用于控制车辆的方法、装置及自动驾驶车辆

摘要

本公开提供了一种用于控制车辆的方法、装置及自动驾驶车辆，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶。实现方案为：获取车辆在当前时刻的至少一个第一运行参数以及车辆在当前时刻之前的至少一个第二运行参数；以至少一个第一运行参数和至少一个第二运行参数中的每一个参数为分量，构建目标向量；根据目标向量，基于怠速扭矩映射关系确定车辆在当前时刻经历延迟之后的第二时刻的目标延迟怠速扭矩；以及根据目标延迟怠速扭矩对车辆的控制器下发的扭矩值进行补偿。

权利要求

1.一种用于控制车辆的方法，包括：

获取车辆在当前时刻的至少一个第一运行参数以及所述车辆在所述当前时刻之前的至少一个第一时刻的至少一个第二运行参数，其中，所述至少一个第一运行参数和所述至少一个第二运行参数均包括所述车辆的制动踏板的开度值；

响应于判定所述至少一个第一运行参数中的至少部分满足预设的阈值条件，确定所述车辆产生怠速扭矩；

以所述至少一个第一运行参数和所述至少一个第二运行参数中的每一个参数为分量，构建目标向量；

根据所述目标向量，基于怠速扭矩映射关系确定所述车辆在所述当前时刻经历延迟之后的第二时刻的目标延迟怠速扭矩，其中，所述延迟为从所述车辆的控制器下发指令信息到所述车辆的底盘接收到所述指令信息的时长，其中，所述怠速扭矩映射关系表示目标向量与对应的目标延迟怠速扭矩之间的对应关系，其中，所述怠速扭矩映射关系基于预先采集的多个样本数据生成，所述多个样本数据中的每个样本数据均包括样本向量及其对应的真实延迟怠速扭矩；

根据所述目标延迟怠速扭矩对所述车辆的控制器下发的扭矩值进行补偿；以及基于补偿后的扭矩值，对所述车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述目标向量，基于怠速扭矩映射关系确定所述车辆在所述当前时刻经历延迟之后的第二时刻的目标延迟怠速扭矩之前还包括：根据所述多个样本数据建立高斯过程回归模型，所述高斯过程回归模型用于输入所述目标向量，以输出所述目标延迟怠速扭矩的预测值；以及根据与所述预测值相关的高斯分布关系确定所述怠速扭矩映射关系，其中，所述高斯分布关系表示所述预测值满足以目标延迟怠速扭矩为位置参数，以预测方差为尺度参数的高斯分布，其中，所述预测方差与所述样本向量和所述目标向量之间的差异相关。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个第一运行参数还包括所述车辆的行驶速度、主缸压力和主缸行程，所述响应于判定所述至少一个第一运行参数中的至少部分满足预设的阈值条件，确定所述车辆产生怠速扭矩包括：响应于判定所述行驶速度小于第一速度阈值，确定所述车辆产生怠速扭矩；和/或响应于判定所述行驶速度大于所述第一速度阈值且小于第二速度阈值，根据所述车辆的主缸压力和主缸行程确定所述车辆产生怠速扭矩，其中所述第一速度阈值小于所述第二速度阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述响应于判定所述行驶速度大于所述第一速度阈值且小于第二速度阈值，根据所述车辆的主缸压力和主缸行程确定所述车辆产生怠速扭矩包括：响应于判定所述主缸压力大于第一压力阈值，确定所述车辆产生怠速扭矩；和/或响应于判定所述主缸压力小于第一压力阈值且大于第二压力阈值并且所述主缸行程大于行程阈值，确定所述车辆产生怠速扭矩，其中，所述第一压力阈值大于所述第二压力阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个第一运行参数还包括所述车辆的行驶速度、主缸压力、主缸行程，所述获取车辆在当前时刻的至少一个第一运行参数以及所述车辆在所述当前时刻之前的至少一个第一时刻的至少一个第二运行参数包括：获取所述车辆的底盘在所述当前时刻反馈的主缸压力和主缸行程。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述至少一个第二运行参数包括所述车辆的制动踏板的开度值以及所述开度值的变化率，所述获取车辆在当前时刻的至少一个第一运行参数以及所述车辆在所述当前时刻之前的至少一个第一时刻的至少一个第二运行参数还包括：获取所述车辆的控制器在所述至少一个第一时刻下发的制动踏板的开度值；以及根据所述控制器在预设时长内下发的开度值的变化差值确定所述开度值的变化率。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述至少一个第一时刻包括多个第一时刻，所述至少一个第二运行参数包括所述多个第一时刻中每个第一时刻的所述制动踏板的开度值和所述开度值的变化率，其中，所述根据所述控制器在预设时长内下发的开度值的变化差值确定所述开度值的变化率包括：对于所述多个第一时刻中的每个第一时刻：

根据所述控制器在该第一时刻的前后两个第一时刻之间下发的开度值的变化差值确定所述开度值的变化率。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述多个第一时刻具有相同的时间间隔，所述多个第一时刻与所述当前时刻的最大时间间隔等于所述延迟的时长，其中，所述时间间隔为所述车辆的控制器下发包括所述扭矩值的指令信息的周期。

9.一种用于控制车辆的装置，包括：

获取单元，配置成获取车辆在当前时刻的至少一个第一运行参数以及所述车辆在所述当前时刻之前的至少一个第一时刻的至少一个第二运行参数，其中，所述至少一个第一运行参数和所述至少一个第二运行参数均包括所述车辆的制动踏板的开度值；

