海缆路由探测系统和方法转让专利
申请号 : CN202210444715.0
文献号 : CN114563783B
文献日 : 2022-08-05
发明人 : 金华 , 陈科新 , 王磊 , 姜明武
申请人 : 苏州光格科技股份有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种海缆路由探测系统,其特征在于,所述系统包括:安装在考察设备上的导航及显示模块、声波发射端和安装在岸上的声波接收端;所述声波发射端包括至少三个声源模块;
所述至少三个声源模块中包括第一声源模块;
所述声波发射端,用于在当前测试点,获取预先输入的所述声源模块的位置信息,以及将获取的海水深度测量结果、所述导航及显示模块的位置信息和所述导航及显示模块指向所述第一声源模块的方向角作为关键探测信息;控制各声源模块同时向待测海缆发射声波信号;将所述关键探测信息以及所述声源模块的位置信息发送至所述声波接收端;
所述声波接收端,用于探测所述待测海缆因所述声波信号产生的散射光变化信号,从所述散射光变化信号中解析出所述待测海缆上目标海缆分段接收到的声波信号,作为恢复信号;根据所述恢复信号确定所述声源模块中相邻声源模块发出的声波信号到达所述目标海缆分段上各探测点的时间偏移;获取第一坐标计算关系和海水声速;根据所述时间偏移、所述海水声速、所述关键探测信息、所述声源模块的位置信息以及所述第一坐标计算关系计算所述目标海缆分段的路由信息;将所述待测海缆上目标海缆分段的路由信息通过所述声波发射端发送至所述导航及显示模块;
所述导航及显示模块,用于显示所述路由信息,根据所述路由信息导航至下一个测试点,再次进行海缆路由探测。
2.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述声波发射端包括测深模块和主控模块;
所述主控模块,用于获取预先输入的所述声源模块的位置信息;
所述测深模块,用于测量海水深度,得到海水深度测量结果,将所述海水深度测量结果发送至所述主控模块;
所述导航及显示模块,用于将获取到的所述导航及显示模块的位置信息和所述导航及显示模块指向所述第一声源模块的方向角发送至所述主控模块;
所述主控模块,还用于接收所述海水深度测量结果、所述导航及显示模块的位置信息和所述导航及显示模块指向所述第一声源模块的方向角;根据所述海水深度测量结果、所述导航及显示模块的位置信息和所述导航及显示模块指向所述第一声源模块的方向角,得到关键探测信息。
3.根据权利要求2所述的系统,其特征在于,所述声波发射端包括第一通信模块;所述声波接收端包括第二通信模块和声波传感器;
所述第一通信模块,用于接收所述主控模块发送的关键探测信息和所述声源模块的位置信息;将所述关键探测信息以及所述声源模块的位置信息发送至所述声波接收端中的第二通信模块;
所述第二通信模块,用于将所述关键探测信息以及所述声源模块的位置信息传输至所述声波传感器。
4.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述声波接收端包括声波传感器,所述声波传感器包括目标数据处理模块;
所述目标数据处理模块,用于根据所述恢复信号、所述关键探测信息以及所述声源模块的位置信息计算所述待测海缆上目标海缆分段的路由信息。
5.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述声波接收端包括声波传感器,用于根据所述恢复信号确定所述声源模块中相邻声源模块发出的声波信号到达所述目标海缆分段上各探测点的时间偏移;获取第一坐标计算关系和海水声速;根据所述时间偏移、所述海水声速、所述关键探测信息、所述声源模块的位置信息以及所述第一坐标计算关系计算所述目标海缆分段的路由信息。
6.根据权利要求5所述的系统,其特征在于,所述声波传感器,用于根据所述时间偏移、所述海水声速、所述海水深度测量结果、所述声源模块的位置信息以及所述第一坐标计算关系计算所述目标海缆分段中各探测点的三维坐标;根据所述三维坐标、所述导航及显示模块的位置信息和所述导航及显示模块指向所述第一声源模块的方向角计算所述目标海缆分段的路由信息。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的系统,其特征在于,所述至少三个声源模块包括至少四个声源模块;
