一种无人机蜂巢交互方法、系统、智能终端及存储介质

摘要

本发明涉及一种无人机蜂巢交互方法、系统、智能终端及存储介质，预设位置设置有多个回收舱，任意两个回收舱之间均存在预设距离，每个回收舱都设置有通信系统，无人机也设置有通信系统；所述方法包括：接收多个回收舱发射的可停留信号，所述可停留信号包括对应回收舱的编号信息和坐标信息；在接收到可停留信号时，获取无人机当前的位置信息；根据位置信息和坐标信息计算此时与每一个回收舱之间的距离值；根据多个距离值确定与无人机最近的一个回收舱，并输出相应的坐标信息。解决了无人机在完成任务后需要返回起始点再次飞往下一任务点的问题，本发明具有具有提高无人机执行多个任务的效率的效果。

权利要求

1.一种无人机蜂巢交互方法，其特征在于，预设位置设置有多个回收舱，任意两个回收舱之间均存在预设距离，每个回收舱都设置有通信系统，无人机也设置有通信系统；

所述方法包括：

接收多个回收舱发射的可停留信号，所述可停留信号包括对应回收舱的编号信息和坐标信息；

在接收到可停留信号时，获取无人机当前的位置信息；

根据位置信息和坐标信息计算此时与每一个回收舱之间的距离值；

根据多个距离值确定与无人机最近的一个回收舱，并输出相应的坐标信息；

还包括设置回收舱的预设位置的确定方法：根据历史数据确定所有去过的任务点和前往每个任务点的频数；

历史数据包括每一次任务点编号信息、坐标信息、任务时长和任务内容；

从历史数据中获取时间范围内所有无人机前往的任务点和相应的编号信息；

获取所有任务点的坐标信息，并根据所有任务点的坐标信息划分为多个任务区域；

以起始点为原点预先划分多个方向区域，每个方向区域的边界形成的夹角相同；

预先设置多个距离等级范围；

根据多个距离等级范围对每个方向区域内的任务点进行划分确定多个任务区域；

根据每个任务区域中的每个任务点的前往频数确定该任务区域内的回收舱位置；

还包括每个任务区域中的回收舱可容纳的无人机数量的确定方法为：计算每个任务区域的总前往频数；

根据每个任务区域的总前往频数和每个任务区域与起始点的距离确定每个任务区域的回收舱可容纳的无人机数量；

还包括每一任务区域内回收舱位置的更新方法：每个回收舱都配置有移动装置；

获取一段时间内每个任务区域内的每个任务点的前往频数；

根据每个任务区域内的每个任务点的前往频数重新确定该任务区域内回收舱的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可停留信号的发射方法为：检测当前回收舱内是否可供无人机停留；

若否，则发射可停留信号；

若是，则不发射可停留信号。

3.一种无人机蜂巢交互系统，其特征在于，包括：接收模块(21)，用于接收多个回收舱发射的可停留信号，所述可停留信号包括对应回收舱的编号信息和坐标信息；

获取模块(22)，用于在接收到可停留信号时，获取无人机当前的位置信息；

计算模块(23)，用于根据位置信息和坐标信息计算此时与每一个回收舱之间的距离值；

确定模块(24)，用于根据多个距离值确定与无人机最近的一个回收舱；以及，输出模块(25)，用于输出该回收舱的坐标信息；

根据历史数据确定所有去过的任务点和前往每个任务点的频数；

历史数据包括每一次任务点编号信息、坐标信息、任务时长和任务内容；

从历史数据中获取时间范围内所有无人机前往的任务点和相应的编号信息；

获取所有任务点的坐标信息，并根据所有任务点的坐标信息划分为多个任务区域；

以起始点为原点预先划分多个方向区域，每个方向区域的边界形成的夹角相同；

预先设置多个距离等级范围；

根据多个距离等级范围对每个方向区域内的任务点进行划分确定多个任务区域；

根据每个任务区域中的每个任务点的前往频数确定该任务区域内的回收舱位置；

计算每个任务区域的总前往频数；

根据每个任务区域的总前往频数和每个任务区域与起始点的距离确定每个任务区域的回收舱可容纳的无人机数量；

每个回收舱都配置有移动装置；

获取一段时间内每个任务区域内的每个任务点的前往频数；

根据每个任务区域内的每个任务点的前往频数重新确定该任务区域内回收舱的位置。

4.一种智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至2中任一种方法的计算机程序。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至2中任一种方法的计算机程序。

