本发明公开了螃蟹式捕螺装置及方法，包括托盘(1)，托盘(1)的下部设有行走装置(2)，托盘(1)上部设有中间机架(3)，中间机架(3)上设有顶盖(4)，中间机架(3)的前侧设有活动进料件(5)，所述的托盘(1)上且靠近活动进料件(5)处设有粉碎机构(6)，所述中间机架(3)两侧分别设有左夹取臂(7)和右夹持臂(8)，左夹取臂(7)的端部设有夹手连接件(9)，夹手连接件(9)上端设有手腕电机支撑架(10)。本发明能够有效捕获福寿螺，提高捕螺效率，大大提升了自动化程度。
1.螃蟹式捕螺装置，其特征在于：包括托盘（1），托盘（1）的下部设有行走装置（2），托盘（1）上部设有中间机架（3），中间机架（3）上设有顶盖（4），中间机架（3）的前侧设有活动进料件（5），所述的托盘（1）上且靠近活动进料件（5）处设有粉碎机构（6），所述中间机架（3）两侧分别设有左夹取臂（7）和右夹持臂（8），左夹取臂（7）的端部设有夹手连接件（9），夹手连接件（9）上端设有手腕电机支撑架（10），手腕电机支撑架（10）上设有手腕电机（11），手腕电机（11）的转动端向下伸出且在端部设有第一联动齿轮（12），手腕电机支撑架（10）上经轴设有第二联动齿轮（13），第一联动齿轮（12）和第二联动齿轮（13）相啮合，手腕电机支撑架（10）的一侧设有夹手定位座（14），夹手定位座（14）两侧经轴设有夹取手（15），第一联动齿轮（12）上设有第一蛇形杆（16），第二联动齿轮（13）上设有第二蛇形杆（17），第一蛇形杆（16）和第二蛇形杆（17）分别对应连接两侧的夹取手（15）；所述右夹持臂（8）的端部设有右臂固定座（19），右臂固定座（19）上设有固定夹持电机（20），右臂固定座（19）端部设有固定钳体（21），固定钳体（21）上转动设有活动钳体（22），固定夹持电机（20）的伸出端连接有摆动杆组件（23），摆动杆组件（23）与活动钳体（22）相连接。
2.根据权利要求1所述的螃蟹式捕螺装置，其特征在于：所述的行走装置（2）包括设置托盘（1）底部两侧的电机固定架（201），电机固定架（201）上设有行走电机（202），行走电机（202）的伸出端设有第一行走齿轮（203），托盘（1）端部下侧设有L型连接块（204），L型连接块（204）下端设有第一盖板（205），第一盖板（205）一侧设有盖板连接齿轴（206），盖板连接齿轴（206）一端设有第二盖板（207），盖板连接齿轴（206）上的齿形部与第一行走齿轮（203）相啮合，第一盖板（205）与第二盖板（207）之间设有多个曲柄轴（208），曲柄轴（208）中间部设有第二行走齿轮（209），第二行走齿轮（209）和盖板连接齿轴（206）的齿形部相啮合，曲柄轴（208）两侧设有行走腿（210）。
3.根据权利要求2所述的螃蟹式捕螺装置，其特征在于：所述行走腿（210）包括设置在曲柄轴（208）上的第一行走杆（221）和第二行走杆（222），第一行走杆（221）的端部两侧设有上三角片（223），上三角片（223）的下端设有扭动杆（224），第二行走杆（222）端部与扭动杆（224）相连接，扭动杆（224）下端部两侧设有下三角片（225），下三角片（225）的底部设有滚轮（226），下三角片（225）的底部且靠近滚轮（226）的上端设有挡板（227）。