第一确定单元，配置成响应于判定所述至少一个第一运行参数中的至少部分满足预设的阈值条件，确定所述车辆产生怠速扭矩；

构建单元，配置成以所述至少一个第一运行参数和所述至少一个第二运行参数中的每一个参数为分量，构建目标向量；

第二确定单元，配置成根据所述目标向量，基于怠速扭矩映射关系确定所述车辆在所述当前时刻经历延迟之后的第二时刻的目标延迟怠速扭矩，其中，所述延迟为从所述车辆的控制器下发指令信息到所述车辆的底盘接收到所述指令信息的时长，其中，所述怠速扭矩映射关系表示目标向量与对应的目标延迟怠速扭矩之间的对应关系，其中，所述怠速扭矩映射关系基于预先采集的多个样本数据生成，所述多个样本数据中的每个样本数据均包括样本向量及其对应的真实延迟怠速扭矩；

补偿单元，配置成根据所述目标延迟怠速扭矩对所述车辆的控制器下发的扭矩值进行补偿；以及控制单元，配置成基于补偿后的扭矩值，对所述车辆进行控制。

10.根据权利要求9所述的装置，还包括：

模型建立单元，配置成根据所述多个样本数据建立高斯过程回归模型，所述高斯过程回归模型用于输入所述目标向量，以输出所述目标延迟怠速扭矩的预测值；以及第三确定单元，配置成根据与所述预测值相关的高斯分布关系确定所述怠速扭矩映射关系，其中，所述高斯分布关系表示所述预测值满足以目标延迟怠速扭矩为位置参数，以预测方差为尺度参数的高斯分布，其中，所述预测方差与所述样本向量和所述目标向量之间的差异相关。

11.根据权利要求9所述的装置，其中，所述至少一个第一运行参数还包括所述车辆的行驶速度、主缸压力和主缸行程，所述第一确定单元包括：第一确定模块，配置成响应于判定所述行驶速度小于第一速度阈值，确定所述车辆产生怠速扭矩；和/或第二确定模块，配置成响应于判定所述行驶速度大于所述第一速度阈值且小于第二速度阈值，根据所述车辆的主缸压力和主缸行程确定所述车辆产生怠速扭矩，其中所述第一速度阈值小于所述第二速度阈值。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第二确定模块还配置成：

响应于判定所述主缸压力大于第一压力阈值，确定所述车辆产生怠速扭矩；和/或响应于判定所述主缸压力小于第一压力阈值且大于第二压力阈值并且所述主缸行程大于行程阈值，确定所述车辆产生怠速扭矩，其中，所述第一压力阈值大于所述第二压力阈值。

13.根据权利要求9所述的装置，其中，所述至少一个第一运行参数还包括所述车辆的行驶速度、主缸压力、主缸行程，所述获取单元包括：第一获取模块，配置成获取所述车辆的底盘在所述当前时刻反馈的主缸压力和主缸行程。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述至少一个第二运行参数包括所述车辆的制动踏板的开度值以及所述开度值的变化率，所述获取单元还包括：第二获取模块，配置成获取所述车辆的控制器在所述至少一个第一时刻下发的制动踏板的开度值；以及根据所述控制器在预设时长内下发的开度值的变化差值确定所述开度值的变化率。

15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述至少一个第一时刻包括多个第一时刻，所述至少一个第二运行参数包括所述多个第一时刻中每个第一时刻的所述制动踏板的开度值和所述开度值的变化率，其中，所述第二获取模块还配置成：对于所述多个第一时刻中的每个第一时刻：以及

根据所述控制器在该第一时刻的前后两个第一时刻之间下发的开度值的变化差值确定所述开度值的变化率。

16.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1‑8中任一项所述的方法。

17.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1‑8中任一项所述的方法。

18.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求16所述的电子设备。

说明书

用于控制车辆的方法、装置及自动驾驶车辆

技术领域

[0001] 本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶，具体涉及一种用于控制车辆的方法、装置及自动驾驶车辆、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术

[0002] 自动驾驶车辆控制分为纵向控制和横向控制。车辆的纵向控制的系统通常设计成分层控制系统，车辆上层的控制器根据期望的车辆行进轨迹计算出期望的车辆加速度或者扭矩，并将与加速度或者扭矩相关的指令下发到下层的控制器。下层控制器通过控制实际的执行器(例如：车辆的底盘)，使得车辆按照期望的加速度或者扭矩行进。

[0003] 一般的车辆在低速行驶时，为了防止车辆溜坡等，往往会提供一定的怠速扭矩。怠速扭矩的存在会对纵向控制存在一定的扰动，严重时会导致车辆在低速行驶时存在顿挫，造成乘客体感上的不适。为了更好地对车辆在低速行驶状态下进行控制，考虑怠速扭矩的影响是非常有必要的。

[0004] 在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

发明内容

[0005] 本公开提供了一种用于控制车辆的方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

[0006] 根据本公开的一方面，提供了一种用于控制车辆的方法，包括：获取车辆在当前时刻的至少一个第一运行参数以及车辆在当前时刻之前的至少一个第一时刻的至少一个第二运行参数，其中，至少一个第一运行参数和至少一个第二运行参数均包括车辆的制动踏板的开度值；响应于判定至少一个第一运行参数中的至少部分满足预设的阈值条件，确定车辆产生怠速扭矩；以至少一个第一运行参数和至少一个第二运行参数中的每一个参数为分量，构建目标向量；根据目标向量，基于怠速扭矩映射关系确定车辆在当前时刻经历延迟之后的第二时刻的目标延迟怠速扭矩，其中，延迟为从车辆的控制器下发指令信息到所述车辆的底盘接收到指令信息的时长，其中，怠速扭矩映射关系表示目标向量与对应的目标延迟怠速扭矩之间的对应关系，其中，怠速扭矩映射关系基于预先采集的多个样本数据生成，多个样本数据中的每个样本数据均包括样本向量及其对应的真实延迟怠速扭矩；根据目标延迟怠速扭矩对车辆的控制器下发的扭矩值进行补偿；以及基于补偿后的扭矩值，对车辆进行控制。