所述声波接收端,用于根据所述恢复信号、所述关键探测信息以及所述至少四个声源模块的位置信息计算所述待测海缆上目标海缆分段的埋深信息;将所述埋深信息通过所述声波发射端发送至所述导航及显示模块;
所述导航及显示模块,用于显示所述埋深信息。
8.根据权利要求7所述的系统,其特征在于,所述声波接收端包括声波传感器,用于根据所述恢复信号确定所述至少四个声源模块中相邻声源模块发出的声波信号到达所述目标海缆分段中各探测点的时间偏移;获取第二坐标计算关系和海水声速;根据所述时间偏移、所述海水声速、所述关键探测信息、所述至少四个声源模块的位置信息以及所述第二坐标计算关系计算所述待测海缆上目标海缆分段的路由信息和埋深信息。
9.根据权利要求8所述的系统,其特征在于,所述声波传感器,用于根据所述时间偏移、所述海水声速、所述海水深度测量结果、所述至少四个声源模块的位置信息以及所述第二坐标计算关系计算所述目标海缆分段中各探测点的三维坐标;根据所述三维坐标、所述导航及显示模块的位置信息和所述导航及显示模块指向所述第一声源模块的方向角计算所述目标海缆分段的路由信息;根据所述三维坐标以及所述海水深度测量结果计算所述目标海缆分段的埋深信息。
10.一种海缆路由探测方法,其特征在于,所述方法包括:
在当前测试点,获取预先输入的至少三个声源模块的位置信息,以及将获取的海水深度测量结果、导航及显示模块的位置信息和所述导航及显示模块指向所述至少三个声源模块中第一声源模块的方向角作为关键探测信息;
控制各声源模块同时向待测海缆发射声波信号;
探测所述待测海缆因所述声波信号产生的散射光变化信号,从所述散射光变化信号中解析出所述待测海缆上目标海缆分段接收到的声波信号,作为恢复信号;
根据所述恢复信号确定所述声源模块中相邻声源模块发出的声波信号到达所述目标海缆分段上各探测点的时间偏移;
获取第一坐标计算关系和海水声速;
根据所述时间偏移、所述海水声速、所述关键探测信息、所述声源模块的位置信息以及所述第一坐标计算关系计算所述目标海缆分段的路由信息;
显示所述路由信息;
根据所述路由信息导航至下一个测试点,再次进行海缆路由探测。
11.根据权利要求10所述的方法,其特征在于,所述至少三个声源模块包括至少四个声源模块,所述方法还包括:根据所述恢复信号、所述关键探测信息以及所述至少四个声源模块的位置信息计算所述待测海缆上目标海缆分段的埋深信息;
显示所述埋深信息。
说明书 :
海缆路由探测系统和方法
技术领域
背景技术
种机械手段保护海缆不受到外力破坏,但还是无法避免意外的发生,因此需要对海缆进行
定期维护。海缆路由探测作为海缆运行与维护中的一个重要环节。传统的海缆路由探测方
式包括声呐侧扫、水下机器人等基于声学和电磁法的方式。
发明内容
三个声源模块;
块的位置信息发送至所述声波接收端;
算所述待测海缆上目标海缆分段的路由信息;将所述待测海缆上目标海缆分段的路由信息
通过所述声波发射端发送至所述导航及显示模块;
果、所述导航及显示模块的位置信息和所述导航及显示模块指向所述第一声源模块的方向
角,得到关键探测信息。
第二通信模块,所述第二通信模块用于将所述关键探测信息以及所述声源模块的位置信息
传输至所述声波传感器。
获取第一坐标计算关系和海水声速;根据所述时间偏移、所述海水声速、所述关键探测信
息、所述声源模块的位置信息以及所述第一坐标计算关系计算所述待测海缆上目标海缆分
段的路由信息。
向所述第一声源模块的方向角;
段中各探测点的三维坐标;根据所述三维坐标、所述导航及显示模块的位置信息和所述导
航及显示模块指向所述第一声源模块的方向角计算所述待测海缆上目标海缆分段的路由
信息。
所述声波发射端发送至所述导航及显示模块;
时间偏移;获取第二坐标计算关系和海水声速;根据所述时间偏移、所述海水声速、所述关
键探测信息、所述声源模块的位置信息以及所述第二坐标计算关系计算所述待测海缆上目
标海缆分段的路由信息和埋深信息。
向所述第一声源模块的方向角;
标海缆分段中各探测点的三维坐标;根据所述三维坐标、所述导航及显示模块的位置信息
和所述导航及显示模块指向所述第一声源模块的方向角计算所述待测海缆上目标海缆分
段的路由信息;根据所述三维坐标以及所述海水深度测量结果计算所述待测海缆上目标海
