三栖机器人

摘要

本发明涉及机器人技术领域，提供一种三栖机器人包括：支座；支腿，设置为多个，多个支腿分别设置于支座的两侧，各个支腿均包括固定部和与固定部滑动连接的活动部，各个固定部均与支座可转动地相连接，且固定部的转动轴线向支座的侧向延伸，固定部的转动轴线与活动部的位移方向非平行设置；第一驱动机构，与活动部数量相同且一一对应并用于驱动对应的活动部移动；第二驱动机构，用于驱动固定部转动；螺旋桨机构，与支腿数量相同且一一对应地设置于支腿，螺旋桨机构的转动轴线与固定部的转动轴线非平行设置。其可通过抬腿、迈腿的形式进行足式行走，能迈过石块等阻碍物，不易受石块等阻碍物的阻挡，通过性更强，进而能够在非结构化道路运行。

权利要求

1.一种三栖机器人，其特征在于，包括：

支座；

支腿，设置为多个，多个所述支腿分别设置于所述支座的两侧，各个所述支腿均包括固定部和与所述固定部滑动连接的活动部，各个所述固定部均与所述支座可转动地相连接，且所述固定部的转动轴线向所述支座的侧向延伸，所述固定部的转动轴线与所述活动部的位移方向非平行设置；

第一驱动机构，与所述活动部数量相同且一一对应并用于驱动对应的所述活动部移动；

第二驱动机构，用于驱动所述固定部转动；

螺旋桨机构，与所述支腿数量相同且一一对应地设置于所述支腿，所述螺旋桨机构的转动轴线与所述固定部的转动轴线非平行设置位于所述支座两侧的至少一对相对设置的所述活动部包括滑台和支撑架，所述第一驱动机构包括第一驱动电机和与所述第一驱动电机传动连接的丝杆；所述滑台与所述固定部滑动连接；所述支撑架与所述滑台可转动连接，所述支撑架远离所述滑台的一端设有支撑轮；所述第一驱动电机设置于所述滑台，所述丝杆与所述固定部螺纹连接，所述支撑架与所述丝杆传动连接，所述支腿包括安装架、交叉滚子轴承、主动齿轮和从动齿轮，所述支撑架通过所述交叉滚子轴承与所述安装架转动连接，并通过所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合的方式与所述丝杆传动连接。

2.根据权利要求1所述的三栖机器人，其特征在于，还包括支撑轮和第三驱动机构；

所述支撑轮的数量设置为多个，各个所述活动部远离所述固定部的一端均设有可转动设置的所述支撑轮；

位于所述支座两侧的至少一对相对设置的所述活动部设有所述第三驱动机构，所述第三驱动机构与所述支撑轮传动连接，并用于驱动所述支撑轮转动。

3.根据权利要求1所述的三栖机器人，其特征在于，还包括直线驱动机构，所述支座包括支架和设置为箱体结构的容纳仓；

所述直线驱动机构的两端分别与所述支架和所述容纳仓相连接，所述直线驱动机构用于驱动所述容纳仓升降。

4.根据权利要求3所述的三栖机器人，其特征在于，所述支架设有仓体导轨，所述容纳仓与所述仓体导轨可滑动地相连接。

5.根据权利要求2所述的三栖机器人，其特征在于，各个所述活动部的两侧均设有所述支撑轮。

6.根据权利要求3或4所述的三栖机器人，其特征在于，所述支架设置为碳纤维一体结构、有机材料打印一体结构或金属管焊接结构。

7.根据权利要求1所述的三栖机器人，其特征在于，还包括与所述固定部数量相同且一一对应的曲轴，所述固定部通过所述曲轴与所述第二驱动机构传动连接。

说明书

三栖机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种三栖机器人。

背景技术

[0002] 现有技术中的水陆空三栖机器人，在陆地移动时，通常由驱动轮进行驱动位移。采用驱动轮位移的方式易受地形限制，通过性不强。

发明内容

[0003] 本发明提供一种三栖机器人，用以解决现有技术中三栖机器人通过驱动轮驱动的方式易受地形限制的缺陷，实现提高三栖机器人通过性的效果。

[0004] 本发明提供的一种三栖机器人，包括：

[0005] 支座；

[0006] 支腿，设置为多个，多个所述支腿分别设置于所述支座的两侧，各个所述支腿均包括固定部和与所述固定部滑动连接的活动部，各个所述固定部均与所述支座可转动地相连接，且所述固定部的转动轴线向所述支座的侧向延伸，所述固定部的转动轴线与所述活动部的位移方向非平行设置；

