一种制动控制方法、装置、设备及存储介质

摘要

本申请公开了一种制动控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：在目标车辆的主制动系统中的部分制动模块出现故障的情况下，对主制动系统进行故障分析，得到包括主制动系统的模块调用状态信息的故障分析结果；向目标车辆的备份制动系统发送故障分析结果，以使备份制动系统基于模块调用状态信息，对主制动系统进行模块调用分析，确定主制动系统的当前可调用模块中的目标调用模块；接收备份制动系统发送的针对目标调用模块的制动辅助请求；响应于制动辅助请求，控制目标调用模块对备份制动系统进行制动辅助。利用本申请提供的技术方案，能够在提升备份制动系统对整车制动功能的控制能力的基础上，提升备份制动系统的制动控制的精准性。

权利要求

1.一种制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在目标车辆的主制动系统中的部分制动模块出现故障的情况下，对所述主制动系统进行故障分析，得到故障分析结果，所述故障分析结果包括所述主制动系统的模块调用状态信息；

向所述目标车辆的备份制动系统发送所述故障分析结果，以使所述备份制动系统基于所述模块调用状态信息，对所述主制动系统进行模块调用分析，确定所述主制动系统的当前可调用模块中的目标调用模块；

接收所述备份制动系统发送的针对所述目标调用模块的制动辅助请求；

响应于所述制动辅助请求，控制所述目标调用模块对所述备份制动系统进行制动辅助。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述主制动系统进行故障分析，得到故障分析结果包括：对所述主制动系统的多个输入信号进行可信度检测，得到第一检测信息；

对所述主制动系统的多个内部信号进行可信度检测，得到第二检测信息；

基于所述第一检测信息和所述第二检测信息，确定所述主制动系统的模块调用状态信息；

基于所述模块调用状态信息，生成所述故障分析结果。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标调用模块包括目标感知模块，所述控制所述目标调用模块对所述备份制动系统进行制动辅助包括：获取所述目标感知模块采集的第一传感器数据；

向所述备份制动系统发送所述第一传感器数据，以使所述备份制动系统基于所述第一传感器数据和第二传感器数据进行感知分析，得到感知分析结果，并基于所述感知分析结果进行制动控制，所述第二传感器数据为所述备份制动系统的感知模块采集的传感器数据。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标调用模块包括目标执行模块，所述制动辅助请求包括与所述目标执行模块对应的目标控制指令，所述控制所述目标调用模块对所述备份制动系统进行制动辅助包括：控制所述目标执行模块执行所述目标控制指令。

5.一种制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在目标车辆的主制动系统中的部分制动模块出现故障的情况下，接收所述主制动系统发送的故障分析结果，所述故障分析结果包括所述主制动系统的模块调用状态信息；

基于所述模块调用状态信息，对所述主制动系统进行模块调用分析，确定所述主制动系统的当前可调用模块中的目标调用模块；

向所述主制动系统发送针对所述目标调用模块的制动辅助请求，以使所述主制动系统响应于所述制动辅助请求，控制所述目标调用模块对所述目标车辆的备份制动系统进行制动辅助。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述模块调用状态信息，对所述主制动系统进行模块调用分析，确定所述主制动系统的当前可调用模块中的目标调用模块包括：获取针对所述目标车辆的制动控制指令，所述制动控制指令携带有目标制动功能；

基于所述模块调用状态信息，确定所述当前可调用模块；

基于所述目标制动功能，从所述当前可调用模块中确定所述目标调用模块。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取针对所述目标车辆的制动控制指令包括：获取所述目标车辆的驾驶场景信息和驾驶工况信息；

基于所述驾驶场景信息和所述驾驶工况信息，确定所述目标制动功能；

基于所述目标制动功能，生成所述制动控制指令。

8.根据权利要求5至7中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述接收所述主制动系统发送的故障分析结果之前，所述方法还包括：向所述主制动系统发送制动控制权接管指令，以使所述主制动系统响应于所述制动控制权接管指令，对所述主制动系统进行故障分析，得到所述故障分析结果。

9.一种制动控制装置，特征在于，所述装置包括：

故障分析模块，用于在目标车辆的主制动系统中的部分制动模块出现故障的情况下，对所述主制动系统进行故障分析，得到故障分析结果，所述故障分析结果包括所述主制动系统的模块调用状态信息；

