高压水射流去毛刺机

摘要

本发明提供一种高压水射流去毛刺机，包括闭环输送线、多个水刀机器人、多个夹持工装机构以及高压泵，闭环输送线可控制夹持工装机构在水平方向上闭环传送，每一个夹持工装机构包括工装板和至少两个夹持组件，每一个夹持组件包括固定座、夹持头、第一弹簧、滑动杆、扣板、第二弹簧和活动板，闭环输送线在X轴方向上的两端分别设置有至少两个弹开脱离机构，一个弹开脱离机构适配一个夹持组件并在Z轴方向上位于夹持组件的上方，每一个弹开脱离机构包括压块、升降控制机构、分离销和移动控制机构。本发明高压水射流去毛刺机的构简单紧凑，运行平稳可靠，去毛刺效果好，自动化程度高，加工范围广泛，维护简单便捷，生产效率高，且生产成本低。

权利要求

1.高压水射流去毛刺机，包括闭环输送线、多个水刀机器人、多个夹持工装机构以及高压泵，多个所述夹持工装机构在所述闭环输送线的传送方向上排布在所述闭环输送线上，所述闭环输送线可控制所述夹持工装机构在水平方向上闭环传送，多个所述水刀机器人在X轴方向上排布，每一个所述水刀机器人的执行端设置有水刀头，所述水刀头与所述高压泵相连通，且所述水刀头开设有喷嘴，其特征在于：每一个所述夹持工装机构包括工装板和至少两个夹持组件，每一个所述夹持组件包括固定座、夹持头、第一弹簧、滑动杆、扣板、第二弹簧和活动板，所述固定座安装在所述工装板上，所述滑动杆可移动地贯穿所述固定座设置，所述夹持头和所述扣板分别设置在所述滑动杆的两端，所述第一弹簧套设在所述滑动杆上并抵压在所述固定座和所述夹持头之间，所述活动板位于在所述扣板远离所述夹持头的一侧，且所述第二弹簧位于所述活动板和所述工装板之间并迫使所述活动板在Z轴方向上远离所述工装板移动，所述扣板在所述滑动杆的移动方向上可抵压在所述活动板上，多个所述夹持头之间在所述工装板上围绕形成用于放置工件的夹持区域；

所述闭环输送线在X轴方向上的两端分别设置有至少两个弹开脱离机构，一个所述弹开脱离机构适配一个所述夹持组件并在Z轴方向上位于所述夹持组件的上方，每一个所述弹开脱离机构包括压块、升降控制机构、分离销和移动控制机构，所述升降控制机构可控制所述压块在Z轴方向上移动以使得所述压块抵压在所述活动板上，所述分离销设置在所述压块上，且所述移动控制机构可控制所述分离销在所述滑动杆的移动方向上移动以迫使所述扣板远离所述固定座移动。

2.根据权利要求1所述的高压水射流去毛刺机，其特征在于：

所述高压水射流去毛刺机还包括上料机器人，所述上料机器人在X轴方向上位于所述闭环输送线的第一端，所述上料机器人的执行端设置有上料吸盘组件和上料夹爪组件；

所述上料吸盘组件包括多个第一真空吸盘，所述上料夹爪组件包括第一夹爪、第二夹爪和第一夹爪控制机构，所述第一夹爪控制机构可控制所述第一夹爪和所述第二夹爪朝向或远离彼此移动。

3.根据权利要求1所述的高压水射流去毛刺机，其特征在于：

所述高压水射流去毛刺机还包括下料机器人，所述下料机器人在X轴方向上位于所述闭环输送线的第二端，所述下料机器人的执行端设置有下料吸盘组件和下料夹爪组件；

所述下料吸盘组件包括多个第二真空吸盘，所述下料夹爪组件包括第三夹爪、第四夹爪和第二夹爪控制机构，所述第二夹爪控制机构可控制所述第三夹爪和所述第四夹爪朝向或远离彼此移动。

4.根据权利要求3所述的高压水射流去毛刺机，其特征在于：

所述高压水射流去毛刺机还包括视觉检测机器人和检测夹具机构，所述视觉检测机器人和所述检测夹具机构在X轴方向上位于所述下料机器人远离所述闭环输送线的一端；

所述视觉检测机器人的执行端设置有检测相机和取料夹爪组件，所述取料夹爪组件包括第五夹爪、第六夹爪和第三夹爪控制机构，所述第三夹爪控制机构可控制所述第五夹爪和所述第六夹爪朝向或远离彼此移动；

所述检测夹具机构包括旋转控制机构、夹具板和至少两个夹具组件，所述旋转控制机构可控制所述夹具板绕水平方向旋转，每一个所述夹具组件包括气缸和夹具头，所述气缸安装在所述夹具板上并可控制所述夹具头相对所述夹具板移动，且多个所述夹具头之间在所述夹具板上围绕形成用于放置工件的固定区域。