[0007] 第一驱动机构，与所述活动部数量相同且一一对应并用于驱动对应的所述活动部移动；

[0008] 第二驱动机构，用于驱动所述固定部转动；

[0009] 螺旋桨机构，与所述支腿数量相同且一一对应地设置于所述支腿，所述螺旋桨机构的转动轴线与所述固定部的转动轴线非平行设置。

[0010] 根据本发明提供的一种三栖机器人，还包括支撑轮和第三驱动机构；

[0011] 所述支撑轮的数量设置为多个，各个所述活动部远离所述固定部的一端均设有可转动设置的所述支撑轮；

[0012] 位于所述支座两侧的至少一对相对设置的所述活动部设有所述第三驱动机构，所述第三驱动机构与所述支撑轮传动连接，并用于驱动所述支撑轮转动。

[0013] 根据本发明提供的一种三栖机器人，位于所述支座两侧的至少一对相对设置的所述活动部包括滑台和支撑架，所述第一驱动机构包括第一驱动电机和与所述第一驱动电机传动连接的丝杆；

[0014] 所述滑台与所述固定部滑动连接；

[0015] 所述支撑架与所述滑台可转动连接，所述支撑架远离所述滑台的一端设有所述支撑轮；

[0016] 所述第一驱动电机设置于所述滑台，所述丝杆与所述固定部螺纹连接，所述支撑架与所述丝杆传动连接。

[0017] 根据本发明提供的一种三栖机器人，还包括转向驱动电机，位于所述支座两侧的至少一对相对设置的所述活动部包括滑台、支撑架和所述转向驱动电机；

[0018] 所述滑台与所述固定部滑动连接；

[0019] 所述支撑架与所述滑台可转动连接，所述支撑架远离所述滑台的一端设有所述支撑轮；

[0020] 所述转向驱动电机与所述支撑架传动连接，并用于驱动所述支撑架转动。

[0021] 根据本发明提供的一种三栖机器人，还包括直线驱动机构，所述支座包括支架和设置为箱体结构的容纳仓；

[0022] 所述直线驱动机构的两端分别与所述支架和所述容纳仓相连接，所述直线驱动机构用于驱动所述容纳仓升降。

[0023] 根据本发明提供的一种三栖机器人，所述支架设有仓体导轨，所述容纳仓与所述仓体导轨可滑动地相连接。

[0024] 根据本发明提供的一种三栖机器人，各个所述活动部的两侧均设有所述支撑轮。

[0025] 根据本发明提供的一种三栖机器人，还包括交叉滚子轴承，所述支撑架通过所述交叉滚子轴承与所述滑台可转动地相连接。

[0026] 根据本发明提供的一种三栖机器人，所述支架设置为碳纤维一体结构、有机材料打印一体结构或金属管焊接结构。

[0027] 根据本发明提供的一种三栖机器人，还包括与所述固定部数量相同且一一对应的曲轴，所述固定部通过所述曲轴与所述第二驱动机构传动连接。

[0028] 本发明提供的三栖机器人，通过在支座的两侧设置支腿，并可由第二驱动机构驱动支腿绕支腿与支座的转动轴线进行转动或摆动，从而能够使支腿产生迈腿的效果。同时第一驱动机构能够驱动活动部相对于固定部进行位移，从而使支腿能够离地，即能够使支腿产生抬腿效果。各个支腿的迈腿效果及抬腿效果相互配合，即能够使三栖机器人进行足式行走，相对于现有技术中驱动轮驱动的方式易受石块等阻碍物阻挡的缺陷，本发明提供的三栖机器人可通过抬腿、迈腿的形式进行足式行走，可以迈过石块等阻碍物，因此不易受到石块等阻碍物阻挡，通过性更强，进而使得三栖机器人能够在非结构化道路运行。