4.根据权利要求1所述的螃蟹式捕螺装置，其特征在于：所述的活动进料件（5）包括设置在中间机架（3）前侧的开合电机（501），开合电机（501）的伸出端设有第一嘴部杆（502），第一嘴部杆（502）上端铰接有第二嘴部杆（503），中间机架（3）前侧转动设有入料盒（504），入料盒（504）上设有角件（505），角件（505）与第二嘴部杆（503）相连接，入料盒（504）一侧设有通槽（506），通槽（506）对应粉碎机构（6）。
5.根据权利要求1所述的螃蟹式捕螺装置，其特征在于：所述的中间机架（3）侧部设有多个通风孔（301）。
6.根据权利要求1所述的螃蟹式捕螺装置，其特征在于：所述的粉碎机构（6）包括设置在托盘（1）上的粉碎电机支座（601），粉碎电机支座（601）上设有粉碎电机（602），粉碎电机（602）的伸出端设有主动齿轮（603），中间机架（3）的内侧设有粉碎盒（604），粉碎盒（604）的底部设有落料口（605），粉碎盒（604）内部两侧设有从动轴（606），从动轴（606）上设有多个粉碎齿（607），从动轴（606）的端部设有从动齿轮（608），两侧的从动齿轮（608）相啮合，从动齿轮（608）与主动齿轮（603）相啮合，托盘（1）上设有粉碎支撑架（609），从动轴（606）一端架设在粉碎支撑架（609）上。
7.根据权利要求1所述的螃蟹式捕螺装置，其特征在于：所述的左夹取臂（7）包括设置中间机架（3）内侧左臂电机（701），左臂电机（701）的伸出端设有舵机连接架（702），舵机连接架（702）上设有舵机（703），舵机（703）的一端设有左臂主体（704），左臂主体（704）内设有摆臂电机（705），摆臂电机（705）的伸出端设有主动带轮（706），左臂主体（704）的端部设有旋转体（707），旋转体（707）的上端固定有从动带轮（708），主动带轮（706）和从动带轮（708）上绕有旋转皮带（709），旋转体（707）内设有转动电机（710），所述的夹手连接件（9）设置在转动电机（710）的伸出端上。
8.实现权利要求1至7任一项所述的螃蟹式捕螺装置的方法，其特征在于：具体步骤包括：
S1：首先行走装置（2）启动，行走电机（202）输出动力，第一行走齿轮（203）带动盖板连接齿轴（206）转动，进而带动第二行走齿轮（209）转动，曲柄轴（208）转动，行走腿（210）扭动，整个主体横向移动；
S2：定位秧苗，右夹持臂（8）移动到秧苗根部处，固定夹持电机（20）启动，活动钳体（22）摆动，使得钳口打开，夹持住秧苗，紧接着左夹取臂（7）工作，左夹取臂（7）移动至活动钳体（22）的上方，同时手腕电机（11）启动，带动两侧的联动齿轮相啮合，实现夹取手（15）合闭，左夹取臂（7）水平向上移动，秧苗上的福寿螺捋进夹取手（15）内；开合电机（501）启动，通过嘴部杆向下拉开入料盒（504），将夹取手（15）内福寿螺倒入入料盒（504）中，开合电机（501）向上推动入料盒（504），福寿螺被推入粉碎机构（6）中；
S3：粉碎电机（602）启动，通过齿轮的传动，使得粉碎齿（607）转动，福寿螺在粉碎齿（607）中被碾碎，碎末落在田野中。
螃蟹式捕螺装置及方法
技术领域
[0001] 本发明涉及水生物捕获技术领域，特别是螃蟹式捕螺装置及方法。
背景技术
