本发明公开了一种海底管道定点开挖用排泥设备，属于海底管道维修技术领域，包括安装筒、吸嘴、存储盒、行走机构、吸泥机构和运送机构，所述的行走机构安装在海底管道外壁上，所述的行走机构末端安装有安装筒，所述的安装筒外表面安装有吸泥机构，所述的吸泥机构下侧安装有存储盒，所述的吸泥机构与吸嘴连接在一起，所述的吸泥机构与运送机构安装在一起，所述的吸嘴安装在存储盒下侧。
1.一种海底管道定点开挖用排泥设备，包括安装筒（2）、吸嘴（4）和存储盒（5），其特征在于还包括行走机构（1）、吸泥机构（3）和运送机构（6），所述的行走机构（1）安装在海底管道外壁上，所述的行走机构（1）末端安装有安装筒（2），所述的安装筒（2）外表面安装有吸泥机构（3），所述的吸泥机构（3）下侧安装有存储盒（5），所述的吸泥机构（3）与吸嘴（4）连接在一起，所述的吸泥机构（3）与运送机构（6）安装在一起，所述的吸嘴（4）安装在存储盒（5）下侧；
所述的吸泥机构（3）设置有外安装环（303）和内安装环（335），所述的外安装环（303）和内安装环（335）同轴心，所述的外安装环（303）和内安装环（335）上下端面相齐，所述的外安装环（303）和内安装环（335）侧面均设置有通孔，所述的外安装环（303）和内安装环（335）侧面的通孔同轴心，所述的外安装环（303）上侧固定安装有上层板（307），所述的外安装环（303）上侧还固定安装有多个环侧板（326），所述的上层板（307）和多个环侧板（326）在外安装环（303）上表面成圆周状均匀分布，每个所述的上层板（307）和环侧板（326）下方均安装有一个下层板（334），每个所述的下层板（334）均固定安装在外安装环（303）下侧，每个所述的下层板（334）下方均固定安装有一个水泵（304），所述的上层板（307）下方的下层板（334）下方固定安装有动力电机（325），所述的环侧板（326）下方的下层板（334）下方固定安装有电源箱（328），所述的动力电机（325）输出端与电机轴（324）连接，所述的电机轴（324）与传动皮带（306）连接，所述的传动皮带（306）与传输组件连接，所述的传输组件有多组，每组所述的传输组件均与一个多自由度组件连接，所述的多自由度组件与抽取组件连接，所述的多自由度组件与运送机构（6）连接。
2.根据权利要求1所述的一种海底管道定点开挖用排泥设备，其特征在于：所述的传输组件设置有多组，一组所述的传输组件安装在上层板（307）上侧，剩余所述的传输组件安装在环侧板（326）上方，所述的传输组件设置有皮带轮（327），多个传输组件的皮带轮（327）通过传动皮带（306）连接，所述的环侧板（326）和上层板（307）上均转动安装有皮带轮（327），所述的皮带轮（327）外表面固定安装有副锥齿轮（323），所述的副锥齿轮（323）与主锥齿轮（321）啮合，所述的主锥齿轮（321）固定安装在主齿轮轴（322）外表面，所述的主齿轮轴（322）末端固定安装有主齿轮轴（322），所述的传递轴（332）与主齿轮轴（322）同轴心，所述的上层板（307）和环侧板（326）侧面均转动安装有传递轴（332），所述的传递轴（332）与带动皮带（318）连接在一起，所述的带动皮带（318）内侧滑动安装有张紧轮（319），所述的张紧轮（319）转动安装在张紧架（320）侧面，所述的张紧架（320）与阻尼器（333）安装在一起，所述的阻尼器（333）安装在侧板（305）侧面，所述的带动皮带（318）与伸出端轴（315）连接在一起；所述的多自由度组件设置有转动盘（316），所述的转动盘（316）固定安装在伸出端轴（315）侧面；所述的运送机构（6）设置有半销柱齿轮（607），所述的半销柱齿轮（607）固定安装在伸出端轴（315）外表面上。