5.根据权利要求4所述的高压水射流去毛刺机，其特征在于：

所述夹持头远离所述扣板的一侧设置有第一弹性胶头；

和/或，所述夹具头远离所述气缸的一侧设置有第二弹性胶头。

6.根据权利要求4所述的高压水射流去毛刺机，其特征在于：

每一个所述夹持工装机构还包括多个第一限位柱，多个所述第一限位柱凸出所述工装板地设置在所述工装板上并围绕所述夹持区域的外周排布；

和/或，所述检测夹具机构还包括多个第二限位柱，多个所述第二限位柱凸出所述夹具板地设置在所述夹具板上并围绕所述固定区域的外周排布。

7.根据权利要求1所述的高压水射流去毛刺机，其特征在于：

所述高压水射流去毛刺机还包括机架，所述机架上设置有在X轴方向上延伸的导轨，所述导轨在Z轴方向上位于所述闭环输送线的上方；

所述水刀机器人的安装端设置有滑块和快拔销，所述滑块可滑动地与所述导轨配合，所述快拔销的螺栓与所述机架连接。

8.根据权利要求1所述的高压水射流去毛刺机，其特征在于：

所述工装板开设有多个限位孔，每一个所述夹持头凸出设置有第一定位销，两个所述限位孔适配一个所述第一定位销并在所述滑动杆的移动方向上并排设置，一个所述第一定位销的凸出端可嵌入一个所述限位孔内。

9.根据权利要求1至8任一项所述的高压水射流去毛刺机，其特征在于：

每一个所述夹持工装机构还包括第一摩擦轮和支撑座，所述第一摩擦轮可绕水平方向旋转地支撑在所述支撑座上，所述工装板安装在所述第一摩擦轮的第一端；

所述高压水射流去毛刺机还包括两个翻转控制机构，两个所述翻转控制机构在X轴方向上并排设置并在X轴方向上靠近所述闭环输送线的第二端设置；

每一个所述翻转控制机构包括移栽座、移栽控制机构、第二摩擦轮和翻转驱动机构，所述移栽控制机构可控制所述移栽座在Y轴方向上移动，所述第二摩擦轮设置在所述移栽座上并在Y轴方向上可抵压在所述第一摩擦轮的第二端上，所述翻转驱动机构可控制所述第二摩擦轮绕水平方向旋转。

10.根据权利要求9所述的高压水射流去毛刺机，其特征在于：

所述支撑座包括在Y轴方向上并排设置的第一支撑板和第二支撑板，所述第一摩擦轮可绕水平方向旋转且可在Y轴方向上移动地支撑在所述第一支撑板和所述第二支撑板上，所述工装板在Y轴方向上位于所述第一支撑板远离所述第二支撑板的一端；

所述第一摩擦轮在所述第一支撑板和所述第二支撑板之间的外周壁凸出设置有轴肩，所述轴肩靠近所述第二支撑板的端面在Y轴方向上凸出设置有第二定位销，所述第二支撑板靠近所述轴肩的端面开设有两个定位孔，两个所述定位孔关于所述第一摩擦轮对称设置；

所述第一摩擦轮上套设有第三弹簧，且所述第三弹簧的两端分别抵压在所述第一支撑板和所述轴肩之间以迫使所述第二定位销嵌入一个所述定位孔内。

说明书

高压水射流去毛刺机

技术领域

[0001] 本发明涉及工件毛刺去除设备技术领域，尤其是涉及一种高压水射流去毛刺机。

背景技术

[0002] 产品各个装配工件在制造加工过程中产生的毛刺不仅直接影响零件本身的精度和外观质量，还会影响整个产品的使用寿命，从而需要将工件毛刺除去，尤其是精度和外观质量要求较高的电子产品，比如手机、电脑等产品的各个装配工件。

[0003] 高压水射流去毛刺机通过水刀头向外喷出高压水，对工件的孔、内腔或其他孔相交位置的相贯线毛刺进行清洗去除，其中工件被夹持在工装组件上。现有工装组件利用多个气缸分别一一控制多个夹头伸缩对工件进行夹持固定，当多个工装组件在闭环输送线上进行闭环输送工件以及循环利用工装组件时，由于气缸的数量较多，导致现有高压水射流去毛刺机的气缸控制气路排布杂乱，使得生产成本较高，并影响设备的工作可靠性，且不利于设备后续维护。

发明内容

[0004] 本发明的主要目的是提供一种结构简单紧凑、运行平稳可靠、去毛刺效果好、自动化程度高、加工范围广泛、维护简单便捷、生产效率高且生产成本低的高压水射流去毛刺机。

