车辆行驶控制方法、装置、设备、介质、芯片及车辆

摘要

本公开涉及自动驾驶领域中一种车辆行驶控制方法、装置、设备、介质、芯片及车辆，包括：确定本车感知视野内的待规避对象的预测运动特征，预测运动特征包括：待规避对象当前的位置与行驶车道的位置关系、待规避对象是否与本车存在预测行驶路径交汇点、以及在存在预测行驶路径交汇点的情况下，本车以最大减速度减速行驶至预测行驶路径交汇点时刻待规避对象的预测位置中的至少一者；根据预测运动特征以及预设的安全条件，确定待规避对象相对本车的安全等级；根据待规避对象的属性特征以及对应的安全等级，确定本车的目标减速度，并根据目标减速度控制本车行驶。在安全行驶的前提下，避免车辆紧急刹车等情况，提高了车辆避障的灵活性和行驶平稳性。

权利要求

1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：

确定本车感知视野内的待规避对象的预测运动特征，所述预测运动特征包括：所述待规避对象当前的位置与行驶车道的位置关系、所述待规避对象是否与本车存在预测行驶路径交汇点、以及在存在所述预测行驶路径交汇点的情况下，本车以最大减速度减速行驶至所述预测行驶路径交汇点时刻所述待规避对象的预测位置中的至少一者；

根据所述预测运动特征以及预设的安全条件，确定所述待规避对象相对本车的安全等级；

根据所述待规避对象的属性特征以及对应的安全等级，确定本车的目标减速度，并根据所述目标减速度控制本车行驶；

其中，所述属性特征包括所述待规避对象的类型和在所述感知视野内的历史运动特征，所述根据所述待规避对象的属性特征以及对应的安全等级，确定本车的目标减速度，包括：根据本车感知视野内的其他道路参与者的数量以及所述感知视野的视野面积，确定本车感知视野内的所述其他道路参与者的分布密度；

根据所述分布密度以及所述待规避对象的类型，确定所述待规避对象的运动机动特征；

根据所述待规避对象的运动机动特征以及对应的安全等级，从所述待规避对象中确定目标规避对象；

根据所述目标规避对象在所述感知视野内的历史运动特征，确定本车的目标减速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待规避对象的运动机动特征以及对应的安全等级，从所述待规避对象中确定目标规避对象，包括：根据所述待规避对象的运动机动特征以及对应的安全等级，在预设安全等级中确定所述待规避对象所处的目标安全等级；

将目标安全等级低于预设安全等级阈值的待规避对象剔除，得到所述目标规避对象。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述分布密度以及所述待规避对象的类型，确定所述待规避对象的运动机动特征，包括：根据所述分布密度以及所述待规避对象的类型为所述待规避对象匹配相应的预测移动速度；

根据所述待规避对象在所述感知视野内的历史运动轨迹，确定所述待规避对象的视角信息；

根据所述预测移动速度以及所述视角信息，确定所述待规避对象的运动机动特征。

4.根据权利要求1‑3中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设的安全条件包括：所述待规避对象当前的位置是否在所述行驶车道内、所述待规避对象是否与本车存在预测行驶路径交汇点、在存在所述预测行驶路径交汇点的情况下，所述预测行驶路径交汇点与本车的距离以及本车以最大减速度减速行驶至所述预测行驶路径交汇点时刻，所述待规避对象的预测位置与所述预测行驶路径交汇点的距离是否满足预设安全距离中的至少一者。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预测运动特征和预设的安全条件均为多个，所述根据所述预测运动特征以及预设的安全条件，确定所述待规避对象相对本车的安全等级，包括：根据所述待规避对象的任一预测运动特征是否满足对应的预设的安全条件，确定该预测运动特征对应的安全分值；

根据每一安全条件预设的权重值以及所述安全分值，加权求和确定所述待规避对象相对本车的安全等级。

6.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，被配置为确定本车感知视野内的待规避对象的预测运动特征，所述预测运动特征包括：所述待规避对象当前的位置与行驶车道的位置关系、所述待规避对象是否与本车存在预测行驶路径交汇点、以及在存在所述预测行驶路径交汇点的情况下，本车以最大减速度减速行驶至所述预测行驶路径交汇点时刻所述待规避对象的预测位置中的至少一者；

第二确定模块，被配置为根据所述预测运动特征以及预设的安全条件，确定所述待规避对象相对本车的安全等级；

第三确定模块，被配置为根据所述待规避对象的属性特征以及对应的安全等级，确定本车的目标减速度，并根据所述目标减速度控制本车行驶；

其中，所述属性特征包括所述待规避对象的类型和在所述感知视野内的历史运动特征，所述第三确定模块，被配置为：根据本车感知视野内的其他道路参与者的数量以及所述感知视野的视野面积，确定本车感知视野内的所述其他道路参与者的分布密度；

根据所述分布密度以及所述待规避对象的类型，确定所述待规避对象的运动机动特征；

根据所述待规避对象的运动机动特征以及对应的安全等级，从所述待规避对象中确定目标规避对象；

根据所述目标规避对象在所述感知视野内的历史运动特征，确定本车的目标减速度。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

确定本车感知视野内的待规避对象的预测运动特征，所述预测运动特征包括：所述待规避对象当前的位置与行驶车道的位置关系、所述待规避对象是否与本车存在预测行驶路径交汇点、以及在存在所述预测行驶路径交汇点的情况下，本车以最大减速度减速行驶至所述预测行驶路径交汇点时刻所述待规避对象的预测位置中的至少一者；

