叉车货叉高度的控制方法、装置、系统和叉车

摘要

本发明提供一种叉车货叉高度的控制方法、一种叉车货叉高度的控制装置和一种叉车货叉高度的控制系统，属于装卸机械领域。所述控制方法包括：在确定储存有记录参数值的情况下，响应于接收到的运行信号，控制叉车货叉运行，并实时获取叉车货叉的状态参数值，直到所述状态参数值与记录参数值一致。本发明通过先储存记录参数值，然后通过运行信号，触发控制叉车货叉自动到记录参数值，减少了重复操作的控制难度。

权利要求

1.一种叉车，其特征在于，包括：

举升驱动装置，用于驱动叉车货叉运行；其中，

举升驱动装置包括门架系统和液压系统，门架系统包括由内而外分别为内门架总成(6)、中门架总成(7)和外门架总成(8)；内门架总成(6)和中门架总成(7)之间，以及中门架总成(7)和外门架总成(8)之间通过滚轮(A)与滑槽进行上下滑动连接；

门架系统还包括叉架总成、2个起升油缸、1个中置缸油缸、2条短链条和2条长链条；中起升油缸缸体下端固定在内门架总成(6)上，活塞杆(2)上端固定一组中起升油缸链轮，中起升链条安装在中起升油缸链轮上，中起升链条一端固定在内门架总成(6)上，另一端固定在叉架总成上，中起升油缸工作带动中起升链条牵引货叉架沿内内门架总成(6)中的门架立柱起降；

传感器，用于采集叉车货叉的状态参数值；

记录开关，用于产生记录信号；

运行开关，用于产生运行信号；

控制模块，用于在确定储存有记录参数值的情况下，响应于接收到的运行信号，控制叉车货叉运行；其中，所述记录参数值为在确定预设时间段内持续接收到运行信号的时刻获取并记录的叉车货叉的状态参数值；

所述接收到的运行信号为再次触发的运行信号；

所述控制叉车货叉运行为通过运行所述运行信号对应的控制指令控制的叉车货叉运行；

所述控制模块还用于实时获取叉车货叉的状态参数值，直到所述状态参数值与所述记录参数值一致。

2.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述记录参数值还可以为在同时接收到记录信号和运行信号的时刻获取并记录的所述叉车货叉的状态参数值。

3.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述记录参数值包括所述叉车货叉的记录高度值；所述叉车货叉的状态参数值包括所述叉车货叉的高度值；

所述运行信号对应的控制指令，包括：

运行叉车货叉提升指令和/或叉车货叉下降指令；

所述控制模块还用于：

在确定储存有记录参数值的情况下，响应于接收到的运行信号，通过运行所述叉车货叉提升指令和/或叉车货叉下降指令控制叉车货叉运行，并实时获取所述叉车货叉的高度值，直到所述叉车货叉的高度值与所述记录高度值一致。

4.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述举升驱动装置包括：液压油缸，所述液压油缸用于驱动所述叉车货叉升降；

所述传感器设置于所述液压油缸。

5.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述传感器设置于所述叉车货叉。

说明书

叉车货叉高度的控制方法、装置、系统和叉车

技术领域

[0001] 本发明涉及装卸机械领域，具体地涉及一种叉车货叉高度的控制方法、一种叉车货叉高度的控制装置、一种叉车货叉高度的控制系统、一种叉车和一种机器可读存储介质。

背景技术

[0002] 现有前移式叉车常用于仓库内中等高度的堆垛和取货，具有作业空间小和高起升等特点。前移式具有的操作灵活性和高载荷的优点，能够充分发挥最大限度节省作业空间和提高仓库空间的利用率的优势。

