本发明涉及自动洗车装置技术领域，尤其涉及一种基于AGV技术的自动洗车系统。解决了车辆怠速排队使前车盖发热，若直接清洗易导致前机盖掉漆损伤，现有装置无法对车辆的叶子板内衬进行清理的问题。技术方案：一种基于AGV技术的自动洗车系统，包括有控制终端，控制终端固接在洗车房的侧壁上，控制终端通过物联网与AGV智能搬运机器人电连接，洗车房的后部内设有洗车机构，洗车房的中部设有定位机构，定位机构上设有车轮清理机构，车轮清理机构上设有冲洗机构。本发明的AGV智能搬运机器人，避免车辆洗车时由于其怠速排队导致前机盖发热，车轮清理机构实现转动滚柱对轮毂的清理，冲洗机构实现对车轮叶子板内衬的冲洗，底盘清洗机构实现对车辆底盘进行冲洗。
1.一种基于AGV技术的自动洗车系统，其特征在于，包括有控制终端（102），控制终端（102）通过支撑架固接在洗车房（1）的左侧壁上，洗车房（1）的前部内侧壁设有激光轮廓传感器，激光轮廓传感器用于扫描汽车外观，激光轮廓传感器和控制终端（102）电气连接，洗车房（1）外均匀设有若干个待洗车位，且每个待洗车位上都设有红外传感器，若干个红外传感器均通过物联网与控制终端（102）信号连接，控制终端（102）通过物联网连接有AGV智能搬运机器人（101），红外传感器对待洗车位上方进行检测并将信号传递至控制终端（102），控制终端（102）根据信息启动AGV智能搬运机器人（101）对待洗车位上的汽车搬运至洗车房（1）内，洗车房（1）的后部内设有用于清洗车身的洗车机构，洗车房（1）的中部设有用于夹紧定位汽车轮胎的定位机构，定位机构上设有用于洗刷轮毂的四组车轮清理机构，每组车轮清理机构上都设有用于冲洗叶子板内衬的冲洗机构，车轮清理机构和冲洗机构配合，便于对不同车型的轮胎处进行全方面清理，洗车机构、定位机构、车轮清理机构和冲洗机构均与控制终端（102）电气连接；洗车机构包括有电动龙门架（2），洗车房（1）的地面上设有滑轨，电动龙门架（2）滑动设置在洗车房（1）地面的滑轨上，电动龙门架（2）上固接有两个第一电动推杆（201），两个第一电动推杆（201）的下端固接有电动滚刷组件（202），两个第一电动推杆（201）的下部通过支撑板固接有喷管（204），喷管（204）的右端连通有两个导液管，两个导液管的末端均设有抽水泵，两个抽水泵都和控制终端（102）电气连接，两个导液管的抽水泵分别位于清水和清洗液中，电动龙门架（2）上固接有固定架（205），固定架（205）位于第一电动推杆（201）的后方，固定架（205）上滑动设置有两个电动滑块（206），两个电动滑块（206）的下部均通过支撑板滑动连接有转动框（207），两个转动框（207）的上部都固接有第一伺服电机（208），两个第一伺服电机（208）的输出轴分别穿透相邻的转动框（207）并与其转动连接，且每个第一伺服电机（208）的输出轴都固接有第一滚刷（209），两个第一滚刷（209）的下部设有侧壁清理组件，电动龙门架（2）、第一电动推杆（201）、电动滚刷组件（202）、电动滑块（206）和第一伺服电机（208）均与控制终端（102）电气连接；定位机构包括有第三电动推杆（3），第三电动推杆（3）设置有四个，四个第三电动推杆（3）分别固定连接在洗车房（1）的左右两部，相邻两个第三电动推杆（3）的伸出端固定连接有滑动框（301），两个滑动框（301）均位于地面上滑动，每个滑动框（301）上都固接有第一固定块（302），两个第一固定块（302）的内端面为由中部向两端倾斜，每个第一固定块（302）上都通过连接块固接有第四电动推杆（303），两个第四电动推杆（303）的输出端都通过连接块固接有花键杆（304），每个花键杆（304）的前后两部都滑动设置有滑动架（305），每个滑动架（305）和相邻第四电动推杆（303）的输出端都固接有第一拉簧（306），四个第一拉簧（306）分别套在相邻花键杆（304）上，每个滑动架（305）的下端都固接有第二固定块（307），四个第二固定块（307）分别与相邻第一固定块（302）的倾斜面配合，四个滑动架（305）的外端分别固定连接有限位杆（308），用于卡紧不同车型的车轮，且限位杆（308）的侧壁光滑；车轮清理机构包括有第一滑动杆（4），第一滑动杆（4）设置有两个，两个第一滑动杆（4）都滑动设置在左侧前方的滑动架（305）上，两个第一滑动杆（4）和左侧前方的滑动架（305）之间都固接有两个第二拉簧（401），两个第二拉簧（401）分别套在相邻的第一滑动杆（4）上，且每个第一滑动杆（4）上都设有限位环，左侧前方的滑动架（305）上表面固定连接有第三固定块（402），第三固定块（402）的上部转动设置有第二转轴（403），第二转轴（403）和第三固定块（402）之间固接有第一扭簧（404），第一扭簧（404）套在第二转轴（403）上，第二转轴（403）的右部滑动设置有第二滑动杆（405），第二滑动杆（405）和第二转轴（403）