说明书

一种无人机蜂巢交互方法、系统、智能终端及存储介质

技术领域

[0001] 本申请涉及无人机的技术领域，尤其是涉及一种无人机蜂巢交互方法、系统、智能终端及存储介质。

背景技术

[0002] 随着无人机技术的日益发展，无人机广泛应用于航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、测绘、新闻报道、电力巡检、影视拍摄等领域。

[0003] 相关技术中，每个无人机都配置有一个回收舱。一般情况下，无人机都停留在回收舱等待分配任务。当无人机接收到任务后，会出舱飞往任务地点执行任务。当完成任务后，会按照飞行路径返回至自己的回收舱进行充电，或者是等待第二次分配任务。

[0004] 其中，当无人机被分配的任务的执行时间较长时，无人机完成任务后返回回收舱的过程会耗费大量的时间，同时电量也会有大量消耗，进而导致无人机依次执行多个任务的效率较低。

发明内容

[0005] 本申请目的一是提供一种无人机蜂巢交互方法，具有提高无人机执行多个任务的效率的效果。

[0006] 本申请的上述申请目的一是通过以下技术方案得以实现的：

[0007] 一种无人机蜂巢交互方法，预设位置设置有多个回收舱，任意两个回收舱之间均存在预设距离，每个回收舱都设置有通信系统，无人机也设置有通信系统；

[0008] 所述方法包括：

[0009] 接收多个回收舱发射的可停留信号，所述可停留信号包括对应回收舱的编号信息和坐标信息；

[0010] 在接收到可停留信号时，获取无人机当前的位置信息；

[0011] 根据位置信息和坐标信息计算此时与每一个回收舱之间的距离值；

[0012] 根据多个距离值确定与无人机最近的一个回收舱，并输出相应的坐标信息。

[0013] 通过采用上述技术方案，当无人机在飞行过程中，允许无人机停留的回收舱能够发射可停留信号。当无人机与回收舱的距离缩短至一定范围内时，无人机能够接收到可停留信号。无人机根据可停留信号内的信息确定当前与之最近的回收舱，以前往该回收舱进行停留和充电。这使得无人机在执行任务的时候可以在回收舱停留和充电，以便于完成当前执行的任务和准备执行下一次任务，无须再飞回起始点，进而提高了无人机在执行多个任务时的效率。

[0014] 本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述可停留信号的发射方法为：

[0015] 检测当前回收舱内是否可供无人机停留；

[0016] 若否，则发射可停留信号；

[0017] 若是，则不发射可停留信号。

[0018] 通过采用上述技术方案，能够有效避免无人机飞至回收舱时，回收舱不能供无人机停留的情况。

[0019] 本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：还包括设置回收舱的预设位置的确定方法：

[0020] 根据历史数据确定所有去过的任务点和前往每个任务点的频数；

[0021] 获取所有任务点的坐标信息，并根据所有任务点的坐标信息划分为多个任务区域；

[0022] 根据每个任务区域中的每个任务点的前往频数确定该任务区域内的回收舱位置。

[0023] 通过采用上述技术方案，根据每个任务点的前往频数确定回收舱的位置，使得无人机前往常去的任务点的时间能够缩短，更便于无人机在完成本次任务后前往下一任务点。

[0024] 本申请一较佳示例中可以进一步配置为：所述根据所有任务点的坐标信息划分为多个任务区域的方法为：

[0025] 以起始点为原点预先划分多个方向区域，每个方向区域的边界形成的夹角相同；

[0026] 预先设置多个距离等级范围；

[0027] 根据多个距离等级范围对每个方向区域内的任务点进行划分确定多个任务区域。

[0028] 通过采用上述技术方案，使得无人机从起始点前往同一个任务区域内的任一任务点的距离和方向都能处于同一个范围内。

[0029] 本申请一较佳示例中可以进一步配置为：还包括每个任务区域中的回收舱可容纳的无人机数量的确定方法为：

[0030] 计算每个任务区域的总前往频数；

[0031] 根据每个任务区域的总前往频数和每个任务区域与起始点的距离确定每个任务区域的回收舱可容纳的无人机数量。

[0032] 通过采用上述技术方案，当无人机经常前往某一任务区域时，该任务区域的回收舱可以设置较多供无人机停留的位置，以避免多个无人机飞往同一任务区域时出现无人机没办法在该任务区域停留的情况。