3.根据权利要求2所述的一种海底管道定点开挖用排泥设备，其特征在于：所述的多自由度组件还设置有转动杆（312）和固定轨道（313），所述的固定轨道（313）固定安装在侧板（305）侧面，所述的上层板（307）和环侧板（326）侧面均固定安装有侧板（305），所述的固定轨道（313）侧面伸出一段槽形杆，所述的转动盘（316）转动安装在固定轨道（313）侧面的槽形杆侧面，所述的转动盘（316）侧面固定安装有固定块（317）；所述的转动杆（312）侧面设置有槽型通孔，所述的固定块（317）滑动安装在转动杆（312）的槽型通孔内，所述的槽型通孔半径与固定块（317）半径大小相等，所述的转动杆（312）一端转动安装在滑块（314）侧面，所述的转动杆（312）另一端转动安装在活塞杆（308）上，所述的滑块（314）滑动安装在固定轨道（313）内侧；所述的抽取组件设置有活塞缸（301），所述的活塞杆（308）滑动安装在活塞缸（301）内壁上，所述的活塞杆（308）与活塞缸（301）同轴心。
4.根据权利要求3所述的一种海底管道定点开挖用排泥设备，其特征在于：所述的抽取组件还设置有套环（331），所述的套环（331）固定安装在活塞缸（301）外表面上，所述的套环（331）与活塞缸（301）同轴心，所述的套环（331）侧面转动安装有滚动齿轮（311），所述的滚动齿轮（311）与固定齿条（310）啮合，所述的固定齿条（310）固定安装在伸出槽杆（309）内侧，所述的伸出槽杆（309）内侧设置有槽型通孔，所述的伸出槽杆（309）槽型通孔内滑动安装有滑动小轴（330），所述的伸出槽杆（309）槽型通孔的半径与滑动小轴（330）半径大小相等。
5.根据权利要求4所述的一种海底管道定点开挖用排泥设备，其特征在于：所述的抽取组件还设置有抽水管（329），所述的抽水管（329）一端与水泵（304）连接在一起，所述的抽水管（329）另一端安装在盖子（302）上侧，所述的盖子（302）安装在存储盒（5）上方，所述的抽水管（329）具有延展性，所述的抽水管（329）安装在安装筒（2）内部。
6.根据权利要求2所述的一种海底管道定点开挖用排泥设备，其特征在于：所述的运送机构（6）还设置有全销柱齿轮（608），所述的全销柱齿轮（608）与半销柱齿轮（607）间歇啮合，所述的半销柱齿轮（607）的齿形不完整，所述的半销柱齿轮（607）的齿数大于全销柱齿轮（608）的齿数，所述的全销柱齿轮（608）固定安装在动力轴（603）外表面，所述的动力轴（603）转动安装在盖子（302）侧面，所述的动力轴（603）末端固定安装有抛洒轴（602），所述的抛洒轴（602）末端固定安装有抛洒箱（601），所述的抛洒箱（601）上表面与存储盒（5）下表面重合，所述的抛洒箱（601）和存储盒（5）的轴线方向为重力方向，所述的抛洒箱（601）的上表面和存储盒（5）的下表面之间通过管道接通，所述的抛洒箱（601）和存储盒（5）之间的相连的管道具有延展性；所述的动力轴（603）外表面固定安装有回位环板（604），所述的回位环板（604）侧面固定安装有回位弹簧（606），所述的回位弹簧（606）固定安装在固定板（605）侧面，所述的固定板（605）固定安装在盖子（302）上侧。
7.根据权利要求4所述的一种海底管道定点开挖用排泥设备，其特征在于：所述的活塞缸（301）外壁上设置有孔洞，所述的活塞缸（301）外壁的孔洞上安装有接通管（609），所述的接通管（609）与存储盒（5）接通，所述的存储盒（5）内部设置有过滤装置，所述的接通管（609）具有延展性；所述的活塞缸（301）下端固定安装有吸嘴（4），所述的吸嘴（4）前端端口直径比活塞缸（301）直径小。
