本发明公开了一种基于六边形网格路径计算的声速成像方法。包括：设计六边形网格用于覆盖物体成像区域，所述六边形网格包括两个以上的六边形单元格；通过反射定理计算声波在物体成像区域的传播路径；计算传播路径在每个六边形单元格内经过的子路径长度；通过超声平台采集超声信号，对信号取包络求得单次传播的总飞行时间；通过速度公式及重建算法求得每个网格声速，进行声速成像。本发明找到一种边界更为圆滑的六边形图形作为路径求解的单元格，继而与图形重建算法相结合，从而减小声速成像的误差。
1.一种基于六边形网格路径计算的声速成像方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，设计六边形网格，所述六边形网格包括两个以上的六边形单元格，用于覆盖物体成像区域，相邻的两个六边形单元格共享六边形的边；
步骤2，通过反射定理计算声波在物体成像区域的传播路径，获得每条传播路径的直线方程；
步骤3，计算传播路径在每个六边形单元格内经过的子路径长度；
步骤4，通过超声平台采集物体成像区域的超声信号，对所述超声信号取包络求得单次传播的总飞行时间；
步骤5，通过速度公式及重建算法求得每个六边形单元格声速，进行物体成像区域的声速成像；
记物体成像区域为长宽分别为D与H的矩形区域，对所述矩形区域用六边形单元格进行密铺，设定六边形单元格的中心为矩形区域的边界顶点，所有六边形单元格组成所述六边形网格；
根据信号发射点、接收点与反射板位置，假定发出的信号进行直线传播，通过反射定理计算声波在物体成像区域的传播路径，获得传播路径在六边形网格中的直线方程，每条传播路径包括发射路径和反射路径；
步骤3.1，在所设计六边形网格上，定义三种坐标系：XY直角坐标系、RQS坐标系和R’Q’S’坐标系，三种坐标系的坐标原点均设为同一原点，即任一六边形单元格的几何中心，并以此对各六边形单元格编号；
步骤3.2，将步骤2获得的每条传播路径的直线方程转换坐标系，与六边形网格中各六边形单元格的每条边进行联立，筛选出每条传播路径和六边形网格的实际相交点；
步骤3.3，利用实际相交点，求出每条传播路径线段所经过的六边形单元格的编号及其对应的子路径长度。
2.根据权利要求1所述的一种基于六边形网格路径计算的声速成像方法，其特征在于，所述步骤2中，记信号发射点和接收点的传感器数量总和为C，C为自然数；采用单发全收的收发模式，共获得C×C条传播路径；通过传感器的位置关系与反射定理，获得每条传播路径在步骤1设计的六边形网格中的直线方程。
3.根据权利要求2所述的一种基于六边形网格路径计算的声速成像方法，其特征在于，所述步骤3.1包括：
RQS坐标系中R轴、Q轴和S轴两两之间的夹角均为120°，R轴、Q轴和S轴分别与六边形单元格的各边垂直，Q轴与XY直角坐标系的Y轴重合；R’Q’S’坐标系为RQS坐标系逆时针旋转
XY直角坐标系和RQS坐标系的转换关系为：编号规则定为：对于RQS坐标系，令原点所在六边形单元格编号为(0，0，0)，若沿R坐标轴正方向位移一个六边形单元格，则将其位移后所在六边形单元格编号置为(1，0，0)，同理可得到六边形网格中所有六边形单元格的编号；设定六边形单元格的边长为a，其中心到边长的距离为h，则 若六边形网格中某六边形单元格编号为(m，n，k)，其在RQS坐标系中实际中心点坐标为((2m‑n‑k)h，(2n‑m‑k)h，(2k‑m‑n)h)。
4.根据权利要求3所述的一种基于六边形网格路径计算的声速成像方法，其特征在于，所述步骤3.2包括：