[0033] 本申请一较佳示例中可以进一步配置为：还包括每一任务区域内回收舱位置的更新方法：

[0034] 每个回收舱都配置有移动装置；

[0035] 获取一段时间内每个任务区域内的每个任务点的前往频数；

[0036] 根据每个任务区域内的每个任务点的前往频数重新确定该任务区域内回收舱的位置。

[0037] 通过采用上述技术方案，根据一段时间内无人机执行任务的情况对回收舱的位置进行更新，以适用于不同时间段的任务内容，更便于无人机在每一时间段执行任务。

[0038] 本申请目的二是提供一种无人机蜂巢交互系统，具有提高无人机执行多个任务的效率的效果。

[0039] 本申请的上述申请目的二是通过以下技术方案得以实现的：

[0040] 一种无人机蜂巢交互系统，包括，

[0041] 接收模块，用于接收多个回收舱发射的可停留信号，所述可停留信号包括对应回收舱的编号信息和坐标信息；

[0042] 获取模块，用于在接收到可停留信号时，获取无人机当前的位置信息；

[0043] 计算模块，用于根据位置信息和坐标信息计算此时与每一个回收舱之间的距离值；

[0044] 确定模块，用于根据多个距离值确定与无人机最近的一个回收舱；以及，[0045] 输出模块，用于输出输出该回收舱的坐标信息。

[0046] 本申请目的三是提供一种智能终端，具有提高无人机执行多个任务的效率的效果。

[0047] 本申请的上述申请目的三是通过以下技术方案得以实现的：

[0048] 一种智能终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述无人机蜂巢交互方法的计算机程序。

[0049] 本申请目的四是提供一种计算机存储介质，能够存储相应的程序，具有便于实现提高无人机执行多个任务的效率的效果。

[0050] 本申请的上述申请目的四是通过以下技术方案得以实现的：

[0051] 一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种无人机蜂巢交互方法的计算机程序。

[0052] 综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

[0053] 1.当无人机在飞行过程中，允许无人机停留的回收舱能够发射可停留信号。当无人机与回收舱的距离缩短至一定范围内时，无人机能够接收到可停留信号。无人机根据可停留信号内的信息确定当前与之最近的回收舱，以前往该回收舱进行停留和充电。这使得无人机在执行任务的时候可以在回收舱停留和充电，以便于完成当前执行的任务和准备执行下一次任务，无须再飞回起始点，进而提高了无人机在执行多个任务时的效率；

[0054] 2.通过根据每个任务点的前往频数确定回收舱的位置，使得无人机前往常去的任务点的时间能够缩短，更便于无人机在完成本次任务后前往下一任务点；

[0055] 3.每隔一段时间根据该时间段内每个任务点的前往频数重新确定回收舱的位置使得回收舱的位置能够适用于不同时间段的任务内容，更便于无人机在每一时间段执行任务。

附图说明

[0056] 图1是本申请其中一实施例的无人机蜂巢交互方法的流程示意图。

[0057] 图2是本申请其中一实施例的无人机蜂巢交互系统的系统示意图。

[0058] 图3是本申请其中一实施例的智能终端的结构示意图。

[0059] 图中，21、接收模块；22、获取模块；23、计算模块；24、确定模块；25、输出模块；301、CPU；302、ROM；303、RAM；304、总线；305、I/O接口；306、输入部分；307、输出部分；308、存储部分；309、通讯部分；310、驱动器；311、可拆卸介质。

具体实施方式

[0060] 以下结合附图对本申请作进一步详细说明。

[0061] 本具体实施例仅仅是对本申请的解释，其并不是对本申请的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本申请的权利要求范围内都受到专利法的保护。

[0062] 本申请实施例提供一种无人机蜂巢交互方法，主要应用于无人机在执行任务的过程中。当无人机被随机分配到多个任务时，无人机能够依次飞至多个任务地点，并在飞往不同任务地点的过程中，当自身的电量较低时，可以寻找附近的回收舱进行充电以续航。待完成所有任务后，无人机再飞回至起始点，这样能够减少完成任务后从任务点到起始点的往返次数，从而提高无人机执行任务的效率。

[0063] 具体的，为了保证无人机在飞往不同的任务点的过程中电量充足，沿高速 公路预设位置上预设有多个回收舱。任意两个回收舱之间均存在预设距离，每个回收舱都设置有通信系统。相应的，无人机也设置有通信系统。