[0029] 除此之外，通过第二驱动机构驱动支腿绕支腿与支座的转动轴线转动能够调整螺旋桨机构的驱动气流方向，使三栖机器人获得起飞或者在水中运动的驱动力，进而使得三栖机器人能够在水陆空进行作业。

附图说明

[0030] 为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0031] 图1是本发明实施例中提供的三栖机器人的结构示意图；

[0032] 图2是图1所示视图的剖分视图；

[0033] 图3是本发明实施例中提供的支腿的结构示意图；

[0034] 图4是图3所示视图的其他角度视图；

[0035] 图5是本发明实施例中提供的三栖机器人足式行走的示意图；

[0036] 图6是本发明实施例中提供的三栖机器人容纳仓升起状态的结构示意图；

[0037] 图7是本发明实施例中提供的三栖机器人容纳仓升起状态的结构示意图；

[0038] 图8是本发明实施例中提供的三栖机器人飞行状态的示意图。

[0039] 附图标记：

[0040] 1、固定部；2、第一驱动电机；3、支撑轮；4、第二驱动电机；5、滑台；6、支撑架；7、第三驱动电机；8、丝杆；9、直线驱动机构；10、支架；11、容纳仓；12、仓体导向结构；13、交叉滚子轴承；14、曲轴；15、传动轴；16、安装架；17、螺旋桨；18、旋翼电机；19、主动齿轮；20、从动齿轮；21、安装板；22、加强杆；23、从动轴；24、安装套环；25、输入轴；26、主动锥齿轮；27、从动锥齿轮。

具体实施方式

[0041] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0042] 下面结合图1‑图8描述本发明实施例中提供的三栖机器人。

[0043] 具体来说，三栖机器人包括支座、支腿、第一驱动机构、第二驱动机构及螺旋桨机构。

[0044] 其中，支腿设置为多个。多个支腿分别设置于支座的两侧。例如，支座的两侧均设置有两个或三个支腿，并且，支座两侧的支腿对称设置。可选地，以本实施例中三栖机器人按照图6所示姿态摆放时为例，多个支腿分别设置于支座的左右两侧。

[0045] 各个支腿均包括固定部1和与固定部1滑动连接的活动部。例如，活动部和固定部1中的一者设置有导轨，另一者可滑动地设置于导轨上。

[0046] 其中，固定部1均与支座可转动地相连接，并且固定部1的转动轴线均向支座的侧向延伸。固定部1的转动轴线与活动部的位移方向非平行设置，例如，固定部1的转动轴线与活动部的位移方向相互垂直。可选地，以三栖机器人按照图6所示姿态摆放时为例，位于支座左侧的固定部的转动轴线向支座的左侧方向延伸，位于支座右侧的固定部的转动轴线向支座的右侧方向延伸。可选地，固定部的转动轴线水平设置。

[0047] 第一驱动机构与活动部的数量相同并且一一对应，第一驱动机构用于驱动对应的活动部位移。例如，第一驱动机构分别与对应的活动部与固定部1传动连接，以驱动活动部与固定部1相对位移。

[0048] 第二驱动机构用于驱动固定部1转动。例如，第二驱动机构包括多个第二驱动电机4。第二驱动电机4的数量与固定部1的数量相同且一一对应，第二驱动电机4的壳体与支座相连接，第二驱动电机4的输出轴与对应的固定部1传动连接，以驱动固定部1转动。例如，第二驱动电机4可以设置为带谐波减速器的大扭矩伺服电机。

[0049] 参考图2所示，可选地，支座上设有安装套环24，第二驱动电机4穿入安装套环24并由螺钉或螺栓固定。

[0050] 进一步地，为了提高第二驱动电机4的稳固性，还可以设置加强杆22。加强杆22的一端与支座相连接，另一端与第二驱动电机4的壳体相连接。例如，加强杆22设置为卡箍结构，卡箍结构的一端套箍于支座，另一端套箍于第二驱动电机4的壳体外侧。

[0051] 螺旋桨机构与支腿的数量相同，并且螺旋桨机构一一对应地设置于对应的支腿，螺旋桨机构的转动轴线与固定部1的转动轴线非平行设置。可选地，螺旋桨机构设置于对应的支腿的固定部1。并且螺旋桨机构的转动轴线与固定部1的转动轴线可设置为相互垂直。进一步地，螺旋桨机构的转动轴线与活动部的位移方向也可以设置为相互垂直。