之间固接有弹簧（406），第二滑动杆（405）的后部固接有弧形固定框（407），弧形固定框（407）与第二转轴（403）接触并滑动，弧形固定框（407）上固接有第二伺服电机（408），第二伺服电机（408）和控制终端（102）电气连接，弧形固定框（407）和第二滑动杆（405）的右部通过支撑板转动设置有转动刷（409），转动刷（409）的后部和第二伺服电机（408）的输出轴之间通过带轮和皮带连接，且转动刷（409）的后部和第二伺服电机（408）的输出轴之间转动设置有第一保护壳（410），带轮和皮带均位于第一保护壳（410）内，第二滑动杆（405）的前部转动设置有转动滚柱（411），转动滚柱（411）上固接有蜗轮（412），且转动滚柱（411）上转动设置有第二保护壳（413），蜗轮（412）位于第二保护壳（413）内，第二保护壳（413）的上部内转动设置有蜗杆（414），蜗杆（414）和蜗轮（412）啮合，蜗杆（414）的后端和转动刷（409）固接。
2.如权利要求1所述的一种基于AGV技术的自动洗车系统，其特征在于，侧壁清理组件包括有第一转轴（210），第一转轴（210）设置有两个，两个第一转轴（210）分别通过n形支撑架转动设置在两个第一滚刷（209）的下端，每个第一转轴（210）的两端都转动连接有异形固定框（211），每个异形固定框（211）的下部都转动设置有两个第二滚刷（212），相邻的两个第二滚刷（212）对称倾斜设置，且相邻的两个第二滚刷（212）通过万向轴连接，且每个第一滚刷（209）的下端和相邻第二滚刷（212）之间通过锥齿轮组连接，且锥齿轮组处设有保护壳，相邻的两个异形固定框（211）的下部设有托板（213），四个第一滚刷（209）分别位于相邻托板（213）的上方，电动龙门架（2）的左右两部分别嵌有第二电动推杆（214），两个第二电动推杆（214）的伸出端分别通过连接架与相邻异形固定框（211）固接，第二电动推杆（214）和控制终端（102）电气连接。
3.如权利要求2所述的一种基于AGV技术的自动洗车系统，其特征在于，电动滚刷组件（202）、第一滚刷（209）和第二滚刷（212）的毛刷均为聚乙烯泡沫塑料，用于减小砂砾杂质在其表面附着。
4.如权利要求1所述的一种基于AGV技术的自动洗车系统，其特征在于，第二固定块（307）的外侧壁上设有若干个滚珠，用于减小第二固定块（307）和第一固定块（302）之间的摩擦力。
5.如权利要求1所述的一种基于AGV技术的自动洗车系统，其特征在于，转动滚柱（411）的右部侧壁均匀设有若干个橡胶块，滚柱（411）上橡胶块用于使转动滚柱（411）在轮胎表面移动。
6.如权利要求1所述的一种基于AGV技术的自动洗车系统，其特征在于，冲洗机构包括有转动板（5），转动板（5）转动设置在左侧前方的第二滑动杆（405）前部，且转动板（5）和左侧前方的第二滑动杆（405）之间固接有第二扭簧（501），第二扭簧（501）套在左侧前方的第二滑动杆（405）前部，转动板（5）的下部转动设置有第一转动管（502），第一转动管（502）和转动板（5）之间固接有第三扭簧（503），第三扭簧（503）套在第一转动管（502）上，第一转动管（502）的侧壁上设有若干个喷头，第一转动管（502）的左部转动设置有软管（504），软管（504）的末端设有抽水泵，软管（504）的抽水泵和控制终端（102）电气连接，且软管（504）的抽水泵位于清水中，转动滚柱（411）的左部侧壁固接有两个固定柱（505），两个固定柱（505）对称设置，第一转动管（502）的左部侧壁固接有固定板（506），固定板（506）和两个固定柱（505）配合。
7.如权利要求6所述的一种基于AGV技术的自动洗车系统，其特征在于，还包括有底盘清洗机构，每个滑动架（305）上都设有一组底盘清洗机构，底盘清洗机构包括有第四固定块（6），第四固定块（6）设置有两个，两个第四固定块（6）分别固定连接在左侧前方的滑动架（305）上，每个第四固定块（6）上都开设有腔室，且每个第四固定块（6）的左部侧壁都开设有圆柱孔，每个第四固定块（6）的上部都连通有管道，每个第四固定块（6）的管道末端都设有抽水泵，管道的抽水泵和控制终端（102）电气连接，且抽水泵位于清水池中，每个第四固定块（6）上都转动设置有第二转动管（601），第二转动管（601）的侧壁上设有若干个倾斜喷头，用于清理汽车底盘，两个第二转动管（601）的左部侧壁上分别固接有缺齿圈（602），且两个第四固定块（6）上分别滑动设置有齿条（603），每个齿条（603）的侧壁上都设有限位凸块，两个齿条（603）分别与相邻缺齿圈（602）啮合，两个齿条和相邻第一滑动杆（4）之间都固接有L形连接杆（604）。
一种基于AGV技术的自动洗车系统
技术领域
[0001] 本发明涉及自动洗车装置技术领域，尤其涉及一种基于AGV技术的自动洗车系统。
背景技术