[0064] 无人机蜂巢交互方法的主要流程描述如下。

[0065] 如图1所示：

[0066] 步骤S101：接收多个回收舱发射的可停留信号，所述可停留信号包括对应回收舱的编号信息和坐标信息。

[0067] 可以了解的是，可停留信号表示当前回收舱允许无人机停留，即当前回收舱内存在可容纳一架无人机的地方。回收舱能够检测舱内当前是否可容纳一架无人机。当可容纳时，回收舱发射可停留信号。反之，当不可容纳时，回收舱不发射任何信号，以避免无人机前往的回收舱并不能供无人机停留和充电的情况。

[0068] 其中，可停留信号具有一定的传输距离，当无人机能够接收到可停留信号时，即说明无人机与发射可停留信号的回收舱的距离小于信号最远传输距离。这使得无人机只能接收到与其相距一定距离内的回收舱发射的可停留信号，并且只能接收到具有空余机位的回收舱发射的可停留信号，以保证无人机在需要充电时能够飞往附近的回收舱进行充电。

[0069] 进一步的，可停留信号中包含了当前回收舱的编号信息和坐标信息。其中，编号信息是在设置多个回收舱时为每个回收舱预设的编号，坐标信息是每个回收舱所在的坐标位置，坐标信息和编号信息一一对应。当无人机接收到可停留信号时，通过接收可停留信号可以直接获取到发射可停留信号的回收舱的编号信息和坐标信息。

[0070] 步骤S102：在接收到可停留信号时，获取无人机当前的位置信息。

[0071] 根据上文的介绍，只有无人机飞至与回收舱相隔一定距离的位置后才能接收到可停留信号，因此无人机需要在接收到可停留信号后，才能获取当前的位置信息，使得无人机能够进一步选择欲停留的回收舱。获取当前的位置信息的方式可以为：通过GPS定位以定位当前的位置，进而从GPS定位系统中获取当前的位置信息。当然，也可以通过其他方式获取当前的位置信息。获取当前的位置信息的技术为相关领域技术人员的常规技术手段，因此此处不再作详细介绍。

[0072] 步骤S103：根据位置信息和坐标信息计算此时与每一个回收舱之间的距离值。

[0073] 具体的，位置信息和坐标信息都可以以经纬度的方式进行呈现，根据无人机当前位置的经纬度和每一回收舱的经纬度计算无人机与每一回收舱之间的距离值。根据两点的经纬度计算两点之间的距离的方法为较成熟的技术，故本实施例也不再作进一步说明。

[0074] 步骤S104：根据多个距离值确定与无人机最近的一个回收舱，并输出相应的坐标信息。

[0075] 将上述计算得到的多个距离值存储至构建的数据备选库中，数据备选库包括n个距离值。其中n为大于2的自然数。

[0076] 进一步的，在数据备选库中选取两个距离值 和 进行比较，将其中较小的距离值作为暂定最小值A；

[0077] 在数据备选库中选取一个距离值 ，将距离值 与暂定距离值A进行比较，将其中较小的距离值作为暂定最小值A；

[0078] 在数据备选库中选取一个距离值 ，将距离值 与暂定最小值A进行比较，将其中较小的距离值作为暂定最小值A；

[0079] ……

[0080] 在数据备选库中选取一个距离值 ，将距离值 与暂定最小值A进行比较，将其中较小的距离值作为暂定最小值A；

[0081] 在数据备选库中选取一个距离值 ，将距离值 与暂定最小值A进行比较，将其中较小的距离值作为最小值A；

[0082] 其中，每当从数据备选库中选取一个距离值后，标记选取的该距离值为非备选值。

[0083] 通过逐一对比的方式，使得在最开始进行对比时，可以从数据备选库中任意选取两个距离值进行比较，对最初选择的两个距离值要求较低，该方法还具有较高的准确性。除此之外，也可以选用其他的比较方法。

[0084] 另外，当n为1时，即无人机只接收到一个可停留信号时，与无人机最接近的回收舱即为该回收舱。

[0085] 步骤S104：输出相应的坐标信息。

[0086] 在确定最小的距离值后，根据该距离值能够得到该距离值所对应的回收舱的坐标位置，将该坐标位置输出至无人机中的导航系统内，使得导航系统将该坐标位置设定为目标地点并前往，进而使得无人机在执行任务的过程中可以选择与之最近的回收舱进行充电，以续航完成其他任务，使得无人机执行多个任务的效率在一定程度上得到提高。