[0007] 根据本公开的另一方面，提供了一种用于控制车辆的装置，包括：获取单元，配置成获取车辆在当前时刻的至少一个第一运行参数以及车辆在当前时刻之前的至少一个第一时刻的至少一个第二运行参数，其中，至少一个第一运行参数和至少一个第二运行参数均包括车辆的制动踏板的开度值；第一确定单元，配置成响应于判定至少一个第一运行参数中的至少部分满足预设的阈值条件，确定车辆产生怠速扭矩；构建单元，配置成以至少一个第一运行参数和至少一个第二运行参数中的每一个参数为分量，构建目标向量；第二确定单元，配置成根据目标向量，基于怠速扭矩映射关系确定车辆在当前时刻经历延迟之后的第二时刻的目标延迟怠速扭矩，其中，延迟为从车辆的控制器下发指令信息到车辆的底盘接收到指令信息的时长，其中，怠速扭矩映射关系表示目标向量与对应的目标延迟怠速扭矩之间的对应关系，其中，怠速扭矩映射关系基于预先采集的多个样本数据生成，多个样本数据中的每个样本数据均包括样本向量及其对应的真实延迟怠速扭矩；补偿单元，配置成根据目标延迟怠速扭矩对车辆的控制器下发的扭矩值进行补偿；以及控制单元，配置成基于补偿后的扭矩值，对车辆进行控制。

[0008] 根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的方法。

[0009] 根据本公开的另一方面，还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述的方法。

[0010] 根据本公开的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行时实现上述的方法。

[0011] 根据本公开的另一方面，还提供了一种自动驾驶车辆，包括上述电子设备。

[0012] 根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种能够确定车辆在当前时刻经历延迟之后的车辆的怠速扭矩，并且基于延迟后的怠速扭矩对控制器下发的扭矩指令中的扭矩值进行补偿，从而能准确消除由车辆怠速扭矩带来的扰动。

[0013] 应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

[0014] 附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。

[0015] 图1示出了根据本公开的实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；

[0016] 图2示出了根据本公开的实施例的用于控制车辆的方法的流程图；

[0017] 图3示出了根据本公开的实施例的确定怠速扭矩映射关系的方法的流程图；

[0018] 图4示出了根据本公开的实施例的用于确定车辆产生怠速扭矩的方法的流程图；

[0019] 图5示出了根据本公开的实施例的用于控制车辆的装置的结构框图；

[0020] 图6示出了根据本公开的另一实施例的用于控制车辆的装置的结构框图；

[0021] 图7示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图。

具体实施方式

[0022] 以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

[0023] 在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个要素与另一要素区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。

[0024] 在本公开中对各种示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。

[0025] 下面将结合附图详细描述本公开的实施例。

[0026] 图1示出了根据本公开的实施例可以将本文描述的各种方法和装置在其中实施的示例性系统100的示意图。参考图1，该系统100包括机动车辆110、服务器120以及将机动车辆110耦接到服务器120的一个或多个通信网络130。

[0027] 在本公开的实施例中，机动车辆110可以包括根据本公开实施例的计算设备和/或被配置以用于执行根据本公开实施例的方法。

[0028] 服务器120可以运行使得能够实现用于补偿车辆的怠速扭矩的方法的一个或多个服务或软件应用。在某些实施例中，服务器120还可以提供可以包括非虚拟环境和虚拟环境的其他服务或软件应用。在图1所示的配置中，服务器120可以包括实现由服务器120执行的功能的一个或多个组件。这些组件可以包括可由一个或多个处理器执行的软件组件、硬件组件或其组合。机动车辆110的用户可以依次利用一个或多个客户端应用程序来与服务器120进行交互以利用这些组件提供的服务。应当理解，各种不同的系统配置是可能的，其可以与系统100不同。因此，图1是用于实施本文所描述的各种方法的系统的一个示例，并且不旨在进行限制。

[0029] 服务器120可以包括一个或多个通用计算机、专用服务器计算机(例如PC(个人计算机)服务器、UNIX服务器、中端服务器)、刀片式服务器、大型计算机、服务器群集或任何其他适当的布置和/或组合。服务器120可以包括运行虚拟操作系统的一个或多个虚拟机，或者涉及虚拟化的其他计算架构(例如可以被虚拟化以维护服务器的虚拟存储设备的逻辑存储设备的一个或多个灵活池)。在各种实施例中，服务器120可以运行提供下文所描述的功能的一个或多个服务或软件应用。

[0030] 服务器120中的计算单元可以运行包括上述任何操作系统以及任何商业上可用的服务器操作系统的一个或多个操作系统。服务器120还可以运行各种附加服务器应用程序和/或中间层应用程序中的任何一个，包括HTTP服务器、FTP服务器、CGI服务器、JAVA服务器、数据库服务器等。

[0031] 在一些实施方式中，服务器120可以包括一个或多个应用程序，以分析和合并从机动车辆110接收的数据馈送和/或事件更新。服务器120还可以包括一个或多个应用程序，以经由机动车辆110的一个或多个显示设备来显示数据馈送和/或实时事件。

[0032] 网络130可以是本领域技术人员熟知的任何类型的网络，其可以使用多种可用协议中的任何一种(包括但不限于TCP/IP、SNA、IPX等)来支持数据通信。仅作为示例，一个或多个网络110可以是卫星通信网络、局域网(LAN)、基于以太网的网络、令牌环、广域网(WAN)、因特网、虚拟网络、虚拟专用网络(VPN)、内部网、外部网、公共交换电话网(PSTN)、红外网络、无线网络(包括例如蓝牙、WiFi)和/或这些与其他网络的任意组合。