[0005] 为了实现本发明的主要目的，本发明提供一种高压水射流去毛刺机，包括闭环输送线、多个水刀机器人、多个夹持工装机构以及高压泵，多个夹持工装机构在闭环输送线的传送方向上排布在闭环输送线上，闭环输送线可控制夹持工装机构在水平方向上闭环传送，多个水刀机器人在X轴方向上排布，每一个水刀机器人的执行端设置有水刀头，水刀头与高压泵相连通，且水刀头开设有喷嘴，每一个夹持工装机构包括工装板和至少两个夹持组件，每一个夹持组件包括固定座、夹持头、第一弹簧、滑动杆、扣板、第二弹簧和活动板，固定座安装在工装板上，滑动杆可移动地贯穿固定座设置，夹持头和扣板分别设置在滑动杆的两端，第一弹簧套设在滑动杆上并抵压在固定座和夹持头之间，活动板位于在扣板远离夹持头的一侧，且第二弹簧位于活动板和工装板之间并迫使活动板在Z轴方向上远离工装板移动，扣板在滑动杆的移动方向上可抵压在活动板上，多个夹持头之间在工装板上围绕形成用于放置工件的夹持区域，闭环输送线在X轴方向上的两端分别设置有至少两个弹开脱离机构，一个弹开脱离机构适配一个夹持组件并在Z轴方向上位于夹持组件的上方，每一个弹开脱离机构包括压块、升降控制机构、分离销和移动控制机构，升降控制机构可控制压块在Z轴方向上移动以使得压块抵压在活动板上，分离销设置在压块上，且移动控制机构可控制分离销在滑动杆的移动方向上移动以迫使扣板远离固定座移动。

[0006] 由上述方案可见，本发明高压水射流去毛刺机通过闭环输送线控制夹持工装机构在水平方向上闭环传送，使得夹持工装机构能够往复循环地在闭环输送线在X轴方向上的两端之间传送，高压水射流去毛刺机的多个水刀机器人在X轴方向上排布，一个水刀机器人对应一个高压清洗去毛刺工位，每一个水刀机器人的执行端设置有水刀头，水刀头与高压泵相连通，且水刀头开设有喷嘴，则水刀头接收高压泵提供的高压水，水刀头的喷嘴向外喷出高压水对夹持工装机构上的工件的毛刺进行有效清洗去除，多个水刀机器人分别对工件的不同位置进行毛刺清洗去除，生产效率高，且水刀机器人能够控制水刀头在多个自由度上移动和翻转，从而能够彻底去除工件毛刺，去毛刺效果好。其中，本发明高压水射流去毛刺机通过闭环输送线在X轴方向上的两端分别设置有至少两个弹开脱离机构，一个弹开脱离机构适配一个夹持工装机构中的一个夹持组件，即当夹持工装机构中的夹持组件需要弹开进行上下料时，则闭环输送线控制该夹持工装机构移动至闭环输送线在X轴方向上的其中一端，使得一个夹持组件在Z轴方向上位于一个弹开脱离机构的正下方，随后弹开脱离机构的升降控制机构控制压块在Z轴方向上向下移动以使得压块抵压在夹持组件的活动板上，从而迫使活动板在Z轴方向上向下移动，此时夹持组件的第二弹簧处于被压缩状态，且活动板脱离夹持组件的扣板，伴随着弹开脱离机构的升降控制机构控制压块在Z轴方向上继续向下移动，由于压块同时带动弹开脱离机构的分离销在Z轴方向上向下移动以使得分离销位于扣板靠近夹持组件的固定座的一侧，接着弹开脱离机构的移动控制机构控制分离销在滑动杆的移动方向上移动以迫使扣板远离固定座移动，从而扣板通过夹持组件的滑动杆带动夹持组件的夹持头靠近固定座移动，使得夹持头处于弹开脱离位置，从而可将夹持头所夹持的工件从夹持区域取下来进行下料操作，也可将工件放置在夹持区域进行上料操作，此时夹持组件的第一弹簧也处于被压缩状态。当工件需要夹持在夹持工装机构的夹持区域进行毛刺清洗去除时，弹开脱离机构的升降控制机构控制压块在Z轴方向上向上移动，使得分离销脱离扣板，则第一弹簧在复位弹性作用下迫使夹持头远离固定座移动对工件进行夹持固定，同时夹持头通过夹持组件的滑动杆带动扣板靠近固定座移动，伴随着弹开脱离机构的升降控制机构控制压块在Z轴方向上继续向上移动，使得压块脱离活动板，则第二弹簧在复位弹性作用下迫使活动板在Z轴方向上远离工装板移动，使得扣板在滑动杆的移动方向上抵压在活动板上形成自锁，第一弹簧无法被压缩后退而导致松开工件，保证夹持头能够稳定夹持，此时夹持头处于自锁夹持位置。可见，本发明高压水射流去毛刺机通过夹持工装机构进行机械自锁夹持工件，且通过闭环输送线在X轴方向上的两端分别设置有弹开脱离机构对夹持工装机构进行弹开脱离操作，从而可将夹持工装机构所夹持的工件从夹持区域取下来进行下料操作，也可将工件放置在夹持区域进行上料操作，则可大大减少控制气路的数量，从而简化气路排布，使得本发明高压水射流去毛刺机的结构简单紧凑，维护简单便捷，生产成本低，并且本发明高压水射流去毛刺机的自动化程度高，运行平稳可靠，去毛刺效果好，生产效率高，而且本发明高压水射流去毛刺机能够适用塑胶、金属、合金等工件的毛刺清洗去除，加工范围广泛。