[0003] 在进行堆垛和取货操作时，目前是需要驾驶员目视确定堆垛货架的高度，手动调整货叉上升到对应高度，然后操作货架前移进行操作。

[0004] 随着物流行业的快速发展，前移车的使用频率逐渐提高，单台前移车驾驶员每天的堆垛和取货次数在400‑600次，每次都需要驾驶员目视调整货叉高度进行对准，容易造成驾驶员眼部疲劳，长此以往易造成驾驶员因操作失误带来的事故隐患；当前移车获取货物的高度进一步提升，前移车的货叉最大起升高度从前期的最高6米会升至14米，越发加重了驾驶员的高度对齐的操作难度。

发明内容

[0005] 本发明实施方式的目的是提供一种叉车货叉高度的控制方法、一种叉车货叉高度的控制装置、一种叉车货叉高度的控制系统、一种叉车和一种机器可读存储介质，以至少解决叉车货叉高度重复操作的问题。

[0006] 为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种叉车货叉高度的控制方法，所述控制方法包括：

[0007] 在确定储存有记录参数值的情况下，响应于接收到的运行信号，控制叉车货叉运行，并实时获取叉车货叉的状态参数值，直到所述状态参数值与所述记录参数值一致。

[0008] 优选地，所述记录参数值为在同时接收到记录信号和运行信号的时刻获取并记录的所述叉车货叉的状态参数值。

[0009] 优选地，所述记录参数值为在确定预设时间段内持续接收到所述运行信号的时刻获取并记录的叉车货叉的状态参数值。

[0010] 优选地，所述控制方法包括：在确定储存有记录参数值的情况下，响应于接收到的运行信号，通过运行所述运行信号对应的控制指令，控制叉车货叉运行，并实时获取叉车货叉的状态参数值，直到所述状态参数值与所述记录参数值一致。

[0011] 优选地，所述记录参数值包括所述叉车货叉的记录高度值；所述叉车货叉的状态参数值包括所述叉车货叉的高度值；

[0012] 所述运行所述运行信号对应的控制指令，包括：运行叉车货叉提升指令和/或叉车货叉下降指令；

[0013] 所述控制方法包括：在确定储存有记录参数值的情况下，响应于接收到的运行信号，通过运行所述叉车货叉提升指令和/或叉车货叉下降指令控制叉车货叉运行，并实时获取所述叉车货叉的高度值，直到所述叉车货叉的高度值与所述记录高度值一致。

[0014] 本发明另一方面，提供一种叉车货叉高度的控制装置，所述控制装置包括：

[0015] 控制模块，用于在确定储存有记录参数值的情况下，响应于接收到的运行信号，控制叉车货叉运行，并实时获取叉车货叉的状态参数值，直到所述状态参数值与所述记录参数值一致。

[0016] 优选地，所述控制模块用于在同时接收到记录信号和所述运行信号的时刻获取并记录所述叉车货叉的状态参数值。

[0017] 优选地，所述控制模块用于在确定预设时间段内持续接收到所述运行信号的时刻获取并记录叉车货叉的状态参数值。

[0018] 优选地，所述控制模块用于在确定储存有记录参数值的情况下，响应于接收到的运行信号，通过运行所述运行信号对应的控制指令，控制叉车货叉运行，并实时获取叉车货叉的状态参数值，直到所述状态参数值与所述记录参数值一致。

[0019] 优选地，所述记录参数值包括所述叉车货叉的记录高度值；所述叉车货叉的状态参数值包括所述叉车货叉的高度值；

[0020] 所述控制装置用于在确定储存有记录高度值的情况下，响应于接收到的运行信号，通过运行所述叉车货叉提升指令和/或叉车货叉下降指令控制叉车货叉运行，并实时获取所述叉车货叉的高度值，直到所述叉车货叉的高度值与所述记录高度值一致。