设定目标传播路径在XY直角坐标系中起始点坐标P1(m1，n1)，结束点坐标P2(m2，n2)，其所确定的直线方程为f(x，y)＝0，转化到RQS坐标系，得P1′(r1，q1，s1)，P2′(r2，q2，s2)，直线方程分别为f′(r，q，s)＝0；记 为大于u的最小整数， 为小于u的最大整数，对六边形网格中与r轴垂直的边所在的直线，求其与目标传播路径线段的交点，即联立方程求解：得到交点集R(r，q，s)，同理求得目标传播路径线段与其余两个方向的边长所在直线的交点，得交点集Q(r，q，s)、S(r，q，s)；对交点集R(r，q，s)、Q(r，q，s)、S(r，q，s)，分别计算其中每个点转化到R’Q’S’坐标系后位于S′，R′，Q′方向上的投影值，每个点S′、R′、Q′方向上的投影值对3*a求余，对于v为奇数的交点，若每个点S′、R′、Q′方向上的投影值求得的余数均l为任意整数，则为实际交点，保留；对于v为偶数的交点，若每个点S′、R′、Q′方向上的投影值求得的余数均∈[(3l+1)a，(3l+2)a]，则保留；不符合上述条件的点全部去除，交点集中剩余的点即为目标传播路径线段与六边形网格的所有实际相交点，记实际相交点的个数为G。
5.根据权利要求4所述的一种基于六边形网格路径计算的声速成像方法，其特征在于，所述步骤3.3包括：
G个实际相交点可以得到G‑1个线段长度，即为所经过的G‑1个六边形单元格中的子路径长度，对每个实际相交点，判断其位于几号六边形单元格的哪条边上，共享该边的两个六边形单元格都为目标传播路径线段所经过的六边形单元格；遍历所有实际相交点，求出所经过的所有六边形单元格，并将其与子路径长度一一对应；记所有传播路径在每个六边形单元格内经过的子路径长度为路径矩阵L，路径矩阵L的具体形式为(C×C)×(D×H)的二维矩阵。
6.根据权利要求5所述的一种基于六边形网格路径计算的声速成像方法，其特征在于，所述步骤4包括：
对超声平台传感器接收到的超声信号取包络，此处为提取包络线，采用Hilbert变换，所得包络中心在时间轴上的时间差即为目标传播路径的总飞行时间；记所有传播路径的总飞行时间集合为T，总飞行时间集合T的具体形式为(C×C)×1的矩阵。
7.根据权利要求6所述的一种基于六边形网格路径计算的声速成像方法，其特征在于，所述步骤5包括：
步骤5.1，根据速度方程Lσ＝T和二维迭代重建算法ART计算每个六边形单元格声速的倒数集合σ；
步骤5.2，根据六边形单元格声速的倒数集合σ取倒数求解每个六边形单元格声速，并转换成二维声速图像灰度值，对二维声速图像进行重建。
一种基于六边形网格路径计算的声速成像方法
技术领域
[0001] 本发明涉及声速成像分析领域，尤其涉及一种基于六边形网格路径计算的声速成像方法。
背景技术
[0002] 超声成像是一种低成本、便携、无创，并且可以实时成像的技术。传统的B型超声可以显示不同物体界面的反射率及声波在物体的散射特点，但其对一些特殊目标的分辨能力较差。而声速成像基于成像目标的力学属性对其声速的影响，以声速作为成像标志物，在帮助识别成像目标组成和结构变化方面是一种有潜力的成像方法。由于声速成像是一种定量的成像方法，其成像精度更高，能反应的目标信息更多。
[0003] 现在声速成像中使用的路径一般是利用矩形作为基底单元求得，计算较为便捷。但由于监测对象通常是一些实际轮廓较为平滑的物体，故使用矩形作为单元格，周围较为尖锐，成像误差较大，难以满足实际要求。
发明内容
[0004] 发明目的：在成像领域中往往存在成像精度的问题，可以采用声速成像的方法解决。其基于目标的力学属性对其声速的影响，以声速作为成像标志物，因其是一种定量的成像方法，其成像精度较超声成像更高。但普遍使用的声速成像中路径的求解使用矩形作为单元格，这又会因成像目标轮廓的光滑性引入一定的误差。本发明要解决的技术问题是寻找一种边界更为圆滑的图形作为单元格，与图形重建算法相结合，从而减小声速成像的误差。
[0005] 为了解决上述技术问题，提出一种基于六边形网格路径计算的声速成像方法，包括如下步骤：
[0006] 步骤1，设计六边形网格，所述六边形网格包括两个以上的六边形单元格，用于覆盖物体成像区域，相邻的两个六边形单元格共享六边形的边；
[0007] 步骤2，通过反射定理计算声波在物体成像区域的传播路径，获得每条传播路径的直线方程；
[0008] 步骤3，计算传播路径在每个六边形单元格内经过的子路径长度；