一种海底管道定点开挖用排泥设备
技术领域
[0001] 本发明涉及海底管道维修技术领域，特别涉及一种海底管道定点开挖用排泥设备。
背景技术
[0002] 海底管道是通过密闭的管道在海底连续地输送大量油（气）的管道，是海上油（气）田开发生产系统的主要组成部分，也是最快捷、最安全和经济可靠的海上油气运输方式，海底管道的类型有以下几种：(1)无缝钢管，一般用在小口径、有特殊要求的海底管盘；(2)直缝埋弧焊钢管(SAW)，口径一般在16in以上，最大可达56in；(3)直缝高频电阻焊钢管(HFERW)，由于焊接质量的提高及价格低，该类管子已被越来越多地用于20in以上的海底管道，但由于管道长时间浸泡在海水中，因此很容易发生故障。
[0003] 目前，国际常用的海底管道维修技术，主要有水下干式维修法和水下湿式维修法，两种方法均需要下到水底进行开挖维修，但是海底情况不明如果人工下去维修危险系数太大，且海底淤泥会对维修过程造成很大的阻碍，因此急需一种海底管道定点开挖用排泥设备。
[0004] 公开号为CN203808133U的中国专利公开了水下二次开沟装置，该实用新型的技术方案为：设置在本体框架下面的滑靴、设在本体框架上的喷冲装置、安装在本体框架上的声纳装置、安装在本体框架上的上层浮体、安装在本体框架上的抽吸装置、安装在本体框架上的喷冲装置、安装在本体框架上的数组对中装置，其中，上层浮体固定在本体框架和滑靴上；抽吸装置是由安装在本体框架后部的射流抽吸泵及通过轴承连接在本体框架上的吸泥臂和潜水电泵组成；喷冲装置是由通过轴承连接在本体框架上的喷冲臂和潜水电泵组成，但是该实用新型挖掘轨迹固定，很容易造成重复作业，从而导致工作效率低，因此针对该缺陷发明了一种海底管道定点开挖用排泥设备。
发明内容
[0005] 针对上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种海底管道定点开挖用排泥设备包括安装筒、吸嘴、存储盒行走机构、吸泥机构和运送机构，所述的行走机构安装在海底管道外壁上，所述的行走机构末端安装有安装筒，所述的安装筒外表面安装有吸泥机构，所述的吸泥机构下侧安装有存储盒，所述的吸泥机构与吸嘴连接在一起，所述的吸泥机构与运送机构安装在一起，所述的吸嘴安装在存储盒下侧。
[0006] 所述的吸泥机构设置有外安装环和内安装环，所述的外安装环和内安装环同轴心，所述的外安装环和内安装环上下端面相齐，所述的外安装环和内安装环侧面均设置有通孔，所述的外安装环和内安装环侧面的通孔同轴心，所述的外安装环上侧固定安装有上层板，所述的外安装环上侧还固定安装有多个环侧板，所述的上层板和多个环侧板在外安装环上表面成圆周状均匀分布，每个所述的上层板和环侧板下方均安装有一个下层板，每个所述的下层板均固定安装在外安装环下侧，每个所述的下层板下方均固定安装有一个水泵，所述的上层板下方的下层板下方固定安装有动力电机，所述的环侧板下方的下层板下方固定安装有电源箱，所述的动力电机输出端与电机轴连接，所述的电机轴与传动皮带连接，所述的传动皮带与传输组件连接，所述的传输组件有多组，每组所述的传输组件均与一个多自由度组件连接，所述的多自由度组件与抽取组件连接，所述的多自由度组件与运送机构连接。
