本发明公开了一种适用于不同管径管件弯曲成形上下料的管件夹持末端执行装置。包括自适应调节装置、机械臂连接件、管件夹取装置，自适应调节装置通过机械臂连接件与机械臂连接，三个管件夹取装置均安装在自适应调节装置，其中一个安装在执行器支架；自适应调节装置分别通过角度调节电机、自适应调节离合器、角度调节丝杆、滑块、连杆调节两角度调节开合支架的开合角度，三个管件夹取装置分别通过夹取电机、扭力限制器、夹取曲柄、连杆、滑块带动两V型夹块做开合运动。本发明能够适用于不同管径的直管以及不同弯径和弯角弯管的夹取，可降低管件夹取末端执行器开发成本，对弯管弯曲段夹取使搬运更加稳定。
1.一种适用于不同管径管件弯曲成形上下料的管件夹持末端执行装置，其特征在于，包括自适应调节装置（1）、机械臂连接件（2）和三个管件夹取装置（3），自适应调节装置（1）通过安装于顶部的机械臂连接件（2）与机械臂连接；
自适应调节装置（1）包括执行器支架（4）、角度调节电机支架（15）和角度调节开合支架（5）；执行器支架（4）顶面与机械臂连接件（2）通过螺栓连接，执行器支架（4）两侧通过铰接对称安装有两个角度调节开合支架（5）；三个管件夹取装置（3）均安装于自适应调节装置（1）上，其中一个管件夹取装置（3）安装于执行器支架（4）中间开有的矩形阶梯孔内，其余两个管件夹取装置（3）分别安装于两个角度调节开合支架（5）上；
执行器支架（4）前部安装有角度调节电机支架（15），角度调节电机支架（15）上设置有角度调节滑轨（19），角度调节滑块（20）滑动安装于角度调节滑轨（19）上，角度调节滑块（20）两侧通过铰接连接有两根角度调节连杆（21），两根角度调节连杆（21）未与角度调节滑块（20）连接的一端分别与两个角度调节开合支架（5）铰接相连；通过两根角度调节连杆（21）控制两个角度调节开合支架（5）张开或闭合；
每个角度调节开合支架（5）中间镂空，镂空区域的前后两侧设置有两根平行布置的位置调节滑轨（24），每根位置调节滑轨（24）上滑动安装有位置调节滑块Ⅰ，前后两个位置调节滑块Ⅰ之间安装有管件夹取装置（3）；其中一根位置调节滑轨（24）一侧设置有与位置调节滑轨（24）平行布置的位置调节丝杆（23），位置调节丝杆（23）与位置调节电机（22）的输出轴连接，位置调节丝杆（23）上安装有与其中一个位置调节滑块Ⅰ固接的位置调节滑块Ⅱ（25），通过位置调节滑块Ⅱ（25）带动位置调节滑块Ⅰ沿位置调节滑轨（24）滑动，从而带动管件夹取装置（3）在镂空区域活动。
2.根据权利要求1所述的一种适用于不同管径管件弯曲成形上下料的管件夹持末端执行装置，其特征在于，所述管件夹取装置（3）包括滑杆固定架（7）、滑杆（6）、夹取电机支架（8）、夹取电机（9）、扭力限制器（10）、夹取曲柄（11）、夹取连杆（12）、夹取滑块（13）和V形夹块（14）；两个滑杆固定架（7）设置于管件夹取装置（3）两侧，两个滑杆固定架（7）之间固接有两根平行布置的滑杆（6），滑杆（6）上通过夹取电机支架（8）安装有夹取电机（9），夹取电机支架（8）位于两个滑杆固定架（7）中间，夹取电机支架（8）两侧的滑杆（6）上滑动安装有两个夹取滑块（13），两个夹取滑块（13）下方通过竖直杆安装有开口相对布置的V形夹块（14），V形夹块（14）开口呈V型；