[0033] 系统100还可以包括一个或多个数据库150。在某些实施例中，这些数据库可以用于存储数据和其他信息。例如，数据库150中的一个或多个可用于存储诸如音频文件和视频文件的信息。数据存储库150可以驻留在各种位置。例如，由服务器120使用的数据存储库可以在服务器120本地，或者可以远离服务器120且可以经由基于网络或专用的连接与服务器120通信。数据存储库150可以是不同的类型。在某些实施例中，由服务器120使用的数据存储库可以是数据库，例如关系数据库。这些数据库中的一个或多个可以响应于命令而存储、更新和检索到数据库以及来自数据库的数据。

[0034] 在某些实施例中，数据库150中的一个或多个还可以由应用程序使用来存储应用程序数据。由应用程序使用的数据库可以是不同类型的数据库，例如键值存储库，对象存储库或由文件系统支持的常规存储库。

[0035] 机动车辆110可以包括传感器111用于感知周围环境。传感器111可以包括下列传感器中的一个或多个：视觉摄像头、红外摄像头、超声波传感器、毫米波雷达以及激光雷达(LiDAR)。不同的传感器可以提供不同的检测精度和范围。摄像头可以安装在车辆的前方、后方或其他位置。视觉摄像头可以实时捕获车辆内外的情况并呈现给驾驶员和/或乘客。此外，通过对视觉摄像头捕获的画面进行分析，可以获取诸如交通信号灯指示、交叉路口情况、其他车辆运行状态等信息。红外摄像头可以在夜视情况下捕捉物体。超声波传感器可以安装在车辆的四周，用于利用超声波方向性强等特点来测量车外物体距车辆的距离。毫米波雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于利用电磁波的特性测量车外物体距车辆的距离。激光雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于检测物体边缘、形状信息，从而进行物体识别和追踪。由于多普勒效应，雷达装置还可以测量车辆与移动物体的速度变化。

[0036] 机动车辆110还可以包括通信装置112。通信装置112可以包括能够从卫星141接收卫星定位信号(例如，北斗、GPS、GLONASS以及GALILEO)并且基于这些信号产生坐标的卫星定位模块。通信装置112还可以包括与移动通信基站142进行通信的模块，移动通信网络可以实施任何适合的通信技术，例如GSM/GPRS、CDMA、LTE等当前或正在不断发展的无线通信技术(例如5G技术)。通信装置112还可以具有车联网或车联万物(Vehicle‑to‑Everything，V2X)模块，被配置用于实现例如与其它车辆143进行车对车(Vehicle‑to‑Vehicle，V2V)通信和与基础设施144进行车辆到基础设施(Vehicle‑to‑Infrastructure，V2I)通信的车与外界的通信。此外，通信装置112还可以具有被配置为例如通过使用IEEE802.11标准的无线局域网或蓝牙与用户终端145(包括但不限于智能手机、平板电脑或诸如手表等可佩戴装置)进行通信的模块。利用通信装置112，机动车辆110还可以经由网络130接入服务器120。

[0037] 机动车辆110还可以包括控制器113。控制器113可以包括与各种类型的计算机可读存储装置或介质通信的处理器，例如中央处理单元(CPU)或图形处理单元(GPU)，或者其他的专用处理器等。控制器113可以包括用于自动控制车辆中的各种致动器的自动驾驶系统。自动驾驶系统被配置为经由多个致动器响应来自多个传感器111或者其他输入设备的输入而控制机动车辆110(未示出的)动力总成、转向系统以及制动系统等以分别控制加速、转向和制动，而无需人为干预或者有限的人为干预。控制器113的部分处理功能可以通过云计算实现。例如，可以使用车载处理器执行某一些处理，而同时可以利用云端的计算资源执行其他一些处理。控制器113可以被配置以执行根据本公开的方法。此外，控制器113可以被实现为根据本公开的机动车辆侧(客户端)的计算设备的一个示例。

[0038] 图1的系统100可以以各种方式配置和操作，以使得能够应用根据本公开所描述的各种方法和装置。

[0039] 下面将结合图2至图4详细说明本公开实施例的方法。图2示出了根据本公开实施例的用于控制车辆的方法200的流程图。如图2所示，该方法200包括：

[0040] 步骤201，获取车辆在当前时刻的至少一个第一运行参数以及车辆在当前时刻之前的至少一个第一时刻的至少一个第二运行参数，其中，至少一个第一运行参数和至少一个第二运行参数均包括车辆的制动踏板的开度值；

[0041] 步骤202，响应于判定至少一个第一运行参数中的至少部分满足预设的阈值条件，确定车辆产生怠速扭矩；

[0042] 步骤203，以至少一个第一运行参数和至少一个第二运行参数中的每一个参数为分量，构建目标向量；

[0043] 步骤204，根据目标向量，基于怠速扭矩映射关系确定车辆在当前时刻经历延迟之后的第二时刻的目标延迟怠速扭矩，其中，延迟为从车辆的控制器113下发指令信息到车辆的底盘接收到指令信息的时长，其中，怠速扭矩映射关系表示目标向量与对应的目标延迟怠速扭矩之间的对应关系，其中，怠速扭矩映射关系基于预先采集的多个样本数据生成，多个样本数据中的每个样本数据均包括样本向量及其对应的真实延迟怠速扭矩；

[0044] 步骤205，根据目标延迟怠速扭矩对车辆的控制器113下发的扭矩值进行补偿；以及

[0045] 步骤206，基于补偿后的扭矩值，对车辆进行控制。

[0046] 根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种能够确定车辆在当前时刻经历延迟之后的车辆的怠速扭矩，上述延迟为从车辆的控制器下发指令信息到车辆的底盘接收到指令信息的时长。后续基于延迟后的怠速扭矩对控制器下发的扭矩指令中的扭矩值进行补偿，从而能准确消除由车辆怠速扭矩带来的扰动。