[0009] 步骤4，通过超声平台采集物体成像区域的超声信号，对所述超声信号取包络求得单次传播的总飞行时间；
[0010] 步骤5，通过速度公式及重建算法求得每个六边形单元格声速，进行物体成像区域的声速成像。
[0011] 进一步地，在一种实现方式中，所述步骤1包括：记物体成像区域为长宽分别为D与H的矩形区域，由于六边形单元格的边界相对于四边形单元格更为圆滑，对所述矩形区域用六边形单元格进行密铺，设定六边形单元格的中心为矩形区域的边界顶点，以此确定步骤3.1中三种坐标系的坐标方向与大小。所有六边形单元格组成所述六边形网格。理论上单元格的边数越多，声速成像区域越平滑，图像误差也就越小，但随着边数的增多，后续步骤的计算量也会更复杂，因此选择六边形单元格用于后续步骤的计算从而实现声速成像，能够更好拟合成像区域目标的光滑轮廓，解决图像误差较大的问题，很好地兼顾了计算复杂度和成像质量。
[0012] 进一步地，在一种实现方式中，所述步骤2包括：根据信号发射点、接收点与反射板位置，假定发出的信号进行直线传播，通过反射定理计算声波在物体成像区域的传播路径，获得传播路径在六边形网格中的直线方程，每条传播路径包括发射路径和反射路径。
[0013] 进一步地，在一种实现方式中，所述步骤3包括：
[0014] 步骤3.1，在所设计六边形网格上，定义三种坐标系：XY直角坐标系、RQS坐标系和R’Q’S’坐标系，三种坐标系的坐标原点均设为同一原点，即任一六边形单元格的几何中心，并以此对各六边形单元格编号；
[0015] 步骤3.2，将步骤2获得的每条传播路径的直线方程转换坐标系，与六边形网格中各六边形单元格的每条边进行联立，筛选出每条传播路径和六边形网格的实际相交点；
[0016] 步骤3.3，利用实际相交点，求出每条传播路径线段所经过的六边形单元格的编号及其对应的子路径长度。
[0017] 进一步地，在一种实现方式中，所述步骤2中，记信号发射点和接收点的传感器数量总和为C，C为自然数；采用单发全收的收发模式，共获得C×C条传播路径；通过传感器的位置关系与反射定理，获得每条传播路径在步骤1设计的六边形网格中的直线方程。
[0018] 进一步地，在一种实现方式中，所述步骤3.1包括：
[0019] RQS坐标系中R轴、Q轴和S轴两两之间的夹角均为120°，R轴、Q轴和S轴分别与六边形单元格的各边垂直，Q轴与XY直角坐标系的Y轴重合；R’Q’S’坐标系为RQS坐标系逆时针旋转30°所得；
[0020] XY直角坐标系和RQS坐标系的转换关系为：
[0021]
[0022] 编号规则定为：对于RQS坐标系，令原点所在六边形单元格编号为(0，0，0)，若沿R坐标轴正方向位移一个六边形单元格，则将其位移后所在六边形单元格编号置为(1，0，0)，同理可得到六边形网格中所有六边形单元格的编号；设定六边形单元格的边长为a，其中心到边长的距离为h，则 若六边形网格中某六边形单元格编号为(m，n，k)，其在RQS坐标系中实际中心点坐标为((2m‑n‑k)h，(2n‑m‑k)h，(2k‑m‑n)h)。
[0023] 使用三个坐标轴的坐标系相比二维坐标系更能符合六边形单元格的特点：不同于四边形网格，六边形网格中每个单元格都具有三个不同方向的边长，从而利于六边形单元格编号与后续步骤的方便计算。
[0024] 进一步地，在一种实现方式中，所述步骤3.2包括：
[0025] 设定目标传播路径在XY直角坐标系中起始点坐标P1(m1,n1)，结束点坐标P2(m2,n2)，其所确定的直线方程为f(x,y)＝0，转化到RQS坐标系，得P1′(r1,q1,s1)，P2′(r2,q2,s2)，直线方程分别为f′(r,q,s)＝0；记 为大于u的最小整数，为小于u的最大整数，对六边形网格中与r轴垂直的边所在的直线，求其与目标传播路径线段的交点，即联立方程求解：
[0026]