缆分段的埋深信息。
探测方法中的步骤。
步骤。
向待测海缆发射声波信号,以便声波传感器对待测海缆因声波信号导致的散射光变化信号
进行解析,恢复出全部声源模块最初发射的声波信号,由此可以根据恢复信号、关键探测信
息以及声源模块的位置信息计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息,能够视声波信号强
度实现同时监测待测海缆的数百至上千米范围,包括处于掩埋状态的海缆上的声波信号,
实现单次测量同时得出数百到数千米范围的海缆路由,大大提升了海缆路由的探测效率。
导航及显示模块根据路由信息导航至下一个测试点,再次进行海缆路由探测,实现沿着前
一段测量的路由信息的方式进行巡线,无需进行S型扫测。本实施例还能够将路由信息和海
缆上每一个目标海缆分段的精准长度进行对应,便于快速定位海缆故障位置。
附图说明
具体实施方式
用于限定本申请。
理解为对本申请的限制。
104包括的至少三个声源模块1042;其中:
源模块的位置信息发送至声波接收端106;
段的路由信息;将待测海缆上目标海缆分段的路由信息通过声波发射端发送至导航及显示
模块102;
航及显示模块与声波发射端通过电学方式连接,例如,可以通过导线、网线、串口、总线等各
种方式连接,此处不作限制。声波发射端与声波接收端通过卫星通信、海上无线通信等通信
网络技术进行连接。声波发射端包括至少三个声源模块,在进行海缆路由探测时,可以将声
源模块预先放置于海面下相同深度,其他时候,比如考察船航行的时候,声源模块也可以放
置于海面以上。声源模块之间的间距越大越好。例如,将其中两个声源模块分别放置于船头
和船尾,另外的声源模块可以放置于船身两侧,通过机械装置将声源模块尽量远离船身部
署。
由的探测信息。目标海缆分段是指待测海缆上因声波信号导致散射光发生变化的某一段海
缆,可以是数百上千米的海缆长度。待测海缆上目标海缆分段的路由信息是指目标海缆分
段中各探测点的经纬度坐标。探测点是指用于计算目标海缆分段的路由信息的位置点。
端,从而声波发射端获取到预先输入的全部声源模块的位置信息。具体的,在坐标测量过程
中,将导航及显示模块的位置作为坐标原点,将考察船的首尾方向作为x轴,将垂直于海面
的方向作为z轴、另一方向作为y轴,得到三维坐标系。根据该三维坐标系测量各声源模块相
对于导航及显示模块的三维坐标。可选地,海缆路由探测系统在工作环境下各声源模块相
对于导航及显示模块的三维坐标可在声源模块安装时进行测量。
块的位置信息后,同步触发全部声源模块,并控制声源模块发出的频率,以使各声源模块同
时向待测海缆发射声波信号。各声源模块发射的声波信号在频域上受到调制且互不交叠。
声波发射端将获取到的关键探测信息以及预先输入的全部声源模块的位置信息发送至声
波接收端。
抛敷法敷设的抛敷海缆,也可以是处于掩埋状态的浅埋深海缆。
从中恢复出待测海缆接收到的声波信号,作为恢复信号。其中,散射光变化信号可以是瑞利
散射光变化信号,是指发生变化的瑞利散射光信号。从而声波传感器可以根据恢复信号确
定引起待测海缆振动的那一段海缆长度,即确定待测海缆上的目标海缆分段。之后,根据恢
复信号、关键探测信息以及声源模块的位置信息计算待测海缆上目标海缆分段的路由信
息。声波接收端将待测海缆上目标海缆分段的路由信息发送至声波发射端,声波发射端将
待测海缆上目标海缆分段的路由信息发送至导航及显示模块,导航及显示模块显示该路由
信息。此时,完成在当前探测点的海缆路由探测过程。
海缆路由测量,整条海缆(长度为几十公里)的路由需要沿着海缆分别在多个不同的海缆分
段进行测量才能完成绘制。即一次测一段,然后一段一段拼接为完整的海缆路由。因此,在
完成当前测试点的海缆路由探测后,导航及显示模块根据路由信息导航至下一个测试点,
再次进行海缆路由探测。进而可以将在多个测试点计算的路由信息进行拼接,得到海缆路
由图。海缆路由图是指海缆在海床上的埋设轨迹图,能够确定海缆在水下的走向。
h表示海水深度测量结果。声源1‑3分别表示声源模块1、声源模块2和声源模块3,声源模块
1、声源模块2以及声源模块3在海面下处于相同深度。
小,且传感器必须在海缆正上方附近才能定位,需要进行S型扫测,探测效率很低。
导致的散射光变化信号进行解析,恢复出全部声源模块最初发射的声波信号,由此可以根
