一种机械臂角度传感器校零系统、方法及全电脑台车

摘要

本申请适用于矿山设备技术领域，提供了一种机械臂角度传感器校零系统、方法及全电脑台车，该系统包括：机械臂和控制器，其中机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第一油缸至第四油缸、位移传感器以及角度传感器；控制器用于接收校零指令，控制第一油缸至第四油缸进行伸缩，使得位移传感器的测量值为预设伸缩数值，并通过角度传感器获取第一机械臂和第二机械臂的当前角度数值，还用于响应重置指令，将当前角度数值归零。本申请提供的系统可在不具备专用设备和专业人员的条件下，实现对机械臂角度传感器的快速校零。

权利要求

1.一种机械臂角度传感器校零系统，其特征在于，包括机械臂和控制器；

所述机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第一油缸、第二油缸、第三油缸和第四油缸，伸缩所述第一油缸和/或伸缩第二油缸控制所述第一机械臂的运动，伸缩所述第三油缸和/或伸缩第四油缸控制所述第二机械臂的运动，通过控制所述第一油缸和所述第二油缸实现所述第一机械臂的俯仰、摆动，通过控制所述第三油缸和所述第四油缸实现所述第二机械臂的俯仰、摆动；所述机械臂还包括用于测量所述第一油缸至所述第四油缸伸缩数值的位移传感器，以及用于测量所述第一机械臂角度和第二机械臂角度的角度传感器；

所述控制器用于接收校零指令，控制所述第一油缸至所述第四油缸进行伸缩，使得所述位移传感器的测量值为预设伸缩数值，并通过所述角度传感器获取所述第一机械臂和所述第二机械臂的当前角度数值，还用于响应重置指令，将所述当前角度数值归零。

2.如权利要求1所述的机械臂角度传感器校零系统，其特征在于，所述第一油缸和所述第二油缸位于连接座和所述第一机械臂之间，所述第三油缸和所述第四油缸位于所述第一机械臂和所述第二机械臂之间；

所述角度传感器包括第一角度传感器、第二角度传感器、第三角度传感器和第四角度传感器，所述第一角度传感器用于测量所述第一机械臂俯仰角度，所述第二角度传感器用于测量所述第一机械臂摆动角度，所述第三角度传感器用于测量所述第二机械臂俯仰角度，所述第四角度传感器用于测量所述第二机械臂摆动角度；

所述第一角度传感器和所述第二角度传感器位于所述连接座与所述第一机械臂连接处，所述第三角度传感器和第四角度传感器位于所述第一机械臂与所述第二机械臂连接处；

所述位移传感器内置于所述第一油缸至所述第四油缸中。

3.一种机械臂角度传感器校零方法，其特征在于，基于权利要求1或2所述机械臂，应用于权利要求1或2所述机械臂角度传感器校零系统的控制器，包括：接收校零指令；

响应所述校零指令，控制第一油缸、第二油缸、第三油缸和第四油缸进行伸缩，使得位移传感器的测量值为预设伸缩数值，所述位移传感器用于测量第一油缸至第四油缸的伸缩数值；

通过角度传感器获取所述第一机械臂和所述第二机械臂的当前角度数值；

响应重置指令，将所述当前角度数值归零。

4.如权利要求3所述的机械臂角度传感器校零方法，其特征在于，所述控制第一油缸、第二油缸、第三油缸和第四油缸进行伸缩，使得位移传感器的测量值为预设伸缩数值，包括：获取所述第一油缸至所述第四油缸的当前伸缩数值；

基于所述当前伸缩数值和所述预设伸缩数值，伸缩所述第一油缸至所述第四油缸，使得所述第一油缸至所述第四油缸的伸缩数值等于所述预设伸缩数值。

5.如权利要求4所述的机械臂角度传感器校零方法，其特征在于，通过电比例液压阀控制所述第一油缸至所述第四油缸的伸缩；

通过获取所述位移传感器的数据获取所述第一油缸至所述第四油缸的当前伸缩数值，所述位移传感器包括第一位移传感器、第二位移传感器、第三位移传感器和第四位移传感器；

其中，所述第一位移传感器用于实时采集所述第一油缸的伸缩数值，所述第二位移传感器用于实时采集所述第二油缸的伸缩数值，所述第三位移传感器用于实时采集所述第三油缸的伸缩数值，所述第四位移传感器用于实时采集所述第四油缸的伸缩数值。