[0027] 得到交点集R(r,q,s)，同理求得目标传播路径线段与其余两个方向的边长所在直线的交点，得交点集Q(r,q,s)、S(r,q,s)；对交点集R(r,q,s)、Q(r,q,s)、S(r,q,s)，分别计算其中每个点转化到R’Q’S’坐标系后位于S′，R′，Q′方向上的投影值，每个点S′、R′、Q′方向上的投影值对3*a求余，对于v为奇数的交点，l为任意整数，则为实际交点，保留；对于v为偶数的交点，若每个点S′、R′、Q、方向上的投影值求得的余数均∈[(3l+1)a，(3l+2)a]，则保留；不符合上述条件的点全部去除，交点集中剩余的点即为目标传播路径线段与六边形网格的所有实际相交点，记实际相交点的个数为G。
[0028] 根据六边形网格的特点：单元格都具有三个方向的边长，不同于四边形单元格之间的同一方向边长都是连续的，六边形单元格虽然每个方向的边长并不连续但却有规律可循。沿边长方向的直线上，两个同向六边形边长之间的距离为两个边长(的长度)，转换为R’Q’S’坐标系就是为了利用六边形网格的这个规律，R’Q’S’'坐标系中三个坐标轴分别与六边形网格三个边长同向，此时更加利于后续判断与计算。
[0029] 对于判断v是奇数或偶数的区别：是因为六边形网格的特点，六边形网格是交错排列而不是平行排列的，有相同特征的网格是隔行的，对上述投影值求余时会出现因为这个特点产生奇数和偶数的区别，步骤3.2利用这个规律筛选出实际相交点。
[0030] 进一步地，在一种实现方式中，所述步骤3.3包括：
[0031] G个实际相交点可以得到G‑1个线段长度，即为所经过的G‑1个六边形单元格中的子路径长度，对每个实际相交点，判断其位于几号六边形单元格的哪条边上，共享该边的两个六边形单元格都为目标传播路径线段所经过的六边形单元格；遍历所有实际相交点，求出所经过的所有六边形单元格，并将其与子路径长度一一对应；记所有传播路径在每个六边形单元格内经过的子路径长度为路径矩阵L，路径矩阵L的具体形式为(C×C)×(D×H)的二维矩阵。
[0032] 进一步地，在一种实现方式中，所述步骤4包括：对超声平台传感器接收到的超声信号取包络，此处为提取包络线，采用Hilbert变换，所得包络中心在时间轴上的时间差即为目标传播路径的总飞行时间；记所有传播路径的总飞行时间集合为T，总飞行时间集合T的具体形式为(C×C)×1的矩阵。
[0033] 进一步地，在一种实现方式中，所述步骤5包括：
[0034] 步骤5.1，根据速度方程Lσ＝T和二维迭代重建算法ART计算每个六边形单元格声速的倒数集合σ；
[0035] 步骤5.2，根据六边形单元格声速的倒数集合σ取倒数求解每个六边形单元格声速，并转换成二维声速图像灰度值，对二维声速图像进行重建。
[0036] 有益效果：
[0037] 现有技术中，可以使用矩形作为单元格求解传播路径，求解简便快捷，但也会带来成像误差较大的问题。而采用本发明所述方法，运用六边形作为单元格，可以更好拟合成像目标的光滑轮廓，从而降低成像误差。
附图说明
[0038] 为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0039] 图1是本发明实施例部分提供的一种基于六边形网格路径计算的声速成像方法中生成物体图像的工作流程示意图；
[0040] 图2是本发明实施例部分提供的一种基于六边形网格路径计算的声速成像方法中六边形网格设计图。
[0041] 图3是本发明实施例部分提供的一种基于六边形网格路径计算的声速成像方法中路径传播图。
[0042] 图4是本发明实施例部分提供的一种基于六边形网格路径计算的声速成像方法中RQS坐标示意图。
[0043] 图5是本发明实施例部分提供的一种基于六边形网格路径计算的声速成像方法中R’Q’S’坐标示意图。
具体实施方式
[0044] 为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
[0045] 本发明实施例公开一种基于六边形网格路径计算的声速成像方法。