据恢复信号、关键探测信息以及声源模块的位置信息计算待测海缆上目标海缆分段的路由
信息,能够视声波信号强度实现同时监测待测海缆的数百至上千米范围,包括处于掩埋状
态的海缆上的声波信号,实现单次测量同时得出数百到数千米范围的海缆路由,大大提升
了海缆路由的探测效率。导航及显示模块根据路由信息导航至下一个测试点,再次进行海
缆路由探测,实现沿着前一段测量的路由信息的方式进行巡线,无需进行S型扫测。本实施
例还能够将路由信息和海缆上每一个目标海缆分段的精准长度进行对应,便于快速定位海
缆故障位置。
量海水深度,得到海水深度测量结果,将海水深度测量结果发送至主控模块;导航及显示模
块,用于将获取到的导航及显示模块的位置信息和导航及显示模块指向第一声源模块的方
向角发送至主控模块;主控模块,还用于接收海水深度测量结果、导航及显示模块的位置信
息和导航及显示模块指向第一声源模块的方向角;根据海水深度测量结果、导航及显示模
块的位置信息、导航及显示模块指向第一声源模块的方向角,得到关键探测信息。
声源模块可以包括声波发射模块和调制模块。其中,调制模块连接主控模块,在主控模块的
控制下发射特定频率的声波信号。
并启动探测过程,测深模块用于测量附近区域的海水深度,并将测量到的海水深度测量结
果发送至主控模块。其中,测深模块可以是多波束测深系统。导航及显示模块用于测量自身
的位置信息和指向第一声源模块的方向角,将测量到的导航及显示模块的位置信息、导航
及显示模块指向第一声源模块的方向角发送至主控模块。将主控模块获取到的海水深度测
量结果、导航及显示模块的位置信息和导航及显示模块指向第一声源模块的方向角确定为
关键探测信息。
信息,结合预先输入的全部声源模块的位置信息,为声波传感器的路由探测提供了数据基
础。
源模块的位置信息;将关键探测信息以及声源模块的位置信息发送至声波接收端中的第二
通信模块;第二通信模块,用于接收关键探测信息以及声源模块的位置信息,将关键探测信
息以及声源模块的位置信息传输至声波传感器。
置信息发送至声波接收端。实现声波发射端与声波接收端之间的快速通信。
可实现声波发射端与声波接收端之间的快速通信。
测海缆上目标海缆分段的路由信息。
理模块可以是硬件,也可以只是软件。由于声波传感器可以同时监测待测海缆的数百至上
千米的海缆分段长度,还可以计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息,大大提高了海缆
路由探测效率。
计算方式更为灵活。
计算关系和海水声速;根据时间偏移、海水声速、关键探测信息、声源模块的位置信息以及
第一坐标计算关系计算目标海缆分段的路由信息。
坐标计算关系是指计算海缆路由的计算公式。
到每个声源模块各自匹配的频率部分,并根据匹配的频率部分确定相邻声源模块发出的声
波信号到达该探测点的时间偏移,即目标海缆分段中的每一个探测点,可以对应计算出一
对时间偏移。时间偏移是指时间差。
出声波信号时在同一时刻进行频率折返,而待测海缆上目标海缆分段接收到三个声波信号
的频率折返时间会有差异,此差异即为时间偏移,t1表示声源模块1和声源模块2发射的声
波信号到达目标海缆分段中该任一探测点的时间偏移,t2表示声源模块2和声源模块3到达
该任一探测点的时间偏移。需要说明的是,声源模块发出的声波信号频率特征可以是图3的
方式,也可以是任意其他易于分辨时间偏移的方式。
路由信息。
千米的路由信息,提高了海缆路由探测效率。
波传感器,用于根据时间偏移、海水声速、海水深度测量结果、声源模块的位置信息以及第
一坐标计算关系计算待测海缆上目标海缆分段中各探测点的三维坐标;根据三维坐标、导
航及显示模块的位置信息和导航及显示模块指向第一声源模块的方向角计算待测海缆上
目标海缆分段的路由信息。
测点的三维坐标是指根据第一坐标计算关系能够确定的目标海缆分段中的各探测点的三
维坐标。
水深度测量结果,v表示海水声速,t1表示声源模块1和声源模块2发射的声波信号到达该任
一探测点(x,y,h)的时间偏移,t2表示声源模块2和声源模块3到达该任一探测点(x,y,h)的
时间偏移。通过将计算得到的各探测点对应的时间偏移对,分别代入至公式(1)中,声波传
感器能够同时完成目标海缆分段的数百个探测点的坐标测量。