[0052] 可选地，螺旋桨机构包括旋翼电机18及与旋翼电机18传动连接的螺旋桨17。进一步地，旋翼电机18可以通过螺栓或螺钉与固定部1相连接。

[0053] 本发明实施例中提供的三栖机器人，通过在支座的两侧设置支腿，并可由第二驱动机构驱动支腿绕支腿与支座的转动轴线进行转动或摆动，从而能够使支腿产生迈腿的效果。同时第一驱动机构能够驱动活动部相对于固定部1进行位移，从而使支腿能够离地，即能够使支腿产生抬腿效果。各个支腿的迈腿效果及抬腿效果相互配合，即能够使三栖机器人进行足式行走，相对于现有技术中驱动轮驱动位移的方式易受石块等阻碍物阻挡的缺陷，本发明实施例中提供的三栖机器人可通过抬腿、迈腿的形式进行足式行走，从而可以迈过石块等阻碍物，因此不易受到石块等阻碍物阻挡，通过性更强，进而使得三栖机器人能够在非结构化道路运行。

[0054] 除此之外，参考图5‑图8所示，通过第二驱动机构驱动支腿绕支腿与支座的转动轴线转动能够调整螺旋桨机构的转动轴线的方向，进而调整螺旋桨的驱动气流方向。例如，在支腿处于竖直状态时，螺旋桨17的转动轴线处于水平状态，可产生在水中运动的推力，以实现三栖机器人在水面行进的功能。而当支腿旋转90°处于水平状态时，螺旋桨17的转动轴线处于竖直状态，可产生飞行所需的升力，以实现三栖机器人的飞行功能。

[0055] 参考图2‑图4所示，在本发明提供的一些实施例中，三栖机器人还包括支撑轮3和第三驱动机构。

[0056] 支撑轮3的数量设置为多个，各个活动部远离固定部1的一端均设有可转动设置的支撑轮3。

[0057] 位于支座两侧的至少一对相对设置的活动部设有第三驱动机构。第三驱动机构与支撑轮3传动连接，并用于驱动支撑轮3转动。如图1所示，图中是所有活动部均设有第三驱动机构的示例，所有活动部均设置第三驱动机构能够提高三栖机器人的驱动力，进而提高三栖机器人的通过能力。

[0058] 如此设置，在陆地运行时，可通过第二驱动机构驱动支腿转动，使支撑轮3与地面接触，再由第三驱动机构驱动支撑轮3转动，进而可使三栖机器人还可进行轮式移动，从而使得本发明提供的三栖机器人能够实现足式行走、轮式移动、飞行以及在水中运行等多种功能，进而具有更广泛的应用前景。

[0059] 在本发明提供的一些实施例中，位于支座两侧的至少一对相对设置的活动部包括滑台5和支撑架6。

[0060] 例如图1所示，图中所示是所有的活动部均包括滑台5和支撑架6的示意图。参考图2‑图4所示，第一驱动机构包括第一驱动电机2和与第一驱动电机2传动连接的丝杆8。

[0061] 滑台5与固定部1滑动连接。可选地，固定部1设置为滑块，滑台5上设有与滑块滑动配合的导轨。

[0062] 支撑架6与滑台5可转动连接，支撑架6远离滑台5的一端设有支撑轮3。

[0063] 第一驱动电机2设置于滑台5并可通过联轴器与丝杆8传动连接。丝杆8与固定部1螺纹连接。例如，丝杠8与固定部1可以采用现有技术中的滚珠丝杠的原理进行传动连接。支撑架6与丝杆8传动连接，以使丝杆8能够带动支撑架6转动。

[0064] 如此设置，通过第一驱动电机2带动丝杆8转动，丝杆8能够驱动滑台5与固定部1进行相对移动，从而调整支撑架6的离地高度，产生抬腿效果，使得三栖机器人能够进行足式行走。除此之外，由于丝杆8与支撑架6传动连接，因此丝杆8转动的同时能够带动支撑架6转动，从而使得支撑轮3的运行方向改变，进而在轮式移动过程中达到控制三栖机器人运行方向的效果，实现轮式移动时的全向功能。

