一种粘合机器人及其应用

摘要

本发明公开了一种粘合机器人，包括有：机体，中间为镂空设置，并在镂空处设置有输送机构，在输送机构的两侧设置有夹持机构，在输送机构的上方设置有粘合机构，在粘合机构两侧设置有压边机构；输送机构，包括有履带轮、履带电机和履带；夹持机构，包括有导轨、伺服电机、夹持臂和夹持板；粘合机构，包括有驱动电机、粘合臂和粘合头，该驱动电机与粘合臂形成连接，并驱动粘合臂进行转动，该粘合臂可进行关节转动，该粘合头安装于粘合臂上固定；压边机构，设置于粘合机构的两侧位置，并位于输送机构的上方，包括有压边臂，及安装于压边臂上的压边头，该压边臂呈倾斜设置；该粘合机器人灵活性较强，粘合效率较高，且降低了人工成本。

权利要求

1.一种粘合机器人，其特征在于，用于瓦楞纸箱在打开状态下的封口位上胶，包括有：机体，中间为镂空设置，并在镂空处设置有输送机构，在输送机构的两侧设置有夹持机构，在输送机构的上方设置有粘合机构，在粘合机构两侧设置有压边机构；

输送机构，包括有履带轮、履带电机和履带，通过履带电机驱动履带轮，通过履带轮带动履带进行物品的输送；

夹持机构，包括有导轨、伺服电机、夹持臂和夹持板，该导轨开设于机体上，伺服电机安装于该导轨位置的机体内，并与夹持臂形成连接，该夹持臂可进行伸缩，该夹持板安装于夹持臂上固定；

粘合机构，包括有驱动电机、粘合臂和粘合头，该驱动电机与粘合臂形成连接，并驱动粘合臂进行转动，该粘合臂可进行关节转动，该粘合头安装于粘合臂上固定；

压边机构，设置于粘合机构的两侧位置，并位于输送机构的上方，包括有压边臂，及安装于压边臂上的压边头，该压边臂呈倾斜设置；

该导轨为环形导轨，该夹持臂的一端贯穿导轨，并与伺服电机形成连接，该夹持板的夹持面上设有防滑凸点，该防滑凸点呈均布设置，该防滑凸点为橡胶凸点，该夹持臂包括有与伺服电机连接的连接臂，及与连接臂相接的第一伸缩臂，及与第一伸缩臂相接的第二伸缩臂，该第二伸缩臂与夹持板形成固定连接，该第二伸缩臂套于第一伸缩臂外，并与第一伸缩臂形成伸缩连接。

2.根据权利要求1所述的一种粘合机器人，其特征在于：在机体的中间镂空处设有一凹陷位，其中，履带电机置入于机体内部，并位于凹陷位的两侧位置，该履带轮置入于凹陷位内，并与履带电机形成连接，履带套设于履带轮外，并与凹陷位外部形成持平。

3.根据权利要求1或2所述的一种粘合机器人，其特征在于：该粘合臂具有一个以上的转动关节，该转动关节包括有关节头，及埋入于关节头内的齿轮组，及驱动齿轮组转动的小型电机。

4.根据权利要求3所述的一种粘合机器人，其特征在于：该粘合头包括有出料嘴，及与出料嘴连通的出料腔，及与出料腔连通的输料软管。

5.根据权利要求3所述的一种粘合机器人，其特征在于：该压边臂具有调整关节，该调整关节为具有锁固功能的齿轮结构。

说明书

一种粘合机器人及其应用

技术领域

[0001] 本发明涉及一种粘合机器人及其应用。

背景技术

[0002] 随着社会的快速发展，物流快递的快速发展，纸箱包装具有取材容易、重量轻、容易印刷、设计成型容易、成本低廉等特点，广泛被用于商品的销售包装和运输包装，从而提高物品的运输质量，纸箱通常用作商品的包裹物或物品保护外层使用物，纸箱的体积因商品的大小而改变，在纸箱组装过程中需要通过粘合装置对纸箱的侧壁进行粘合。