[0002] 随着科技的逐步发展，自动化技术在现实生活中广泛应用，自动洗车技术已普遍应用。
[0003] 现有自动洗车装置在进行洗车操作时，是逐个对汽车进行清理，若需清理的汽车过多，需用户驾驶汽车进行排队，在排队过程中用户需时刻注意前方车辆的清洗状态，导致用户洗车耗时长，且在该过程中用户无法离开车辆进行其他工作，同时在排队过程中汽车怠速，导致前机盖发热，多次直接对前机盖发热的汽车直接进行清洗，易导致前机盖的车漆损伤，且现有自动洗车装置无法对车辆的叶子板内衬进行清理，导致车辆附着泥土等杂质清理不彻底。
[0004] 针对现有技术的不足，我们研发一种基于AGV技术、进行全方位清洗的自动洗车系统。
发明内容
[0005] 为了克服洗车排队耗时长，且在排队过程中汽车怠速，导致前车盖发热，若多次直接对前车盖发热的车辆进行清洗，易导致前机盖车漆掉落损伤，现有自动洗车装置无法对车辆的叶子板内衬进行清理的缺点，提供了一种基于AGV技术、进行全方位清洗的自动洗车系统。
[0006] 技术方案为：一种基于AGV技术的自动洗车系统，包括有控制终端，控制终端通过支撑架固接在洗车房的左侧壁上，洗车房的前部内侧壁设有激光轮廓传感器，激光轮廓传感器用于扫描汽车外观，激光轮廓传感器和控制终端电气连接，洗车房外均匀设有若干个待洗车位，且每个待洗车位上都设有红外传感器，若干个红外传感器均通过物联网与控制终端信号连接，控制终端通过物联网连接有AGV智能搬运机器人，红外传感器对待洗车位上方进行检测并将信号传递至控制终端，控制终端根据信息启动AGV智能搬运机器人对待洗车位上的汽车搬运至洗车房内，洗车房的后部内设有用于清洗车身的洗车机构，洗车房的中部设有用于夹紧定位汽车轮胎的定位机构，定位机构上设有用于洗刷轮毂的四组车轮清理机构，每组车轮清理机构上都设有用于冲洗叶子板内衬的冲洗机构，车轮清理机构和冲洗机构配合，便于对不同车型的轮胎处进行全方面清理，洗车机构、定位机构、车轮清理机构和冲洗机构均与控制终端电气连接。
[0007] 进一步的，洗车机构包括有电动龙门架，洗车房的地面上设有滑轨，电动龙门架滑动设置在洗车房地面的滑轨上，电动龙门架上固接有两个第一电动推杆，两个第一电动推杆的下端固接有电动滚刷组件，两个第一电动推杆的下部通过支撑板固接有喷管，喷管的右端连通有两个导液管，两个导液管的末端均设有抽水泵，两个抽水泵都和控制终端电气连接，两个导液管的抽水泵分别位于清水和清洗液中，电动龙门架上固接有固定架，固定架位于第一电动推杆的后方，固定架上滑动设置有两个电动滑块，两个电动滑块的下部均通过支撑板滑动设置有转动框，两个转动框的上部都固接有第一伺服电机，两个第一伺服电机的输出轴分别穿透相邻的转动框并与其转动连接，且每个第一伺服电机的输出轴都固接有第一滚刷，两个第一滚刷的下部设有侧壁清理组件，电动龙门架、第一电动推杆、电动滚刷组件、电动滑块和第一伺服电机均与控制终端电气连接。
[0008] 进一步的，侧壁清理组件包括有第一转轴，第一转轴设置有两个，两个第一转轴分别通过n形支撑架转动设置在两个第一滚刷的下端，每个第一转轴的两端都转动连接有异形固定框，每个异形固定框的下部都转动设置有两个第二滚刷，相邻的两个第二滚刷对称倾斜设置，且相邻的两个第二滚刷通过万向轴连接，且每个第一滚刷的下端和相邻第二滚刷之间通过锥齿轮组连接，且锥齿轮组处设有保护壳，相邻的两个异形固定框的下部设有托板，四个第一滚刷分别位于相邻托板的上方，电动龙门架的左右两部分别嵌有第二电动推杆，两个第二电动推杆的伸出端分别通过连接架与相邻异形固定框固接，第二电动推杆和控制终端电气连接。
[0009] 进一步的，电动滚刷组件、第一滚刷和第二滚刷的毛刷均为聚乙烯泡沫塑料，用于减小砂砾杂质在其表面附着。
[0010] 进一步的，定位机构包括有第三电动推杆，第三电动推杆设置有四个，四个第三电动推杆分别固定连接在洗车房的左右两部，相邻两个第三电动推杆的伸出端固定连接有滑动框，两个滑动框均位于地面上滑动，每个滑动框上都固接有第一固定块，两个第一固定块的内端面为由中部向两端倾斜，每个第一固定块上都通过连接块固接有第四电动推杆，两个第四电动推杆的输出端都通过连接块固接有花键杆，每个花键杆的前后两部都滑动设置有滑动架，每个滑动架和相邻第四电动推杆的输出端都固接有第一拉簧，四个第一拉簧分别套在相邻花键杆上，每个滑动架的下端都固接有第二固定块，四个第二固定块分别与相邻第一固定块的倾斜面配合，四个滑动架的外端分别固定连接有限位杆，用于卡紧不同车型的车轮，且限位杆的侧壁光滑。
[0011] 进一步的，第二固定块的外侧壁上设有若干个滚珠，用于减小第二固定块和第一固定块之间的摩擦力。