[0065] 同时，利用丝杆8产生的螺旋运动，支腿上只需要用第一驱动电机2即可实现抬腿功能(即实现滑台5带动支撑架6的上下滑动，改变支撑架6的离地距离)和支撑轮3前进方向的偏转。丝杆8的转动可改变行进方向，进而实现全向移动，并且这种方式的全向移动功能和全向轮、麦克纳姆轮相比，对路面(尤其是室内路面)的破坏力小、路面通过性较好。并且一个电机实现抬腿和前进方向偏转两种功能，减少了驱动器的数目和减轻本体重量，重量的减少对于飞行来说意义重大。

[0066] 可选地，参考图3所示，支腿还包括安装架16、交叉滚子轴承13、主动齿轮19和从动齿轮20。

[0067] 其中，支撑架6可以通过交叉滚子轴承13与安装架16可转动地相连接，并通过主动齿轮19与从动齿轮20啮合传动的方式与丝杆8传动连接。

[0068] 具体地，例如，从动齿轮20的两端分别与交叉滚子轴承13的外圈以及支撑架6相连接，交叉滚子轴承13的内圈与安装架16相连接。通过使用交叉滚子轴承13能保证安装架16、从动齿轮20及支撑架6之间的连接刚度，并可以使得支撑架6随从动齿轮20一起旋转，既保证了支腿的刚度，又实现了轮式全向转动功能。

[0069] 主动齿轮19与从动齿轮20相互啮合，并且主动齿轮19与丝杆远离第一驱动电机2的一端通过销钉连接，以随丝杆8一起转动。第一驱动电机2带动丝杆8转动时，丝杆8通过主动齿轮19带动从动齿轮20转动，进而可使从动齿轮20带动支撑架6转动。当然，支撑架6也可以通过同步带传动机构与丝杆8传动连接，无非是将上述方案中的齿轮替换为带轮，对此不再赘述。

[0070] 参考图3、图7所示，可选地，第三驱动机构包括第三驱动电机7、传动轴15及齿轮箱。

[0071] 其中，第三驱动电机7设置于安装架16，传动轴15的一端与第三驱动电机7的输出端面通过法兰相连接，另一端穿过安装架16、从动齿轮20、交叉滚子轴承13及支撑架6并通过柔性联轴器与齿轮箱的输入轴25相连接。

[0072] 齿轮箱包括箱体、输入轴25、与输入轴25相互垂直设置的从动轴23、与输入轴25连接的主动锥齿轮26和与从动轴23连接的从动锥齿轮27。主动锥齿轮26与从动锥齿轮27相互啮合。支撑轮3安装于从动轴23上。箱体与支撑架6相连接，输入轴25和从动轴23均与箱体可转动地相连接。支撑架6设置为框架结构。

[0073] 第三驱动电机7驱动传动轴15转动时，同时通过联轴器带动齿轮箱的输入轴25转动，输入轴25通过一对啮合的锥齿轮，带动齿轮箱的从动轴23转动，从而带动支撑轮3转动，实现轮式移动功能。当然，上述方案中的锥齿轮还可以替换为斜齿轮或伞齿轮，对此不再赘述。

[0074] 当然，实际使用时并不局限于使用第一驱动电机2实现转向功能。

[0075] 例如，在本发明提供的一些实施例中，三栖机器人还包括转向电机。位于支座两侧的至少一对相对设置的活动部包括滑台5、支撑架6和转向驱动电机。

[0076] 滑台5与固定部1滑动连接。

[0077] 支撑架6与滑台5可转动连接，支撑架6远离滑台5的一端设有支撑轮3。

[0078] 转向驱动电机与支撑架6传动连接，并用于驱动支撑架6转动。例如，转向驱动电机可以设置在滑台5上并通过螺栓等与滑台5相连接，并且转向驱动电机的输出轴可以通过齿轮传动等方式与支撑架6传动连接，以带动支撑架6转动，从而改变三栖机器人的行进方向。