夹取电机（9）底部转轴上安装有扭力限制器（10），夹取曲柄（11）中心位置安装在扭力限制器（10）的输出端，夹取曲柄（11）两侧通过铰接连接有两根夹取连杆（12），两根夹取连杆（12）未与夹取曲柄（11）连接的一端与两根竖直杆内侧面设置的耳座铰接相连；夹取曲柄（11）转动后，通过两根夹取连杆（12）带动两夹取滑块（13）同时朝向夹取电机支架（8）或者远离夹取电机支架（8）滑动。
3.根据权利要求2所述的一种适用于不同管径管件弯曲成形上下料的管件夹持末端执行装置，其特征在于，两个V形夹块（14）分别安装于两根竖直杆底部内侧面，两个V形夹块（14）的V型开口相对布置后形成夹取管件的矩形开口；
V形夹块（14）的V型开口内侧面衬有橡胶垫，同时设置有压力传感器；夹取电机（9）通过扭力限制器（10）带动夹取曲柄（11）转动，两夹取滑块（13）在夹取连杆（12）的带动下对管件进行夹取，当V形夹块（14）上的压力传感器检测到压力达到阈值时，控制扭力限制器（10）使夹取曲柄（11）不再转动，V形夹块（14）夹取管件的压力不再增加。
4.根据权利要求2所述的一种适用于不同管径管件弯曲成形上下料的管件夹持末端执行装置，其特征在于，
对于安装于角度调节开合支架（5）上的两个管件夹取装置（3）：每个管件夹取装置（3）上的两个滑杆固定架（7）分别固定安装于两个位置调节滑块Ⅰ上；
对于安装于执行器支架（4）中间的管件夹取装置（3）：管件夹取装置（3）的两个滑杆固定架（7）分别固定安装于矩形阶梯孔内的前后两侧。
5.根据权利要求2 4任一所述的一种适用于不同管径管件弯曲成形上下料的管件夹持~
末端执行装置，其特征在于，所述角度调节电机支架（15）末端安装有角度调节电机（16），角度调节电机（16）转轴上安装有自适应调节离合器（17），自适应调节离合器（17）输出端连接有角度调节丝杆（18），角度调节滑块（20）套装于角度调节丝杆（18）上，角度调节滑块（20）在角度调节丝杆（18）的带动下沿角度调节滑轨（19）滑动。
6.采用权利要求5所述装置的调节方法，其特征在于，包括以下步骤：
1）管件上料：管件夹持末端执行装置在机械臂带动下夹取直管后，将直管从材料区搬运至弯管设备上，具体为：
1.1）对直管进行夹取前，通过角度调节电机（16）带动角度调节丝杆（18）转动，角度调节滑块（20）移动的同时通过角度调节连杆（21）带动两个调节角度调节开合支架（5）转动，使得三个管件夹取装置（3）位于同一直线；
根据管件长度调节位于角度调节开合支架（5）上管件夹取装置（3）的位置：通过角度调节开合支架（5）上位置调节电机（22）带动位置调节丝杆（23）转动，通过位置调节滑块Ⅰ移动完成管件夹取装置（3）的位置调节；
三个管件夹取装置（3）上的夹取电机（9）带动夹取曲柄（11）转动，每个管件夹取装置（3）上的两夹取滑块（13）在夹取连杆的带动下朝远离夹取电机支架（8）的方向移动，使两夹取滑块（13）处于张开状态；
1.2）对直管进行夹取时，三个管件夹取装置（3）上的夹取电机（9）带动夹取曲柄（11）转动，两夹取滑块（13）在夹取连杆的带动下朝靠近夹取电机支架（8）的方向移动，对管件进行夹取；当V形夹块（14）上的压力传感器检测到压力达到阈值时，控制扭力限制器（10）使夹取曲柄（11）不再转动，V形夹块（14）夹取管件的压力不再增加，完成直管夹取；
在机械臂带动下将管件搬运至弯管设备的管件加工位置，控制三个管件夹取装置（3）的V形夹块（14）与管件脱离；