6.如权利要求3所述的机械臂角度传感器校零方法，其特征在于，所述第一油缸的伸缩数值等于第一预设伸缩数值，同时所述第二油缸的伸缩数值等于第二预设伸缩数值时，第一角度传感器和第二角度传感器达到基准零位；

所述第三油缸的伸缩数值等于第三预设伸缩数值，同时所述第四油缸的伸缩数值等于第四预设伸缩数值时，第三角度传感器和第四角度传感器达到基准零位。

7.如权利要求3所述的机械臂角度传感器校零方法，其特征在于，所述响应重置指令，将所述当前角度数值归零，包括：接收目标用户的重置指令，所述重置指令基于目标用户确认所确定；

将所述重置指令发送至第一角度传感器至第四角度传感器，所述当前角度数值重置为零。

8.一种全电脑台车，其特征在于，包括如权利要求1至2任一项所述的机械臂角度传感器校零系统。

9.一种控制器，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求3至7任一项所述的机械臂角度传感器校零方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求3至7任一项所述的机械臂角度传感器校零方法。

说明书

一种机械臂角度传感器校零系统、方法及全电脑台车

技术领域

[0001] 本申请属于工程机械设备技术领域，尤其涉及一种机械臂角度传感器校零系统、方法及全电脑台车。

背景技术

[0002] 机械臂、角度传感器和液压油缸是高级钻臂控制系统的重要组成部分，其中机械臂角度传感器的校零是最基本也是最重要的一个环节。

[0003] 现有技术中机械臂传感器的校零过程往往是专业人员预先在机械臂各个关节布置好棱镜，使用全站仪测量出所需数据后，再通过计算偏差值来实现校零。当后期需要进行机械臂维护或更换角度传感器时，这种方法工序繁琐，耗时较长，且对操作人员的要求较高的弊端就显现了出来。

[0004] 因此，亟需在不具备专用设备和专业人员的条件下，一种快速、准确的机械臂角度传感器的校零方法。

发明内容

[0005] 为克服相关技术中存在的问题，本申请实施例提供了一种机械臂角度传感器校零系统、方法和全电脑台车，用于在不具备专用设备和专业人员的条件下，实现对机械臂角度传感器的快速校零。

[0006] 本申请是通过如下技术方案实现的：

[0007] 第一方面，本申请实施例提供了一种机械臂角度传感器校零系统，包括：机械臂和控制器。机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第一油缸、第二油缸、第三油缸和第四油缸，伸缩第一油缸和/或伸缩第二油缸控制第一机械臂的运动，伸缩第三油缸和/或伸缩第四油缸控制第二机械臂的运动，机械臂还包括用于测量第一油缸至第四油缸伸缩数值的位移传感器，以及用于测量第一机械臂角度和第二机械臂角度的角度传感器。控制器用于接收校零指令，控制第一油缸至第四油缸进行伸缩，使得位移传感器的测量值为预设伸缩数值，并通过角度传感器获取第一机械臂和第二机械臂的当前角度数值，还用于响应重置指令，将当前角度数值归零。

[0008] 在第一方面的一种可能的实现方式中，第一油缸和第二油缸位于连接座和第一机械臂之间，第三油缸和第四油缸位于第一机械臂和第二机械臂之间。角度传感器包括第一角度传感器、第二角度传感器、第三角度传感器和第四角度传感器，第一角度传感器用于测量第一机械臂俯仰角度，第二角度传感器用于测量第一机械臂摆动角度，第三角度传感器用于测量第二机械臂俯仰角度，第四角度传感器用于测量第二机械臂摆动角度。第一角度传感器和第二角度传感器位于连接座与第一机械臂连接处，第三角度传感器和第四角度传感器位于第一机械臂与第二机械臂连接处。位移传感器内置于第一油缸至第四油缸中。