[0021] 本发明再一方面，提供一种叉车货叉高度的控制系统，控制系统包括：

[0022] 举升驱动装置，用于驱动叉车货叉运行；

[0023] 传感器，用于采集叉车货叉的状态参数值；

[0024] 记录开关，用于产生记录信号；

[0025] 运行开关，用于产生运行信号；

[0026] 中央控制单元，用于执行本发明的控制方法。

[0027] 所述举升驱动装置包括：液压油缸，所述液压油缸用于驱动所述叉车货叉升降；所述传感器设置于所述液压油缸。

[0028] 优选地，所述传感器设置于所述叉车货叉。

[0029] 本发明还提供一种叉车，包括如上所述的控制系统。

[0030] 本发明还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行权如上所述的控制方法。

[0031] 通过上述技术方案，可以在操作工程机械动作时，本发明通过先储存记录参数值，然后通过运行信号，触发控制叉车货叉自动到记录参数值，减少了重复操作的控制难度减少了重复操作的控制难度。

[0032] 本发明实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

[0033] 附图是用来提供对本发明实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施方式，但并不构成对本发明实施方式的限制。在附图中：

[0034] 图1是本发明一种实施方式提供的一种叉车货叉高度的控制系统框图；

[0035] 图2是本发明一种实施方式提供的一种叉车货叉高度的控制系统中的举升驱动装置示意图；

[0036] 图3是本发明一种实施方式提供一种叉车货叉高度的控制系统中的举升驱动装置使用的气缸示意图。

[0037] 附图标记说明

[0038] 滚轮A           内门架总成6        中门架总成7

[0039] 外门架总成8     油缸缸筒1          活塞杆2

[0040] 传感器磁条3     磁感应传感器4      传感器线束5

具体实施方式

[0041] 以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

[0042] 本发明第一方面提供一种叉车货叉高度的控制方法，所述控制方法包括：所述控制方法包括：

[0043] 在确定储存有记录参数值的情况下，响应于接收到的运行信号，控制叉车货叉运行，并实时获取叉车货叉的状态参数值，直到所述状态参数值与记录参数值一致。

[0044] 优选的，所述控制方法包括：

[0045] 在确定储存有记录参数值的情况下，响应于接收到的运行信号，通过运行所述运行信号对应的控制指令，控制叉车货叉运行，并实时获取叉车货叉的状态参数值，直到所述状态参数值与记录参数值一致。优选的，将状态参数值进行优选的实施，所述记录参数值包括所述叉车货叉的记录高度值；所述叉车货叉的状态参数值包括：叉车货叉的高度值；运行所述运行信号对应的控制指令包括：叉车货叉提升指令和/或下降指令。

[0046] 因此，一种叉车货叉高度的控制方法具体为：

[0047] 在确定储存有记录高度值的情况下，响应于接收到的运行信号，通过运行所述叉车货叉提升指令和/或下降指令控制叉车货叉运行，并实时获取叉车货叉的叉车货叉的高度值，直到所述叉车货叉的高度值与记录高度值一致。

[0048] 可选的，为了方便操作，及时调整控制方式，优选的，记录参数值的记录方式包括两种，其中一种记录方式为在同时接收到记录信号和所述运行信号的时刻，获取并记录的叉车货叉的状态参数值。第二记录方式为在确定预设时间段内持续接收到所述运行信号的时刻获取并记录的叉车货叉的状态参数值。预设时间段可根据个人习惯，设置为2‑3秒，方便操作人员及时切换进入手动操作。

[0049] 与上述控制方法对应，本发明还提供一种叉车货叉高度的控制装置，所述控制装置包括：控制模块

[0050] 所述控制模块用于在确定储存有记录参数值的情况下，响应于接收到的运行信号，控制叉车货叉运行，并实时获取叉车货叉的状态参数值，直到所述状态参数值与记录参数值一致。

[0051] 可选的，所述控制模块用于在同时接收到记录信号和所述运行信号时，获取并记录的叉车货叉的状态参数值。

[0052] 可选的，所述控制模块用于在确定预设时间段内持续接收到所述运行信号的时刻获取并记录的叉车货叉的状态参数值。

[0053] 可选的，所述控制模块用于在确定储存有记录参数值的情况下，响应于接收到的运行信号，通过运行所述运行信号对应的控制指令，控制叉车货叉运行，并实时获取叉车货叉的状态参数值，直到所述状态参数值与记录参数值一致。