2）管件下料：管件夹持末端执行装置将弯曲成形后的弯管从弯管设备搬运至成品区，具体为：
2.1）管件在弯管设备上弯曲完成后，根据管件弯曲段长度调节角度调节开合支架（5）上管件夹取装置（3）的位置：通过角度调节开合支架（5）上的位置调节电机（22）带动位置调节丝杆（23）转动，通过位置调节滑块Ⅰ调节管件夹取装置（3）的位置；
三个管件夹取装置（3）上的夹取电机（9）控制各自的两夹取滑块（13）处于张开状态；
通过角度调节电机（16）带动角度调节丝杆（18）转动，角度调节滑块（20）通过两角度调节连杆（21）调节两个角度调节开合支架（5）的开合角度与管件弯曲角度适配，使得管件从三个管件夹取装置（3）上的两V形夹块（14）中间穿过；
2.2）对弯管进行夹取，三个管件夹取装置（3）上的夹取电机（9）带动夹取曲柄（11）转动，两夹取滑块（13）在夹取连杆的带动下对管件进行夹取，同时在夹取开始时自适应调节离合器（17）断开角度调节电机（16）与角度调节丝杆（18）之间的动力传输，使得在夹取过程中两个角度调节开合支架（5）之间的开合角度处于自由状态，根据管件形状自适应调整两个角度调节开合支架（5）之间的角度；当压力传感器检测到压力达到阈值时，控制扭力限制器（10）使夹取曲柄（11）不再转动，V形夹块（14）夹取管件的压力不再增加，完成弯管夹取；
最后在机械臂带动下将管件从弯管设备上搬运至成品区，控制三个管件夹取装置（3）的V形夹块（14）与管件脱离。
7.根据权利要求6所述的调节方法，其特征在于，管件夹持末端执行装置顶部的机械臂连接件（2）与机械臂通过螺栓连接，通过机械臂带动管件夹持末端执行装置移动。
一种适用于不同管径管件弯曲成形上下料的管件夹持末端执
行装置
技术领域
[0001] 本发明属于管件弯曲成形领域，具体涉及一种适用于不同管径管件弯曲成形上下料的管件夹持末端执行装置。
背景技术
[0002] 弯管是通过数控弯管机等弯管设备由直管经过塑性变形弯制而成的构件，作为结构构件或者流体运输载体，广泛应用于车辆、船舶、航空航天、石油化工等领域。弯管构件加工是制造业中重要的一部分，各类不同管径、不同加工要求的弯管构件的自动化生产是目前亟待解决的问题。
[0003] 目前，大批量化弯制的高端生产线会采取工业机器人搬运的方式进行数控弯管机的上下料，而现有的适用于弯管构件的工业机器人末端执行器只能适用于单一管径并且具有弯制后易于抓取的直管段的弯管构件，管件上下料都需要与之匹配的末端执行器，而对于直管段较短不易于抓取的管件或者抓取过程中受力不平衡对管件损伤的情况以及小批量生产的管件目前还主要以人工手持上下料为主，为实现工业机器人更好的完成不同管径管件弯曲成形上下料过程，本发明提出了一种适用于不同管径管件弯曲成形上下料的管件夹持末端执行器。
发明内容
[0004] 为了解决背景技术中的问题，本发明公开了一种适用于不同管径管件弯曲成形上下料的管件夹持末端执行器，有效解决了现有用于管件弯曲上下料过程管件夹取搬运的问题，实现了能够适用于不同管径的直管以及不同弯径和弯角弯管的夹取搬运，可降低管件夹取末端执行器开发成本，对弯管弯曲段夹取使搬运更加稳定。
[0005] 本发明采用的技术方案如下：