[0047] 怠速是指车辆发动机在无负荷的情况下运转，只需克服自身内部机件的摩擦阻力，不对外输出功率。维持发动机稳定运转的最低转速被称为怠速，用于产生怠速的车辆扭矩被称为怠速扭矩。怠速扭矩的存在会对纵向控制存在一定的扰动，严重时会导致车辆低速控制存在顿挫，造成乘客体感上的不适。因此在车辆的控制器113下发规划的扭矩指令之前，需要对怠速扭矩进行一定的补偿，以减缓乘客的不适感。

[0048] 在相关技术中，车辆的控制器113直接接收当前车辆执行器的反馈，以获取当前车辆的怠速扭矩。控制器113基于该当前时刻的怠速扭矩对其即将下发的扭矩值进行补偿。然而，从控制器113下发指令到执行器(例如车辆底盘系统)接收到指令的时刻之间存在时间间隔，即接收延迟。在车辆底盘接收到指令时，车辆的怠速扭矩已经发生变化，因此，以当前时刻车辆底盘系统反馈的怠速扭矩值进行扭矩补偿是不合理的。

[0049] 在上述步骤201中，除了获取车辆在当前时刻的至少一个第一运行参数以外，还获取车辆在当前时刻之前的至少一个第一时刻的至少一个第二运行参数。第一运行参数和第二运行参数将用于共同表示车辆运行过程的变化趋势，从而在后续步骤中能够确定出在当前时刻之后的延迟怠速扭矩。后续基于延迟怠速扭矩对控制器113下发的扭矩值进行补偿，将提高补偿的精确度。

[0050] 对于一般车辆而言，怠速扭矩的生成机制是在车辆出厂之前就已经被设定好的，由于怠速扭矩主要用于防止车辆低速行驶时发生溜坡，因此，车辆在减速后往往会导致怠速扭矩的增加。因此，可以理解，车辆的制动操作和怠速扭矩的大小存在密切关联，怠速扭矩可以基于车辆制动操作的相关参数来确定。在步骤201中，所采集的至少一个第一运行参数和至少一个第二运行参数均包括车辆的制动踏板的开度值，以用于后续确定怠速扭矩的大小。

[0051] 如上文所述，车辆只有在一定的运行情况下才会产生怠速扭矩。在步骤202中，对车辆是否产生怠速扭矩进行判断。具体地，在至少一个第一运行参数中的至少部分满足预设的阈值条件时，车辆才会产生怠速扭矩。在确定车辆存在怠速扭矩时，才执行后续步骤。如果确定车辆后续不会产生怠速扭矩，那么则无需对控制器113下发的扭矩指令进行补偿。
上述第一运行参数将要满足的阈值条件将在下文进行详细说明，这里不再赘述。

[0052] 在步骤203中，以至少一个第一运行参数和至少一个第二运行参数中的每一个参数为分量，构建目标向量。在步骤204中，将上述目标向量输入到预先确定好的怠速扭矩映射关系中，从而得到目标延迟怠速扭矩。目标延迟怠速扭矩表示当前时刻在经历上述延迟之后，车辆产生的怠速扭矩。在本公开的一些实施例中，预先确定好的怠速扭矩映射关系被存储在图1所示的服务器120中，车辆可以经由一个或多个通信网络130将构建的目标向量上传到服务器120中。然后，由服务器120计算得到目标延迟怠速扭矩，最后将该目标延迟怠速扭矩或者将最终得到的补偿后的扭矩值发送至车辆。上述实施例的描述只是示例性的，在另外一些实施例中，怠速扭矩映射关系也可以被存储在车辆本地，从而能在车辆本地(例如：控制器113中)计算得到目标延迟怠速扭矩。

[0053] 由于怠速扭矩多发生于车辆减速之后，因此基于制动踏板的开度值以及开度值的变化率确定特征向量有助于提高对延迟怠速扭矩的预测准确性。因此，在一些实施例中，为了更加精确的确定出怠速扭矩映射关系。至少一个第二运行参数除了包括车辆的制动踏板的开度值以外，还包括开度值的变化率。上述开度值的变化率可以基于开度值进行确定，具体地，可以首先获取车辆的控制器113在至少一个第一时刻下发的制动踏板的开度值，然后根据控制器113在预设时长内下发的开度值的变化差值确定开度值的变化率。例如可以通过计算开度值相对于时间的微分来计算上述变化率。

[0054] 在一些实施例中，至少一个第一时刻包括多个第一时刻，例如包括3个、5个、10个第一时刻。上述多个第一时刻可以是相同时间间隔的多个时刻，例如，每个第一时刻均间隔2s。至少一个第二运行参数包括多个第一时刻中每个第一时刻的制动踏板的开度值和开度值的变化率。

[0055] 根据控制器113在预设时长内下发的开度值的变化差值确定开度值的变化率包括：对于多个第一时刻中的每个第一时刻，根据控制器113在该第一时刻的前后两个第一时刻之间下发的开度值的变化差值确定开度值的变化率。例如多个第一时刻包括5个第一时刻，那么其中，在时间顺序上的第三个第一时刻的开度值的变化率可以是第二个第一时刻的开度值和第四个第一时刻的开度值之间的差值和这两个时刻之间的时间间隔之比。