[0054] 可选的，所述记录参数值包括所述叉车货叉的记录高度值；所述叉车货叉的状态参数值包括：叉车货叉的高度值；运行所述运行信号对应的控制指令包括：叉车货叉提升指令和/或下降指令；

[0055] 所述控制装置用于在确定储存有记录高度值的情况下，响应于接收到的运行信号，通过运行所述叉车货叉提升指令和/或下降指令控制叉车货叉运行，并实时获取叉车货叉的叉车货叉的高度值，直到所述叉车货叉的高度值与记录高度值一致。

[0056] 如图1所式，本发明还提供一种叉车货叉高度的控制系统，包括上述的控制装置；

[0057] 举升驱动装置，用于驱动所述叉车货叉运行；

[0058] 传感器，用于采集叉车货叉的状态参数值；

[0059] 控制开关包括记录开关和运行开关；记录开关用于产生记录信号；运行开关用于产生运行信号；

[0060] 中央控制单元，用于执行上述的控制方法。

[0061] 可选的，所述举升驱动装置包括，液压油缸；所述液压油缸用于驱动所述叉车货升降；

[0062] 具体的，如图2所示，举升驱动装置包括门架系统和液压系统，门架系统包括由内而外分别为内门架总成6、中门架总成7和外门架总成8；内门架总成6和中门架总成7之间，以及中门架总成7和外门架总成8之间通过滚轮A与滑槽进行上下滑动连接；

[0063] 液压系统包括液压油缸和动力泵，液压油缸包括左起升油缸、右起升油缸和中缸；左右起升油缸负责中门架和外门架两个部件之间的举升，中缸负责内门架和中门架两个部件之间的举升。

[0064] 门架系统还包括叉架总成、2个起升油缸、1个中置缸油缸(中缸先升后降)、2条短链条和2条长链条。中起升油缸缸体下端固定在内门架总成6上，活塞杆2上端固定一组中起升油缸链轮，中起升链条安装在中起升油缸链轮上，中起升链条一端固定在内门架总成6上，另一端固定在叉架总成上，中起升油缸工作带动中起升链条牵引货叉架沿内内门架总成6中的门架立柱起降。

[0065] 其工作原理分两部分：其一是中置油起升带动短链条牵引叉架总成起升；其二边起升缸推动中门架总成7中的中门架起升，中门架总成7中的中门架通过长链条牵引内门架总成6中的内门架起升，其内门架总成6中的内门架起升靠中门架带动起升；内门架总成6中的内门架与叉架的起升相互独立。

[0066] 工作装置原理：三级全自由门架起升主要由起升油缸和起升链条起主导作用，起升油缸又分为中起升油缸和边起升油缸，起升链条分为中起升链条和边起升链条。当三级全自由门架工作时，由于中起升油缸半径r比边起升油缸大，根据压力和压强的转换公式，S2
＝πr ，P＝F/S，所以中起升油缸启动压力比边起升油缸小，因此中起升油缸首先开始起升，当中起升油缸行程结束时，液压系统压力继续增大，当压力到达边起升油缸起升所需压力时，边起升油缸开始起升。边起升油缸缸体下端固定在外门架上，活塞杆2上端固定在中门架上，起升链条安装在中门架链轮上，其中一端固定在外门架上，另一端固定在内门架上，当边起升油缸工作时，活塞杆2带动中门架沿外门架立柱升降，中门架升降带动链条牵引内门架沿中门架立柱升降移动，边起升油缸升到最高点时，整个三级全自由门架起升到最高点。