[0006] 一、一种适用于不同管径管件弯曲成形上下料的管件夹持末端执行装置[0007] 管件夹持末端执行装置包括自适应调节装置、机械臂连接件和三个管件夹取装置，自适应调节装置通过安装于顶部的机械臂连接件与机械臂连接；自适应调节装置包括执行器支架、角度调节电机支架和角度调节开合支架；执行器支架顶面与机械臂连接件通过螺栓连接，执行器支架两侧通过铰接对称安装有两个角度调节开合支架；三个管件夹取装置均安装于自适应调节装置上，其中一个管件夹取装置安装于执行器支架中间开有的矩形阶梯孔内，其余两个管件夹取装置分别安装于两个角度调节开合支架上。
[0008] 执行器支架前部安装有角度调节电机支架，角度调节电机支架上设置有角度调节滑轨，角度调节滑块滑动安装于角度调节滑轨上，角度调节滑块两侧通过铰接连接有两根角度调节连杆，两根角度调节连杆未与角度调节滑块连接的一端分别与两个角度调节开合支架铰接相连；通过两根角度调节连杆控制两个角度调节开合支架张开或闭合。
[0009] 每个角度调节开合支架中间镂空，镂空区域的前后两侧设置有两根平行布置的位置调节滑轨，每根位置调节滑轨上滑动安装有位置调节滑块Ⅰ，前后两个位置调节滑块Ⅰ之间安装有管件夹取装置；其中一根位置调节滑轨一侧设置有与位置调节滑轨平行布置的位置调节丝杆，位置调节丝杆与位置调节电机的输出轴连接，位置调节丝杆上安装有与其中一个位置调节滑块Ⅰ固接的位置调节滑块Ⅱ，通过位置调节滑块Ⅱ带动位置调节滑块Ⅰ沿位置调节滑轨滑动，从而带动管件夹取装置在镂空区域活动。
[0010] 所述管件夹取装置包括滑杆固定架、滑杆、夹取电机支架、夹取电机、扭力限制器、夹取曲柄、夹取连杆、夹取滑块和V形夹块；两个滑杆固定架设置于管件夹取装置两侧，两个滑杆固定架之间固接有两根平行布置的滑杆，滑杆上通过夹取电机支架安装有夹取电机，夹取电机支架位于两个滑杆固定架中间，夹取电机支架两侧的滑杆上滑动安装有两个夹取滑块，两个夹取滑块下方通过竖直杆安装有开口相对布置的V形夹块，V形夹块开口呈V型；
[0011] 夹取电机底部转轴上安装有扭力限制器，夹取曲柄中心位置安装在扭力限制器的输出端，夹取曲柄两侧通过铰接连接有两根夹取连杆，两根夹取连杆未与夹取曲柄连接的一端与两根竖直杆内侧面设置的耳座铰接相连；夹取曲柄转动后，通过两根夹取连杆带动两夹取滑块同时朝向夹取电机支架或者远离夹取电机支架滑动。
[0012] 两个V形夹块分别安装于两根竖直杆底部内侧面，两个V形夹块的V型开口相对布置后形成夹取管件的矩形开口；V形夹块的V型开口内侧面衬有橡胶垫，同时设置有压力传感器；夹取电机通过扭力限制器带动夹取曲柄转动，两夹取滑块在夹取连杆的带动下对管件进行夹取，当V形夹块上的压力传感器检测到压力达到阈值时，控制扭力限制器使夹取曲柄不再转动，V形夹块夹取管件的压力不再增加。
[0013] 对于安装于角度调节开合支架上的两个管件夹取装置：每个管件夹取装置上的两个滑杆固定架分别固定安装于两个位置调节滑块Ⅰ上，管件夹取装置可以在角度调节开合支架上移动以适应不同规格的管件；对于安装于执行器支架中间的管件夹取装置：管件夹取装置的两个滑杆固定架分别固定安装于矩形阶梯孔内的前后两侧。
[0014] 所述角度调节电机支架末端安装有角度调节电机，角度调节电机转轴上安装有自适应调节离合器，自适应调节离合器输出端连接有角度调节丝杆，角度调节滑块套装于角度调节丝杆上，角度调节滑块在角度调节丝杆的带动下沿角度调节滑轨滑动。角度调节滑轨朝前后方向延伸。
[0015] 二、一种适用于不同管径管件弯曲成形上下料的管件夹持末端执行装置的调节方法，包括以下步骤：