[0003] 然而现有的粘合设备存在着灵活性较差，自动化程度较低的问题，粘合主要还是依赖于半自动化设备以及人工来进行，粘合质量较低，人工成本较高。

发明内容

[0004] 针对现有技术中的不足，本发明的目的是提供一种灵活性较强，粘合效率较高，且降低了人工成本的粘合机器人及其应用。

[0005] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

[0006] 一种粘合机器人，包括有：

[0007] 机体，中间为镂空设置，并在镂空处设置有输送机构，在输送机构的两侧设置有夹持机构，在输送机构的上方设置有粘合机构，在粘合机构两侧设置有压边机构；

[0008] 输送机构，包括有履带轮、履带电机和履带，通过履带电机驱动履带轮，通过履带轮带动履带进行物品的输送；

[0009] 夹持机构，包括有导轨、伺服电机、夹持臂和夹持板，该导轨开设于机体上，伺服电机安装于该导轨位置的机体内，并与夹持臂形成连接，该夹持臂可进行伸缩，该夹持板安装于夹持臂上固定；

[0010] 粘合机构，包括有驱动电机、粘合臂和粘合头，该驱动电机与粘合臂形成连接，并驱动粘合臂进行转动，该粘合臂可进行关节转动，该粘合头安装于粘合臂上固定；

[0011] 压边机构，设置于粘合机构的两侧位置，并位于输送机构的上方，包括有压边臂，及安装于压边臂上的压边头，该压边臂呈倾斜设置。

[0012] 作为优选，在机体的中间镂空处设有一凹陷位，其中，履带电机置入于机体内部，并位于凹陷位的两侧位置，该履带轮置入于凹陷位内，并与履带电机形成连接，履带套设于履带轮外，并与凹陷位外部形成持平。

[0013] 作为优选，该导轨为环形导轨，该夹持臂的一端贯穿导轨，并与伺服电机形成连接。

[0014] 作为优选，该夹持板的夹持面上设有防滑凸点，该防滑凸点呈均布设置，该防滑凸点为橡胶凸点。

[0015] 作为优选，该夹持臂包括有与伺服电机连接的连接臂，及与连接臂相接的第一伸缩臂，及与第一伸缩臂相接的第二伸缩臂。

[0016] 作为优选，该第二伸缩臂与夹持板形成固定连接，该第二伸缩臂套于第一伸缩臂外，并与第一伸缩臂形成伸缩连接。

[0017] 作为优选，该粘合臂具有一个以上的转动关节，该转动关节包括有关节头，及埋入于关节头内的齿轮组，及驱动齿轮组转动的小型电机。

[0018] 作为优选，该粘合头包括有出料嘴，及与出料嘴连通的出料腔，及与出料腔连通的输料软管。

[0019] 作为优选，该压边臂具有调整关节，该调整关节为具有锁固功能的齿轮结构。

[0020] 本发明所要解决的另一技术问题是提供一种采用上述粘合机器人在纸品包装中的应用，用于瓦楞纸箱在扩口状态下的封口上胶。

[0021] 本发明的有益效果是：

[0022] 通过采用压边机构来对输送机构上移动的纸箱的折边口处进行压抵，接着夹持机构对输送机构上的纸箱进行夹持限位，并配合粘合机构来进行纸箱封口处的粘合固定，从而完成纸箱包装封口的自动粘合，相比于传统的粘合设备，本方案采用了更为灵活的粘合机构、夹持机构和压边机构来进行不同纸箱件的封口粘合，不但效率极高，且封口效果好，大幅的节省了纸箱封口的人力成本。

附图说明

[0023] 图1为本发明的一种粘合机器人的正面结构示意图；

[0024] 图2为本发明的一种粘合机器人的立体结构示意图。

具体实施方式

[0025] 以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本发明。根据下面说明和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。

[0026] 需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

[0027] 除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

[0028] 实施例

[0029] 参阅图1‑2所示，一种粘合机器人，包括有：

[0030] 机体1，中间为镂空设置，并在镂空处设置有输送机构2，在输送机构2的两侧设置有夹持机构3，在输送机构2的上方设置有粘合机构4，在粘合机构4两侧设置有压边机构5；

[0031] 输送机构2，包括有履带轮、履带电机和履带21，通过履带电机驱动履带轮，通过履带轮带动履带21进行物品的输送；

[0032] 夹持机构3，包括有导轨31、伺服电机、夹持臂32和夹持板33，该导轨31开设于机体1上，伺服电机安装于该导轨31位置的机体1内，并与夹持臂32形成连接，该夹持臂32可进行伸缩，该夹持板33安装于夹持臂32上固定；