[0007] 一个优选的方案是，高压水射流去毛刺机还包括上料机器人，上料机器人在X轴方向上位于闭环输送线的第一端，上料机器人的执行端设置有上料吸盘组件和上料夹爪组件，上料吸盘组件包括多个第一真空吸盘，上料夹爪组件包括第一夹爪、第二夹爪和第一夹爪控制机构，第一夹爪控制机构可控制第一夹爪和第二夹爪朝向或远离彼此移动。

[0008] 更进一步的方案是，高压水射流去毛刺机还包括下料机器人，下料机器人在X轴方向上位于闭环输送线的第二端，下料机器人的执行端设置有下料吸盘组件和下料夹爪组件，下料吸盘组件包括多个第二真空吸盘，下料夹爪组件包括第三夹爪、第四夹爪和第二夹爪控制机构，第二夹爪控制机构可控制第三夹爪和第四夹爪朝向或远离彼此移动。

[0009] 更进一步的方案是，高压水射流去毛刺机还包括视觉检测机器人和检测夹具机构，视觉检测机器人和检测夹具机构在X轴方向上位于下料机器人远离闭环输送线的一端，视觉检测机器人的执行端设置有检测相机和取料夹爪组件，取料夹爪组件包括第五夹爪、第六夹爪和第三夹爪控制机构，第三夹爪控制机构可控制第五夹爪和第六夹爪朝向或远离彼此移动，检测夹具机构包括旋转控制机构、夹具板和至少两个夹具组件，旋转控制机构可控制夹具板绕水平方向旋转，每一个夹具组件包括气缸和夹具头，气缸安装在夹具板上并可控制夹具头相对夹具板移动，且多个夹具头之间在夹具板上围绕形成用于放置工件的固定区域。

[0010] 更进一步的方案是，夹持头远离扣板的一侧设置有第一弹性胶头；和/或，夹具头远离气缸的一侧设置有第二弹性胶头。

[0011] 更进一步的方案是，每一个夹持工装机构还包括多个第一限位柱，多个第一限位柱凸出工装板地设置在工装板上并围绕夹持区域的外周排布；和/或，检测夹具机构还包括多个第二限位柱，多个第二限位柱凸出夹具板地设置在夹具板上并围绕固定区域的外周排布。

[0012] 更进一步的方案是，高压水射流去毛刺机还包括机架，机架上设置有在X轴方向上延伸的导轨，导轨在Z轴方向上位于闭环输送线的上方，水刀机器人的安装端设置有滑块和快拔销，滑块可滑动地与导轨配合，快拔销的螺栓与机架连接。

[0013] 更进一步的方案是，工装板开设有多个限位孔，每一个夹持头凸出设置有第一定位销，两个限位孔适配一个第一定位销并在滑动杆的移动方向上并排设置，一个第一定位销的凸出端可嵌入一个限位孔内。

[0014] 更进一步的方案是，每一个夹持工装机构还包括第一摩擦轮和支撑座，第一摩擦轮可绕水平方向旋转地支撑在支撑座上，工装板安装在第一摩擦轮的第一端，高压水射流去毛刺机还包括两个翻转控制机构，两个翻转控制机构在X轴方向上并排设置并在X轴方向上靠近闭环输送线的第二端设置，每一个翻转控制机构包括移栽座、移栽控制机构、第二摩擦轮和翻转驱动机构，移栽控制机构可控制移栽座在Y轴方向上移动，第二摩擦轮设置在移栽座上并在Y轴方向上可抵压在第一摩擦轮的第二端上，翻转驱动机构可控制第二摩擦轮绕水平方向旋转。