[0012] 进一步的，车轮清理机构包括有第一滑动杆，第一滑动杆设置有两个，两个第一滑动杆都滑动设置有左侧前方的滑动架上，两个第一滑动杆和左侧前方的滑动架之间都固接有两个第二拉簧，两个第二拉簧分别套在相邻的第一滑动杆上，且每个第一滑动杆上都设有限位环，左侧前方的滑动架上表面固定连接有第三固定块，第三固定块的上部转动设置有第二转轴，第二转轴和第三固定块之间固接有第一扭簧，第一扭簧套在第二转轴上，第二转轴的右部滑动设置有第二滑动杆，第二滑动杆和第二转轴之间固接有弹簧，第二滑动杆的后部固接有弧形固定框，弧形固定框与第二转轴接触并滑动，弧形固定框上固接有第二伺服电机，第二伺服电机和控制终端电气连接，弧形固定框和第二滑动杆的右部通过支撑板转动设置有转动刷，转动刷的后部和第二伺服电机的输出轴之间通过带轮和皮带连接，且转动刷的后部和第二伺服电机的输出轴之间转动设置有第一保护壳，带轮和皮带均位于第一保护壳内，第二滑动杆的前部转动设置有转动滚柱，转动滚柱上固接有蜗轮，且转动滚柱上转动设置有第二保护壳，蜗轮位于第二保护壳内，第二保护壳的上部内转动设置有蜗杆，蜗杆和蜗轮啮合，蜗杆的后端和转动刷固接。
[0013] 进一步的，转动滚柱的右部侧壁均匀设有若干个橡胶块，用于使转动滚柱在轮胎表面移动。
[0014] 进一步的，冲洗机构包括有转动板，转动板转动设置在左侧前方的第二滑动杆前部，且转动板和左侧前方的第二滑动杆之间固接有第二扭簧，第二扭簧套在左侧前方的第二滑动杆前部，转动板的下部转动设置有第一转动管，第一转动管和转动板之间固接有第三扭簧，第三扭簧套在第一转动管上，第一转动管的侧壁上设有若干个喷头，第一转动管的左部转动设置有软管，软管的末端设有抽水泵，软管的抽水泵和控制终端电气连接，且软管的抽水泵位于清水中，转动滚柱的左部侧壁固接有两个固定柱，两个固定柱对称设置，第一转动管的左部侧壁固接有固定板，固定板和两个固定柱配合。
[0015] 进一步的，还包括有底盘清洗机构，每个滑动架上都设有一组底盘清洗机构，底盘清洗机构包括有第四固定块，第四固定块设置有两个，两个第四固定块分别固定连接在左侧前部的滑动架上，每个第四固定块上都开设有腔室，且每个第四固定块的左部侧壁都开设有圆柱孔，每个第四固定块的上部都连通有管道，每个第四固定块的管道末端都设有抽水泵，管道的抽水泵和控制终端电气连接，且抽水泵位于清水池中，每个第四固定块上都转动设置有第二转动管，第二转动管的侧壁上设有若干个倾斜喷头，用于清理汽车底盘，两个第二转动管的左部侧壁上分别固接有缺齿圈，且两个第四固定块上分别滑动设置有齿条，每个齿条的侧壁上都设有限位凸块，两个齿条分别与相邻缺齿圈啮合，两个齿条和相邻第一滑动杆之间都固接有L形连接杆。
[0016] 本发明的有益效果是：本发明通过AGV智能搬运机器人，避免车辆在洗车时，由于车辆怠速排队导致前机盖发热，同时解放用户，使用户在等待洗车的过程中脱离车辆进行其他操作，节省用户时间，洗车机构中的第一滚刷和第二滚刷的角度调节，实现对车轮外观的贴合清理，定位机构中的滑动架带动限位杆移动与车轮接触，实现对不同车型的轮胎进行夹紧，便于后续机构对轮胎进行定位清理，车轮清理机构中的转动滚柱贴合车辆外侧壁移动，实现转动滚柱对轮毂的清理，同时结合冲洗机构的第一转动管转动喷射清水，实现对车轮叶子板内衬的冲洗，底盘清洗机构中的第二转动管喷射清水，实现对车辆底盘进行冲洗，达到彻底清理车辆的效果。
附图说明
[0017] 图1为本发明的立体结构示意图。
[0018] 图2为本发明的第一种局部剖视图。
[0019] 图3为本发明洗车机构的立体结构示意图。
[0020] 图4为本发明洗车机构的第一种局部剖视图。
[0021] 图5为本发明洗车机构的第二种局部剖视图。
[0022] 图6为本发明的第二种局部剖视图。
[0023] 图7为本发明定位机构的第一种局部剖视图。
[0024] 图8为本发明定位机构的第二种局部剖视图。
[0025] 图9为本发明车轮清理机构的立体结构示意图。
[0026] 图10为本发明车轮清理机构的第一种局部剖视图。
[0027] 图11为本发明车轮清理机构的第二种局部剖视图。
[0028] 图12为本发明冲洗机构的局部结构示意图。
[0029] 图13为本发明冲洗机构的立体结构示意图。
[0030] 图14为本发明底盘清洗机构的第一种局部剖视图。
[0031] 图15为本发明底盘清洗机构的第二种局部剖视图。
[0032] 其中：1、洗车房，101、AGV智能搬运机器人，102、控制终端，2、电动龙门架，201、第一电动推杆，202、电动滚刷组件，204、喷管，205、固定架，206、电动滑块，207、转动框，208、第一伺服电机，209、第一滚刷，210、第一转轴，211、异形固定框，212、第二滚刷，213、托板，214、第二电动推杆，3、第三电动推杆，301、滑动框，302、第一固定块，303、第四电动推杆，
304、花键杆，305、滑动架，306、第一拉簧，307、第二固定块，308、限位杆，4、第一滑动杆，
401、第二拉簧，402、第三固定块，403、第二转轴，404、第一扭簧，405、第二滑动杆，406、弹簧，407、弧形固定框，408、第二伺服电机，409、转动刷，410、第一保护壳，411、转动滚柱，
