第七直线模组328连接在一个沿第三物料台34的运动方向延伸的第八直线模组329。上。第四吸嘴组件326被构造成能够在X方向、Y方向以及Z方向上移动，而且能够围绕一根竖向的轴线转动。举例而言，第四吸嘴组件326连接中空旋转平台及电机330，中空旋转平台及电机330连接一个沿垂直于第八直线模组329横向延伸的第九直线模组331，第九直线模组331连接第七直线模组328。
[0049] 本贴灯条装置采用计算机视觉技术识别灯条的位置。举例而言，载盘由透明的材质制作而成，第三物料台34上还设有背光板332，背光板332发出的光线可以透过载盘，可以在计算机视觉识别灯条时对放置在第三物料台34上的灯条打光。当第三物料台34移动至第五物料台323的正上方时，设置在高处的视觉相机(图中未示出)会摄取图像，经计算机处理后获取灯条的准确位置，进而精确控制第四吸嘴组件326吸取灯条。第三移取机构33从第一吸附板31上吸取灯条时，也采用计算机视觉识别技术定位灯条位置。为了获取清晰的图像，可利用线光源(图中未示出)对第一吸附板31进行打光。
[0050] 请参考图8，压贴单元40包括被构造成可升降和水平移动的压头41。请参考图10，压头41包括本体42和从本体42凸出并横向延伸的长条形凸出部43，凸出部43的侧面为工作面44，工作面44上设有多个避位孔45。避位孔45的数量和相对位置与LED灯条上的灯珠相同。当凸出部43压贴LED灯条时，LED灯珠收容在避位孔45中，防止灯珠被压坏。
[0051] 请参考图8和图9，压贴单元40还包括第一支承座46、第二支承座47、第三支承座48、第一滑台气缸49、第二滑台气缸410和第四支承座411。第一滑台气缸49固定在第一支承座46上，第一滑台气缸49的驱动端的运动方向为横向且与凸出部43相垂直。第三支承座48固定在第一滑台气缸49的驱动端。第二支承座47与第一支承座46滑动连接，例如采用导轨滑块副连接，滑动方向与第一滑台气缸49的驱动端的运动方向相同。第三支承座48和第二支承座47之间连接压力传感器412。第二滑台气缸410固定在第二支承座47上，第四支承座
411连接第二滑台气缸410的滑台，第四支承座411还与第二支承座47滑动连接，例如采用导轨滑块副连接，压头41连接第四支承座411，第二滑台气缸410的滑台运动方向以及第四支承座411的滑动方向都为竖向。第一滑台气缸49可以带动压头41横向运动，LED灯条对压头
41的反作用力传递到压力传感器412，通过压力传感器412反馈的的检测值来控制压头41的压力大小。第二滑台气缸410能够驱动压头41升降，使得压头41的工作面44与背板边框内侧的LED灯条对齐。
[0052] 卸料单元(图中未示出)包括机器人和安装在机器人上的吸嘴组件。粘贴了灯条的背板离开压贴单元40后，第一气缸16和第二气缸18运动松开背板，采用机器人等装置将背板从治具11中取走。
[0053] 以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