[0015] 更进一步的方案是，支撑座包括在Y轴方向上并排设置的第一支撑板和第二支撑板，第一摩擦轮可绕水平方向旋转且可在Y轴方向上移动地支撑在第一支撑板和第二支撑板上，工装板在Y轴方向上位于第一支撑板远离第二支撑板的一端，第一摩擦轮在第一支撑板和第二支撑板之间的外周壁凸出设置有轴肩，轴肩靠近第二支撑板的端面在Y轴方向上凸出设置有第二定位销，第二支撑板靠近轴肩的端面开设有两个定位孔，两个定位孔关于第一摩擦轮对称设置，第一摩擦轮上套设有第三弹簧，且第三弹簧的两端分别抵压在第一支撑板和轴肩之间以迫使第二定位销嵌入一个定位孔内。

附图说明

[0016] 图1是本发明高压水射流去毛刺机实施例的第一视角结构图。

[0017] 图2是本发明高压水射流去毛刺机实施例的第二视角结构图。

[0018] 图3是本发明高压水射流去毛刺机实施例的局部结构图。

[0019] 图4是本发明高压水射流去毛刺机实施例中夹持工装机构的结构图。

[0020] 图5是本发明高压水射流去毛刺机实施例中夹持工装机构的剖视图。

[0021] 图6是本发明高压水射流去毛刺机实施例中滑动杆、扣板、夹持头和第一定位销之间配合的结构图。

[0022] 图7是本发明高压水射流去毛刺机实施例中弹开脱离机构的第一视角结构图和第二视角结构图。

[0023] 图8是本发明高压水射流去毛刺机实施例中翻转控制机构的结构图。

[0024] 图9是本发明高压水射流去毛刺机实施例中上料机器人/下料机器人的第一视角结构图。

[0025] 图10是本发明高压水射流去毛刺机实施例中上料机器人/下料机器人的第二视角结构图。

[0026] 图11是本发明高压水射流去毛刺机实施例中水刀机器人的结构图。

[0027] 图12是本发明高压水射流去毛刺机实施例中水刀机器人与机架配合的剖视图。

[0028] 图13是本发明高压水射流去毛刺机实施例中视觉检测机器人的结构图。

[0029] 图14是本发明高压水射流去毛刺机实施例中检测夹具机构的第一视角结构图。

[0030] 图15是本发明高压水射流去毛刺机实施例中检测夹具机构的第二视角结构图。

[0031] 以下结合附图及实施例对本发明作进一步说明。

具体实施方式

[0032] 参见图1至图12，本实施例公开一种高压水射流去毛刺机1，包括闭环输送线11、多个水刀机器人16、多个夹持工装机构12以及高压泵111，多个夹持工装机构12在闭环输送线11的传送方向上排布在闭环输送线11上，闭环输送线11可控制夹持工装机构12在水平方向上闭环传送，多个水刀机器人16在X轴方向上排布，每一个水刀机器人16的执行端设置有水刀头161，水刀头161与高压泵111相连通，且水刀头161开设有喷嘴162。其中，本实施例每一个夹持工装机构12包括工装板121和至少两个夹持组件，每一个夹持组件包括固定座123、夹持头122、第一弹簧127、滑动杆126、扣板124、第二弹簧(未标示)和活动板125，固定座123安装在工装板121上，滑动杆126可移动地贯穿固定座123设置，夹持头122和扣板124分别设置在滑动杆126的两端，第一弹簧127套设在滑动杆126上并抵压在固定座123和夹持头122之间，活动板125位于在扣板124远离夹持头122的一侧，且第二弹簧位于活动板125和工装板121之间并迫使活动板125在Z轴方向上远离工装板121移动，扣板124在滑动杆126的移动方向上可抵压在活动板125上，多个夹持头122之间在工装板121上围绕形成用于放置工件的夹持区域(未标示)。并且，本实施例闭环输送线11在X轴方向上的两端分别设置有至少两个弹开脱离机构14，一个弹开脱离机构14适配一个夹持组件并在Z轴方向上位于夹持组件的上方，每一个弹开脱离机构14包括压块142、升降控制机构、分离销143和移动控制机构，升降控制机构可控制压块142在Z轴方向上移动以使得压块142抵压在活动板125上，分离销
143设置在压块142上，且移动控制机构可控制分离销143在滑动杆126的移动方向上移动以迫使扣板124远离固定座123移动。