根据所述预测运动特征以及预设的安全条件，确定所述待规避对象相对本车的安全等级；

根据所述待规避对象的属性特征以及对应的安全等级，确定本车的目标减速度，并根据所述目标减速度控制本车行驶；

其中，所述属性特征包括所述待规避对象的类型和在所述感知视野内的历史运动特征，所述根据所述待规避对象的属性特征以及对应的安全等级，确定本车的目标减速度，包括：根据本车感知视野内的其他道路参与者的数量以及所述感知视野的视野面积，确定本车感知视野内的所述其他道路参与者的分布密度；

根据所述分布密度以及所述待规避对象的类型，确定所述待规避对象的运动机动特征；

根据所述待规避对象的运动机动特征以及对应的安全等级，从所述待规避对象中确定目标规避对象；

根据所述目标规避对象在所述感知视野内的历史运动特征，确定本车的目标减速度。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1‑5中任一项所述方法的步骤。

9.一种芯片，其特征在于，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行权利要求1‑5中任一项所述的方法。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求6所述的车辆行驶控制装置，或者包括权利要求7所述的电子设备，或者权利要求9所述的芯片。

说明书

车辆行驶控制方法、装置、设备、介质、芯片及车辆

技术领域

[0001] 本公开涉及车辆工程技术领域，尤其涉及一种车辆行驶控制方法、装置、设备、介质、芯片及车辆。

背景技术

[0002] 车辆自动驾驶或者辅助驾驶是通过设置于车辆上的传感器，实时地感知周围环境，将各个传感器采集的信息进行融合后，得到周围环境中的障碍物信息，并通过规划决策模块，根据障碍物信息进行自动驾驶规划。

[0003] 相关技术中，根据车辆当前感知范围内的所有障碍物，对车辆的控制策略进行规划。然而，例如其他行驶车道上不影响本车行驶的障碍物，处于行驶道路外的静止障碍物，也会用于规划控制策略，可能出现本车急刹车等情况，降低了车辆行驶安全性和乘客乘坐体验感。

发明内容

[0004] 为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆行驶控制方法、装置、设备、介质、芯片及车辆。

[0005] 根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆行驶控制方法，包括：

[0006] 确定本车感知视野内的待规避对象的预测运动特征，所述预测运动特征包括：所述待规避对象当前的位置与行驶车道的位置关系、所述待规避对象是否与本车存在预测行驶路径交汇点、以及在存在所述预测行驶路径交汇点的情况下，本车以最大减速度减速行驶至所述预测行驶路径交汇点时刻所述待规避对象的预测位置中的至少一者；

[0007] 根据所述预测运动特征以及预设的安全条件，确定所述待规避对象相对本车的安全等级；

[0008] 根据所述待规避对象的属性特征以及对应的安全等级，确定本车的目标减速度，并根据所述目标减速度控制本车行驶。

[0009] 可选地，所述属性特征包括所述待规避对象的类型和在所述感知视野内的历史运动特征，所述根据所述待规避对象的属性特征以及对应的安全等级，确定本车的目标减速度，包括：

[0010] 根据本车感知视野内的其他道路参与者的数量以及所述感知视野的视野面积，确定本车感知视野内的所述其他道路参与者的分布密度；

[0011] 根据所述分布密度以及所述待规避对象的类型，确定所述待规避对象的运动机动特征；

[0012] 根据所述待规避对象的运动机动特征以及对应的安全等级，从所述待规避对象中确定目标规避对象；

[0013] 根据所述目标规避对象在所述感知视野内的历史运动特征，确定本车的目标减速度。

[0014] 可选地，所述根据所述待规避对象的运动机动特征以及对应的安全等级，从所述待规避对象中确定目标规避对象，包括：

[0015] 根据所述待规避对象的运动机动特征以及对应的安全等级，在预设安全等级中确定所述待规避对象所处的目标安全等级；

[0016] 将目标安全等级低于预设安全等级阈值的待规避对象剔除，得到所述目标规避对象。

[0017] 可选地，所述根据所述分布密度以及所述待规避对象的类型，确定所述待规避对象的运动机动特征，包括：

[0018] 根据所述分布密度以及所述待规避对象的类型为所述待规避对象匹配相应的预测移动速度；

[0019] 根据所述待规避对象在所述感知视野内的历史运动轨迹，确定所述待规避对象的视角信息；

[0020] 根据所述预测移动速度以及所述视角信息，确定所述待规避对象的运动机动特征。

[0021] 可选地，所述预设的安全条件包括：

[0022] 所述待规避对象当前的位置是否在所述行驶车道内、所述待规避对象是否与本车存在预测行驶路径交汇点、在存在所述预测行驶路径交汇点的情况下，所述预测行驶路径交汇点与本车的距离以及本车以最大减速度减速行驶至所述预测行驶路径交汇点时刻，所述待规避对象的预测位置与所述预测行驶路径交汇点的距离是否满足预设安全距离中的至少一者。

[0023] 可选地，所述预测运动特征和预设的安全条件均为多个，所述根据所述预测运动特征以及预设的安全条件，确定所述待规避对象相对本车的安全等级，包括：

[0024] 根据所述待规避对象的任一预测运动特征是否满足对应的所述安全条件，确定该预测运动特征对应的安全分值；

[0025] 根据每一安全条件预设的权重值以及所述安全分值，加权求和确定所述待规避对象相对本车的安全等级。

[0026] 根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆行驶控制装置，包括：

[0027] 第一确定模块，被配置为确定本车感知视野内的待规避对象的预测运动特征，所述预测运动特征包括：所述待规避对象当前的位置与行驶车道的位置关系、所述待规避对象是否与本车存在预测行驶路径交汇点、以及在存在所述预测行驶路径交汇点的情况下，本车以最大减速度减速行驶至所述预测行驶路径交汇点时刻所述待规避对象的预测位置中的至少一者；