[0009] 第二方面，本申请实施例提供了一种机械臂角度传感器校零方法，应用于全电脑台车的控制器，包括：接收校零指令；响应校零指令，控制第一油缸、第二油缸、第三油缸和第四油缸进行伸缩，使得位移传感器的测量值为预设伸缩数值，位移传感器用于测量第一油缸至第四油缸的伸缩数值；通过角度传感器获取第一机械臂和第二机械臂的当前角度数值；响应重置指令，将当前角度数值归零。

[0010] 在第二方面的一种可能的实现方式中，控制第一油缸、第二油缸、第三油缸和第四油缸进行伸缩，使得位移传感器的测量值为预设伸缩数值，包括：获取第一油缸至第四油缸的当前伸缩数值；基于当前伸缩数值和预设伸缩数值，伸缩第一油缸至第四油缸，使得第一油缸至第四油缸的伸缩数值等于预设伸缩数值。

[0011] 在第二方面的一种可能的实现方式中，通过电比例液压阀控制第一油缸至第四油缸的伸缩；通过获取位移传感器的数据获取第一油缸至第四油缸的当前伸缩数值，位移传感器包括第一位移传感器、第二位移传感器、第三位移传感器和第四位移传感器；其中，第一位移传感器用于实时采集第一油缸的伸缩数值，第二位移传感器用于实时采集第二油缸的伸缩数值，第三位移传感器用于实时采集第三油缸的伸缩数值，第四位移传感器用于实时采集第四油缸的伸缩数值。

[0012] 在第二方面的一种可能的实现方式中，第一油缸的伸缩数值等于第一预设伸缩数值，同时第二油缸的伸缩数值等于第二预设伸缩数值时，第一角度传感器和第二角度传感器达到基准零位。第三油缸的伸缩数值等于第三预设伸缩数值，同时第四油缸的伸缩数值等于第四预设伸缩数值时，第三角度传感器和第四角度传感器达到基准零位。

[0013] 在第二方面的一种可能的实现方式中，响应重置指令，将当前角度数值归零，包括：响应目标用户的重置指令，重置指令基于目标用户确认所确定；将重置指令发送至第一角度传感器至第四角度传感器，当前角度数值重置为零。

[0014] 第三方面，本申请实施例提供了一种全电脑台车，包括如第一方面任一种可能实现方式的机械臂角度传感器校零系统。

[0015] 第四方面，本申请实施例提供了一种控制器，包括存储器和处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行述计算机程序时实现如第二方面任一项的机械臂角度传感器校零方法。

[0016] 第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第二方面任一项所述的机械臂角度传感器校零方法。

[0017] 第六方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在控制器上运行时，使得控制器执行第二方面中任一项所述的机械臂角度传感器校零方法。

[0018] 本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

[0019] 本申请实施例公开了一种机械臂角度传感器校零系统，该系统通过控制器接收校零指令后，控制第一油缸至第四油缸进行伸缩，使得位移传感器的测量值为预设伸缩数值，此时的第一机械臂角度和第二机械臂角度为基准零位，可通过下达给控制器重置指令，将机械臂的角度传感器数值归零。本申请创造性地通过机械臂的位移对机械臂的角度进行校零，解决了在不具备专用设备和专业人员的环境下，对机械臂角度传感器的快速校零的问题，避免了人为校正可能出现的误差，大大节约校零了时间，提高了施工人员的工作效率。

[0020] 应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书。

附图说明

[0021] 为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0022] 图1是本申请一实施例提供的机械臂部分主视图；