[0033] 本实施例高压水射流去毛刺机1通过闭环输送线11控制夹持工装机构12在水平方向上闭环传送，使得夹持工装机构12能够往复循环地在闭环输送线11在X轴方向上的两端之间传送，高压水射流去毛刺机1的多个水刀机器人16在X轴方向上排布，一个水刀机器人16对应一个高压清洗去毛刺工位，每一个水刀机器人16的执行端设置有水刀头161，水刀头
161与高压泵111相连通，且水刀头161开设有喷嘴162，则水刀头161接收高压泵111提供的高压水，水刀头161的喷嘴162向外喷出高压水对夹持工装机构12上的工件的毛刺进行有效清洗去除，多个水刀机器人16分别对工件的不同位置进行毛刺清洗去除，生产效率高，且水刀机器人16能够控制水刀头161在多个自由度上移动和翻转，从而能够彻底去除工件毛刺，去毛刺效果好。其中，本实施例高压水射流去毛刺机1通过闭环输送线11在X轴方向上的两端分别设置有至少两个弹开脱离机构14，一个弹开脱离机构14适配一个夹持工装机构12中的一个夹持组件，即当夹持工装机构12中的夹持组件需要弹开进行上下料时，则闭环输送线11控制该夹持工装机构12移动至闭环输送线11在X轴方向上的其中一端，使得一个夹持组件在Z轴方向上位于一个弹开脱离机构14的正下方，随后弹开脱离机构14的升降控制机构控制压块142在Z轴方向上向下移动以使得压块142抵压在夹持组件的活动板125上，从而迫使活动板125在Z轴方向上向下移动，此时夹持组件的第二弹簧处于被压缩状态，且活动板125脱离夹持组件的扣板124，伴随着弹开脱离机构14的升降控制机构控制压块142在Z轴方向上继续向下移动，由于压块142同时带动弹开脱离机构14的分离销143在Z轴方向上向下移动以使得分离销143位于扣板124靠近夹持组件的固定座123的一侧，接着弹开脱离机构14的移动控制机构控制分离销143在滑动杆126的移动方向上移动以迫使扣板124远离固定座123移动，从而扣板124通过夹持组件的滑动杆126带动夹持组件的夹持头122靠近固定座123移动，使得夹持头122处于弹开脱离位置，从而可将夹持头122所夹持的工件从夹持区域取下来进行下料操作，也可将工件放置在夹持区域进行上料操作，此时夹持组件的第一弹簧127也处于被压缩状态。当工件需要夹持在夹持工装机构12的夹持区域进行毛刺清洗去除时，弹开脱离机构14的升降控制机构控制压块142在Z轴方向上向上移动，使得分离销
143脱离扣板124，则第一弹簧127在复位弹性作用下迫使夹持头122远离固定座123移动对工件进行夹持固定，同时夹持头122通过夹持组件的滑动杆126带动扣板124靠近固定座123移动，伴随着弹开脱离机构14的升降控制机构控制压块142在Z轴方向上继续向上移动，使得压块142脱离活动板125，则第二弹簧在复位弹性作用下迫使活动板125在Z轴方向上远离工装板121移动，使得扣板124在滑动杆126的移动方向上抵压在活动板125上形成自锁，第一弹簧127无法被压缩后退而导致松开工件，保证夹持头122能够稳定夹持，此时夹持头122处于自锁夹持位置。可见，本实施例高压水射流去毛刺机1通过夹持工装机构12进行机械自锁夹持工件，且通过闭环输送线11在X轴方向上的两端分别设置有弹开脱离机构14对夹持工装机构12进行弹开脱离操作，从而可将夹持工装机构12所夹持的工件从夹持区域取下来进行下料操作，也可将工件放置在夹持区域进行上料操作，则可大大减少控制气路的数量，从而简化气路排布，使得本实施例高压水射流去毛刺机1的结构简单紧凑，维护简单便捷，生产成本低，并且本实施例高压水射流去毛刺机1的自动化程度高，运行平稳可靠，去毛刺效果好，生产效率高，而且本实施例高压水射流去毛刺机1能够适用塑胶、金属、合金等工件的毛刺清洗去除，加工范围广泛。

[0034] 为了进一步提升高压水射流去毛刺机1的自动化生产程度，本实施例高压水射流去毛刺机1还包括上料机器人15，上料机器人15在X轴方向上位于闭环输送线11的第一端，上料机器人15的执行端设置有上料吸盘组件和上料夹爪组件，上料吸盘组件包括多个第一真空吸盘151，上料夹爪组件包括第一夹爪153、第二夹爪154和第一夹爪控制机构，第一夹爪控制机构可控制第一夹爪153和第二夹爪154朝向或远离彼此移动。本实施例上料机器人15的执行端通过设置上料夹爪组件，利用上料夹爪组件的多个第一真空吸盘151对工件料盘进行搬运，上料机器人15的执行端通过设置第一夹爪控制机构，利用第一夹爪控制机构的第一夹爪控制机构控制第一夹爪153和第二夹爪154朝向或远离彼此移动对工件进行夹持搬运至闭环输送线11的第一端上的夹持工装机构12，从而能够自动化进行工件上料操作。