复信号计算出一对时间偏移t1和t2,故单次测量即可同时完成目标海缆分段的数百个特定
探测点的坐标测量,这些探测点即可构成该目标海缆分段。
关系计算目标海缆分段的路由信息,即计算目标海缆分段中各探测点的经纬度坐标。通过
计算目标海缆分段中各探测点的三维坐标,根据该三维坐标可以计算得到目标海缆分段的
经纬度坐标,从而得到待测海缆上数百至上千米的海缆路由。
了海缆路由探测的效率。
振光进入第二光纤耦合器,另一路进入脉冲调制模块被调制为指定特征的脉冲光,随后进
入脉冲放大模块放大光功率后作为传感光脉冲进入环形器的1端口,并从2端口输出到传感
接口,传感接口连接待测海缆。
缆光纤发生轻微的应变和折射率变化,进而导致光纤中的瑞利散射光信号发生变化(振幅、
相位变化),该变化信号从传感接口返回光纤分布式声波传感器,进入环形器的2端口再从3
端口输出到第二光纤耦合器,并与本振光发生干涉,干涉后的光信号输入探测器并被转为
电信号,采集模块对电信号进行采集并转换为数据流,第一数据处理模块对数据流进行处
理分析,从中恢复出声波信号并将恢复信号传输到第二数据处理模块。第二数据处理模块
即为上述实施例中的目标数据处理模块。海水深度测量结果、导航及显示模块的位置信息、
导航及显示模块指向第一声源模块的方向角和声源模块的位置信息从通信接口输入,并被
传输到第二数据处理模块,第二数据处理模块根据恢复信号、海水深度测量结果、导航及显
示模块的位置信息、导航及显示模块指向第一声源模块的方向角和声源模块的位置信息计
算出待测海缆上各探测点的路由信息,并将计算结果经过通信接口输出。
控模块5044、三个声源模块5046和第一通信模块5048,声波接收端506包括第二通信模块
5062和声波传感器5064。其中,声源模块1‑声源模块3分别表示三个声源模块。声波传感器
使用的是光纤分布式声波传感器。第一通信模块与第二通信模块之间通过卫星通信、海上
无线通信等技术进行通信。其余模块之间通过电学方式相连接。光纤分布式声波传感器与
待测海缆相连接,用于计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息。
段的埋深信息;将待测海缆上目标海缆分段的埋深信息通过声波发射端发送至导航及显示
模块;导航及显示模块,用于显示埋深信息。
分段的路由信息的同时,根据路由信息以及海水深度测量结果计算得到目标海缆分段的埋
深信息。
导致的散射光变化信号进行解析,恢复出全部声源模块最初发射的声波信号,由此可以根
据恢复信号、关键探测信息以及声源模块的位置信息同时计算待测海缆上目标海缆分段的
路由信息和埋深信息,能够视声波信号强度实现同时监测待测海缆的数百至上千米范围,
包括处于掩埋状态的海缆上的声波信号,实现单次测量同时得出数百到数千米范围的海缆
路由信息和埋深信息,大大提升了海缆路由和埋深的探测效率。
第二坐标计算关系和海水声速;根据时间偏移、海水声速、关键探测信息、至少四个声源模
块的位置信息以及第二坐标计算关系计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息和埋深信
息。
标;根据三维坐标、导航及显示模块的位置信息和导航及显示模块指向第一声源模块的方
向角计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息;根据三维坐标以及海水深度测量结果计算
待测海缆上目标海缆分段的埋深信息。
标。第二坐标计算关系可以如下所示:
信号到达该任一探测点(x,y,z)的时间偏移,t2表示声源模块2和声源模块3发出的声波信
号到达该任一探测点(x,y,z)的时间偏移,t3表示声源模块3和声源模块4发出的声波信号
到达该任一探测点(x,y,z)的时间偏移。
复信号计算出一对时间偏移t1、t2和t3,故单次测量即可同时完成目标海缆分段的数百个特
定探测点的坐标测量,这些探测点即可构成该目标海缆分段。
之间的转换关系计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息,即待测海缆上目标海缆分段的
经纬度坐标。h表示海水深度测量结果,将待测海缆上目标海缆分段上中各探测点的三维坐
标中的Z轴坐标与海水深度测量结果作差,即根据公式(z‑h)计算得到目标海缆分段的埋深