412、蜗轮，414、蜗杆，413、第二保护壳，5、转动板，501、第二扭簧，502、第一转动管，503、第三扭簧，504、软管，505、固定柱，506、固定板，6、第四固定块，601、第二转动管，602、缺齿圈，
603、齿条，604、L形连接杆。
具体实施方式
[0033] 下面结合具体实施例对技术方案做进一步的说明，需要注意的是：本文中所说的上、下、左、右等指示方位的字词仅是针对所示结构在对应附图中位置而言。本文中为零部件所编序号本身，例如：第一、第二等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说如：连接、联接，如无特别说明，均包括直接和间接连接（联接）。
[0034] 实施例1
[0035] 一种基于AGV技术的自动洗车系统，如图1和图2所示，包括有控制终端102，控制终端102通过支撑架螺栓连接在洗车房1的左侧壁上，洗车房1的前部内侧壁设有激光轮廓传感器，激光轮廓传感器用于扫描汽车外观，使后续机构根据车辆外观进行相应调节，激光轮廓传感器和控制终端102电气连接，洗车房1外均匀设有若干个待洗车位，且每个待洗车位上都设有红外传感器，若干个红外传感器均通过物联网与控制终端102信号连接，控制终端102通过物联网连接有AGV智能搬运机器人101，用于搬运汽车，红外传感器检测到待洗车位上停有汽车后，红外传感器向控制终端102发出信号，收到信号的控制终端102启动AGV智能搬运机器人101将待洗车位上的汽车搬运至洗车房1内，进行后续洗车操作，洗车房1的后部内设有用于清洗车身的洗车机构，使其根据车辆外观的不同倾斜度进行调节，完成对车辆外观的贴合清理，洗车房1的中部设有用于夹紧定位汽车轮胎的定位机构，使本装置适应多种车型，定位机构上设有用于洗刷轮毂的四组车轮清理机构，每组车轮清理机构上都设有用于冲洗叶子板内衬的冲洗机构，车轮清理机构和冲洗机构用于对不同车型的轮胎处进行全方面清理，完成对轮胎与车辆夹缝间的清理，实现汽车的全方面彻底清理，洗车机构、定位机构、车轮清理机构和冲洗机构均与控制终端102电气连接。
[0036] 用户将所驾驶的汽车停至洗车房1外的待洗车位上后，用户下车并将车辆玻璃全部升起，此时待洗车位上的红外传感器检测到其上长时间停有汽车，红外传感器向控制终端102反馈信号，使控制终端102通过物联网向AGV智能搬运机器人101发出信号，收到信号的AGV智能搬运机器人101启动将待洗车位上的汽车进行托举搬运，使汽车进入洗车房1内，在进入洗车房1的前部时，激光轮廓传感器对汽车外观进行扫描，并将数据发送至控制终端102，当AGV智能搬运机器人101移动至洗车房1的中部后，AGV智能搬运机器人101将汽车放置到洗车房1的地面上，随后AGV智能搬运机器人101从洗车房1内移出复位。
[0037] 然后收到激光轮廓传感器扫描数据的控制终端102控制定位机构工作，定位机构工作对汽车的四个轮胎进行夹紧，使车轮清理机构与车轮的轮毂接触，之后控制终端102启动车轮清理机构工作，车轮清理机构工作对汽车轮毂进行洗刷，同时车轮清理机构工作带动冲洗机构工作，冲洗机构工作对叶子板内衬进行冲洗，并对车轮的轮毂进行清理，车轮清理机构工作一段时间后，控制终端102停止车轮清理机构，并控制定位机构恢复至初始状态，完成对汽车轮毂与叶子板内衬的清理，随后控制终端102根据激光轮廓传感器的信号，启动洗车机构，洗车机构工作对汽车的外观进行冲洗，完成洗车操作，之后控制终端102向AGV智能搬运机器人101发出信号，AGV智能搬运机器人101将洗完后的汽车从洗车房1内搬运出，并将汽车重新放置到待洗车位上，且此时的控制终端102对该待洗车位进行记录，最后重复上述操作对其他待洗车位上的汽车进行清理。
[0038] 实施例2
[0039] 在实施例1的基础之上，如图2‑图5所示，洗车机构包括有电动龙门架2，洗车房1的地面上设有滑轨，电动龙门架2滑动设置在洗车房1地面的滑轨上，电动龙门架2上通过螺栓连接有两个第一电动推杆201，两个第一电动推杆201的下端通过螺栓连接有电动滚刷组件202，第一电动推杆201带动电动滚刷组件202进行调节移动，实现对车辆上表面的贴合清理，两个第一电动推杆201的下部通过支撑板固接有喷管204，喷管204的右端连通有两个导液管，两个导液管的末端均设有抽水泵，两个抽水泵都和控制终端102电气连接，两个导液管的抽水泵分别位于清水和清洗液中，喷管204用于向汽车表面喷洒清洗液和清水，达到对车辆的清洗，电动龙门架2上固接有固定架205，固定架205位于第一电动推杆201的后方，固定架205上滑动设置有两个电动滑块206，两个电动滑块206的下部均通过支撑板滑动连接有转动框207，两个转动框207的上部都通过螺栓连接有第一伺服电机208，两个第一伺服电机208的输出轴分别穿透相邻的转动框207并与其转动连接，且每个第一伺服电机208的输出轴都固接有第一滚刷209，两个第一滚刷209的下部设有侧壁清理组件，电动滑块206移动使第一滚刷209发生相应的倾斜，实现第一滚刷209对汽车侧壁的贴合清理，达到汽车侧壁均匀受力洗刷，电动龙门架2、第一电动推杆201、电动滚刷组件202、电动滑块206和第一伺服电机208均与控制终端102电气连接。