[0067] 如图3所示，所述传感器设置于所述液压油缸；具体的，传感器可以采用现有磁感应传感器4和与磁感应传感器4配合的传感器磁条3；

[0068] 上述起升油缸和中置缸油缸均包括：油缸缸筒1、传感器磁条3、活塞杆2和传感器线束5，活塞杆2在油缸内与油缸缸筒1滑动连接，位于油缸内的活塞杆2上设置有磁感应传感器4，油缸缸筒1的侧壁上设置有传感器磁条3，磁感应传感器4通过传感器磁条3相互作用，产生距离信号，具体为：起升油缸和中置缸油缸驱动叉车货叉上升或者下降时，磁感应传感器4移动时，会受到传感器磁条3的齿的作用，产生电磁信号变化，通过磁感应传感器4传感器磁条3上的电磁信号变化次数与感器磁条3上的间距具有对应关系，得到起升油缸和中置缸油缸的作用行程。起升油缸和中置缸油缸的作用行程对应的所述叉车货叉的提升高度。具体的通过货叉提升高度也是举升高度＝左起升油缸距离+中缸起升距离×2，得到货叉提升高度。

[0069] 可选的，所述传感器设置于所述叉车货叉。发明中的传感器还可以是激光高度传感器，将激光高度传感器设置在叉车货叉的底部，激光高度传感器面向下方。举升驱动装置驱动货叉向上运动，从测得货叉提升高度。

[0070] 可选的，所述传感器为流量传感器，用于检测于起升油缸和中置缸油缸的油量变化，根据油量变化值与油缸行程的关系，得到油缸行程，从而得到货叉提升高度。

[0071] 所述控制系统的控制过程为：当驾驶员手动输入操作信号操控制液压系统，第一次控制货叉到指定高度时，可以通过以下第一种方式进行记录高度信息的录入，具体的手动按下运行开关和记录开关(运行开关可以为多个；运行开关和记录开关之间，以及多个运行开关之间通过产生的电平信号不同区分)，中央控制单元获取此时传感器采集的高度信息并作为记录信息存储在中央控制单元中；当然当驾驶员手动输入操作信号操控制液压系统，第一次控制货叉到指定高度时，还可以通过以下第二种方式进行记录高度信息的录入，具体的，手动按下运行开关产生运行信号时，中央控制单元开始检测运行信号的持续时间，当持续时间达到2‑3秒的时刻，确定为2‑3秒时间段内持续接收到所述运行信号的时刻，并在此时获取传感器采集的高度信息作为记录信息存储在中央控制单元中。

[0072] 在使用环节，操作人员当运行开关再次按下上述运行开关，产生的信号为对应的运行信号，中央控制单元运行举升驱动装置中提高货叉提高的指令，控制制液压系统驱动货叉向上运动到记录的提升高度停止。驾驶员可调整到第一次控制货叉到任意高度，都可以记录提升高度。货叉调整到需要的高度并处于静止状态下，即可设定该位置为记忆高度，并设定对应数字编号的控制开关。这样即可以在需要举升到同样的高度时，无需手动调整定位，摁对应的数字编号，货叉即举升至对应的高度。驾驶员也可以通过在预设时间如3秒内，多次按下控制开关，消除存储的记录提升高度，进入手动操作模式。

[0073] 因此，本发明高度定位环节自动化操作，提升堆垛效率，减少疲劳度，降低失误率。本发明记录提升高度包括作业区域货架常用高度大数据信息，也有利于叉车运行数据的信息共享。

[0074] 本发明还提供一种叉车，叉车包括如上所述的控制系统。

[0075] 本发明还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的控制方法。

[0076] 本领域技术人员可以理解实现上述实施方式的方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read‑Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0077] 以上结合附图详细描述了本发明的可选实施方式，但是，本发明实施方式并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施方式的技术构思范围内，可以对本发明实施方式的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施方式的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施方式对各种可能的组合方式不再另行说明。

[0078] 此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施方式的思想，其同样应当视为本发明实施方式所公开的内容。