信息。
埋深测定,大大提升了海缆路由及埋深探测的效率。
控模块6044、四个声源模块6046和第一通信模块6048,声波接收端606包括第二通信模块
6062和声波传感器6064。其中,声源模块1‑声源模块4分别表示四个声源模块。声波传感器
使用的是光纤分布式声波传感器。第一通信模块与第二通信模块之间通过卫星通信、海上
无线通信等技术进行通信。其余模块之间通过电学方式相连接。声波传感器与待测海缆相
连接,用于计算待测海缆上目标海缆分段上的路由信息和埋深信息。
在岸上。导航及显示模块102与声波发射端104通过电学方式连接,声波发射端104与声波接
收端106通过卫星通信、海上无线通信等通信网络技术进行连接。声波发射端104包括至少
三个声源模块1042。声波发射端104用于在当前测试点获取关键探测信息以及预先输入的
声源模块的位置信息,控制各声源模块1042同时向待测海缆发射声波信号,将关键探测信
息以及声源模块的位置信息发送至声波接收端106。声波接收端106用于解析待测海缆因声
波信号导致的散射光变化信号,得到恢复信号,根据恢复信号、关键探测信息以及声源模块
的位置信息计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息,将待测海缆上目标海缆分段的路由
信息通过声波发射端发送至导航及显示模块102,进而导航及显示模块102用于显示路由信
息,根据路由信息导航至下一个测试点,再次进行海缆路由探测。
海水深度测量结果,将海水深度测量结果发送至主控模块;通过导航及显示模块将获取的
导航及显示模块的位置信息和导航及显示模块指向第一声源模块的方向角发送至主控模
块;通过主控模块接收海水深度测量结果、导航及显示模块的位置信息和导航及显示模块
指向第一声源模块的方向角;根据海水深度测量结果、导航及显示模块的位置信息和导航
及显示模块指向第一声源模块的方向角,得到关键探测信息。
源模块的位置信息发送至声波接收端中的第二通信模块;通过第二通信模块将关键探测信
息以及声源模块的位置信息传输至声波接收端中的声波传感器。
关系和海水声速;根据时间偏移、海水声速、关键探测信息、声源模块的位置信息以及第一
坐标计算关系计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息。
过声波传感器根据时间偏移、海水声速、关键探测信息、声源模块的位置信息以及第一坐标
计算关系计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息,包括:
示模块的位置信息以及导航及显示模块指向第一声源模块的方向角计算待测海缆上目标
海缆分段的路由信息。
段的埋深信息;显示埋深信息。
坐标计算关系和海水声速;根据时间偏移、海水声速、关键探测信息、至少四个声源模块的
位置信息以及第二坐标计算关系计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息和埋深信息。
过声波传感器根据时间偏移、海水声速、关键探测信息、至少四个声源模块的位置信息以及
第二坐标计算关系计算待测海缆上目标海缆分段的路由信息和埋深信息,包括:通过声波
传感器根据时间偏移、海水声速、海水深度测量结果、至少四个声源模块的位置信息以及第
二坐标计算关系计算待测海缆上目标海缆分段中各探测点的三维坐标;根据三维坐标、导
航及显示模块的位置信息以及导航及显示模块指向第一声源模块的方向角计算待测海缆
上目标海缆分段的路由信息;根据三维坐标以及海水深度测量结果计算待测海缆上目标海
缆分段的埋深信息。
的说明,这些步骤的执行并没有严格的顺序限制,这些步骤可以以其它的顺序执行。而且,
如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段,这
些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成,而是可以在不同的时刻执行,这些步骤
或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行,而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或