[0016] 管件夹持末端执行装置顶部的机械臂连接件与机械臂通过螺栓连接，通过机械臂带动管件夹持末端执行装置移动。
[0017] 1)管件上料：管件夹持末端执行装置在机械臂带动下夹取直管后，将直管从材料区搬运至弯管设备上，具体为：
[0018] 1.1)对直管进行夹取前，通过角度调节电机带动角度调节丝杆转动，角度调节滑块移动的同时通过角度调节连杆带动两个调节角度调节开合支架转动，使得三个管件夹取装置位于同一直线；
[0019] 根据管件长度调节位于角度调节开合支架上管件夹取装置的位置：通过角度调节开合支架上位置调节电机带动位置调节丝杆转动，通过位置调节滑块Ⅰ移动完成管件夹取装置的位置调节；
[0020] 三个管件夹取装置上的夹取电机带动夹取曲柄转动，每个管件夹取装置上的两夹取滑块在连杆的带动下朝远离夹取电机支架的方向移动，使两夹取滑块处于张开状态；
[0021] 1.2)对直管进行夹取时，三个管件夹取装置上的夹取电机带动夹取曲柄转动，两夹取滑块在连杆的带动下朝靠近夹取电机支架的方向移动，对管件进行夹取；当V形夹块上的压力传感器检测到压力达到阈值时，控制扭力限制器使夹取曲柄不再转动，V形夹块夹取管件的压力不再增加，完成直管夹取；
[0022] 在机械臂带动下将管件搬运至弯管设备的管件加工位置，控制三个管件夹取装置的V形夹块与管件脱离；
[0023] 2)管件下料：管件夹持末端执行装置将弯曲成形后的弯管从弯管设备搬运至成品区，具体为：
[0024] 2.1)管件在弯管设备上弯曲完成后，根据管件管件弯曲段长度调节角度调节开合支架上管件夹取装置的位置：通过角度调节开合支架上的位置调节电机带动位置调节丝杆转动，通过位置调节滑块Ⅰ调节管件夹取装置的位置；
[0025] 三个管件夹取装置上的夹取电机控制各自的两夹取滑块处于张开状态；
[0026] 通过角度调节电机带动角度调节丝杆转动，角度调节滑块通过两角度调节连杆调节两个角度调节开合支架的开合角度与管件弯曲角度适配，使得管件从三个管件夹取装置上的两V形夹块中间穿过；
[0027] 2.2)对弯管进行夹取，三个管件夹取装置上的夹取电机带动夹取曲柄转动，两夹取滑块在连杆的带动下对管件进行夹取，同时在夹取开始时自适应调节离合器断开角度调节电机与角度调节丝杆之间的动力传输，使得在夹取过程中两个角度调节开合支架之间的开合角度处于自由状态，可以根据管件形状自适应调整两个角度调节开合支架之间的角度；当压力传感器检测到压力达到阈值时，控制扭力限制器使夹取曲柄不再转动，V形夹块夹取管件的压力不再增加，完成弯管夹取；
[0028] 最后在机械臂带动下将管件从弯管设备上搬运至成品区，控制三个管件夹取装置的V形夹块与管件脱离。
[0029] 本发明的有益效果：
[0030] (1)本发明可用于弯管加工上下料过程上料过程直管的夹取以及下料过程管件弯曲段的夹取，实现对管件弯曲段的夹取，避免了现有弯管上下料装置在复杂弯曲管件下料过程只能夹取直管段造成抓取过程中受力不平衡对管件损伤的情况。
[0031] (2)本发明可调节自适应调节装置，调节两角度调节开合支架的角度以及安装在角度调节开合支架上的管件夹取装置的位置实现对不同弯曲半径、不同弯曲角度等不同加工要求的管件弯曲段的夹取，实现一个末端执行器能够完成不同弯曲要求管件的上下料过程。
[0032] (3)本发明通过3组V形夹块夹取管件，V形夹块能够适用于不同管径管件，并且V形夹块具有定心的功能，能够确定在上料过程中不同管径直管被夹取后的轴线位置，简化机械臂调试过程。