[0028] 第二确定模块，被配置为根据所述预测运动特征以及预设的安全条件，确定所述待规避对象相对本车的安全等级；

[0029] 第三确定模块，被配置为根据所述待规避对象的属性特征以及对应的安全等级，确定本车的目标减速度，并根据所述目标减速度控制本车行驶。

[0030] 可选地，所述属性特征包括所述待规避对象的类型和在所述感知视野内的历史运动特征，所述第三确定模块，包括：

[0031] 密度确定子模块，被配置为根据本车感知视野内的其他道路参与者的数量以及所述感知视野的视野面积，确定本车感知视野内的所述其他道路参与者的分布密度；

[0032] 特征确定子模块，被配置为根据所述分布密度以及所述待规避对象的类型，确定所述待规避对象的运动机动特征；

[0033] 对象确定子模块，被配置为根据所述待规避对象的运动机动特征以及对应的安全等级，从所述待规避对象中确定目标规避对象；

[0034] 减速度确定子模块，被配置为根据所述目标规避对象在所述感知视野内的历史运动特征，确定本车的目标减速度。

[0035] 可选地，所述对象确定子模块，被配置为：

[0036] 根据所述待规避对象的运动机动特征以及对应的安全等级，在预设安全等级中确定所述待规避对象所处的目标安全等级；

[0037] 将目标安全等级低于预设安全等级阈值的待规避对象剔除，得到所述目标规避对象。

[0038] 可选地，所述特征确定子模块，被配置为：

[0039] 根据所述分布密度以及所述待规避对象的类型为所述待规避对象匹配相应的预测移动速度；

[0040] 根据所述待规避对象在所述感知视野内的历史运动轨迹，确定所述待规避对象的视角信息；

[0041] 根据所述预测移动速度以及所述视角信息，确定所述待规避对象的运动机动特征。

[0042] 可选地，所述预设的安全条件包括：

[0043] 所述待规避对象当前的位置是否在所述行驶车道内、所述待规避对象是否与本车存在预测行驶路径交汇点、在存在所述预测行驶路径交汇点的情况下，所述预测行驶路径交汇点与本车的距离以及本车以最大减速度减速行驶至所述预测行驶路径交汇点时刻，所述待规避对象的预测位置与所述预测行驶路径交汇点的距离是否满足预设安全距离中的至少一者。

[0044] 可选地，所述预测运动特征和预设的安全条件均为多个，所述第二确定模块，被配置为：

[0045] 根据所述待规避对象的任一预测运动特征是否满足对应的所述安全条件，确定该预测运动特征对应的安全分值；

[0046] 根据每一安全条件预设的权重值以及所述安全分值，加权求和确定所述待规避对象相对本车的安全等级。

[0047] 根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：

[0048] 处理器；

[0049] 用于存储处理器可执行指令的存储器；

[0050] 其中，所述处理器被配置为：

[0051] 确定本车感知视野内的待规避对象的预测运动特征，所述预测运动特征包括：所述待规避对象当前的位置与行驶车道的位置关系、所述待规避对象是否与本车存在预测行驶路径交汇点、以及在存在所述预测行驶路径交汇点的情况下，本车以最大减速度减速行驶至所述预测行驶路径交汇点时刻所述待规避对象的预测位置中的至少一者；

[0052] 根据所述预测运动特征以及预设的安全条件，确定所述待规避对象相对本车的安全等级；

[0053] 根据所述待规避对象的属性特征以及对应的安全等级，确定本车的目标减速度，并根据所述目标减速度控制本车行驶。

[0054] 根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现第一方面中任一项所述车辆行驶控制方法的步骤。

[0055] 根据本公开实施例的第五方面，提供一种芯片，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行第一方面中任一项所述车辆行驶控制方法。

[0056] 根据本公开实施例的第六方面，提供一种车辆，所述车辆包括第二方面所述的车辆行驶控制装置，或者包括第三方面所述的电子设备，或者第五方面所述的芯片。

[0057] 本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

[0058] 通过确定本车感知视野内的待规避对象的预测运动特征，预测运动特征包括：待规避对象当前的位置与行驶车道的位置关系、待规避对象是否与本车存在预测行驶路径交汇点、以及在存在预测行驶路径交汇点的情况下，本车以最大减速度减速行驶至预测行驶路径交汇点时刻待规避对象的预测位置中的至少一者；根据预测运动特征以及预设的安全条件，确定待规避对象相对本车的安全等级；根据待规避对象的属性特征以及对应的安全等级，确定本车的目标减速度，并根据目标减速度控制本车行驶。通过感知视野内的待规避对象的预测运动特征以及预设的安全条件，确定待规避对象相对本车的安全等级，并根据安全等级确定本车的目标减速度，可以避免将远距离、不在本车行驶车道的待规避对象作为紧急刹车的判断对象，可以在安全行驶的前提下，避免车辆紧急刹车等情况，提高了车辆避障的灵活性和行驶平稳性。