[0056] 在一些实施例中，多个第一时刻具有相同的时间间隔，多个第一时刻与当前时刻的最大时间间隔等于延迟的时长。时间间隔可以为车辆的控制器113下发包括扭矩值的指令信息的周期。最早的第一时刻与当前时刻的间隔可以等于延迟，从而使得后续确定的目标延迟怠速扭矩接近于当前时刻经历延迟之后的怠速扭矩。另外，上述时间间隔为车辆的控制器113下发指令信息的周期，以便于控制器113按照自身的工作周期获取多个第一时刻的第二运行参数。示例性的，多个第一时刻包括m个第一时刻，那么第二运行参数将包括m个第一时刻中每个第一时刻的开度值和开度值的变化率。那么后续构建的目标向量可以表示成：

[0057] x＝[vt,pmaster_clinder,t,xmaster_clinder,t,up,t,up,t‑1,…,up,t‑m,dup,t,dup,t‑1,…,dup,t‑m]

[0058] 其中，vt表示当前时刻的行驶速度，pmaster_clinder,t表示当前时刻的主缸压力，xmaster_clinder,t表示当前时刻的主缸行程，up,t表示当前时刻的制动踏板的开度值，dup,t表示上述开度值的变化率，上述多个参数为第一运行参数。up,t‑1,…,up,t‑m表示多个第一时刻的制动踏板的开度值，dup,t‑1,…,dup,t‑m表示多个第一时刻的制动踏板的开度值的变化率，上述多个参数为第二运行参数。

[0059] 在上述步骤205中，可以基于步骤204中获取的目标延迟怠速扭矩来确定控制器113下发的扭矩值指令，也就是说利用目标延迟怠速扭矩来对控制器113下发的扭矩值指令中的扭矩值进行补偿。最终下发的扭矩值可以为上层控制器113的期望扭矩值加上目标延迟怠速扭矩的补偿值，即，

[0060] Tlon＝Tupper+Tidle_pred

[0061] 其中，Tlon为车辆的控制器113最终下发的经补偿后的车辆扭矩，Tupper为上层控制器113的期望扭矩值，Tidle_pred为目标延迟怠速扭矩的补偿值，Tidle_pred可以是与目标延迟怠速扭矩相关的扭矩值，例如Tidle_pred可以与目标延迟怠速扭矩大小相等、方向相反。经补偿后的车辆扭矩Tlon去除了包含怠速扭矩的部分，从而能准确消除由车辆的怠速扭矩带来的扰动。

[0062] 图3示出了根据本公开实施例的确定怠速扭矩映射关系的方法300的流程图，如图3所示，该方法300包括：

[0063] 步骤301，根据多个样本数据建立高斯过程回归模型，高斯过程回归模型用于输入目标向量，以输出目标延迟怠速扭矩的预测值；以及

[0064] 步骤302，根据与预测值相关的高斯分布关系确定怠速扭矩映射关系，其中，高斯分布关系表示预测值满足以目标延迟怠速扭矩为位置参数，以预测方差为尺度参数的高斯分布，其中，预测方差与样本向量和目标向量之间的差异相关。

[0065] 在详细介绍本实施例的方法之前，首先介绍如何产生建立高斯过程回归模型的样本数据。

[0066] 上述样本数据可以来自用于实施本公开各个实施例的方法的车辆，例如来自于该车辆本身的历史数据。上述样本数据还可以来自于测试车辆。在获取测试车辆的样本数据的情况下，可以控制测试车辆低速行驶，以使得测试车辆产生怠速扭矩。在这个过程中，相关测试设备可以记录测试车辆的控制器113下发的制动踏板的开度值u、及车辆的行驶速度v，并计算上述开度值的变化率du，并且同时记录车辆底盘反馈的怠速扭矩Tidle、主缸压力pmaster_clinder和主缸行程xmaster_clinder。

[0067] 然后利用上述采集到的数据生成样本数据。具体地，与方法200中的步骤203类似，以上述收集到的测试数据为分量构建样本向量，如上所述，t时刻的样本向量为：

[0068] xt＝[vt,pmaster_clinder,t,xmaster_clinder,t,up,t,up,t‑1,…,up,t‑m,dup,t,dup,t‑1,…,dup,t‑m]

[0069] 上述样本向量对应的真实延迟怠速扭矩为：

[0070] yt+1＝Tidle,t

[0071] 由于t时刻的样本向量对应的真实延迟怠速扭矩为下一时刻的怠速扭矩，因此真实延迟怠速扭矩的角标使用t+1进行表示。样本向量xt和与它对应的真实延迟怠速扭矩yt+1构成一个完整的样本数据。

[0072] 为了后续便于建立高斯过程回归模型，可以对多个样本数据进行预处理。在本实施例中，可以将多个样本数据中的样本向量组合成向量集合，即：

[0073] D＝[x0,x1,…,xN]T

[0074] 同时将多个样本数据中的真实延迟怠速扭矩组合成集合，表示为

[0075] Y＝[y1,y2,…,yN+1]T

[0076] 其中，N为采集到的的样本的数量。

[0077] 在步骤301，即在构建高斯过程回归模型之前，首先要确定核函数。核函数是一个高斯过程的核心，核函数决定了一个高斯过程的性质。核函数在高斯过程中起生成一个协方差矩阵(相关系数矩阵)来衡量任意两个点之间的“距离”。不同的核函数有不同的衡量方法，得到的高斯过程的性质也不一样。在本公开的实施例中，可以选用径向基函数为核函数，其表示为

[0078]

[0079] 其中，σ和l为核函数的超参数。在本公开的其他实施例中，还可以选用线性核函数、多项式核函数等其他核函数来构建高斯过程回归模型。

[0080] 高斯过程回归是一种非参数的贝叶斯回归方法，可以很好地处理小数据集，并能够提供预测的不确定性测量。由于高斯过程回归是非参数的，不受函数形式的限制，所以高斯过程回归计算的是符合数据的所有容许函数的概率分布，而不是特定函数的参数的概率分布。