故障分析结果发送模块，用于向所述目标车辆的备份制动系统发送所述故障分析结果，以使所述备份制动系统基于所述模块调用状态信息，对所述主制动系统进行模块调用分析，确定所述主制动系统的当前可调用模块中的目标调用模块；

制动辅助请求接收模块，用于接收所述备份制动系统发送的针对所述目标调用模块的制动辅助请求；

制动辅助模块，用于响应于所述制动辅助请求，控制所述目标调用模块对所述备份制动系统进行制动辅助。

10.一种制动控制装置，特征在于，所述装置包括：

故障分析结果接收模块，用于在目标车辆的主制动系统中的部分制动模块出现故障的情况下，接收所述主制动系统发送的故障分析结果，所述故障分析结果包括所述主制动系统的模块调用状态信息；

模块调用分析模块，用于基于所述模块调用状态信息，对所述主制动系统进行模块调用分析，确定所述主制动系统的当前可调用模块中的目标调用模块；

制动辅助请求发送模块，用于向所述主制动系统发送针对所述目标调用模块的制动辅助请求，以使所述主制动系统响应于所述制动辅助请求，控制所述目标调用模块对所述目标车辆的备份制动系统进行制动辅助。

11.一种制动控制设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至8中任意一项所述的制动控制方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至8中任意一项所述的制动控制方法。

说明书

一种制动控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

[0001] 本申请涉及车辆制动系统技术领域，具体涉及一种制动控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

[0002] 对于装备了L3及以上高等级自动驾驶系统的车辆，为了保证车辆在自动驾驶条件下能够可靠的运行，要求车辆除了装备主制动系统，也需要装备备份制动系统。在自动驾驶运行过程中，如果主制动系统突然出现故障，将由备份制动系统接管车辆的制动控制。

[0003] 然而，主制动系统的制动模块通常比备份制动系统更加丰富，使得主制动系统的制动控制能力要优于备份制动系统，因此，当主制动系统出现故障关闭功能后，备份制动系统独自进行制动控制，会在一定程度上导致车辆制动控制能力的下降，从而降低了车辆自动驾驶的行车安全。因此，需要提供更加安全有效的技术方案。

发明内容

[0004] 本申请提供了一种制动控制方法、装置、设备及存储介质，可以在提升备份制动系统对整车制动功能的控制能力的基础上，提升备份制动系统的制动控制的精准性，从而提升车辆自动驾驶的安全性。

[0005] 本申请技术方案如下：

[0006] 一方面，提供了一种制动控制方法，所述方法包括：

[0007] 在目标车辆的主制动系统中的部分制动模块出现故障的情况下，对所述主制动系统进行故障分析，得到故障分析结果，所述故障分析结果包括所述主制动系统的模块调用状态信息；

[0008] 向所述目标车辆的备份制动系统发送所述故障分析结果，以使所述备份制动系统基于所述模块调用状态信息，对所述主制动系统进行模块调用分析，确定所述主制动系统的当前可调用模块中的目标调用模块；

[0009] 接收所述备份制动系统发送的针对所述目标调用模块的制动辅助请求；

[0010] 响应于所述制动辅助请求，控制所述目标调用模块对所述备份制动系统进行制动辅助。

[0011] 另一方面，提供了一种制动控制方法，所述方法包括：

[0012] 在目标车辆的主制动系统中的部分制动模块出现故障的情况下，接收所述主制动系统发送的故障分析结果，所述故障分析结果包括所述主制动系统的模块调用状态信息；

[0013] 基于所述模块调用状态信息，对所述主制动系统进行模块调用分析，确定所述主制动系统的当前可调用模块中的目标调用模块；

[0014] 向所述主制动系统发送针对所述目标调用模块的制动辅助请求，以使所述主制动系统响应于所述制动辅助请求，控制所述目标调用模块对所述目标车辆的备份制动系统进行制动辅助。

[0015] 另一方面，提供了一种制动控制装置，所述装置包括：

[0016] 故障分析模块，用于在目标车辆的主制动系统中的部分制动模块出现故障的情况下，对所述主制动系统进行故障分析，得到故障分析结果，所述故障分析结果包括所述主制动系统的模块调用状态信息；

[0017] 故障分析结果发送模块，用于向所述目标车辆的备份制动系统发送所述故障分析结果，以使所述备份制动系统基于所述模块调用状态信息，对所述主制动系统进行模块调用分析，确定所述主制动系统的当前可调用模块中的目标调用模块；