[0023] 图2是本申请一实施例提供的机械臂部分俯视图；

[0024] 图3是本申请已实施例提供的控制器功能的示意框图；

[0025] 图4是本申请一实施例提供的机械臂角度传感器校零方法的流程示意图；

[0026] 图5是本申请实施例提供的控制器的结构示意图。

[0027] 图中：1第一角度传感器；2第二角度传感器；3第三角度传感器；4 第四角度传感器；5第一油缸；6第二油缸；7第三油缸；8第四油缸；9连接座；10 第一机械臂；11 第二机械臂。

具体实施方式

[0028] 以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

[0029] 应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

[0030] 还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

[0031] 如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

[0032] 另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

[0033] 在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

[0034] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施方式来进行说明。

[0035] 本申请实施例提供了一种机械臂角度传感器校零系统，包括机械臂和控制器。图1示出了本申请一实施例提供的机械臂部分主视图，图2示出了本申请一实施例提供的机械臂部分俯视图。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，下面参照图1和图2对机械臂进行说明。

[0036] 在一些实施例中，机械臂可以包括：第一油缸5、第二油缸6、第三油缸7、第四油缸8、连接座9、第一机械臂10以及第二机械臂11。

[0037] 示例性的，第一油缸5和第二油缸6安装于连接座9和第一机械臂10之间，用于控制第一机械臂10的运动。如，当第一油缸5和第二油缸6同时伸长时，第一机械臂10伸长；当第一油缸5和第二油缸6同时缩短时，第一机械臂10缩短；当第一油缸5伸缩，第二油缸6保持不动时，第一机械臂10可左右摆动；当第一油缸5保持不动，第二油缸6伸缩时，第一机械臂10也可左右摆动。

[0038] 示例性的，第三油缸7和第四油缸8安装于第一机械臂10和第二机械臂11之间，用于控制第二机械别11的运行。如，当第三油缸7和第四油缸8同时伸缩时，第二机械臂11同样伸缩；当第三油缸7或第四油缸8伸缩时，第二机械臂11可左右摆动。

[0039] 在一些实施例中，机械臂还包括位移传感器，位移传感器用于测量第一油缸5至第四油缸8的伸缩数值。

[0040] 需要指出的是，任一种位移传感器都适用于本申请，故不再对位移传感器的类型做进一步限定。

[0041] 举例性的，本申请中的位移传感器内置于第一油缸5至第四油缸8中。第一位移传感器内置于第一油缸5中、第二位移传感器内置于第二油缸6中，第三位移传感器内置于第三油缸7中，第四位移传感器内置于第四油缸8中。

[0042] 在一些实施例中，机械臂还包括第一角度传感器1、第二角度传感器2、第三角度传感器3、第四角度传感器4。第一角度传感器1至第四角度传感器4用于测量第一机械臂10和第二机械臂11的角度。示例性的，第一角度传感器1安装于连接座9与第一机械臂10的连接处，用于测量第一机械臂10的俯仰角度。该连接处是一个可转动的装置，可随着第一机械臂10的俯仰运动发生转动。

[0043] 示例性的，第二角度传感器2安装于连接座9与第一机械臂10的连接处，用于测量第一机械臂10的摆动角度。该连接处也是一个可转动的装置，随着第一机械臂10的左右摆动发生转动。

[0044] 示例性的，第三角度传感器3安装于第一机械臂10和第二机械臂11的连接处，用于测量第二机械臂11的俯仰角度。同样的，该连接处也是可转动装置，可随着第二机械臂11的俯仰运行发生转动。

[0045] 示例性的，第四角度传感器4安装于第一机械臂10和第二机械臂11的连接处，用于测量第二机械臂11的摆动角度。该连接处同样是可转动装置，可随着第二机械臂11的左右摆动发生转动。

[0046] 上述是对本申请提供的机械臂角度传感器校零系统中机械臂进行了说明，下面对机械臂角度传感器校零系统中的控制器进行说明。图3示出了本申请一实施例提供的控制器功能的示意框图。

[0047] 需要说明的是，控制器作为校零系统的执行主体，具有储存运行程序、接收用户指令、采集各种部件的运行数值、控制各种部件发生动作等多种功能。为了便于说明，图3仅示出了与本申请实施例相关的部分功能。