[0007] 进一步的，所述的传输组件设置有多组，一组所述的传输组件安装在上层板上侧，剩余所述的传输组件安装在环侧板上方，所述的传输组件设置有皮带轮，多个传输组件的皮带轮通过传动皮带连接，所述的环侧板和上层板上均转动安装有皮带轮，所述的皮带轮外表面固定安装有副锥齿轮，所述的副锥齿轮与主锥齿轮啮合，所述的主锥齿轮固定安装在主齿轮轴外表面，所述的主齿轮轴末端固定安装有主齿轮轴，所述的传递轴与主齿轮轴同轴心，所述的上层板和环侧板侧面均转动安装有传递轴，所述的传递轴与带动皮带连接在一起，所述的带动皮带内侧滑动安装有张紧轮，所述的张紧轮转动安装在张紧架侧面，所述的张紧架与阻尼器安装在一起，所述的阻尼器安装在侧板侧面，所述的带动皮带与伸出端轴连接在一起；所述的多自由度组件设置有转动盘，所述的转动盘固定安装在伸出端轴侧面；所述的运送机构设置有半销柱齿轮，所述的半销柱齿轮固定安装在伸出端轴外表面上，通过传输组件将动力传递到各个机构。
[0008] 进一步的，所述的多自由度组件还设置有转动杆和固定轨道，所述的固定轨道固定安装在侧板侧面，所述的上层板和环侧板侧面均固定安装有侧板，所述的固定轨道侧面伸出一段槽形杆，所述的转动盘转动安装在固定轨道侧面的槽形杆侧面，所述的转动盘侧面固定安装有固定块；所述的转动杆侧面设置有槽型通孔，所述的固定块滑动安装在转动杆的槽型通孔内，所述的槽型通孔半径与固定块半径大小相等，所述的转动杆一端转动安装在滑块侧面，所述的转动杆另一端转动安装在活塞杆上，所述的滑块滑动安装在固定轨道内侧；所述的抽取组件设置有活塞缸，所述的活塞杆滑动安装在活塞缸内壁上，所述的活塞杆与活塞缸同轴心，通过多自由度机构达成运动轨迹不固定的效果，进而实现避免重复作业的技术效果。
[0009] 进一步的，所述的抽取组件还设置有套环，所述的套环固定安装在活塞缸外表面上，所述的套环与活塞缸同轴心，所述的套环侧面转动安装有滚动齿轮，所述的滚动齿轮与固定齿条啮合，所述的固定齿条固定安装在伸出槽杆内侧，所述的伸出槽杆内侧设置有槽型通孔，所述的伸出槽杆槽型通孔内滑动安装有滑动小轴，所述的伸出槽杆槽型通孔的半径与滑动小轴半径大小相等，通过抽取组件将待维修区域可能对维修工作产生影响的淤泥抽取出来。
[0010] 进一步的，所述的抽取组件还设置有抽水管，所述的抽水管一端与水泵连接在一起，所述的抽水管另一端安装在盖子上侧，所述的盖子安装在存储盒上方，所述的抽水管具有延展性，所述的抽水管安装在安装筒内部。
[0011] 进一步的，所述的运送机构还设置有全销柱齿轮，所述的全销柱齿轮与半销柱齿轮间歇啮合，所述的半销柱齿轮的齿形不完整，所述的半销柱齿轮的齿数大于全销柱齿轮的齿数，所述的全销柱齿轮固定安装在动力轴外表面，所述的动力轴转动安装在盖子侧面，所述的动力轴末端固定安装有抛洒轴，所述的抛洒轴末端固定安装有抛洒箱，所述的抛洒箱上表面与存储盒下表面重合，所述的抛洒箱和存储盒的轴线方向为重力方向，所述的抛洒箱的上表面和存储盒的下表面之间通过管道接通，所述的抛洒箱和存储盒之间的相连的管道具有延展性；所述的动力轴外表面固定安装有回位环板，所述的回位环板侧面固定安装有回位弹簧，所述的回位弹簧固定安装在固定板侧面，所述的固定板固定安装在盖子上侧，通过抛洒机构将抽取上来的淤泥冲洗之后抛洒出去，进而实现增大泥沙移除距离和减缓回淤速度的技术效果。
[0012] 进一步的，所述的活塞缸外壁上设置有孔洞，所述的活塞缸外壁的孔洞上安装有接通管，所述的接通管与存储盒接通，所述的存储盒内部设置有过滤装置，所述的接通管具有延展性；所述的活塞缸下端固定安装有吸嘴，所述的吸嘴前端端口直径比活塞缸直径小。
[0013] 本发明与现有技术相比的有益效果是：（1）本发明通过行走设备与移动式活塞缸的配合实现了一边行走一边清泥，且由于活塞是可移动式因此扩大了作业面积，从而提高了冲吸泥工作效率；（2）本发明通过可转动式活塞缸与连杆机构的配合实现了活塞缸的运动，进而增加了冲吸泥过程的工作深度，从而增大了冲洗深度；（3）本发明通过冲吸泥过程与转动机构的配合实现将淤泥快速稀释并抛洒出去，进而增加了泥沙移除距离；（4）本发明通过冲吸泥过程、过滤机构与转动机构的配合实现将不易溶于水的淤泥结块过滤出来，并将易溶于水的部分抛洒出去，进而减缓回淤速度；（5）本发明通过设置多自由度机构实现了机构运动不可预测性，通过多自由度机构与行走设备的配合实现将海底管道附近各处淤泥进行充分冲吸，从而避免重复作业。