[0018] 制动辅助请求接收模块，用于接收所述备份制动系统发送的针对所述目标调用模块的制动辅助请求；

[0019] 制动辅助模块，用于响应于所述制动辅助请求，控制所述目标调用模块对所述备份制动系统进行制动辅助。

[0020] 另一方面，提供了一种制动控制装置，所述装置包括：

[0021] 故障分析结果接收模块，用于在目标车辆的主制动系统中的部分制动模块出现故障的情况下，接收所述主制动系统发送的故障分析结果，所述故障分析结果包括所述主制动系统的模块调用状态信息；

[0022] 模块调用分析模块，用于基于所述模块调用状态信息，对所述主制动系统进行模块调用分析，确定所述主制动系统的当前可调用模块中的目标调用模块；

[0023] 制动辅助请求发送模块，用于向所述主制动系统发送针对所述目标调用模块的制动辅助请求，以使所述主制动系统响应于所述制动辅助请求，控制所述目标调用模块对所述目标车辆的备份制动系统进行制动辅助。

[0024] 另一方面，提供了一种制动控制设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述的制动控制方法。

[0025] 另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述的制动控制方法。

[0026] 本申请提供的制动控制方法、装置、设备及存储介质，具有如下技术效果：

[0027] 利用本申请提供的技术方案，在主制动系统中的部分制动模块出现故障的情况下，主制动系统能够进行故障分析，得到包括主制动系统的模块调用状态信息的故障分析结果，并向备份制动系统发送故障分析结果，以使备份制动系统基于模块调用状态信息，对主制动系统进行模块调用分析，确定主制动系统的当前可调用模块中的目标调用模块，再响应于备份制动系统发送的针对目标调用模块的制动辅助请求，控制目标调用模块对备份制动系统进行制动辅助，本申请在主制动系统中的部分制动模块出现故障的应用场景中，利用主制动系统和备份制动系统之间的信息交互，使得备份制动系统能够通过主制动系统控制目标调用模块进行制动辅助，在提升备份制动系统对整车制动功能的控制能力的基础上，可以提升备份制动系统的制动控制的精准性，从而提升车辆自动驾驶的安全性。

附图说明

[0028] 为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

[0029] 图1是本申请实施例提供的一种制动控制方法的流程示意图；

[0030] 图2是本申请实施例提供的另一种制动控制方法的流程示意图；

[0031] 图3是本申请实施例提供的一种主制动系统进行故障分析，得到故障分析结果的流程示意图；

[0032] 图4是本申请实施例提供的一种备份制动系统基于模块调用状态信息，对主制动系统进行模块调用分析，确定主制动系统的当前可调用模块中的目标调用模块的流程示意图；

[0033] 图5是本申请实施例提供的一种备份制动系统获取针对目标车辆的制动控制指令的流程示意图；

[0034] 图6是本申请实施例提供的一种主制动系统响应于制动辅助请求，控制目标调用模块对备份制动系统进行制动辅助的流程示意图；

[0035] 图7是本申请实施例提供的以主制动设备为执行主体的另一种制动控制方法的流程示意图；

[0036] 图8是本申请实施例提供的以备份制动设备为执行主体的另一种制动控制方法的流程示意图；

[0037] 图9是本申请实施例提供的一种制动控制装置示意图；

[0038] 图10是本申请实施例提供的另一种制动控制装置示意图。

具体实施方式

[0039] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0040] 需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0041] 以下介绍本申请实施例提供的一种制动控制方法，图1为本申请实施例提供的一种制动控制方法的流程示意图。需要说明的是，本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图1所示，所述方法可以包括：

[0042] S101，在目标车辆的主制动系统中的部分制动模块出现故障的情况下，主制动系统进行故障分析，得到故障分析结果，故障分析结果包括主制动系统的模块调用状态信息。

[0043] 在本说明书实施例中，目标车辆的制动系统可以包括：主制动系统(Integrated Braking System，IBC)和备份制动系统(Redundant Brake Unit，RBU)。在实际应用中，主制动系统与备份制动系统可以通过整车私有CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)进行信息交互。一般情况下，由主制动系统接管目标车辆的制动控制权，实现制动功能，具体的，制动功能可以包括：基础助力功能和主动增压功能等。