[0040] 如图4和图5所示，侧壁清理组件包括有第一转轴210，第一转轴210设置有两个，两个第一转轴210分别通过n形支撑架转动设置在两个第一滚刷209的下端，每个第一转轴210的两端都转动连接有异形固定框211，每个异形固定框211的下部都转动设置有两个第二滚刷212，相邻的两个第二滚刷212对称倾斜设置，用于增加第二滚刷212的清理区域，电动滚刷组件202、第一滚刷209和第二滚刷212的毛刷均为聚乙烯泡沫塑料，用于减小砂砾杂质在其表面附着，且相邻的两个第二滚刷212通过万向轴连接，且每个第一滚刷209的下端和相邻第二滚刷212之间通过锥齿轮组连接，且锥齿轮组处设有保护壳，避免第一滚刷209和第二滚刷212的毛刷影响锥齿轮组的传动，相邻的两个异形固定框211的下部设有托板213，四个第一滚刷209分别位于相邻托板213的上方，用于避免第二滚刷212与地面接触，电动龙门架2的左右两部分别嵌有第二电动推杆214，两个第二电动推杆214的伸出端分别通过连接架与相邻异形固定框211固接，第二电动推杆214和控制终端102电气连接，第二电动推杆214控制异形固定框211移动，使第二滚刷212与汽车下部侧壁接触，完成对汽车的清理。
[0041] 如图6‑图8所示，定位机构包括有第三电动推杆3，第三电动推杆3设置有四个，四个第三电动推杆3分别通过螺栓连接在洗车房1的左右两部，相邻两个第三电动推杆3的伸出端通过螺栓连接有滑动框301，两个滑动框301均位于地面上滑动，每个滑动框301上都焊接有第一固定块302，两个第一固定块302的内端面为由中部向两端倾斜，每个第一固定块302上都通过连接块嵌有第四电动推杆303，两个第四电动推杆303的输出端都通过连接块焊接有花键杆304，每个花键杆304的前后两部都滑动设置有滑动架305，每个滑动架305和相邻第四电动推杆303的输出端都固定连接有第一拉簧306，四个第一拉簧306分别套在相邻花键杆304上，每个滑动架305的下端都焊接有第二固定块307，第二固定块307的外侧壁上设有若干个滚珠，用于减小第二固定块307和第一固定块302之间的摩擦力，使第二固定块307更加顺利通过第一固定块302的倾斜面，移动至第一固定块302的前后两侧，四个第二固定块307分别与相邻第一固定块302的倾斜面配合，四个滑动架305的外端分别固定连接有限位杆308，用于卡紧不同车型的车轮，限位杆308的侧壁光滑，四个滑动架305同步移动对不同车型的车辆进行夹紧，完成后续机构的定位，便于后续机构进行清洗操作。
[0042] 如图8‑图11所示，车轮清理机构包括有第一滑动杆4，第一滑动杆4设置有两个，两个第一滑动杆4都滑动设置在左侧前方的滑动架305上，两个第一滑动杆4上分别套有一个第二拉簧401，且两个第二拉簧401分别与相邻的第一滑动杆4和滑动架305固接，每个第一滑动杆4上都设有限位环，左侧前方的滑动架305上表面焊接有第三固定块402，第三固定块402的上部转动设置有第二转轴403，第二转轴403和第三固定块402之间固定连接有第一扭簧404，第一扭簧404套在第二转轴403上，第二转轴403的右部滑动设置有第二滑动杆405，第二滑动杆405和第二转轴403之间固定连接有弹簧406，第二滑动杆405的后部焊接有弧形固定框407，弧形固定框407与第二转轴403接触并滑动，弧形固定框407上通过支座螺栓连接有第二伺服电机408，第二伺服电机408和控制终端102电气连接，弧形固定框407和第二滑动杆405的右部通过支撑板转动设置有转动刷409，转动刷409的后部和第二伺服电机408的输出轴之间通过带轮和皮带连接，且转动刷409的后部和第二伺服电机408的输出轴之间转动设置有第一保护壳410，带轮和皮带均位于第一保护壳410内，第二伺服电机408通过带轮和皮带带动转动刷409转动，实现对车辆轮毂的洗刷，第二滑动杆405的前部转动设置有转动滚柱411，转动滚柱411的右部侧壁均匀设有若干个橡胶块，用于使转动滚柱411在轮胎表面移动，使转动刷409转动洗刷车辆的轮毂，转动滚柱411上键连接有蜗轮412，且转动滚柱411上转动设置有第二保护壳413，蜗轮412位于第二保护壳413内，第二保护壳413的上部内转动设置有蜗杆414，蜗杆414和蜗轮412啮合，蜗杆414的后端和转动刷409固接，转动刷
409转动通过蜗杆414和蜗轮412带动转动滚柱411转动，实现转动滚柱411的减速转动，达到转动刷409对车辆轮毂的细致清理。