[0046] 本实施例所述的一种基于六边形网格路径计算的声速成像方法，如图1所示，包括如下步骤：
[0047] 步骤1，设计六边形网格，所述六边形网格包括两个以上的六边形单元格，用于覆盖物体成像区域，相邻的两个六边形单元格共享六边形的边；
[0048] 步骤2，通过反射定理计算声波在物体成像区域的传播路径，获得每条传播路径的直线方程；
[0049] 步骤3，计算传播路径在每个六边形单元格内经过的子路径长度；
[0050] 步骤4，通过超声平台采集物体成像区域的超声信号，对所述超声信号取包络求得单次传播的总飞行时间；
[0051] 步骤5，通过速度公式及重建算法求得每个六边形单元格声速，进行物体成像区域的声速成像。
[0052] 本实施例所述的一种基于六边形网格路径计算的声速成像方法中，所述步骤1包括：
[0053] 记物体成像区域为长宽分别为D与H的矩形区域，以此矩形区域作为划分六边形单元格的密铺区域，所有六边形单元格组成整个六边形网格，矩形区域的长宽D、H值可以根据成像区域调节。同时将六边形单元格的中心作为矩形区域的顶点，以此可以确定坐标方向与大小。如图2所示。
[0054] 本实施例所述的一种基于六边形网格路径计算的声速成像方法中，所述步骤2包括：
[0055] 通过反射定理计算声波传播路径。
[0056] 具体的，本步骤中，由超声平台向物体成像区域发出超声信号，并由采集探头接收所述超声信号。收发端共有128个传感器，采用单发全收的收发模式，故总共可以得到128×128条传播路径。假定发出的信号进行直线传播，通过传感器的位置关系与反射定理，可以得到各条传播路径在步骤1中设计的六边形网格中的直线方程，每条传播路径包括发射路径和反射路径，如图3所示。
[0057] 本实施例所述的一种基于六边形网格路径计算的声速成像方法中，所述步骤3包括：
[0058] 步骤3.1，对所述六边形单元格进行编号。设计三种坐标系：XY直角坐标系，RQS坐标系与R’Q’S’坐标系，三种坐标系的坐标原点均设为同一原点，即任一六边形几何中心；RQS坐标系中R轴、Q轴和S轴两两之间的夹角均为120°，R轴、Q轴和S轴分别与六边形单元格的各边垂直，Q轴与XY直角坐标系的Y轴重合；R’Q’S’坐标系为RQS坐标系逆时针旋转30°所得，如图4与图5所示。XY直角坐标系和RQS坐标系的转换关系为：
[0059]
[0060] 编号规则定为：对于RQS坐标系，令原点所在六边形单元格编号为(0，0，0)，若沿R坐标轴正方向位移一个六边形单元格，则将其位移后所在六边形单元格编号置为(1，0，0)，同理可得到六边形网格中所有六边形单元格的编号。由数学计算可知，设定六边形单元格的边长为a，其中心到边长的距离为h，则 若六边形网格中某六边形单元格编号为(m，n，k)，其在RQS坐标系中实际中心点坐标为((2m‑n‑k)h，(2n‑m‑k)h，(2k‑m‑n)h)。
[0061] 步骤3.2，求出每条传播路径线段与六边形网格的所有交点。根据步骤2所得到的传播路径的直线方程，设定目标传播路径在XY直角坐标系中起始点坐标P1(m1,n1)，结束点坐标P2(m2,n2)，其所确定的直线方程为f(x,y)＝0。转化到RQS坐标系，得P1′(r1,q1,s1)，P2′(r2,q2,s2)，直线方程分别为f′(r,q,s)＝0。记 为大于u的最小整数，为小于u的最大整数，对六边形网格中与r轴垂直的边所在的直线，求其与目标传播路径线段的交点，即联立方程求解：
[0062]
[0063] 得到交点集R(r,q,s)，同理可求得目标传播路径线段与其余两个方向的边长所在直线的交点，得交点集Q(r,q,s)、S(r,q,s)。对交点集R(r,q,s)、Q(r,q,s)、S(r,q,s)，分别计算其中每个点转化到R’Q’S’坐标系后位于S′、R′、Q′方向上的投影值，每个点S′、R′、Q′方向上的投影值对3*a求余，对于v为奇数的交点，
l为任意整数，则为实际交点，保留；对于v为偶数的交点，