[0087] 当然，在无人机停落于回收舱的时候，回收舱还要检测无人机是否已经降落于回收舱内。当回收舱检测到无人机已降落于回收舱内时，回收舱开始为无人机进行充电。

[0088] 为了便于无人机更好地执行任务，考虑到每个任务点的前往频次，可以对回收舱的预设位置进行调整。

[0089] 设置回收舱的预设位置的确定方法为：

[0090] 步骤S201：根据历史数据确定所有去过的任务点和前往每个任务点的频数。

[0091] 上述历史数据可以是上一年无人机执行任务的数据，历史数据可以包括每一次任务点编号信息、坐标信息、任务时长和任务内容等与本次任务相关的数据。根据每一次任务的任务点编号信息统计每一个任务点的前往频数。当然，历史数据的时间范围也可以选择三个月或者半年等，相关人员可根据实际需要做适应性调整。

[0092] 步骤S202：获取所有任务点的坐标信息，并根据所有任务点的坐标信息划分为多个任务区域。

[0093] 首先，从历史数据中获取该时间范围内所有无人机前往的任务点和相应的编号信息。由于每个任务点的编号信息和坐标信息是一一对应的，因此，可以获得所有任务点的坐标信息。

[0094] 而后，又因为任务点的数量较多，并且分布较随机，很难确定回收舱的数量和位置，故，可以根据所有任务点的坐标信息划分为多个任务区域。

[0095] 可选的，步骤S202包括以下步骤（步骤S2021 步骤S2023）：~

[0096] 步骤S2021：以起始点为原点预先划分多个方向区域，每个方向区域的边界形成的夹角相同。

[0097] 考虑到无人机执行多个任务后，最终要回到起始点，并且任务点是随机分布在起始点周围的，故一定会有在执行不同的任务无人机需要从起始点向不同的方向飞行的情况。为此，以起始点为原点预先划分为多个方向区域，以便于将在起始点同一方向上的任务点划分在一个区域中。其中，每个方向区域的边界形成的夹角相同，使得每个方向区域的大小相同。当然，方向区域的个数可以是四个、五个、六个或更多。以四个方向区域为例，随意划两条相互垂直的直线，将起始点作为两条直线的交点，即可划分为四个方向区域。以N个方向区域为例，每个方向区域的边界形成的夹角应为360/N°，由起始点向任意方向划一条射线，而后沿顺时针方向每隔360/N°划一条射线，当两条射线重叠时，则完成N个方向区域的划分。当然逆时针也可以。虽然方向区域的个数越多划分越准确，但方向区域的个数也不宜太多，太多的方向区域容易造成每个方向区域内的任务点的数量较少。优选的，方向区域的个数以4‑6个为宜。

[0098] 步骤S2022：预先设置多个距离等级范围。

[0099] 步骤S2023：根据多个距离等级范围对每个方向区域内的任务点进行划分确定多个任务区域。

[0100] 其中，距离等级范围为距离范围，例如1公里‑1.5公里为一个距离范围，1.5公里‑2公里为一个距离范围，2公里以上为一个距离范围。上述举例仅作为参考，具体的设置方式可根据实际需要做适应性调整。

[0101] 假设起始点为原点，根据每个任务点的坐标信息可以计算得到每个任务点与起始点的距离，以此将同一方向区域的任务点按照与起始点的距离划分为多个任务区域，使得由起始点飞至一个任务区域中的任一任务点的方向与飞行距离都大致相同。

[0102] 步骤S203：根据每个任务区域中的每个任务点的前往频数确定该任务区域内的回收舱位置。

[0103] 可以理解的是，对于前往频数较高的任务点来说，回收舱与其的距离越近越便于无人机在回收舱与该任务点之间往返。因此，每个任务区域中的回收舱位置可根据该任务区域中每个任务点的前往频数而确定。

[0104] 具体可根据解析几何的方法确定。假设任务区域有n个任务点，该任务区域的回收舱位置为（x，y）。首先，按照历史数据中每个任务点的前往频数对该任务区域中的任务点进行排序。而后，计算回收舱与每个任务点之间的距离，分别记为L1、L2、L3、……、Ln。其中，L1为回收舱与前往频数最多的任务点之间的距离，L2为回收舱与前往频数第二多的任务点之间的距离，L3为回收舱与前往频数第三多的任务点之间的距离，……，Ln为回收舱与前往频数最低的任务点之间的距离。最后，根据下列关系计算回收舱的位置：L1：L2：L3：……：Ln=1：2：3：……：n。

[0105] 可以理解的是，上述的关系可能得不出完全满足上述关系的回收舱的位置，不过可以通过微调回收舱的位置，使得L1、L2、L3、……、Ln依次呈递增趋势。当然，L1、L2、L3、……、Ln的比值关系也可以根据实际需求做适应性设计。