[0035] 为了更进一步提升高压水射流去毛刺机1的自动化生产程度，本实施例高压水射流去毛刺机1还包括下料机器人17，下料机器人17在X轴方向上位于闭环输送线11的第二端，下料机器人17的执行端设置有下料吸盘组件和下料夹爪组件，下料吸盘组件包括多个第二真空吸盘171，下料夹爪组件包括第三夹爪173、第四夹爪174和第二夹爪控制机构，第二夹爪控制机构可控制第三夹爪173和第四夹爪174朝向或远离彼此移动。本实施例下料机器人17的执行端通过设置下料吸盘组件，利用下料吸盘组件的多个第二真空吸盘171对工件料盘进行搬运，下料机器人17的执行端通过设置第二夹爪控制机构，利用第二夹爪控制机构的第二夹爪控制机构控制第三夹爪173和第四夹爪174朝向或远离彼此移动对位于闭环输送线11第二端的夹持工装机构12上的工件进行夹持搬运下料，从而能够自动化进行工件下料操作。

[0036] 具体地，本实施例升降控制机构为升降气缸141，升降气缸141的活塞杆在Z轴方向上延伸并与压块142连接，且本实施例移动控制机构为移动气缸144，移动气缸144的活塞杆在滑动杆126的移动方向上延伸并与分离销143连接。并且，本实施例第一夹爪控制机构为第一夹爪气缸152，而第二夹爪控制机构为第二夹爪气缸172。其中，本实施例高压水射流去毛刺机1还包括机架(未标示)，机架上设置有在X轴方向上延伸的导轨110，导轨110在Z轴方向上位于闭环输送线11的上方，水刀机器人16的安装端设置有滑块112和快拔销113，滑块112可滑动地与导轨110配合，快拔销113的螺栓114与机架连接，则水刀机器人16的安装端通过滑块112可滑动地与机架的导轨110配合方便人工在X轴方向上移动水刀机器人16，可快捷地根据不同工序调整水刀机器人16在X轴方向上的位置，在固定位置时只需将快拔销
113的螺栓114与机架连接即可。此外，本实施例工装板121开设有多个限位孔1210，每一个夹持头122凸出设置有第一定位销129，两个限位孔1210适配一个第一定位销129并在滑动杆126的移动方向上并排设置，一个第一定位销129的凸出端可嵌入一个限位孔1210内，则在夹持头122处于自锁夹持位置时，第一定位销129的凸出端嵌入远离固定座123的限位孔
1210内，当夹持头122处于弹开脱离位置时，第一定位销129的凸出端嵌入靠近固定座123的限位孔1210内，从而提高夹持头122的工作稳定性和可靠性。

[0037] 为了对工件的背面进行毛刺清洗去除，本实施例每一个夹持工装机构12还包括第一摩擦轮1213和支撑座，第一摩擦轮1213可绕水平方向旋转地支撑在支撑座上，工装板121安装在第一摩擦轮1213的第一端，且本实施例高压水射流去毛刺机1还包括两个翻转控制机构13，两个翻转控制机构13在X轴方向上并排设置并在X轴方向上靠近闭环输送线11的第二端设置，每一个翻转控制机构13包括移栽座131、移栽控制机构、第二摩擦轮133和翻转驱动机构，移栽控制机构可控制移栽座131在Y轴方向上移动，第二摩擦轮133设置在移栽座131上并在Y轴方向上可抵压在第一摩擦轮1213的第二端上，翻转驱动机构可控制第二摩擦轮133绕水平方向旋转。

[0038] 当工件的正面已经毛刺清洗去除完成后，本实施例高压水射流去毛刺机1利用翻转控制机构13的移栽控制机构控制移栽座131在Y轴方向上靠近夹持工装机构12移动，同步带动第二摩擦轮133在Y轴方向上靠近夹持工装机构12移动，使得第二摩擦轮133在Y轴方向上抵压在第一摩擦轮1213的第二端上，随后翻转控制机构13的翻转驱动机构控制第二摩擦轮133绕水平方向旋转，从而第二摩擦轮133同步驱动第一摩擦轮1213带动工装板121绕水平方向旋转180°，则对工装板121上的工件进行180°旋转至工件的背面，随后水刀机器人16的执行端设置的水刀头161通过喷嘴162向外喷出高压水对工件的背面进行毛刺清洗去除，之后在通过另外一个翻转控制机构13对已背面毛刺去除的工件进行旋转180°至工件的正面，然后再进行工件下料操作，从而使得工件的正面和背面都能够进行毛刺清洗去除，进一步提高工件去毛刺的效果。