附图说明
[0033] 图1为本发明的整体结构示意图；
[0034] 图2为本发明的自适应调节装置结构示意图；
[0035] 图3为本发明的管件夹取装置结构示意图；
[0036] 图4为本发明直管夹取示意图；
[0037] 图5为本发明弯管夹取示意图。
[0038] 图中：1、自适应调节装置，2、机械臂连接件，3、管件夹取装置，4、执行器支架，5、角度调节开合支架，6、滑杆，7、滑杆固定架，8、夹取电机支架，9、夹取电机，10、扭力限制器，11、夹取曲柄，12、夹取连杆，13、夹取滑块，14、V形夹块，15、角度调节电机支架，16、角度调节电机，17、自适应调节离合器，18、角度调节丝杆，19、角度调节滑轨，20、角度调节滑块，
21、角度调节连杆，22、位置调节电机，23、位置调节丝杆，24、位置调节滑轨，25、位置调节滑块Ⅱ。
具体实施方式
[0039] 下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步详细说明。
[0040] 如图1和图2所示，一种适用于不同管径管件弯曲成形上下料的管件夹持末端执行装置包括自适应调节装置1、机械臂连接件2、管件夹取装置3，自适应调节装置1通过机械臂连接件2与机械臂连接，管件夹取装置3共分为3个均安装在自适应调节装置1上，其中1个安装在自适应调节装置1的执行器支架4，其余两个分别安装在左、右两个角度调节开合支架5上，呈镜像布置。
[0041] 如图3所示，管件夹取装置3包括滑杆6、滑杆固定架7、夹取电机支架8、夹取电机9、扭力限制器10、夹取曲柄11、夹取连杆12、夹取滑块13、V形夹块14；滑杆6分为两根，固接在左、右两个滑杆固定架7上，夹取电机支架8安装在两滑杆6轴向的中间位置，夹取电机9安装在夹取电机支架8上，扭力限制器10安装在夹取电机9的转轴上，夹取曲柄11中心位置安装在扭力限制器10输出端，夹取连杆12分为两个，分别与夹取曲柄11两端铰接，两夹取连杆12另一端分别与两夹取滑块13上的耳座铰接；夹取滑块13一端开有两孔，两夹取滑块13分别通过两个孔安装在夹取电机支架8两侧的两根滑杆6上，两夹取滑块13可以通过夹取曲柄11转动，在两个连杆的分别带动下，在滑杆6上同时朝向夹取电机支架8或者同时远离夹取电机支架8滑动；V形夹块14安装在夹取滑块13末端，V形夹块14呈“V”形，内侧衬有橡胶垫，同时设置有压力传感器，夹取电机9转动通过扭力限制器10带动曲柄转动，两夹取滑块13在连杆的带动下对管件进行夹取，当压力传感器达到一定压力时控制扭力限制器10使夹取曲柄11不再转动，V形夹块14夹取管件的压力不再增加。
[0042] 如图2所示，自适应调节装置1包括执行器支架4、角度调节电机支架15、角度调节电机16、自适应调节离合器17、角度调节丝杆18、角度调节滑轨19、角度调节滑块20、角度调节连杆21、角度调节开合支架5、位置调节电机22、位置调节丝杆23、位置调节滑轨24、位置调节滑块；执行器支架4通过螺栓安装在机械臂连接件2上，执行器支架4中间开有安装管件夹取装置3的矩形阶梯孔，两侧开有用于安装角度调节开合支架5的槽口，其中一个管件夹取装置3安装在执行器支架4中间的阶梯孔中，角度调节电机支架15安装在执行器支架4前部，角度调节电机16安装