[0002] 福寿螺原产于南美洲，在1981年引入我国后，由于天敌少，繁殖能力强，携带大量寄生虫而无法食用，对生态环境，尤其对农业生态造成了巨大破坏。对此，研发人员设计一种处理福寿螺的工具，例如公开号为CN214316722U的中国实用新型专利，公开了一种诱捕福寿螺的简易工具，包括：向下撑开的拱形网兜和包裹在网兜边缘的边框，网兜内均匀设有诱捕物；所述的网兜中间固定设有定位杆，定位杆穿过网兜的一端为尖端。但是该类诱捕装置的工作效率较低，且诱捕的效果并不理想。
发明内容
[0003] 本发明的目的在于，提供螃蟹式捕螺装置及方法。本发明能够有效捕获福寿螺，提高捕螺效率，大大提升了自动化程度。
[0004] 本发明的技术方案：螃蟹式捕螺装置，包括托盘，托盘的下部设有行走装置，托盘上部设有中间机架，中间机架上设有顶盖，中间机架的前侧设有活动进料件，所述的托盘上且靠近活动进料件处设有粉碎机构，所述中间机架两侧分别设有左夹取臂和右夹持臂，左夹取臂的端部设有夹手连接件，夹手连接件上端设有手腕电机支撑架，手腕电机支撑架上设有手腕电机，手腕电机的转动端向下伸出且在端部设有第一联动齿轮，手腕电机支撑架上经轴设有第二联动齿轮，第一联动齿轮和第二联动齿轮相啮合，手腕电机支撑架的一侧设有夹手定位座，夹手定位座两侧经轴设有夹取手，第一联动齿轮上设有第一蛇形杆，第二联动齿轮上设有第二蛇形杆，第一蛇形杆和第二蛇形杆分别对应连接两侧的夹取手；所述右夹持臂的端部设有右臂固定座，右臂固定座上设有固定夹持电机，右臂固定座端部设有固定钳体，固定钳体上转动设有活动钳体，固定夹持电机的伸出端连接有摆动杆组件，摆动杆组件与活动钳体相连接。
[0005] 上述的螃蟹式捕螺装置中，所述的行走装置包括设置托盘底部两侧的电机固定架，电机固定架上设有行走电机，行走电机的伸出端设有第一行走齿轮，托盘端部下侧设有L型连接块，L型连接块下端设有第一盖板，第一盖板一侧设有盖板连接齿轴，盖板连接齿轴一端设有第二盖板，盖板连接齿轴上的齿形部与第一行走齿轮相啮合，第一盖板与第二盖板之间设有多个曲柄轴，曲柄轴中间部设有第二行走齿轮，第二行走齿轮和盖板连接齿轴的齿形部相啮合，曲柄轴两侧设有行走腿。
[0006] 前述的螃蟹式捕螺装置中，所述行走腿包括设置在曲柄轴上的第一行走杆和第二行走杆，第一行走杆的端部两侧设有上三角片，上三角片的下端设有扭动杆，第二行走杆端部与扭动杆相连接，扭动杆下端部两侧设有下三角片，下三角片的底部设有滚轮，下三角片的底部且靠近滚轮的上端设有挡板。
[0007] 前述的螃蟹式捕螺装置中，所述的活动进料件包括设置在中间机架前侧的开合电机，开合电机的伸出端设有第一嘴部杆，第一嘴部杆上端铰接有第二嘴部杆，中间机架前侧转动设有入料盒，入料盒上设有角件，角件与第二嘴部杆相连接，入料盒一侧设有通槽，通槽对应粉碎机构。
[0008] 前述的螃蟹式捕螺装置中，所述的中间机架侧部设有多个通风孔。
[0009] 前述的螃蟹式捕螺装置中，所述的粉碎机构包括设置在托盘上的粉碎电机支座，粉碎电机支座上设有粉碎电机，粉碎电机的伸出端设有主动齿轮，中间机架的内侧设有粉碎盒，粉碎盒的底部设有落料口，粉碎盒内部两侧设有从动轴，从动轴上设有多个粉碎齿，从动轴的端部设有从动齿轮，两侧的从动齿轮相啮合，从动齿轮与主动齿轮相啮合，托盘上设有粉碎支撑架，从动轴一端架设在粉碎支撑架上。
[0010] 前述的螃蟹式捕螺装置中，所述的左夹取臂包括设置中间机架内侧左臂电机，左臂电机的伸出端设有舵机连接架，舵机连接架上设有舵机，舵机的一端设有左臂主体，左臂主体内设有摆臂电机，摆臂电机的伸出端设有主动带轮，左臂主体的端部设有旋转体，旋转体的上端固定有从动带轮，主动带轮和从动带轮上绕有旋转皮带，旋转体内设有转动电机，所述的夹手连接件设置在转动电机的伸出端上。