[0044] 在一个具体的实施例中，上述部分制动模块出现故障可以包括：感知模块故障和执行模块故障等。具体的，感知模块可以包括：多种传感器等，执行模块可以包括：压力建立模块和压力控制模块等。

[0045] 在一个具体的实施例中，如图2所示，在上述主制动系统进行故障分析，得到故障分析结果之前，上述方法还可以包括：

[0046] S1011，目标车辆的备份制动系统对主制动系统进行运行状态监控。

[0047] 在实际应用中，主制动系统和备份制动系统可以通过信息交互而实时获取对方的运行状态信息。

[0048] S1012，在监控到主制动系统存在制动模块出现故障的情况下，备份制动系统向主制动系统发送制动控制权接管指令。

[0049] 相应的，上述主制动系统进行故障分析，得到故障分析结果可以包括：

[0050] S1013，主制动系统响应于制动控制权接管指令，对主制动系统进行故障分析，得到故障分析结果。

[0051] 具体的，在主制动系统中存在制动模块出现故障的情况下，备份制动系统可以向主制动系统发送制动控制权接管指令，以获取目标车辆的制动控制权，保障车辆自动驾驶的行车安全。相应的，主制动系统响应于制动控制权接管指令，对主制动系统进行故障分析，得到故障分析结果，以便于后续根据故障分析结果提供制动辅助。

[0052] 由以上实施例可见，在主制动系统中存在制动模块出现故障的情况下，备份制动系统可以向主制动系统发送制动控制权接管指令，以获取目标车辆的制动控制权，提升车辆自动驾驶的安全性。

[0053] 在本说明书实施例中，如图3所示，上述主制动系统进行故障分析，得到故障分析结果可以包括：

[0054] S301，主制动系统对主制动系统的多个输入信号进行可信度检测，得到第一检测信息。

[0055] 具体的，输入信号可以为主制动系统的感知模块的传感器数据，第一检测信息可以包括多个输入信号的第一可信度状态信息，一般的，第一可信度状态信息可以包括：输入信号有效或输入信号无效。

[0056] S302，主制动系统对主制动系统的多个内部信号进行可信度检测，得到第二检测信息。

[0057] 具体的，内部信号可以为主制动系统的控制模块对输入信号进行计算处理后得到的数据，第二检测信息可以包括多个内部信号的第二可信度状态信息，第二可信度状态信息一般可以包括：内部信号有效或内部信号无效。

[0058] S303，主制动系统基于第一检测信息和第二检测信息，确定主制动系统的模块调用状态信息。

[0059] 具体的，模块调用状态信息可以表征主制动系统的多个制动模块的当前调用状态，每个制动模块的模块调用状态信息可以包括：模块可调用和模块不可调用，在本说明书实施例中，在某一制动模块能够正常运行的情况下，该制动模块的模块调用状态信息为模块可调用；在某一制动模块不能够正常运行的情况下，该制动模块的模块调用状态信息为模块不可调用。

[0060] 具体的，在主制动系统检测到某一输入信号无效或某一内部信号无效的情况下，可以基于对应无效信号，生成报错信息，并根据报错信息进行模块调用状态信息的配置。

[0061] 在一个具体的实施例中，上述主制动系统根据报错信息进行模块调用状态信息的配置可以包括：主制动系统控制诊断模块根据报错信息，来配置模块调用状态信息。

[0062] 例如，在横摆角速度传感器的输入信号无效的情况下，生成“横摆角速度传感器失效”的报错信息，并配置TCS(Traction Control System，牵引力控制模块)和VDC(Vehicle Dynamic Control，车辆动态控制模块)的模块调用状态信息为模块不可用。

[0063] S304，主制动系统基于模块调用状态信息，生成故障分析结果。

[0064] 具体的，主制动系统可以根据模块调用状态信息，确定当前可调用模块和当前不可调用模块，从而生成故障分析结果。

[0065] 由以上实施例可见，主制动系统通过对多个输入信号和多个内部信号的可信度检测信息，确定主制动系统的模块调用状态信息，生成故障分析结果，能够提升故障分析的准确性，以便于提升后续目标调用模块确定的准确性。

[0066] S102，主制动系统向备份制动系统发送故障分析结果。

[0067] S103，备份制动系统基于模块调用状态信息，对主制动系统进行模块调用分析，确定主制动系统的当前可调用模块中的目标调用模块。

[0068] 在一个具体的实施例中，如图4所示，上述备份制动系统基于模块调用状态信息，对主制动系统进行模块调用分析，确定主制动系统的当前可调用模块中的目标调用模块可以包括：