[0059] 应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

[0060] 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

[0061] 图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆行驶控制方法的流程图。

[0062] 图2是根据一示例性实施例示出的一种实现图1中步骤S13的流程图。

[0063] 图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆行驶控制装置的框图。

[0064] 图4是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆行驶控制的装置的框图。

[0065] 图5是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。

具体实施方式

[0066] 这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

[0067] 需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。

[0068] 图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆行驶控制方法的流程图，如图1所示，该方法应用于车载控制终端中，例如，车辆控制器或者辅助驾驶系统的控制器中，该包括以下步骤。

[0069] 在步骤S11中，确定本车感知视野内的待规避对象的预测运动特征，预测运动特征包括：待规避对象当前的位置与行驶车道的位置关系、待规避对象是否与本车存在预测行驶路径交汇点、以及在存在预测行驶路径交汇点的情况下，本车以最大减速度减速行驶至预测行驶路径交汇点时刻待规避对象的预测位置中的至少一者。

[0070] 本公开实施例中。本车感知视野是指车辆配置的传感器的有效采集范围，例如，摄像装置采集图像的有效范围，雷达感知的有效范围。

[0071] 其中，本公开实施例中的待规避对象不是激动车辆，而是行人和非机动车辆。

[0072] 在步骤S12中，根据预测运动特征以及预设的安全条件，确定待规避对象相对本车的安全等级。

[0073] 其中，安全等级越高对本车行驶的影响越大，本车可能需要作出紧急制动，安全等级越低对本车行驶的影响越小，本车可能无需作出紧急制动。例如，针对安全等级最低的待检测对象，可以在本次计算中忽略，针对安全等级最高的待检测对象，可以按照预设的舒适减速度减速规避，针对安全等级中等的待检测对象，可以进行相关的博弈计算。

[0074] 在步骤S13中，根据待规避对象的属性特征以及对应的安全等级，确定本车的目标减速度，并根据目标减速度控制本车行驶。

[0075] 本公开实施例中，待规避对象的属性特征为根据摄像装置采集到的图像确定的，例如属性特征可以是待规避对象的行动能力，例如针对行人可以确定其行动能力大小，示例地，成年人的行动能力大于老年人或者未成年人。

[0076] 其中，针对行动能力越低且安全等级越低的待规避对象，可以在本次计算中忽略，针对行动能力越高且安全等级越高的待规避对象，可以按照预设的舒适减速度减速规避。

[0077] 根据不同待规避对象进行安全决策等级的排序，将对本车安全影响较小但对驾乘人员体感影响较大的障碍物，赋予较小的安全等级，可以更多考虑车辆制动对驾乘人员的体感影响。

[0078] 上述技术方案通过感知视野内的待规避对象的预测运动特征以及预设的安全条件，确定待规避对象相对本车的安全等级，并根据安全等级确定本车的目标减速度，可以避免将远距离、不在本车行驶车道的待规避对象作为紧急刹车的判断对象，可以在安全行驶的前提下，避免车辆紧急刹车等情况，提高了车辆避障的灵活性和行驶平稳性。

[0079] 在上述实施例的基础上，所述属性特征包括所述待规避对象的类型和在所述感知视野内的历史运动特征，在步骤S13中，所述根据所述待规避对象的属性特征以及对应的安全等级，确定本车的目标减速度，包括：

[0080] 在步骤S131中，根据本车感知视野内的其他道路参与者的数量以及感知视野的视野面积，确定本车感知视野内的其他道路参与者的分布密度。

[0081] 本公开实施例中，本车感知视野内的其他道路参与者包括机动车辆、非机动车辆和行人。感知视野的视野面积根据传感器的视角大小和有效采集距离确定。

[0082] 在步骤S132中，根据分布密度以及待规避对象的类型，确定待规避对象的运动机动特征。

[0083] 本公开实施例中，待规避对象的类型可以为不同年龄的行人和不同类型的非机动车辆。其中，不同年龄的行人由于其行事能力不同，其运动机动特征也不同，例如，年龄较小的行人，其行事能力较低，并且在分布密度较大的情况下，其移动速度较慢，确定运动机动特征为机动性较低。年龄较大的行人，其行事能力较高，并且在分布密度较小的情况下，其移动速度较快，确定运动机动特征为机动性较高。

[0084] 同理，不同类型的非机动车辆的行驶能力也是不同的，其运动机动特征也不同。示例地，针对自行车其行驶能力小于电瓶车或者摩托车的行驶能力。

[0085] 本公开实施例中，待规避对象的运动机动特征与分布密度呈反比。分布密度越大，待规避对象能够达到的运动速度越小，待规避对象的运动机动特征越低；分布密度越小，待规避对象能够达到的运动速度越大，待规避对象的运动机动特征越高。

[0086] 其中，可以针对分布密度和待规避对象的类型分别预设不同计算权重，进而根据计算权重、分布密度和待规避对象的类型，加权求和确定待规避对象的运动机动特征。

[0087] 在步骤S133中，根据待规避对象的运动机动特征以及对应的安全等级，从待规避对象中确定目标规避对象。

[0088] 例如，将运动机动特征超过预设阈值、或者对应的安全等级超过预设安全等级的待检测对象作为目标规避对象。将运动机动特征未超过预设阈值且对应的安全等级未超过预设安全等级的待检测对象作为非目标规避对象。而针对运动机动特征超过预设阈值且对应的安全等级未超过预设安全等级的待检测对象，或者运动机动特征未超过预设阈值且对应的安全等级超过预设安全等级的待检测对象，可以作为备选规避对象，并在下一个采集周期内，优先确定该备选规避对象是否满足作为目标规避对象的条件。