[0043] 如图12和图13所示，冲洗机构包括有转动板5，转动板5转动设置在左侧前方的第二滑动杆405前部，且转动板5和左侧前方的第二滑动杆405之间固定连接有第二扭簧501，第二扭簧501套在左侧前方的第二滑动杆405上，转动板5的下部转动设置有第一转动管502，受第二扭簧501作用，转动滚柱411在沿着车轮侧壁进行移动过程中，第一转动管502始终与车轮侧壁接触，使第一转动管502位于车轮与车体夹缝间移动，完成对叶子板内衬的清理，第一转动管502和转动板5之间固定连接有第三扭簧503，第三扭簧503套在第一转动管
502上，第一转动管502的侧壁上设有若干个喷头，第一转动管502的左部转动设置有软管
504，软管504的末端设有抽水泵，软管504的抽水泵和控制终端102电气连接，且软管504的抽水泵位于清水中，转动滚柱411的左部侧壁固接有两个固定柱505，两个固定柱505对称设置，第一转动管502的左部侧壁固接有固定板506，固定板506和两个固定柱505配合，在转动滚柱411转动过程中，两个固定柱505转动间歇式挤压固定板506，同时结合第三扭簧503的作用，第一转动管502将摆动清理叶子板内衬，达到叶子板内衬同一区域的往复清理、提升清理的效果。
[0044] AGV智能搬运机器人101将待洗车位上的汽车运送至洗车房1后，AGV智能搬运机器人101从洗车房1内移出，此时激光轮廓传感器完成对汽车外观的扫描，并将数据发送至控制终端102，控制终端102根据汽车的宽度启动第三电动推杆3伸出，四个第三电动推杆3同步伸出带动两个滑动框301向内移动，接近汽车轮胎，然后控制终端102启动第四电动推杆303的伸缩端伸出，对汽车轮胎进行夹紧，第三电动推杆3和第四电动推杆303外都设有防水壳，两个第四电动推杆303的工作通过花键杆304带动滑动架305、第二固定块307和限位杆
308向汽车方向移动，使限位杆308伸入汽车底盘下方，随着第二固定块307的移动，第一固定块302脱离对第二固定块307的限位，受第一拉簧306的作用，两个滑动架305带动其上的零件向一起靠拢，两个限位杆308分别与相邻的车轮接触，同时转动滚柱411和第一转动管
502都与车轮侧壁接触，且转动滚柱411带动第二滑动杆405移动，而第二滑动杆405移动压缩弹簧406，电动推杆303工作完毕，第二转轴403处于车轮转动中心的中部下侧附近。
[0045] 然后滑动架305继续移动，使第一滑动杆4与汽车轮胎接触，之后滑动架305移动，第一滑动杆4的限位环将与滑动架305接触，而第一滑动杆4移动拉伸第二拉簧401，此时转动刷409与轮毂接触，接着控制终端102启动第二伺服电机408和软管504的抽水泵，第二伺服电机408外部设有防水壳，第二伺服电机408工作通过带轮和皮带带动转动刷409转动，转动刷409转动对轮毂进行洗刷，同时转动刷409转动通过蜗杆414和蜗轮412带动转动滚柱411进行缓慢转动，由于转动滚柱411的橡胶块作用，且此时受弹簧406作用，第二滑动杆405带动转动滚柱411与汽车轮胎紧密接触，在转动滚柱411沿着汽车轮胎表面进行缓慢移动过程中，转动滚柱411发生相应摆动对轮毂进行清理，同时在转动滚柱411沿着车轮移动过程中，第二滑动杆405和第二转轴403带动与其相连接的零件在第三固定块402上进行相应转动，第二转轴403转动将扭转第一扭簧404，同时在第二滑动杆405的转动过程中，根据轮胎的实际大小，第二滑动杆405发生相应的滑动，并对弹簧406进行相应的挤压。
[0046] 同时软管504的抽水泵工作将清水向第一转动管502内灌注，第一转动管502充满清水后，清水通过第一转动管502的喷嘴喷出，在转动滚柱411沿着汽车轮胎表面进行缓慢移动过程中，第一转动管502始终喷射清水，随着转动滚柱411的转动，第一转动管502将进入叶子板内衬中，对其上的凝结的泥土等杂质进行冲洗，且随着转动滚柱411的转动，转动滚柱411上的两个固定柱505交错挤压固定板506，使固定板506带动第一转动管502在转动板5上发生转动，而第一转动管502转动将扭转第三扭簧503，当固定柱505脱离对固定板506的挤压后，受第三扭簧503作用，第一转动管502恢复初始角度，实现第一转动管502在移动过程中，其摆动喷射叶子板内衬，完成叶子板内衬杂质的清理，且第一转动管502的喷头喷射的清水对轮毂进行冲洗，使转动刷409洗刷轮毂更加彻底，而在转动滚柱411的转动过程中，受第二扭簧501的作用，转动板5和第一转动管502在移动过程中始终与轮胎侧壁接触。