[0033] 粘合机构4，包括有驱动电机、粘合臂41和粘合头42，该驱动电机41与粘合臂41形成连接，并驱动粘合臂41进行转动，该粘合臂41可进行关节转动，该粘合头42安装于粘合臂41上固定；

[0034] 压边机构5，设置于粘合机构4的两侧位置，并位于输送机构2的上方，包括有压边臂51，及安装于压边臂51上的压边头52，该压边臂51呈倾斜设置。

[0035] 在机体1的中间镂空处设有一凹陷位11，其中，履带电机置入于机体1内部，并位于凹陷位11的两侧位置，该履带轮置入于凹陷位11内，并与履带电机形成连接，履带21套设于履带轮外，并与凹陷位11外部形成持平。

[0036] 该导轨31为环形导轨31，该夹持臂32的一端贯穿导轨31，并与伺服电机形成连接。

[0037] 需要说明的是，该环形导轨31是基于更为灵活的升降移动和前后移动所提出的优化结构，在实际使用过程中，也可采用竖向导轨31或横向导轨31来实现，皆不影响该技术的实现。

[0038] 该夹持板33的夹持面上设有防滑凸点34，该防滑凸点34呈均布设置，该防滑凸点34为橡胶凸点，在本实施例中，基于纸箱夹取的需求，提出了采用橡胶凸点来提高其摩擦力。

[0039] 该夹持臂32包括有与伺服电机连接的连接臂，及与连接臂相接的第一伸缩臂321，及与第一伸缩臂321相接的第二伸缩臂322，该第二伸缩臂322与夹持板33形成固定连接，该第二伸缩臂322套于第一伸缩臂321外，并与第一伸缩臂321形成伸缩连接。

[0040] 在本实施例中，该第一伸缩臂321和第二伸缩臂322皆采用电动气缸结构，通过电路控制启动进行伸缩夹紧，其伸缩夹紧宽度为可调设计。

[0041] 该粘合臂41具有一个以上的转动关节43，该转动关节43包括有关节头，及埋入于关节头内的齿轮组，及驱动齿轮组转动的小型电机，该转动关节43采用常规的小型电机搭配齿轮组驱动实现关节转动，该齿轮组为一大一小两个啮合的齿轮结构，小型电机通过驱动其中的小齿轮来带动大齿轮的转动，大齿轮转动带动关节位置的转动，该方式与现有的转动关节43结构类似，在此不再详述。

[0042] 该粘合头42包括有出料嘴，及与出料嘴连通的出料腔，及与出料腔连通的输料软管，通过输料软管来进行出料腔的供料，从而对出料嘴处的粘合胶体进行供给，该压边臂51具有调整关节，该调整关节为具有锁固功能的齿轮结构，该调整关节采用手动调整设计，主要为了便于作业人员直接根据情况来进行即时调整，当然也可以采用类似转动关节43的电动控制结构，对本方案的实施未有实质性影响。

[0043] 一种采用上述粘合机器人在纸品包装中的应用，用于瓦楞纸箱在扩口状态下的封口上胶，在本方案中，优选为纸制品中的瓦楞纸箱的封口处使用，但也可以用于其他需要粘合的结构中使用，如两个结构件之间，两个拼接件之间等等。

[0044] 本发明的有益效果是：

[0045] 通过采用压边机构来对输送机构上移动的纸箱的折边口处进行压抵，接着夹持机构对输送机构上的纸箱进行夹持限位，并配合粘合机构来进行纸箱封口处的粘合固定，从而完成纸箱包装封口的自动粘合，相比于传统的粘合设备，本方案采用了更为灵活的粘合机构、夹持机构和压边机构来进行不同纸箱件的封口粘合，不但效率极高，且封口效果好，大幅的节省了纸箱封口的人力成本。

[0046] 本发明的上述实施例并不是对本发明保护范围的限定，本发明的实施方式不限于此，凡此种种根据本发明的上述内容，按照本领域的普通技术知识和惯用手段，在不脱离本发明上述基本技术思想前提下，对本发明上述结构做出的其它多种形式的修改、替换或变更，均应落在本发明的保护范围之内。