[0089] 在步骤S134中，根据目标规避对象在感知视野内的历史运动特征，确定本车的目标减速度。

[0090] 本公开实施例中，目标规避对象在感知视野内的历史运动特征例如可以是历史运动轨迹、历史加减速信息等。

[0091] 其中，目标规避对象对本车的行驶影响较大，本车可能需要紧急制动，而非目标规避对象对本车的行驶影响较小，可以不进行紧急制动，甚至无需进行任何避让措施。

[0092] 上述技术方案基于筛选出来的目标规避对象做车辆紧急制动，针对非目标规避对象具有较长响应时间，可以拓展更灵活的决策和对应的规划方法。

[0093] 在上述实施例的基础上，在步骤S133中，所述根据所述待规避对象的运动机动特征以及对应的安全等级，从所述待规避对象中确定目标规避对象，包括：

[0094] 根据所述待规避对象的运动机动特征以及对应的安全等级，在预设安全等级中确定所述待规避对象所处的目标安全等级。

[0095] 本公开实施例中，可以通过建立坐标系的方式确定待规避对象所处的目标安全等级。例如，以目标安全等级作为横坐标、运动机动特征作为左侧纵坐标、安全等级作为右侧纵坐标建立安全坐标系，并根据待规避对象的运动机动特征以及对应的安全等级，在安全坐标系中确定待规避对象所处的目标安全等级。

[0096] 将目标安全等级低于预设安全等级阈值的待规避对象剔除，得到所述目标规避对象。

[0097] 其中，目标安全等级低于预设安全等级阈值的待规避对象，对本车行驶的影响较小，不会导致本车紧急制动，因而将目标安全等级低于预设安全等级阈值的待规避对象剔除，目标安全等级不低于预设安全等级阈值的待规避对象，对本车行驶的影响较大，可能导致本车紧急制动，因而将目标安全等级不低于预设安全等级阈值的待规避对象作为目标规避对象。

[0098] 在上述实施例的基础上，在步骤S132中，所述根据所述分布密度以及所述待规避对象的类型，确定所述待规避对象的运动机动特征，包括：

[0099] 根据所述分布密度以及所述待规避对象的类型为所述待规避对象匹配相应的预测移动速度。

[0100] 例如，在分布密度较小的情况下，若待规避对象的类型为成年人，则可以匹配较大的预测移动速度；在分布密度较大的情况下，若待规避对象的类型为未成年人或者老年人，则可以匹配较小的预测移动速度。

[0101] 又例如，若待规避对象的类型为非机动车辆，在分布密度较小的情况下，可以匹配较大的预测移动速度；在分布密度较大的情况下，可以匹配较小的预测移动速度。

[0102] 根据所述待规避对象在所述感知视野内的历史运动轨迹，确定所述待规避对象的视角信息。

[0103] 其中，历史运动轨迹可以确定待规避对象相对本车的历史运动状态，例如待规避对象与本车是相向运动，或者同向运动，或者运动方向存在一定夹角。进而可以确定待规避对象可以发现本车的概率。

[0104] 其中，视角信息可以确定待检测对象是否能够及时发现本车，若视角信息表征待规避对象的视角是朝向本车，则待规避对象发现本车的概率较大，若视角信息表征待规避对象的视角是背向本车，则待规避对象发现本车的概率较小。

[0105] 根据所述预测移动速度以及所述视角信息，确定所述待规避对象的运动机动特征。

[0106] 其中，若预测移动速度越大且视角信息表征发现本车的概率越小，则待规避对象的运动机动特征越大；若预测移动速度越小且视角信息表征发现本车的概率越大，则待规避对象的运动机动特征越小。

[0107] 在上述实施例的基础上，所述预设的安全条件包括：

[0108] 所述待规避对象当前的位置是否在所述行驶车道内、所述待规避对象是否与本车存在预测行驶路径交汇点、在存在所述预测行驶路径交汇点的情况下，所述预测行驶路径交汇点与本车的距离以及本车以最大减速度减速行驶至所述预测行驶路径交汇点时刻，所述待规避对象的预测位置与所述预测行驶路径交汇点的距离是否满足预设安全距离中的至少一者。

[0109] 其中，在待规避对象当前的位置在行驶车道外的情况下，表征即使待规避对象与本车存在预测行驶路径交汇点，待规避对象相对本车的安全等级较低，安全等级越低说明对安全行驶的影响越小，对于自动驾驶系统来说具有较长的响应时间，或者对于驾驶员来说，具有较长的可接管反应时间。

[0110] 在待规避对象当前的位置在行驶车道内的情况下，表征若待规避对象与本车存在预测行驶路径交汇点，待规避对象与本车的相对安全等级较高，安全等级较高，说明相对安全行驶的影响较大，自动驾驶系统的响应时间，或者驾驶员的可接管反应时间相对较短。

[0111] 其中，预测行驶路径交汇点与本车的距离可以进一步确定自动驾驶系统的响应时间，或者驾驶员的可接管反应时间。示例地，若该距离小于5米，则可以确定待规避对象的安全等级较高，对安全行驶的影响较大，需要进行紧急制动，而针对该距离大于50米的情况，可以确定待规避对象的安全等级较低，当前无需针对该待规避对象进行制动规避。