者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接,通信接口、显示单元和输入装置通过输入/
输出接口连接到系统总线。其中,该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算
机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统
和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环
境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的
通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信,无线方式可通过WIFI、移动蜂窝
网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种海缆路由
探测方法。该计算机设备的显示单元用于形成视觉可见的画面,可以是显示屏、投影装置或
虚拟现实成像装置。显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏,该计算机设备的输入
装置可以是显示屏上覆盖的触摸层,也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触
控板,还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
可以包括比图中所示更多或更少的部件,或者组合某些部件,或者具有不同的部件布置。
授权或者经过各方充分授权的信息和数据,且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关
国家和地区的相关法律法规和标准。
可读取存储介质中,该计算机程序在执行时,可包括如上述各方法的实施例的流程。其中,
本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用,均可包括
非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read‑Only
Memory,ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器
(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory,MRAM)、铁电存储器
(Ferroelectric Random Access Memory,FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory,
PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory,
RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限,RAM可以是多种形式,比如静态随机存
取存储器(Static Random Access Memory,SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random
Access Memory,DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据
库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等,
不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形
处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等,不限于此。
盾,都应当认为是本说明书记载的范围。
来说,在不脱离本申请构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本申请的保
护范围。因此,本申请的保护范围应以所附权利要求为准。