附图说明
[0014] 图1为本发明整体结构示意图。
[0015] 图2为本发明行走机构和安装筒连接关系示意图。
[0016] 图3为本发明吸泥机构和运送机构连接关系示意图。
[0017] 图4为本发明吸泥机构和运送机构连接关系A处局部放大示意图。
[0018] 图5为本发明安装筒和盖子连接关系示意图。
[0019] 图6为本发明安装筒和运送机构连接关系示意图。
[0020] 图7为本发明安装筒和运送机构连接关系B处局部放大示意图。
[0021] 图8为本发明安装筒和运送机构连接关系C处局部放大示意图。
[0022] 图9为本发明多自由度组件整体示意图。
[0023] 图10为本发明多自由度组件D处局部放大示意图。
[0024] 图11为本发明抽取组件整体结构示意图。
[0025] 图12为本发明传输组件整体结构示意图。
[0026] 附图标记：1‑行走机构；2‑安装筒；3‑吸泥机构；4‑吸嘴；5‑存储盒；6‑运送机构；101‑直角轴；102‑滑环；103‑焊接杆；104‑电磁铁爪；105‑安装杆；301‑活塞缸；302‑盖子；
303‑外安装环；304‑水泵；305‑侧板；306‑传动皮带；307‑上层板；308‑活塞杆；309‑伸出槽杆；310‑固定齿条；311‑滚动齿轮；312‑转动杆；313‑固定轨道；314‑滑块；315‑伸出端轴；
316‑转动盘；317‑固定块；318‑带动皮带；319‑张紧轮；320‑张紧架；321‑主锥齿轮；322‑主齿轮轴；323‑副锥齿轮；324‑电机轴；325‑动力电机；326‑环侧板；327‑皮带轮；328‑电源箱；
329‑抽水管；330‑滑动小轴；331‑套环；332‑传递轴；333‑阻尼器；334‑下层板；335‑内安装环；601‑抛洒箱；602‑抛洒轴；603‑动力轴；604‑回位环板；605‑固定板；606‑回位弹簧；607‑半销柱齿轮；608‑全销柱齿轮；609‑接通管。
具体实施方式
[0027] 下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
[0028] 其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
[0029] 实施例：一种海底管道定点开挖用排泥设备包括行走机构1、安装筒2、吸泥机构3、吸嘴4、存储盒5和运送机构6，所述的行走机构1安装在海底管道外壁上，所述的行走机构1末端安装有安装筒2，所述的安装筒2外表面安装有吸泥机构3，所述的吸泥机构3下侧安装有存储盒5，所述的吸泥机构3与吸嘴4连接在一起，所述的吸泥机构3与运送机构6安装在一起，所述的吸嘴4安装在存储盒5下侧。
[0030] 如图2～图4所示，行走机构1：直角轴101固定安装在安装筒2上侧，直角轴101末端固定安装有滑环102，滑环102滑动安装在海底管道外表面，滑环102侧面设置有三个通孔，滑环102三个通孔内安装有安装杆105，安装杆105上安装有管道行走设备；安装筒2侧面固定安装有两个焊接杆103，焊接杆103末端固定安装有电磁铁爪104，电磁铁爪104形状为弧形，电磁铁爪104与滑环102同轴心。