[0011] 实现所述的螃蟹式捕螺装置的方法，具体步骤包括：
[0012] S1：首先行走装置启动，行走电机输出动力，第一行走齿轮带动盖板连接齿轴转动，进而带动第二行走齿轮转动，曲柄轴转动，行走腿扭动，整个主体横向移动；
[0013] S2：定位秧苗，右夹持臂移动到秧苗根部处，固定夹持电机启动，活动钳体摆动，使得钳口打开，夹持住秧苗，紧接着左夹取臂工作，左夹取臂移动至活动钳体的上方，同时手腕电机启动，带动两侧的联动齿轮相啮合，实现夹取手合闭，左夹取臂水平向上移动，秧苗上的福寿螺捋进夹取手内；开合电机启动，通过嘴部杆向下拉开入料盒，将夹取手内福寿螺倒入入料盒中，开合电机向上推动入料盒，福寿螺被推入粉碎机构中；
[0014] S3：粉碎电机启动，通过齿轮的传动，使得粉碎齿转动，福寿螺在粉碎齿中被碾碎，碎末落在田野中。
[0015] 与现有技术相比，本发明具有以下的优点：
[0016] 1、在本发明中，行走装置工作，定位找到秧苗，右夹持臂运行，端部的钳子移动至秧苗的根部，固定夹持电机启动，经摆动杆组件带动活动钳体转动，夹住秧苗，左夹取臂运行，其端部的手腕电机转动，带动下端的两联动齿轮相啮合，夹取手合闭，左夹取臂向上水平移动，秧苗上的福寿螺被捋入夹取手中，捋除后，活动进料件打开，收集的螺倒入活动进料件中，再由活动进料件将螺送入粉碎机构中，粉碎机构将螺进行粉碎；通过部件的收集、粉碎，福寿螺被有效的处理，提高捕螺效率，大大提升了自动化程度。
[0017] 2、所述的行走装置中，两侧行走电机同向转动，经齿轮传动，使得曲柄轴转动，行走腿扭动，主体横向移动，两侧行走电机转向相反时，整个行走装置会进行转动，变换方向。
[0018] 3、所述的中间机架侧部设有多个通风孔，提升装置的通风性。
附图说明
[0019] 图1为本发明的结构示意图；
[0020] 图2为行走装置的示意图；
[0021] 图3为盖板连接齿轴的结构示意图；
[0022] 图4为右夹持臂的示意图；
[0023] 图5为左夹取臂的示意图；
[0024] 图6为转动电机的示意图；
[0025] 图7为第二蛇形杆的示意图；
[0026] 图8为活动进料件的示意图；
[0027] 图9为粉碎机构的示意图；
[0028] 图10为落料口的示意图；
[0029] 图11为通槽的示意图。
[0030] 附图中的标记说明：1‑托盘，2‑行走装置，3‑中间机架，301‑通风孔，4‑顶盖，5‑活动进料件，6‑粉碎机构，7‑左夹取臂，8‑右夹持臂，9‑夹手连接件，10‑手腕电机支撑架，11‑手腕电机，12‑第一联动齿轮，13‑第二联动齿轮，14‑夹手定位座，15‑夹取手，151‑夹取侧肢，152‑半圆槽，153‑半凹部，154‑圆通槽，16‑第一蛇形杆，17‑第二蛇形杆，19‑右臂固定座，20‑固定夹持电机，21‑固定钳体，22‑活动钳体，23‑摆动杆组件，201‑电机固定架，202‑行走电机，203‑第一行走齿轮，204‑L型连接块，205‑第一盖板，206‑盖板连接齿轴，207‑第二盖板，208‑曲柄轴，209‑第二行走齿轮，210‑行走腿，221‑第一行走杆，222‑第二行走杆，223‑上三角片，224‑扭动杆，225‑下三角片，226‑滚轮，227‑挡板，501‑开合电机，502‑第一嘴部杆，503‑第二嘴部杆，504‑入料盒，505‑角件，506‑通槽，601‑粉碎电机支座，602‑粉碎电机，603‑主动齿轮，604‑粉碎盒，605‑落料口，606‑从动轴，607‑粉碎齿，608‑从动齿轮，