[0081] 在步骤301中，高斯过程回归模型可以采用以下的方法建立并求解，Dx为选取的样*本向量，Yx为选取的输出数据样本(即样本向量对应的真实延迟怠速扭矩)，x为待预测的目* *
标向量，f(x)为与目标向量对应的目标延迟怠速扭矩的预测值，那么Yx和f(x)将服从以下的高斯分布，即：

[0082]

[0083] 其中，K(Dx,Dx)，K(Dx,x*)和K(x*,x*)分别为核函数协方差矩阵，Σ*为预测值的方差。从上式可以看出，当向高斯过程回归模型输入样本数据，即(Dx,Yx)后，模型将输出目标*延迟怠速扭矩的预测值f(x)。

[0084] 预测值同样将服从以目标延迟怠速扭矩为位置参数，以预测方差为尺度参数的高斯分布，即表示为：

[0085] f(x*)～N(μ*,Σ*)

[0086] 其中，μ*表示最大概率处的预测值f(x*)，即目标延迟怠速扭矩。在步骤302中，通过*上述高斯分布关系，可以得到怠速扭矩映射关系，进而得到目标延迟怠速扭矩μ。具体地，怠速扭矩映射关系可以表示为：

[0087] μ*＝K(Dx,x*)·(K(Dx,Dx)+σ2IN×N)‑1Y

[0088] Σ*＝K(x*,x*)‑K(x*,Dx)(K(Dx,Dx)+σ2σ2IN×N)‑1K(Dx,x*)

[0089] 利用上式进一步计算得到目标延迟怠速扭矩：

[0090] Tidle_pred＝μ*

[0091] 后续可以基于目标延迟怠速扭矩确定控制器113下发的扭矩值指令。下发的扭矩值可以为上层控制器113的期望扭矩值加上目标延迟怠速扭矩的补偿，即

[0092] Tlon＝Tupper+Tidle_pred

[0093] 其中，Tlon为车辆的控制器113最终下发的车辆扭矩。

[0094] 可以理解，虽然在上述实施例中，怠速扭矩映射关系是通过多个样本数据建立高斯过程回归模型确定的，但是，在本公开另外一些实施例中，还可以通过其他方式确定怠速扭矩映射关系。例如，可以利用多个样本数据训练神经网络模型，以用于预测上述怠速扭矩映射关系，或者直接利用多个样本数据进行非线性拟合得到怠速扭矩映射关系。

[0095] 图4示出了根据本公开实施例的用于确定车辆产生怠速扭矩的方法400的流程图，如图4所示，该方法400包括：

[0096] 步骤401，获取车辆当前时刻的行驶速度、主缸压力和主缸行程；

[0097] 步骤402，判断行驶速度是否小于第一速度阈值；

[0098] 步骤403，若步骤402的判断结果为是，则确定车辆产生怠速扭矩；

[0099] 步骤404，若步骤402的判断结果为否，进一步判断行驶速度是否小于第二速度阈值，其中，第一速度阈值小于第二速度阈值；

[0100] 步骤405，若步骤404的判断结果为否，则确定车辆不产生怠速扭矩；

[0101] 步骤406，若步骤404的判断结果为是，则进一步判断主缸压力是否大于第一压力阈值；若判断结果为是则进行到步骤403；

[0102] 步骤407，若步骤406的判断结果为否，则进一步判断主缸压力是否大于第二压力阈值且主缸行程大于行程阈值；若判断结果为是则进行到步骤403；若判断结果为否则进行到步骤405，其中，第一压力阈值大于第二压力阈值。

[0103] 在步骤401中，车辆当前时刻的行驶速度、主缸压力和主缸行程可以从第一运行参数中得到，具体地，可以通过获取车辆的底盘在当前时刻反馈的行驶速度、主缸压力和主缸行程来确定上述第一运行参数。

[0104] 从上文描述中可知，怠速主要用于防止车辆低速行驶时发生溜坡，因此，怠速扭矩产生的机制是：只有在车辆低速行驶时，才会产生怠速扭矩。而在车辆高速行驶时，则不会产生怠速扭矩。在步骤402中，第一速度阈值可以例如设定为5m/s，当车辆的行驶速度小于5m/s时，则确定车辆当前为低速行驶，因此将产生怠速扭矩，后续控制器113下发的扭矩指令需要对怠速扭矩进行补偿。在步骤404中，第二速度阈值可以例如设定为7m/s，当车辆的行驶速度大于7m/s时，则确定车辆当前为高速行驶，因此将不产生怠速扭矩，后续控制器
113下发的扭矩指令无需对怠速扭矩进行补偿。

[0105] 在步骤406中，在行驶速度位于第一速度阈值和第二速度阈值之间时，需要进一步根据主缸压力来判断车辆是否产生怠速扭矩。可以理解，主缸压力与车辆的扭矩相关联，一般而言，在车辆低速行驶中，主缸压力越大，越容易产生怠速扭矩。上述第一压力阈值例如可以是90bar，当车辆的主缸压力大于90bar时，则确定车辆产生怠速扭矩。上述第二压力阈值例如可以是50bar，当车辆的主缸压力小于50bar时，则确定车辆不产生怠速扭矩。

[0106] 在步骤407中，在行驶速度位于第一速度阈值和第二速度阈值之间时，并且，主缸压力也在第一压力阈值和第二压力阈值之间时，则需要进一步根据主缸行程来判断车辆是否产生怠速扭矩。具体地，当主缸行程大于行程阈值时，确定车辆产生怠速扭矩。当主缸行程小于行程阈值时，确定车辆不产生怠速扭矩。

[0107] 可以理解的是上述第一速度阈值、第二速度阈值、第一压力阈值和第二压力阈值等阈值的数值设定仅是示例性的，在本公开另外一些实施例中，这些阈值还可以设置为其他数值，具体可以根据目标车辆的型号、参数进行确定。