[0031] 如图2～图10所示，吸泥机构3：外安装环303和内安装环335同轴心，外安装环303和内安装环335上下端面相齐，外安装环303和内安装环335侧面均设置有通孔，外安装环303和内安装环335侧面的通孔同轴心，所述的外安装环303和内安装环335上的通孔用于安装各种相关配件，相关配件可以为破石器、清理装置、探照灯和摄像头，外安装环303上侧固定安装有上层板307，外安装环303上侧还固定安装有两个环侧板326，上层板307和两个环侧板326在外安装环303上表面成圆周状均匀分布，每个上层板307和环侧板326下方均安装有一个下层板334，每个下层板334均固定安装在外安装环303下侧，每个下层板334下方均固定安装有一个水泵304，上层板307下方的下层板334下方固定安装有动力电机325，动力电机325上装有电源，电源同时为动力电机325和水泵304提供电能，环侧板326下方的下层板334下方固定安装有电源箱328，动力电机325输出端与电机轴324连接，电机轴324与传动皮带306连接。
[0032] 如图3～图12所示，三个皮带轮327通过传动皮带306连接，环侧板326和上层板307上均转动安装有皮带轮327，皮带轮327外表面固定安装有副锥齿轮323，副锥齿轮323与主锥齿轮321啮合，主锥齿轮321固定安装在主齿轮轴322外表面，主齿轮轴322末端固定安装有主齿轮轴322，传递轴332与主齿轮轴322同轴心，上层板307和环侧板326侧面均转动安装有传递轴332，传递轴332与带动皮带318连接在一起，带动皮带318内侧滑动安装有张紧轮319，张紧轮319转动安装在张紧架320侧面，张紧架320与阻尼器333安装在一起，阻尼器333内安装有阻尼系统，当带动皮带318发生松动时阻尼器333内的阻尼系统带动张紧轮319抬升进而对带动皮带318进行拉紧，阻尼器333安装在侧板305侧面，带动皮带318与伸出端轴
315连接在一起；转动盘316固定安装在伸出端轴315侧面；半销柱齿轮607固定安装在伸出端轴315外表面上。
[0033] 如图4～图12所示，固定轨道313固定安装在侧板305侧面，上层板307和环侧板326侧面均固定安装有侧板305，固定轨道313侧面伸出一段槽形杆，转动盘316转动安装在固定轨道313侧面的槽形杆侧面，转动盘316侧面固定安装有固定块317；转动杆312侧面设置有槽型通孔，固定块317滑动安装在转动杆312的槽型通孔内，槽型通孔半径与固定块317半径大小相等，转动杆312一端转动安装在滑块314侧面，转动杆312另一端转动安装在活塞杆308上，滑块314滑动安装在固定轨道313内侧；活塞杆308滑动安装在活塞缸301内壁上，活塞杆308与活塞缸301同轴心。
[0034] 如图2～图12所示，套环331固定安装在活塞缸301外表面上，套环331与活塞缸301同轴心，套环331侧面转动安装有滚动齿轮311，滚动齿轮311与固定齿条310啮合，固定齿条310固定安装在伸出槽杆309内侧，伸出槽杆309内侧设置有槽型通孔，伸出槽杆309槽型通孔内滑动安装有滑动小轴330，伸出槽杆309槽型通孔的半径与滑动小轴330半径大小相等。
[0035] 如图1～图12所示，抽水管329一端与水泵304连接在一起，抽水管329另一端安装在盖子302上侧，盖子302安装在存储盒5上方，抽水管329具有延展性，抽水管329安装在安装筒2内部。