[0048] 参照图3，控制器可以用于接收校零指令，控制第一油缸5至第四油缸8进行伸缩，使得位移传感器的测量值为预设伸缩数值，并通过角度传感器获取第一机械臂10和第二机械臂11的当前角度数值，还可用于响应重置指令，将角度传感器的当前数值归零。

[0049] 控制器的具体功能在在下面的机械臂角度传感器校零方法中进行详细说明。

[0050] 本申请实施例还提供了一种机械臂角度传感器校零方法，应用于全电脑台车的控制器。图4是本申请一实施例提供的机械臂角度传感器校零方法的流程示意图，参照图4，该方法可以包括步骤101至步骤104，详述如下：

[0051] 在步骤101中，接收校零指令。

[0052] 在一些实施例中，控制器可接收校零指令。本领域技术人员应当理解，接收该校零指令的形式是多样的，可以是通过全电脑台车中控制台的按钮操作实现，也可以通过控制台上显示器的点击操作实现，也可以通过全电脑台车中操作杆的按钮操作等方式来实现，本申请不再进一步做限定。

[0053] 在步骤102中，响应校零制定，控制第一油缸、第二油缸、第三油缸和第四油缸进行伸缩，使得位移传感器的测量值为预设伸缩数值。

[0054] 在一些实施例中，控制器接收校零指令后进行响应，响应后可以有如下步骤：

[0055] 步骤1021，获取第一油缸至第四油缸的当前伸缩数值。

[0056] 在一些实施例中，控制器可通过位移传感器获取第一油缸至第四油缸的伸缩数值。

[0057] 示例性的，如上文所述第一位移传感器至第四位移传感器内置于第一油缸至第四油缸中。故，第一位移传感器可实时采集第一油缸的伸缩数值，第二位移传感器可实时采集第二油缸的伸缩数值，第三位移传感器可实时采集第三油缸的伸缩数值，第四位移传感器可实时采集第四油缸的伸缩数值。

[0058] 因此，控制器可通过采集第一位移传感器至第四位移传感器的当前数值，来获取第一油缸至第四油缸的伸缩数值。

[0059] 可选的，控制器通过电比例液压阀来控制第一油缸至第四油缸的伸缩，以实现对多个油缸的精准控制。

[0060] 步骤1022，基于当前伸缩数值和预设伸缩数值，伸缩第一油缸至第四油缸，使得第一油缸至第四油缸的伸缩数值等于预设伸缩数值。

[0061] 在一些实施例中，控制器内部储存有全电脑台车出厂时的基准零位。所谓基准数据为第一机械臂和第二机械臂分别处在何种位置时，第一角度传感器至第四角度传感器的角度数值为0，也可以理解为角度传感器的角度数据为0时，此时的机械臂在基准点上。

[0062] 可选的，基准数据也可以是后续更换机械臂配件后重新设置的。

[0063] 进一步的，因第一机械臂和第二机械臂的位置受第一油缸至第四油缸的伸缩数值所决定，因此，可以通过控制第一油缸至第四油缸的收缩，实现机械臂角度传感器的校零。

[0064] 可选的，本申请的控制器中设置了四种预设伸缩数值，分别对应第一油缸至第四油缸的伸缩数值。

[0065] 在一些实施例中，第一油缸的伸缩数值等于第一预设伸缩数值，同时第二油缸的伸缩数值等于第二预设伸缩数值时，第一机械臂处于唯一位置，在该位置上，第一角度传感器和第二角度传感器应该是基准零位。

[0066] 在一些实施例中，第三油缸的伸缩数值等于第三预设伸缩数值，同时第四油缸的伸缩数值等于第四预设伸缩数值是，第二机械臂处于唯一位置，在该位置上，第三角度传感器和第四角度传感器应该是基准零位。