[0069] S401，备份制动系统获取针对目标车辆的制动控制指令，制动控制指令携带有目标制动功能。

[0070] 在一个具体的实施例中，如图5所示，上述备份制动系统获取针对目标车辆的制动控制指令可以包括：

[0071] S501，备份制动系统获取目标车辆的驾驶场景信息和驾驶工况信息。

[0072] 具体的，驾驶场景信息的划分可以包括但不限于：是否处于自动驾驶场景、是否处于主动制动场景、是否处于紧急制动场景等。可选的，根据驾驶场景信息划分的不同，目标车辆可以同时处于至少一种驾驶场景中，例如，目标车辆可以处于自动驾驶的主动制动场景中。

[0073] 具体的，驾驶工况信息可以是在目标车辆行驶中实时采集得到的目标车辆的各个子模块的工作状态信息。

[0074] 在一个具体的实施例中，目标车辆的整车控制器(VCU)可以获取驾驶工况信息和驾驶员意图信息，生成驾驶场景信息，并将驾驶场景信息和驾驶工况信息发送给备份制动系统。

[0075] S502，备份制动系统基于驾驶场景信息和驾驶工况信息，确定目标制动功能。

[0076] 具体的，备份制动系统基于驾驶场景信息和驾驶工况信息进行制动分析，确定目标制动功能。例如，在目标车辆处于自动驾驶的紧急制动场景中，目标制动功能可以为紧急减速功能。

[0077] S503，备份制动系统基于目标制动功能，生成制动控制指令。

[0078] 具体的，备份制动系统可以基于目标制动功能，生成制动控制指令以控制与目标制动功能对应的目标制动模块，目标制动模块可以为制动系统中的任意制动模块。

[0079] 由以上实施例可见，备份制动系统基于驾驶场景信息和驾驶工况信息确定目标制动功能，再基于目标制动功能，生成制动控制指令，能够提升制动控制的精准性。

[0080] S402，备份制动系统基于模块调用状态信息，确定当前可调用模块。

[0081] 具体的，备份制动系统可以基于模块调用状态信息，确定对应模块调用状态信息为模块可调用的当前可调用模块。

[0082] S403，备份制动系统基于目标制动功能，从当前可调用模块中确定目标调用模块。

[0083] 具体的，备份制动系统可以基于目标制动功能，从当前可调用模块中确定与目标制动功能对应的目标调用模块，目标调用模块可以包括：主动制动系统中与目标制动功能关联的当前可调用模块。

[0084] 由以上实施例可见，基于模块调用状态信息和目标制动功能，从当前可调用模块中确定目标调用模块，能够提升模块调用的准确性，从而提升备份制动系统对整车制动功能的控制能力。

[0085] S104，备份制动系统向主制动系统发送的针对目标调用模块的制动辅助请求。

[0086] S105，主制动系统响应于制动辅助请求，控制目标调用模块对备份制动系统进行制动辅助。

[0087] 具体的，目标调用模块可以包括：目标感知模块和目标执行模块。其中，目标感知模块可以包括：多种传感器等，例如，目标感知模块可以为轮速传感器、主缸压力传感器等；目标执行模块可以包括：压力建立模块和压力控制模块等，例如，压力建立模块可以为电机驱动模块，压力控制模块可以为轮缸阀系的控制模块。

[0088] 在一个可选的实施例中，如图6所示，上述目标调用模块可以包括目标感知模块，上述主制动系统响应于制动辅助请求，控制目标调用模块对备份制动系统进行制动辅助可以包括：

[0089] S601，主制动系统获取目标感知模块采集的第一传感器数据。

[0090] S602，主制动系统向备份制动系统发送第一传感器数据。

[0091] S603，备份制动系统基于第一传感器数据和第二传感器数据进行感知分析，得到感知分析结果，第二传感器数据为备份制动系统的感知模块采集的传感器数据。

[0092] S604，备份制动系统基于感知分析结果进行制动控制。

[0093] 具体的，备份制动系统可以基于感知分析结果对备份制动系统的执行模块进行制动控制。

[0094] 在另一个可选的实施例中，上述目标调用模块可以包括目标执行模块，上述制动辅助请求可以包括与目标执行模块对应的目标控制指令，上述主制动系统响应于制动辅助请求，控制目标调用模块对备份制动系统进行制动辅助可以包括：主制动系统控制目标执行模块执行目标控制指令。