则保留；
不符合上述条件的点全部去除，交点集中剩余的点即为目标传播路径线段与六边形网格的所有实际相交点，记实际相交点的个数为G。
[0064] 步骤3.3，求目标传播路径线段所经过的六边形单元格编号及其对应子路径长度。G个实际相交点可以得到G‑1个线段长度，即为所经过的G‑1个六边形单元格中的子路径长度。对每个交点，判断其位于几号六边形单元格的哪条边上，共享该边的两个六边形单元格都为目标传播路径线段所经过的六边形。遍历所有交点，求出所经过的所有六边形单元格，并将其与子路径长度一一对应。记所有传播路径在每个六边形单元格内经过的子路径长度为路径矩阵L，路径矩阵L的具体形式为16384×(D×H)的矩阵，“16384”对应128×128条传播路径。
[0065] 本实施例所述的一种基于六边形网格路径计算的声速成像方法中，所述步骤4包括：
[0066] 通过超声平台采集超声信号，对所述超声信号取包络求得单次传播的总飞行时间。此处为提取包络线，采用Hilbert变换。所得包络中心在时间轴上的时间差即为所求的飞行时间，记所有传播路径的总飞行时间集合为T，总飞行时间集合T的具体形式为16384×1的矩阵。
[0067] 本实施例所述的一种基于六边形网格路径计算的声速成像方法中，所述步骤5包括：
[0068] 步骤5.1，根据速度方程Lσ＝T和二维迭代重建算法ART(Algebraic reconstruction technique)计算每个六边形单元格声速的倒数，其中路径矩阵L与总飞行时间集合T分别为步骤3、4的输出结果，σ是六边形单元格声速的倒数集合，称为慢度。ART是一种经典的二维迭代重建算法，该算法基于离散到离散的成像模型，一般具有形如b＝Az的表达形式，其中z是长为N的向量，表示重建图像，对应慢度σ，此处长度为D×H；b是长为M的向量，表示实测离散数据，对应总飞行时间集合T，此处长度为16384；A是大小为M×N的矩阵，表示系统矩阵，对应路径矩阵L，此处大小为16384×(D×H)。ART的实质是用迭代法求解线性方程组的解，其迭代方程如下：
[0069]
[0070] 其中，bi是向量b中的第i个元素，0≤i≤M‑1，ai是矩阵A中的第i行向量，<>表示内2
积，|||| 表示二阶范数，λ是迭代的步长，可以任意调节；j表示当前迭代次数，理论上迭代次数越多结果越接近实际值。ART的一个优点是可以较容易地将先验知识融入重建过程，降低重建所需要的时间。
[0071] 步骤5.2，根据六边形单元格声速的倒数集合σ取倒数求解每个六边形单元格声速，并转换成二维声速图像灰度值，对二维声速图像进行重建。
[0072] 本申请中，对传感器接收到的信号取包络，求得飞行时间(TOF，Time of Flight)，再根据射线理论，建立数学模型计算出声波经过成像区域路径，即步骤3与步骤4所求的时间与路径，最后结合ART算法计算慢度σ，从而转换成物体成像区域的图像灰度值，对二维声速图像进行重建。
[0073] 在成像领域中往往存在成像精度的问题，可以采用声速成像的方法解决。其基于物体的力学属性对其声速的影响，以声速作为成像标志物，因其是一种定量的成像方法，其成像精度较超声成像更高。但普遍使用的声速成像中路径的求解使用矩形作为单元格，这又会因成像目标轮廓的光滑性引入一定的误差。而采用前述方法，运用六边形作为单元格，可以更好拟合成像目标的光滑轮廓，从而解决成像误差较大的问题。
[0074] 本发明提出了一种基于六边形网格路径计算的声速成像方法，应当指出，所需的超声设备种类不对本专利构成限制；所采集的超声图像分辨率不对本专利构成限制；所采集的图像内容不对本专利构成限制。应当指出，对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离发明原理的前提下还可以做出若干改进和润饰，这些也应视为本发明的保护范围。另外，本实施例中未明确的各组成部分均可用现有技术加以实现。