[0067] 在本步骤中，通过控制油缸的伸缩数值，确定机械臂的位移，找到了对机械臂角度的基准零位。

[0068] 在步骤103中，通过角度传感器获取第一机械臂和第二机械臂的当前角度数值。

[0069] 在一些实施例中，控制器还可通过角度传感器获取第一机械臂和第二机械臂的当前角度数值。

[0070] 示例性的，如上文所述第一角度传感器可采集第一机械臂的俯仰角度，第二角度传感器可采集第一机械臂的摆动角度，第三角度传感器可采集第二机械臂的俯仰角度，第四角度传感器可采集第二机械臂的摆动角度。

[0071] 可选的，控制器可以是实时获取第一角度传感器至第四角度传感器的当前角度数值，也可以是有时间间隔的获取第一角度传感器至第四角度传感器的当前角度数值。

[0072] 可选的，控制器还可以根据位移传感器的伸缩数值，来控制何时获取当前角度数值。举例性的，当控制器获取到至少有一个位移传感器的伸缩数值还有0.1m，就到达预设伸缩数值时，控制器开始采集角度传感器的当前角度数值。

[0073] 本领域技术人员应当理解，控制器何时获取角度数值不影响本申请的整体方案，故不再对控制器如果获取角度传感器的角度数值做进一步限定。

[0074] 在步骤104中，响应重置指令，将当前角度数值归零。

[0075] 在一些实施例中，控制器还可响应重置指令，将当前角度数值归零。举例性的，控制器执行步骤104时，可有如下步骤：

[0076] 步骤1041中，接收目标用户的重置指令。

[0077] 在一些实施例中，控制器可接收重置指令，该重置指令有目标用户确认角度传感器显示正常后所发出。

[0078] 在一种现实场景中，目标用户可以通过观察控制台上的显示器，看到多个角度传感器采集到的多个当前角度数值在实时变动，若多个当前角度数值的一个当前角度数值不变动，或变动的规律和其它当前角度数值的变动规律不同，可初步判断某个角度传感器有问题，需要更换。

[0079] 本领域技术人员应当理解，控制器接收该校零指令的形式是多样的，可以是通过全电脑台车中控制台的按钮操作实现，也可以通过控制台上显示器的点击操作实现，也可以通过全电脑台车中操作杆的按钮操作等方式来实现，本申请不再进一步做限定。

[0080] 步骤1042中，将重置指令发送给角度传感器，将当前角度数值归零。

[0081] 在一些实施例中，控制器可对第一角度传感器至第四角度传感器进行控制和校正，将第一角度传感器至第四角度传感器的当前角度数值做归零设置。

[0082] 本申请实施例还提供了一种控制器，参见图5，该控制器300可以包括：至少一个处理器310、存储器320，所述存储器320中储存可在所述至少一个处理器310上运行的计算机程序321，所述处理器310执行所述计算机程序321时实现上述任意各个方法实施例中的步骤，例如图4所示实施例中的步骤101至步骤104。或者，处理器310执行所述计算机程序321时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

[0083] 示例性的，计算机程序321可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器320中，并由处理器310执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序段，该程序段用于描述计算机程序在控制器300中的执行过程。

[0084] 本领域技术人员可以理解，图5仅仅是控制器的示例，并不构成对控制器的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如输入输出设备、网络接入设备、总线等。

[0085] 处理器310可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器  (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路 (Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field‑Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

[0086] 存储器320可以是控制器的内部存储单元，也可以是控制器的外部存储设备，例如插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。所述存储器320用于存储所述计算机程序以及控制器所需的其他程序和数据。所述存储器320还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

[0087] 总线可以是工业标准体系结构（Industry Standard Architecture，ISA）总线、外部设备互连（Peripheral Component，PCI）总线或扩展工业标准体系结构（Extended Industry Standard Architecture，EISA）总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

[0088] 本申请实施例提供的机械臂角度传感器校零方法可以应用于全电脑台车，所述全电脑台车可以是凿岩台车、锚杆台车等。

[0089] 本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述机械臂角度传感器校零方法各个实施例中的步骤。

[0090] 本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

[0091] 以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。