609‑粉碎支撑架，701‑左臂电机，702‑舵机连接架，703‑舵机，704‑左臂主体，705‑摆臂电机，706‑主动带轮，707‑旋转体，708‑从动带轮，709‑旋转皮带，710‑转动电机。
具体实施方式
[0031] 下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明，但不作为对本发明限制的依据。
[0032] 实施例：螃蟹式捕螺装置，如图1所示，包括托盘1，托盘1的下部设有行走装置2，托盘1上部设有中间机架3，所述的中间机架3侧部设有多个通风孔301，提升装置的通风性，减少水流残留在装置上，中间机架3上设有顶盖4，顶盖上设有扫描摄像头，在移动的过程中能够自动识别前方的秧苗上是否有福寿螺卵存在，以及卵的具体位置坐标，通过控制程序对各个部件下达指令，中间机架3的前侧设有活动进料件5，所述的托盘1上且靠近活动进料件5处设有粉碎机构6，所述中间机架3两侧分别设有左夹取臂7和右夹持臂8，如图4和5所示，左夹取臂7的端部设有夹手连接件9，夹手连接件9上端设有手腕电机支撑架10，手腕电机支撑架10上设有手腕电机11，手腕电机11的转动端向下伸出且在端部设有第一联动齿轮12，手腕电机支撑架10上经轴设有第二联动齿轮13，如图6和7所示，第一联动齿轮12和第二联动齿轮13相啮合，手腕电机支撑架10的一侧设有夹手定位座14，夹手定位座14两侧经轴设有夹取手15，所述的夹取手15包括设置在两侧的夹取侧肢151，夹取侧肢151内设有半圆槽
152，夹取侧肢151的内侧设有半凹部153，两侧的半凹部153合拢形成一个圆通槽154，夹取侧肢在合并后，秧苗在圆筒槽内，整个臂向上移动后，福寿螺被捋入半圆槽内；第一联动齿轮12上设有第一蛇形杆16，第二联动齿轮13上设有第二蛇形杆17，第一蛇形杆16和第二蛇形杆17分别对应连接两侧的夹取手15；所述右夹持臂8的端部设有右臂固定座19，右臂固定座19上设有固定夹持电机20，右臂固定座19端部设有固定钳体21，固定钳体21上转动设有活动钳体22，固定夹持电机20的伸出端连接有摆动杆组件23，摆动杆组件23与活动钳体22相连接。
[0033] 所述的行走装置2包括设置托盘1底部两侧的电机固定架201，电机固定架201上设有行走电机202，如图2和3所示，行走电机202的伸出端设有第一行走齿轮203，托盘1端部下侧设有L型连接块204，L型连接块204下端设有第一盖板205，第一盖板205一侧设有盖板连接齿轴206，盖板连接齿轴206一端设有第二盖板207，盖板连接齿轴206上的齿形部与第一行走齿轮203相啮合，第一盖板205与第二盖板207之间设有多个曲柄轴208，曲柄轴208中间部设有第二行走齿轮209，第二行走齿轮209和盖板连接齿轴206的齿形部相啮合，曲柄轴208两侧设有行走腿210，行走腿共有四组，曲柄轴转动时，行走腿产生摆动，进而横向移动，两侧行走电机转向相反时，通过齿轮啮合与曲柄机构的带动，行走腿会向前运动，当两侧的行走电机转向相同时，会导致四对腿里左右两对运行方向相反，整个行走装置会进行转动，实现转弯和调头。所述行走腿210包括设置在曲柄轴208上的第一行走杆221和第二行走杆