[0047] 第二伺服电机408工作一段时间后，完成对叶子板内衬与轮毂的清洗，随后控制终端102关闭第二伺服电机408和软管504的抽水泵，同时控制终端102启动第四电动推杆303和第三电动推杆3反向工作，第四电动推杆303反向工作使第二固定块307与第一固定块302的倾斜面接触，随着第四电动推杆303工作，第二固定块307带动与其相连接的零件恢复至初始状态，即转动滚柱411脱离与轮胎的接触，受第二拉簧401、第一扭簧404、弹簧406、第二扭簧501和第三扭簧503的作用，滑动架305上的零件进行上述相反的运动，滑动架305上的零件将恢复至初始状态，接着第三电动推杆3反向工作，带动滑动框301进行上述反向移动恢复至初始状态。
[0048] 之后进行汽车外观清洗，控制终端102启动电动龙门架2和喷管204上的抽出泵工作，使喷管204的喷头对汽车外表面进行清理液的喷洒，清理液喷洒完毕后，控制终端102停止电动龙门架2和喷管204上的抽出泵，等待清理液软化汽车外观上的污渍，接着控制终端102根据扫描后洗车外观的数据，控制电动龙门架2、第一电动推杆201、电动滚刷组件202、喷管204上位于清水中的抽水泵、电动滑块206、第一伺服电机208和第二电动推杆214工作。
[0049] 电动龙门架2工作带动其上的零件向后移动，在电动龙门架2移动过程中，第一电动推杆201通过控制终端102的数据调节电动滚刷组件202的位置，使电动滚刷组件202工作对汽车的上表面进行清理，同时控制终端102启动电动滑块206和第二电动推杆214进行相应的调节，转动框207将在相邻电动滑块206的支撑板内发生相应滑动，使第一滚刷209以适当的角度对汽车侧部外观进行清理，而第二滚刷212对汽车下部轮胎处的侧壁进行清理，避免第二滚刷212的毛刷击打叶子板内衬，造成其松动，由于汽车轮胎上固体杂质较多，避免清理轮胎时其上的固体杂质飞溅划伤汽车侧壁车漆，同时在汽车外观清理过程中，喷管204工作，使喷管204的喷头对汽车外观进行清水喷洒，对汽车外观进行清水冲洗，汽车完成洗车操作后，控制终端102控制电动龙门架2、第一电动推杆201、电动滚刷组件202、喷管204上位于清水中的抽水泵、电动滑块206、第一伺服电机208和第二电动推杆214恢复初始状态并关闭，最后控制终端102向AGV智能搬运机器人101发出信号，使AGV智能搬运机器人101将清洗完毕的汽车重新放置待洗车位上，并进行相应记录，对其他待洗车位上的汽车进行清理时，重复上述操作即可。
[0050] 实施例3
[0051] 在实施例2的基础之上，如图7、图14和图15所示，还包括有底盘清洗机构，每个滑动架305上都设有一组底盘清洗机构，底盘清洗机构包括有第四固定块6，第四固定块6设置有两个，两个第四固定块6分别焊接在左侧前方的滑动架305上，每个第四固定块6上都开设有腔室，且每个第四固定块6的左部侧壁都开设有圆柱孔，每个第四固定块6的上部都连通有管道，每个第四固定块6的管道末端都设有抽水泵，抽水泵和控制终端102电气连接，且抽水泵位于清水池中，每个第四固定块6上都转动设置有第二转动管601，用于使清水通过第四固定块6的腔室和圆柱孔进入转动后的第二转动管601内，第二转动管601的侧壁上设有若干个倾斜喷头，用于清理汽车底盘，两个第二转动管601的左部侧壁上分别键连接有缺齿圈602，且两个第四固定块6上分别滑动设置有齿条603，每个齿条603的侧壁上都设有限位凸块，使齿条603存在两个状态，两个齿条603分别与相邻缺齿圈602啮合，两个齿条和相邻第一滑动杆4之间焊接有L形连接杆604，第一滑动杆4受到轮胎挤压后保持静止，滑动架305继续移动，使齿条603带动缺齿圈602转动，缺齿圈602带动第二转动管601转动伸入汽车底盘下，随后第二转动管601喷水对车辆底盘进行冲洗。
[0052] 在进行汽车轮胎夹紧操作过程中，控制终端102启动第二转动管601上软管504的抽水泵，第一滑动杆4受轮胎限位，第一滑动杆4通过L形连接杆604带动齿条603保持静止，随后滑动架305继续移动，滑动架305将带动第二转动管601和缺齿圈602向前移动，受齿条603和缺齿圈602的啮合作用，缺齿圈602在移动过程中发生相应转动，使第二转动管601转动进入汽车底盘下部，而第二转动管601转动将与第四固定块6的圆柱孔连通，此时第二转动管601上管道的抽水泵工作，将清水抽入第二转动管601内，使清水通过第二转动管601的倾斜喷头喷出，对汽车底盘进行冲洗，底盘冲洗一段时间后，控制终端102停止第二转动管
601上管道的抽水泵。
[0053] 之后控制终端102启动第四电动推杆303反向移动恢复至初始状态，在第四电动推杆303反向移动过程中，第一滑动杆4脱离与轮胎的接触，受第二拉簧401作用，第一滑动杆4通过L形连接杆604带动齿条603进行移动，使齿条603和缺齿圈602之间发生逆向转动，最终使缺齿圈602带动第二转动管601恢复至初始状态。
[0054] 上述实施例是提供给熟悉本领域内的人员来实现或使用本发明的，熟悉本领域的人员可在不脱离本发明的发明思想的情况下，对上述实施例做出种种修改或变化，因而本发明的保护范围并不被上述实施例所限，而应该是符合权利要求书提到的创新性特征的最大范围。