在角度调节电机支架15末端，角度调节电机16转轴上安装有自适应调节离合器17，角度调节丝杆18安装在自适应调节离合器17输出端，角度调节电机支架15上设置有角度调节滑轨19，角度调节滑块20可以通过角度调节丝杆18在角度调节滑轨19上滑动；角度调节连杆21分为两个，分别与角度调节滑块20上的两个耳座铰接，角度调节开合支架5分为两个，分别铰接在执行器支架4两侧，通过角度调节连杆21控制转动控制两角度调节开合支架5的角度做张开或闭合的运动；位置调节电机22安装在角度调节开合支架5的一侧，位置调节丝杆23与位置调节电机22输出轴连接，位置调节丝杆23上滑动安装有位置调节滑块Ⅱ25，角度调节开合支架5中间开有供管件夹取装置3活动的镂空部分，角度调节开合支架5镂空部分两侧均设置有位置调节滑轨24，两根位置调节滑轨24上均滑动安装有位置调节滑块Ⅰ，管件夹取装置3的两滑杆固定架7安装在两位置调节滑块Ⅰ上，其中一个位置调节滑块Ⅰ与位置调节滑块Ⅱ25固接，通过位置调节滑块Ⅱ25带动位置调节滑块Ⅰ沿位置调节滑轨24移动，从而带动管件夹取装置3可以在角度调节开合支架5上移动以适应不同规格的管件。
[0043] 具体实施方式：
[0044] (1)如图4所示，管件上料过程，通过机械臂带动管件夹持末端执行装置将直管从材料区搬运至弯管设备的特定位置，对直管进行夹取前，通过角度调节电机16带动角度调节丝杆18转动，角度调节滑块20带动连杆调节角度调节开合支架5使得三个管件夹取装置3位于同一直线，根据管件长度，通过角度调节开合支架5上的位置调节电机22带动位置调节丝杆23转动，通过位置调节滑块25调节管件夹取装置3的位置，三个管件夹取装置3上的夹取电机9控制各自的两夹取滑块13处于张开状态。对直管进行夹取时，三个管件夹取装置3上的夹取电机9带动夹取曲柄11转动，两夹取滑块13在连杆的带动下对管件进行夹取，当压力传感器达到一定压力时，控制扭力限制器10使夹取曲柄11不再转动，V形夹块14夹取管件的压力不再增加，对直管夹取完成，然后在机械臂带动下将管件搬运到弯管设备的特定位置，控制三个管件夹取装置3的V形夹块14与管脱离。
[0045] (2)如图5所示，管件下料过程，通过机械臂带动管件夹持末端执行装置将弯曲成形之后的弯管搬运从弯管设备搬运至成品区特定位置，管件弯曲完成后，根据管件弯曲段长度，通过角度调节开合支架5上的位置调节电机22带动位置调节丝杆23转动，通过位置调节滑块25调节管件夹取装置3的位置；三个管件夹取装置3上的夹取电机9控制各自的两夹取滑块13处于张开状态；通过角度调节电机16带动角度调节丝杆18转动，角度调节滑块20带动两角度调节连杆21调节两个角度调节开合支架5之间的开合角度，使得管件能够从三个管件夹取装置3上的两V形夹块14中间穿过；三个管件夹取装置3上的夹取电机9带动夹取曲柄11转动，两夹取滑块13在连杆的带动下对管件进行夹取，在夹取开始时自适应调节离合器17断开角度调节电机16与角度调节丝杆18之间的动力传输，使得在夹取过程中两个角度调节开合支架5之间的开合角度处于自由状态，可以根据管件形状自适应地调整两者之间的角度；当压力传感器达到一定压力时控制扭力限制器10使夹取曲柄11不再转动，V形夹块14夹取管件的压力不再增加，对弯管夹取完成，然后在机械臂带动下将管件从弯管设备上搬运到指定位置，控制三个管件夹取装置3的V形夹块14与管脱离。