[0112] 其中，本车以最大减速度减速行驶时为紧急制动，对驾乘体验感较低，因此，若待规避对象的预测位置与所述预测行驶路径交汇点的距离满足预设安全距离的情况下，可以适当减小减速行驶的减速度，使得车辆的减速度一直减小，直到本车以计算后的减速度减速行驶至预测行驶路径交汇点时刻，待规避对象的预测位置与预测行驶路径交汇点的距离处于临界满足预设安全距离，确定此时减速度为舒适减速度。

[0113] 在上述实施例的基础上，所述预测运动特征和预设的安全条件均为多个，在步骤S12中，所述根据所述预测运动特征以及预设的安全条件，确定所述待规避对象相对本车的安全等级，包括：

[0114] 根据所述待规避对象的任一预测运动特征是否满足对应的所述安全条件，确定该预测运动特征对应的安全分值。

[0115] 根据每一安全条件预设的权重值以及所述安全分值，加权求和确定所述待规避对象相对本车的安全等级。

[0116] 其中，计算每一安全条件预设的权重值与预测运动特征对应的安全分值的乘积，再对乘积求和，得到待规避对象相对本车的安全等级。

[0117] 基于相同的构思，本公开还提供一种车辆行驶控制装置，用于执行上述方法实施例提供的车辆行驶控制方法的部分或全部步骤，该装置300可以以软件、硬件或者两者相结合的方式实现车辆行驶控制方法。图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆行驶控制装置的框图，参见图3所示，所述装置300包括：第一确定模块310、第二确定模块320和第三确定模块330。

[0118] 其中，该第一确定模块310被配置为确定本车感知视野内的待规避对象的预测运动特征，所述预测运动特征包括：所述待规避对象当前的位置与行驶车道的位置关系、所述待规避对象是否与本车存在预测行驶路径交汇点、以及在存在所述预测行驶路径交汇点的情况下，本车以最大减速度减速行驶至所述预测行驶路径交汇点时刻所述待规避对象的预测位置中的至少一者；

[0119] 该第二确定模块320被配置为根据所述预测运动特征以及预设的安全条件，确定所述待规避对象相对本车的安全等级；

[0120] 该第三确定模块330被配置为根据所述待规避对象的属性特征以及对应的安全等级，确定本车的目标减速度，并根据所述目标减速度控制本车行驶。

[0121] 可选地，所述属性特征包括所述待规避对象的类型和在所述感知视野内的历史运动特征，所述第三确定模块330，包括：

[0122] 密度确定子模块，被配置为根据本车感知视野内的其他道路参与者的数量以及所述感知视野的视野面积，确定本车感知视野内的所述其他道路参与者的分布密度；

[0123] 特征确定子模块，被配置为根据所述分布密度以及所述待规避对象的类型，确定所述待规避对象的运动机动特征；

[0124] 对象确定子模块，被配置为根据所述待规避对象的运动机动特征以及对应的安全等级，从所述待规避对象中确定目标规避对象；

[0125] 减速度确定子模块，被配置为根据所述目标规避对象在所述感知视野内的历史运动特征，确定本车的目标减速度。

[0126] 可选地，所述对象确定子模块，被配置为：

[0127] 根据所述待规避对象的运动机动特征以及对应的安全等级，在预设安全等级中确定所述待规避对象所处的目标安全等级；

[0128] 将目标安全等级低于预设安全等级阈值的待规避对象剔除，得到所述目标规避对象。

[0129] 可选地，所述特征确定子模块，被配置为：

[0130] 根据所述分布密度以及所述待规避对象的类型为所述待规避对象匹配相应的预测移动速度；

[0131] 根据所述待规避对象在所述感知视野内的历史运动轨迹，确定所述待规避对象的视角信息；

[0132] 根据所述预测移动速度以及所述视角信息，确定所述待规避对象的运动机动特征。

[0133] 可选地，所述预设的安全条件包括：

[0134] 所述待规避对象当前的位置是否在所述行驶车道内、所述待规避对象是否与本车存在预测行驶路径交汇点、在存在所述预测行驶路径交汇点的情况下，所述预测行驶路径交汇点与本车的距离以及本车以最大减速度减速行驶至所述预测行驶路径交汇点时刻，所述待规避对象的预测位置与所述预测行驶路径交汇点的距离是否满足预设安全距离中的至少一者。

[0135] 可选地，所述预测运动特征和预设的安全条件均为多个，所述第二确定模块320，被配置为：

[0136] 根据所述待规避对象的任一预测运动特征是否满足对应的所述安全条件，确定该预测运动特征对应的安全分值；

[0137] 根据每一安全条件预设的权重值以及所述安全分值，加权求和确定所述待规避对象相对本车的安全等级。

[0138] 关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

[0139] 此外值得说明的是，为描述的方便和简洁，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，其所涉及的部分并不一定是本发明所必须的，例如，第二确定模块320和第三确定模块330，在具体实施时可以是相互独立的装置也可以是同一个装置，本公开对此不作限定。

[0140] 根据本公开实施例还提供一种电子设备，包括：

[0141] 处理器；

[0142] 用于存储处理器可执行指令的存储器；

[0143] 其中，所述处理器被配置为：

[0144] 确定本车感知视野内的待规避对象的预测运动特征，所述预测运动特征包括：所述待规避对象当前的位置与行驶车道的位置关系、所述待规避对象是否与本车存在预测行驶路径交汇点、以及在存在所述预测行驶路径交汇点的情况下，本车以最大减速度减速行驶至所述预测行驶路径交汇点时刻所述待规避对象的预测位置中的至少一者；