[0079] 在本发明提供的一些实施例中，各个活动部的两侧均设有支撑轮3。即，各个支腿均设有两个支撑轮3，从而能够提供更好的支撑效果。

[0080] 参考图6、图7所示，在本发明提供的一些实施例中，三栖机器人还包括直线驱动机构9。支座包括支架10和设置为箱体结构的容纳仓11。其中，容纳仓11可以用于放置电子器件，例如包括但不限于电池及控制元件，并且电池及控制元件起到防水保护的效果。

[0081] 直线驱动机构9的两端分别与支架10和容纳仓11相连接，直线驱动机构9用于驱动容纳仓11升降。

[0082] 如此设置，在地面作业时，容纳仓11可以升起，从而提高容纳仓11的离地高度，避免与障碍物触碰，提高三栖机器人的通过能力。在水中运行时，容纳仓11可以作为浮箱，从而产生足够的浮力，使三栖机器人能够在水面运动，同时在水面运动时，容纳仓11可以下降，从而使吃水线远离支腿上的电机组件，从而有效地防止水花飞溅到电机组件上造成电机损坏。除此之外，容纳仓11下降，使得螺旋桨17能够相对于水面升高，从而能够不与水面接触，进而减小水产生的阻力，从而使得三栖机器人在水面运动时，螺旋桨17能够更好地提供推进力。最后，容纳仓11还可以作为三栖机器人飞行和降落的起落架。

[0083] 可选地，容纳仓11的数量设置为两个。例如，三栖机器人还包括安装板21，两个容纳仓的底部均可通过螺栓与安装板21相连接。直线驱动机构9的两端分别与支座以及安装板21铰接连接，从而同时驱动两个容纳仓11进行升降。

[0084] 可选地，直线驱动机构9包括但不限于是气缸、液压缸、电动推杆或直线滑台。

[0085] 在本发明提供的一些实施例中，支架10设有仓体导向结构12，容纳仓11与仓体导向结构12可滑动地相连接。例如，仓体导向结构12可以设置为仓体导轨。如此设置，使得容纳仓11在升降过程中，能够进行垂直升降，并且运行更加平稳。

[0086] 在本发明提供的一些实施例中，支架10设置为碳纤维一体结构、有机材料打印一体结构。如此设置，能够提高支架10的整体性能，并降低支架10的重量。有机材料包括但不限于尼龙或树脂材料。

[0087] 当然，支架10也可以设置为金属管焊接结构。

[0088] 进一步地，支架10设置为框架结构，框架结构包括纵横设置的杆体，杆体可以设置为空心管，从而降低支架10的总重量。

[0089] 在本发明提供的一些实施例中，三栖机器人还包括与固定部1数量相同且一一对应的曲轴14，固定部1通过曲轴14与第二驱动机构传动连接。具体地，曲轴14的一端与第二驱动电机4的输出轴固定连接，另一端与固定部1固定连接。

[0090] 本发明提供所有实施例中的部件能够进行组合使得本发明实施例中提供三栖机器人，能够实现水陆空三栖功能、陆地上的足式移动功能和轮式移动功能、轮式移动时还具备全向移动功能、水陆空运动状态的变形功能，使得实施例提供的三栖机器人和现有技术中公开的三栖机器人相比，移动功能更全面。

[0091] 同时，支腿利用丝杆产生的螺旋运动，既可实现抬腿功能(即实现支撑架的上下滑动，改变离地距离)；又可实现支撑轮前进方向的偏转，即丝杠的转动可带动支撑架整体进行旋转(改变偏航角)，进而实现全向移动。

[0092] 机器人姿态的变形功能有两点变形：第一方面是支腿的变形功能，即安装在支腿的螺旋桨，在支腿处于竖直状态时，可产生在水中运动的推力；支腿处于水平状态时，螺旋桨转轴竖直，可产生飞行所需的升力。第二方面是容纳仓的变形功能，在直线驱动机构的作用下，容纳仓可以垂直上下滑动，改变离地距离，配合三栖功能的实现。

[0093] 支腿上使用交叉滚子轴承可以保证安装架、从动齿轮及支撑架之间的连接刚度，又可以保证支腿随着从动齿轮一起旋转，既保证了支腿的刚度，又实现了轮式全向转动功能。

[0094] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。