[0108] 根据本公开的另一方面，还提供了一种用于控制车辆的装置。图5示出了根据本公开实施例的用于控制车辆的装置500的示意框图。如图5所示，该装置500包括：获取单元510，配置成获取车辆在当前时刻的至少一个第一运行参数以及车辆在当前时刻之前的至少一个第一时刻的至少一个第二运行参数，其中，至少一个第一运行参数和至少一个第二运行参数均包括车辆的制动踏板的开度值；第一确定单元520，配置成响应于判定至少一个第一运行参数中的至少部分满足预设的阈值条件，确定车辆产生怠速扭矩；构建单元530，配置成以至少一个第一运行参数和至少一个第二运行参数中的每一个参数为分量，构建目标向量；第二确定单元540，配置成根据目标向量，基于怠速扭矩映射关系确定车辆在当前时刻经历延迟之后的第二时刻的目标延迟怠速扭矩，其中，延迟为从车辆的控制器113下发指令信息到车辆的底盘接收到指令信息的时长，其中，怠速扭矩映射关系表示目标向量与对应的目标延迟怠速扭矩之间的对应关系，其中，怠速扭矩映射关系基于预先采集的多个样本数据生成，多个样本数据中的每个样本数据均包括样本向量及其对应的真实延迟怠速扭矩；补偿单元550，配置成根据目标延迟怠速扭矩对车辆的控制器113下发的扭矩值进行补偿；以及控制单元580，配置成基于补偿后的扭矩值，对车辆进行控制。

[0109] 图6示出了根据本公开另一实施例的用于控制车辆的装置600的示意框图。如图6所示，该装置600除了装置500中包含的各个单元之外还包括：模型建立单元660，配置成根据多个样本数据建立高斯过程回归模型，高斯过程回归模型用于输入目标向量，以输出目标延迟怠速扭矩的预测值；以及第三确定单元670，配置成根据与预测值相关的高斯分布关系确定怠速扭矩映射关系，其中，高斯分布关系表示预测值满足以目标延迟怠速扭矩为位置参数，以预测方差为尺度参数的高斯分布，其中，预测方差与样本向量和目标向量之间的差异相关。

[0110] 在一些实施例中，至少一个第一运行参数还包括车辆的行驶速度、主缸压力和主缸行程，第一确定单元620包括：第一确定模块621，配置成响应于判定行驶速度小于第一速度阈值，确定车辆产生怠速扭矩；和/或第二确定模块622，配置成响应于判定行驶速度大于第一速度阈值且小于第二速度阈值，根据车辆的主缸压力和主缸行程确定车辆产生怠速扭矩，其中第一速度阈值小于第二速度阈值。

[0111] 在一些实施例中，第二确定模块622还配置成：响应于判定主缸压力大于第一压力阈值，确定车辆产生怠速扭矩；和/或响应于判定主缸压力小于第一压力阈值且大于第二压力阈值并且主缸行程大于行程阈值，确定车辆产生怠速扭矩，其中，第一压力阈值大于第二压力阈值。

[0112] 在一些实施例中，至少一个第一运行参数还包括车辆的行驶速度、主缸压力、主缸行程，获取单元610包括：第一获取模块611，配置成获取车辆的底盘在当前时刻反馈的主缸压力和主缸行程。

[0113] 在一些实施例中，至少一个第二运行参数包括车辆的制动踏板的开度值以及开度值的变化率，获取单元610还包括：第二获取模块612，配置成获取车辆的控制器113在至少一个第一时刻下发的制动踏板的开度值；以及根据控制器113在预设时长内下发的开度值的变化差值确定开度值的变化率。

[0114] 在一些实施例中，至少一个第一时刻包括多个第一时刻，至少一个第二运行参数包括多个第一时刻中每个第一时刻的制动踏板的开度值和开度值的变化率，其中，第二获取模块612还配置成：对于多个第一时刻中的每个第一时刻：以及根据控制器113在该第一时刻的前后两个第一时刻之间下发的开度值的变化差值确定开度值的变化率。

[0115] 上述装置500和装置600中的各个单元及模块的工作原理和方法200至方法400中的各步骤的操作方式类似，这里不再详细描述。

[0116] 本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

[0117] 根据本公开的实施例，还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

[0118] 参考图7，现将描述可以作为本公开的服务器或客户端的电子设备700的结构框图，其是可以应用于本公开的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

[0119] 如图7所示，电子设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可存储电子设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口
705也连接至总线704。

[0120] 电子设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706、输出单元707、存储单元708以及通信单元709。输入单元706可以是能向电子设备700输入信息的任何类型的设备，输入单元706可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入，并且可以包括但不限于鼠标、键盘、触摸屏、轨迹板、轨迹球、操作杆、麦克风和/或遥控器。输出单元707可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元708可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元709允许电子设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙TM设备、802.11设备、WiFi设备、WiMax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。

[0121] 计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如用于控制车辆的方法。例如，在一些实施例中，用于控制车辆的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到电子设备700上。当计算机程序加载到RAM703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的用于控制车辆的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行用于控制车辆的方法。

[0122] 本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

[0123] 用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

[0124] 在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD‑ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

[0125] 为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

[0126] 可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

[0127] 计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端‑服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

[0128] 根据本公开的实施例，还提供了一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆可以是如图1所示的系统100中所包含的机动车辆110。该自动驾驶车辆包括上述电子设备700。自动驾驶车辆中的电子设备700能够执行如图2所示的方法200，从而获得补偿后的扭矩值并且基于补偿后的扭矩值，对自动驾驶车辆进行控制。

[0129] 应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行、也可以顺序地或以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

[0130] 虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。