[0145] 根据所述预测运动特征以及预设的安全条件，确定所述待规避对象相对本车的安全等级；

[0146] 根据所述待规避对象的属性特征以及对应的安全等级，确定本车的目标减速度，并根据所述目标减速度控制本车行驶。

[0147] 根据本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现前述中任一项所述车辆行驶控制方法的步骤。

[0148] 图4是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆行驶控制的装置400的框图。例如，装置400可以被配置为一车辆控制器，或者被配置为一辅助驾驶系统。

[0149] 参照图4，装置400可以包括以下一个或多个组件：处理组件402，第一存储器404，电力组件406，多媒体组件408，音频组件410，输入/输出接口412，传感器组件414，以及通信组件416。

[0150] 处理组件402通常控制装置400的整体操作，诸如与显示，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件402可以包括一个或多个第一处理器420来执行指令，以完成上述的车辆行驶控制方法的全部或部分步骤。此外，处理组件402可以包括一个或多个模块，便于处理组件402和其他组件之间的交互。例如，处理组件402可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件408和处理组件402之间的交互。

[0151] 第一存储器404被配置为存储各种类型的数据以支持在装置400的操作。这些数据的示例包括用于在装置400上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。第一存储器404可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

[0152] 电力组件406为装置400的各种组件提供电力。电力组件406可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置400生成、管理和分配电力相关联的组件。

[0153] 多媒体组件408包括在所述装置400和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器（LCD）和触摸面板（TP）。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件408包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置400处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

[0154] 音频组件410被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件410包括一个麦克风（MIC），当装置400处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在第一存储器404或经由通信组件416发送。在一些实施例中，音频组件410还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

[0155] 输入/输出接口412为处理组件402和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

[0156] 传感器组件414包括一个或多个传感器，用于为装置400提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件414可以检测到装置400的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置400的显示器和小键盘，传感器组件414还可以检测装置400或装置400一个组件的位置改变，用户与装置400接触的存在或不存在，装置400方位或加速/减速和装置400的温度变化。传感器组件414可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件414还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件414还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

[0157] 通信组件416被配置为便于装置400和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置400可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G，3G，4G或者5G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件416经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件416还包括近场通信（NFC）模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别（RFID）技术，红外数据协会（IrDA）技术，超宽带（UWB）技术，蓝牙（BT）技术和其他技术来实现。

[0158] 在示例性实施例中，装置400可以被一个或多个应用专用集成电路（ASIC）、数字信号处理器（DSP）、数字信号处理设备（DSPD）、可编程逻辑器件（PLD）、现场可编程门阵列（FPGA）、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述车辆行驶控制方法。

[0159] 在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的第一存储器404，上述指令可由装置400的第一处理器420执行以完成上述车辆行驶控制方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器（RAM）、CD‑ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

[0160] 根据本公开实施例还提供一种芯片，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行前述中任一项所述车辆行驶控制方法。

[0161] 上述装置除了可以是独立的电子设备外，也可是独立电子设备的一部分，例如在一种实施例中，该装置可以是集成电路（Integrated Circuit，IC）或芯片，其中该集成电路可以是一个IC，也可以是多个IC的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：GPU（Graphics Processing Unit，图形处理器）、CPU（Central Processing Unit，中央处理器）、FPGA（Field Programmable Gate Array，可编程逻辑阵列）、DSP（Digital Signal Processor，数字信号处理器）、ASIC（Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路）、SOC（System on Chip，SoC，片上系统或系统级芯片）等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令（或代码），以实现上述的车辆行驶控制方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括处理器、存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该处理器中，当该可执行指令被处理器执行时实现上述的车辆行驶控制方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该处理器执行，以实现上述的车辆行驶控制方法。

[0162] 根据本公开实施例还提供一种车辆，所述车辆包括前述的车辆行驶控制装置，或者包括前述的电子设备，或者前述的芯片。

[0163] 参阅图5，图5是一示例性实施例示出的一种车辆500的功能框图示意图。车辆500可以被配置为完全或部分自动驾驶模式。例如，车辆500可以通过感知系统520获取其周围的环境信息，并基于对周边环境信息的分析得到自动驾驶策略以实现完全自动驾驶，或者将分析结果呈现给用户以实现部分自动驾驶。

[0164] 车辆500可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统510、感知系统520、决策控制系统530、驱动系统540以及计算平台550。可选的，车辆500可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆500的每个子系统和部件可以通过有线或者无线的方式实现互连。

[0165] 在一些实施例中，信息娱乐系统510可以包括通信系统511，娱乐系统512以及导航系统513。

[0166] 通信系统511可以包括无线通信系统，无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统可使用3G蜂窝通信，例如CDMA、EVD0、GSM/GPRS，或者4G蜂窝通信，例如LTE。或者5G蜂窝通信。无线通信系统可利用WiFi与无线局域网（wireless local area network，WLAN）通信。在一些实施例中，无线通信系统可利用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统可包括一个或多个专用短程通信（dedicated short range communications，DSRC）设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。

[0167] 娱乐系统512可以包括显示设备，麦克风和音响，用户可以基于娱乐系统在车内收听广播，播放音乐；或者将手机和车辆联通，在显示设备上实现手机的投屏，显示设备可以为触控式，用户可以通过触摸屏幕进行操作。

[0168] 在一些情况下，可以通过麦克风获取用户的语音信号，并依据对用户的语音信号的分析实现用户对车辆500的某些控制，例如调节车内温度等。在另一些情况下，可以通过音响向用户播放音乐。