222，第一行走杆221的端部两侧设有上三角片223，上三角片223的下端设有扭动杆224，第二行走杆222端部与扭动杆224相连接，扭动杆224下端部两侧设有下三角片225，下三角片
225的底部设有滚轮226，下三角片225的底部且靠近滚轮226的上端设有挡板227。该行走腿总体为一个四杆机构，在工作时产生摆动，实现横向移动，模拟螃蟹行走，相比于常规的螃蟹式移动方式，本发明的移动稳定性更好，底部采用滚轮同样是提高了移动的稳定性，减少整个主体的晃动。
[0034] 所述的活动进料件5包括设置在中间机架3前侧的开合电机501，如图8所示，开合电机501的伸出端设有第一嘴部杆502，第一嘴部杆502上端铰接有第二嘴部杆503，中间机架3前侧转动设有入料盒504，入料盒504上设有角件505，角件505与第二嘴部杆503相连接，入料盒504一侧设有通槽506，通槽506对应粉碎机构6，如图11所示。开合电机启动，带动两根嘴部杆的联动，从而使得入料盒转动，左夹取臂收集的福寿螺倒入入料盒中，入料盒将福寿螺送入至粉碎机构中。
[0035] 所述的粉碎机构6包括设置在托盘1上的粉碎电机支座601，如图9和10所示，粉碎电机支座601上设有粉碎电机602，粉碎电机602的伸出端设有主动齿轮603，中间机架3的内侧设有粉碎盒604，粉碎盒604的底部设有落料口605，粉碎盒604内部两侧设有从动轴606，从动轴606上设有多个粉碎齿607，从动轴606的端部设有从动齿轮608，两侧的从动齿轮608相啮合，从动齿轮608与主动齿轮603相啮合，托盘1上设有粉碎支撑架609，从动轴606一端架设在粉碎支撑架609上，粉碎电机经齿轮传动，使得粉碎齿转动，两侧粉碎齿错位设置，福寿螺被粉碎齿挤压破碎，碎末落在田野中。
[0036] 所述的左夹取臂7包括设置中间机架3内侧左臂电机701，如图5所示，左臂电机701的伸出端设有舵机连接架702，舵机连接架702上设有舵机703，舵机703的一端设有左臂主体704，左臂主体704内设有摆臂电机705，摆臂电机705的伸出端设有主动带轮706，左臂主体704的端部设有旋转体707，旋转体707的上端固定有从动带轮708，主动带轮706和从动带轮708上绕有旋转皮带709，旋转体707内设有转动电机710，所述的手腕电机支撑架10设置在转动电机710的伸出端上，通过设置电机和舵机，实现左夹取臂的能够在多个方向移动，模拟螃蟹的多个关节转动，夹取手为盒体状，在夹取手在捋秧苗时，螺会落在夹取手内。
[0037] 实现所述的螃蟹式捕螺装置的方法，具体步骤包括：S1：首先行走装置启动，行走电机输出动力，第一行走齿轮带动盖板连接齿轴转动，进而带动第二行走齿轮转动，曲柄轴转动，行走腿扭动，整个主体横向移动；S2：定位秧苗，右夹持臂移动到秧苗根部处，固定夹持电机启动，活动钳体摆动，使得钳口打开，夹持住秧苗，紧接着左夹取臂工作，左夹取臂移动至活动钳体的上方，同时手腕电机启动，带动两侧的联动齿轮相啮合，实现夹取手合闭，左夹取臂水平向上移动，秧苗上的福寿螺捋进夹取手内；开合电机启动，通过嘴部杆向下拉开入料盒，将夹取手内福寿螺倒入入料盒中，开合电机向上推动入料盒，福寿螺被推入粉碎机构中；S3：粉碎电机启动，通过齿轮的传动，使得粉碎齿转动，福寿螺在粉碎齿中被碾碎，碎末落在田野中。