[0039] 为了提高第一摩擦轮1213的工作稳定性和可靠性，本实施例支撑座包括在Y轴方向上并排设置的第一支撑板1218和第二支撑板1217，第一摩擦轮1213可绕水平方向旋转且可在Y轴方向上移动地支撑在第一支撑板1218和第二支撑板1217上，工装板121在Y轴方向上位于第一支撑板1218远离第二支撑板1217的一端，第一摩擦轮1213在第一支撑板1218和第二支撑板1217之间的外周壁凸出设置有轴肩1214，轴肩1214靠近第二支撑板1217的端面在Y轴方向上凸出设置有第二定位销1215，第二支撑板1217靠近轴肩1214的端面开设有两个定位孔1216，两个定位孔1216关于第一摩擦轮1213对称设置，第一摩擦轮1213上套设有第三弹簧1212，且第三弹簧1212的两端分别抵压在第一支撑板1218和轴肩1214之间以迫使第二定位销1215嵌入一个定位孔1216内。当第二摩擦轮133在Y轴方向上抵压在第一摩擦轮1213的第二端上时，迫使第一摩擦轮1213在Y轴方向上移动以使得轴肩1214上的第二定位销1215脱离定位孔1216，此时第三弹簧1212处于被压缩状态，随后第二摩擦轮133驱动第一摩擦轮1213绕水平方向旋转180°后，且第二摩擦轮133脱离第一摩擦轮1213的第二端后，第三弹簧1212的复位弹性力迫使轴肩1214上的第二定位销1215嵌入另外一个定位孔1216内，从而限制第二摩擦轮133的位置，提高第一摩擦轮1213的工作稳定性和可靠性。其中，本实施例移栽控制机构为移栽气缸132，移栽气缸132的活塞杆在Y轴方向上延伸并与移栽座131连接，且本实施例翻转驱动机构为翻转电机134，翻转电机134的驱动轴与第二摩擦轮133连接。

[0040] 参见图13至图15，本实施例高压水射流去毛刺机1还包括视觉检测机器人18和检测夹具机构19，视觉检测机器人18和检测夹具机构19在X轴方向上位于下料机器人17远离闭环输送线11的一端。其中，本实施例视觉检测机器人18的执行端设置有检测相机181和取料夹爪组件，取料夹爪组件包括第五夹爪183、第六夹爪184和第三夹爪控制机构，第三夹爪控制机构可控制第五夹爪183和第六夹爪184朝向或远离彼此移动。并且，本实施例检测夹具机构19包括旋转控制机构、夹具板191和至少两个夹具组件，旋转控制机构可控制夹具板191绕水平方向旋转，每一个夹具组件包括气缸192和夹具头193，气缸192安装在夹具板191上并可控制夹具头193相对夹具板191移动，且多个夹具头193之间在夹具板191上围绕形成用于放置工件的固定区域(未标示)。

[0041] 本实施例高压水射流去毛刺机1通过在视觉检测机器人18的执行端设置取料夹爪组件，利用取料夹爪组件的第三夹爪控制机构控制第五夹爪183和第六夹爪184朝向或远离彼此移动对已完成毛刺清洗去除工件进行夹持上料至检测夹具机构19的固定区域，检测夹具机构19中的夹具组件的气缸192控制夹具头193相对夹具板191移动，使得夹具头193将已完成毛刺清洗去除工件夹持固定在固定区域上，随后通过视觉检测机器人18的执行端设置的检测相机181对已完成毛刺清洗去除工件的正面的各个位置进行拍照检测。当已完成毛刺清洗去除工件的正面拍照检测完毕后，检测夹具机构19的旋转控制机构控制夹具板191绕水平方向旋转180°，则对夹具板191上的已完成毛刺清洗去除工件进行180°旋转至工件的背面，接着通过视觉检测机器人18的执行端设置的检测相机181对已完成毛刺清洗去除工件的背面的各个位置进行拍照检测。可见，本实施例高压水射流去毛刺机1通过设置视觉检测机器人18和检测夹具机构19对工件的毛刺清洗去除效果进行检测管控，从而确保毛刺清洗去除的生产质量。其中，本实施例旋转控制机构为旋转气缸196，第三夹爪控制机构为第三夹爪气缸182。

[0042] 为了避免对工件造成损伤，本实施例夹持头122远离扣板124的一侧设置有第一弹性胶头128，夹具头193远离气缸192的一侧设置有第二弹性胶头194。为了提高工件上料至工装板121和夹具板191的精准性，本实施例每一个夹持工装机构12还包括多个第一限位柱1211，多个第一限位柱1211凸出工装板121地设置在工装板121上并围绕夹持区域的外周排布，且本实施例检测夹具机构19还包括多个第二限位柱195，多个第二限位柱195凸出夹具板191地设置在夹具板191上并围绕固定区域的外周排布。

[0043] 以上实施例，只是本发明的较佳实例，并非来限制本发明实施范围，故凡依本发明申请专利范围的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本发明专利申请范围内。