[0169] 导航系统513可以包括由地图供应商所提供的地图服务，从而为车辆500提供行驶路线的导航，导航系统513可以和车辆的全球定位系统521、惯性测量单元522配合使用。地图供应商所提供的地图服务可以为二维地图，也可以是高精地图。

[0170] 感知系统520可包括感测关于车辆500周边的环境的信息的若干种传感器。例如，感知系统520可包括全球定位系统521（全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统）、惯性测量单元（inertial measurement unit，IMU）522、激光雷达523、毫米波雷达524、超声雷达525以及摄像装置526。感知系统520还可包括被监视车辆500的内部系统的传感器（例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等）。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性（位置、形状、方向、速度等）。这种检测和识别是车辆500的安全操作的关键功能。

[0171] 全球定位系统521用于估计车辆500的地理位置。

[0172] 惯性测量单元522用于基于惯性加速度来感测车辆500的位姿变化。在一些实施例中，惯性测量单元522可以是加速度计和陀螺仪的组合。

[0173] 激光雷达523利用激光来感测车辆500所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光雷达523可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。

[0174] 毫米波雷达524利用无线电信号来感测车辆500的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，毫米波雷达524还可用于感测物体的速度和/或前进方向。

[0175] 超声雷达525可以利用超声波信号来感测车辆500周围的物体。

[0176] 摄像装置526用于捕捉车辆500的周边环境的图像信息。摄像装置526可以包括单目相机、双目相机、结构光相机以及全景相机等，摄像装置526获取的图像信息可以包括静态图像，也可以包括视频流信息。

[0177] 决策控制系统530包括基于感知系统520所获取的信息进行分析决策的计算系统531，决策控制系统530还包括对车辆500的动力系统进行控制的整车控制器532，以及用于控制车辆500的转向系统533、油门534和制动系统535。

[0178] 计算系统531可以操作来处理和分析由感知系统520所获取的各种信息以便识别车辆500周边环境中的目标、物体和/或特征。目标可以包括行人或者动物，物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算系统531可使用物体识别算法、运动中恢复结构（Structure from Motion，SFM）算法、视频跟踪等技术。在一些实施例中，计算系统531可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。计算系统531可以将所获取的各种信息进行分析并得出对车辆的控制策略。

[0179] 整车控制器532可以用于对车辆的动力电池和引擎541进行协调控制，以提升车辆500的动力性能。

[0180] 转向系统533可操作来调整车辆500的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。

[0181] 油门534用于控制引擎541的操作速度并进而控制车辆500的速度。

[0182] 制动系统535用于控制车辆500减速。制动系统535可使用摩擦力来减慢车轮544。在一些实施例中，制动系统535可将车轮544的动能转换为电流。制动系统535也可采取其他形式来减慢车轮544转速从而控制车辆500的速度。

[0183] 驱动系统540可包括为车辆500提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统540可包括引擎541、能量源542、传动系统543和车轮544。引擎541可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎541将能量源542转换成机械能量。

[0184] 能量源542的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源542也可以为车辆500的其他系统提供能量。

[0185] 传动系统543可以将来自引擎541的机械动力传送到车轮544。传动系统543可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动系统543还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮544的一个或多个轴。

[0186] 车辆500的部分或所有功能受计算平台550控制。计算平台550可包括至少一个第二处理器551，第二处理器551可以执行存储在例如第二存储器552这样的非暂态计算机可读介质中的指令553。在一些实施例中，计算平台550还可以是采用分布式方式控制车辆500的个体组件或子系统的多个计算设备。

[0187] 第二处理器551可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。可替换地，第二处理器551还可以包括诸如图像处理器（Graphic Process Unit，GPU），现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array，FPGA）、片上系统（System on Chip，SOC）、专用集成芯片（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）或它们的组合。尽管图5功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。

[0188] 在本公开实施方式中，第二处理器551可以执行上述的车辆行驶控制方法。

[0189] 在此处所描述的各个方面中，第二处理器551可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。

[0190] 在一些实施例中，第二存储器552可包含指令553（例如，程序逻辑），指令553可被第二处理器551执行来执行车辆500的各种功能。第二存储器552也可包含额外的指令，包括向信息娱乐系统510、感知系统520、决策控制系统530、驱动系统540中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。

[0191] 除了指令553以外，第二存储器552还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆500在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆500和计算平台550使用。

[0192] 计算平台550可基于从各种子系统（例如，驱动系统540、感知系统520和决策控制系统530）接收的输入来控制车辆500的功能。例如，计算平台550可利用来自决策控制系统530的输入以便控制转向系统533来避免由感知系统520检测到的障碍物。在一些实施例中，计算平台550可操作来对车辆500及其子系统的许多方面提供控制。

[0193] 可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆500分开安装或关联。例如，第二存储器552可以部分或完全地与车辆500分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。

[0194] 可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图5不应理解为对本公开实施例的限制。

[0195] 在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆500，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。

[0196] 可选地，车辆500或者与车辆500相关联的感知和计算设备（例如计算系统531、计算平台550）可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态（例如，交通、雨、道路上的冰、等等）来预测识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆500能够基于预测的识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到（例如，加速、减速、或者停止）何种稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆500的速度，诸如，车辆500在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。

[0197] 除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆500的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体（例如，道路上的相邻车道中的车辆）的安全横向和纵向距离。

[0198] 上述车辆500可以为各种类型的行驶工具，例如，轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、娱乐车、火车等等，本公开实施例不做特别的限定。

[0199] 本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

[0200] 应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。