[0036] 如图2～图12所示，运送机构6；全销柱齿轮608与半销柱齿轮607间歇啮合，半销柱齿轮607的齿形不完整，半销柱齿轮607的齿数大于全销柱齿轮608的齿数，全销柱齿轮608固定安装在动力轴603外表面，动力轴603转动安装在盖子302侧面，动力轴603末端固定安装有抛洒轴602，抛洒轴602末端固定安装有抛洒箱601，抛洒箱601内部安装有排挤设备，抛洒箱601上表面与存储盒5下表面重合，抛洒箱601和存储盒5的轴线方向为重力方向，抛洒箱601的上表面和存储盒5的下表面之间通过管道接通，抛洒箱601和存储盒5之间的相连的管道具有延展性；动力轴603外表面固定安装有回位环板604，回位环板604侧面固定安装有回位弹簧606，回位弹簧606固定安装在固定板605侧面，固定板605固定安装在盖子302上侧。
[0037] 如图1～图10所示，活塞缸301外壁上设置有孔洞，活塞缸301外壁的孔洞上安装有接通管609，接通管609与存储盒5接通，存储盒5内部设置有过滤装置，接通管609具有延展性；活塞缸301下端固定安装有吸嘴4，吸嘴4前端端口直径比活塞缸301直径小。
[0038] 工作原理：工作前通过安装杆105上安装的管道行走设备将整个装置带到工作地点后电磁铁爪104上的电磁铁启动将整个装置固定在管道外壁上，此时安装杆105上安装的管道行走设备停止工作，之后动力电机325启动，动力电机325带动电机轴324转动，电机轴324带动传动皮带306运动，之后通过传动皮带306的运动带动皮带轮327转动，皮带轮327带动副锥齿轮323转动，副锥齿轮323带动主锥齿轮321转动，主锥齿轮321带动主齿轮轴322转动，主齿轮轴322带动传递轴332转动，通过传递轴332的转动带动带动皮带318运动。
[0039] 带动皮带318的运动带动伸出端轴315转动，伸出端轴315转动时带动转动盘316转动，转动盘316转动时带动安装在转动盘316上的固定块317进行转动，固定块317沿着转动杆312的槽形孔滑动，在带动皮带318沿着转动杆312的槽形孔滑动时转动杆312带动滑块314沿着固定轨道313内侧滑动，与此同时转动杆312带动活塞杆308沿着活塞缸301内侧滑动，活塞杆308滑动时带动活塞缸301运动，活塞缸301运动时带动套环331上的滚动齿轮311沿着固定齿条310运动，通过上述过程结合附图10与自由 度计算公式
=3*6‑8*2=2≠1，由此可以得出上述过程产生了一个自由
度不为1的多自由度的机构且该机构动力源只有一个，因此该机构运动方式不确定，通过多自由度运动方式的不确定性带动活塞缸301进行不规则运动，进而带动吸嘴4进行不规则运动，从而达到加深吸泥深度与避免重复作业的效果。
[0040] 活塞缸301带动吸嘴4进行不规则运动时活塞杆308沿着活塞缸301内壁滑动，活塞杆308沿着活塞缸301内壁滑动时活吸嘴4内外两侧产生压强，从而将海底的淤泥通过吸嘴4吸入接通管609内，进而将淤泥送入存储盒5中，与此同时水泵304启动，水泵304将海水吸入抽水管329内，之后通过抽水管329流入存储盒5内，进而开始对吸取上来的淤泥进行冲洗，通过存储盒5内设置的过滤装置对淤泥中不溶于水的部分过滤出来，之后淤泥中溶于水的部分通过抛洒箱601和存储盒5之间的管道流入抛洒箱601内，当伸出端轴315转动时带动半销柱齿轮607转动，当半销柱齿轮607转动到与全销柱齿轮608啮合时半销柱齿轮607带动全销柱齿轮608转动，全销柱齿轮608带动动力轴603转动，动力轴603带动抛洒轴602转动，抛洒轴602带动抛洒箱601转动，当抛洒箱601转动到最远处时抛洒箱601内的排挤设备启动将抛洒箱601内的液体排挤出去，以此来达到减缓回淤速度和增大泥沙移除距离的效果。
[0041] 当该处的管道淤泥清理完毕后电磁铁爪104上的电磁铁断电，安装杆105上安装的管道行走设备重新启动，当运动到下一个工作地点后电磁铁爪104上的电磁铁启动重新将整个装置固定住，安装杆105上安装的管道行走设备停止工作，之后不断重复上述清理淤泥的工作过程。