[0106] 对于只有一个任务点的任务区域可以不单独设置回收舱。

[0107] 另外，考虑到一些任务点较多的任务区域当前时刻可能会有多架无人机在该区域内执行任务的情况，进而造成回收舱不能供所有无人机停留。为此，需要对每个任务区域中回收舱的可容纳无人机的数量进行设置。

[0108] 具体方法为：计算每个任务区域的总前往频数，即每个任务区域内每个任务点的前往频数的累加之和。然后，根据每个任务区域的总前往频数和每个任务区域与起始点的距离确定每个任务区域的回收舱可容纳的无人机数量。

[0109] 进一步的，预先设定几个总前往频数的等级，如第一等级为0‑30次。第二等级为30‑80次，第三等级为80次以上。而后，为每个等级的任务区域配置可容纳不同数量的无人机的回收舱。例如，第一等级的任务区域配置的回收舱可容纳一架无人机，第二等级的任务区域配置的回收舱可容纳两架无人机，第三等级的任务区域配置的回收舱可容纳三架无人机。不仅如此，不同距离等级范围的任务区域也配置可容纳不同数量的无人机的回收舱。例如，1公里‑1.5公里的距离范围的任务区域配置的回收舱可容纳三架无人机，1.5公里‑2公里的距离范围的任务区域配置的回收舱可容纳两架无人机，2公里以上的距离范围的任务区域配置的回收舱可容纳一架无人机。进而，根据每个任务区域的距离范围所对应的回收舱可容纳无人机数量和总前往频数的等级所对应的回收舱可容纳无人机数量的总和进行配置。在一个具体的示例中，某一任务区域处于1公里‑1.5公里的距离范围，并且总频数等级为第二等级，那么该任务区域的回收舱可容纳的无人机数量为五架。

[0110] 上述的配置方法仅为参考，具体可根据实际情况进行适应性调整。

[0111] 当然，在不同的时期，无人机的任务分配情况不同，即每个任务点的前往频数发生改变。为了更好地适应多种任务需求，每个回收舱都配置有移动装置，以便于根据需求更改回收舱的位置。

[0112] 具体的，获取一段时间内每个任务区域内的每个任务点的前往频数，根据每个任务区域内的每个任务点的前往频数重新确定该任务区域内回收舱的位置。

[0113] 其中，一段时间可以是一个月、两个月或三个月等其他时间段。回收舱的位置的确定方法可参照上述方法进行重新确定。

[0114] 图2为本申请一种实施例提供的一种无人机蜂巢交互系统的系统示意图。

[0115] 如图2所示的一种无人机蜂巢交互系统，包括接收模块21、获取模块22、计算模块23、确定模块24和输出模块25，其中：

[0116] 接收模块21用于接收多个回收舱发射的可停留信号，所述可停留信号包括对应回收舱的编号信息和坐标信息。

[0117] 获取模块22用于在接收到可停留信号时，获取无人机当前的位置信息。

[0118] 计算模块23用于根据位置信息和坐标信息计算此时与每一个回收舱之间的距离值。

[0119] 确定模块24用于根据多个距离值确定与无人机最近的一个回收舱。

[0120] 输出模块25用于输出输出该回收舱的坐标信息。

[0121] 图3示出了适于用来实现本申请实施例的终端设备的结构示意图。

[0122] 如图3所示，终端设备包括中央处理单元(CPU)301，其可以根据存储在只读存储器(ROM)302中的程序或者从存储部分加载到随机访问存储器(RAM)303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 303中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 301、ROM 302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出(I/O)接口305也连接至总线304。

[0123] 以下部件连接至I/O接口305：包括键盘、鼠标等的输入部分306；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分307；包括硬盘等的存储部分308；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分309。通信部分309经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器310也根据需要连接至I/O接口305。可拆卸介质311，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等，根据需要安装在驱动器310上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分308。

[0124] 特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图图1描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在机器可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分309从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质311被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)301执行时，执行本申请的系统中限定的上述功能。

[0125] 需要说明的是，本申请所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD‑ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等，或者上述的任意合适的组合。

[0126] 附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，前述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

[0127] 描述于本申请实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括接收模块21、获取模块22、计算模块23、确定模块24和输出模块25。其中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定，例如，接收模块
21还可以被描述为“用于接收多个回收舱发射的可停留信号的模块”。

[0128] 作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的终端设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该终端设备中的。上述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，当上述前述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本申请的无人机蜂巢交互方法。

[0129] 以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的申请范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离前述申请构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中申请的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。