[0095] 在另一个可选的实施例中，上述目标调用模块可以包括目标感知模块和目标执行模块，上述主制动系统响应于制动辅助请求，控制目标调用模块对备份制动系统进行制动辅助可以包括：主制动系统获取目标感知模块采集的第一传感器数据；主制动系统向备份制动系统发送第一传感器数据；备份制动系统基于第一传感器数据和上述第二传感器数据进行感知分析，得到上述感知分析结果；备份制动系统基于感知分析结果对备份制动系统的执行模块进行制动控制，并向主制动系统发送与目标执行模块对应的目标控制指令，以使主制动系统控制目标执行模块执行目标控制指令。

[0096] 由以上实施例可见，根据目标调用模块的不同类型，确定与目标调用模块的类型对应的制动辅助方法，能够有效提升备份制动系统对整车制动功能的控制能力，从而提升备份制动系统的制动控制的精准性。

[0097] 由以上本说明书实施例提供的技术方案可见，本申请在主制动系统中的部分制动模块出现故障的应用场景中，利用主制动系统和备份制动系统之间的信息交互，一方面，在主制动系统中存在制动模块出现故障的情况下，备份制动系统可以向主制动系统发送制动控制权接管指令，以获取目标车辆的制动控制权，提升车辆自动驾驶的安全性；另一方面，主制动系统通过对多个输入信号和多个内部信号的可信度检测信息，确定主制动系统的模块调用状态信息，生成故障分析结果，保证故障分析的准确性，再基于故障分析结果中的模块调用状态信息和目标制动功能，从当前可调用模块中确定目标调用模块，能够提升模块调用的准确性；另一方面，根据目标调用模块的不同类型，确定与目标调用模块的类型对应的制动辅助方法，能够有效提升备份制动系统对整车制动功能的控制能力，从而提升备份制动系统的制动控制的精准性；另一方面，能够提升车辆自动驾驶的安全性，从而提升用户的乘车体验。

[0098] 以下以主制动设备为执行主体介绍本申请实施例提供的另一种制动控制方法，图7为本申请实施例提供的另一种制动控制方法的流程示意图。需要说明的是，本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图7所示，所述方法可以包括：

[0099] S701，在目标车辆的主制动系统中的部分制动模块出现故障的情况下，对主制动系统进行故障分析，得到故障分析结果，故障分析结果包括主制动系统的模块调用状态信息。

[0100] 在一个具体的实施例中，上述对主制动系统进行故障分析，得到故障分析结果可以包括：

[0101] 1)对主制动系统的多个输入信号进行可信度检测，得到第一检测信息；

[0102] 2)对主制动系统的多个内部信号进行可信度检测，得到第二检测信息；

[0103] 3)基于第一检测信息和第二检测信息，确定主制动系统的模块调用状态信息；

[0104] 4)基于模块调用状态信息，生成故障分析结果。

[0105] S702，向目标车辆的备份制动系统发送故障分析结果，以使备份制动系统基于模块调用状态信息，对主制动系统进行模块调用分析，确定主制动系统的当前可调用模块中的目标调用模块。

[0106] S703，接收备份制动系统发送的针对目标调用模块的制动辅助请求。

[0107] S704，响应于制动辅助请求，控制目标调用模块对备份制动系统进行制动辅助。

[0108] 在一个可选的实施例中，上述目标调用模块可以包括目标感知模块，上述控制目标调用模块对备份制动系统进行制动辅助可以包括：

[0109] 1)获取目标感知模块采集的第一传感器数据；

[0110] 2)向备份制动系统发送第一传感器数据，以使备份制动系统基于第一传感器数据和第二传感器数据进行感知分析，得到感知分析结果，并基于感知分析结果进行制动控制，第二传感器数据为备份制动系统的感知模块采集的传感器数据。

[0111] 在另一个可选的实施例中，上述目标调用模块可以包括目标执行模块，上述制动辅助请求可以包括与目标执行模块对应的目标控制指令，上述控制目标调用模块对备份制动系统进行制动辅助可以包括：控制目标执行模块执行目标控制指令。

[0112] 所述从主制动设备单侧撰写的制动控制方法的实施例的具体细化步骤可以参见上述交互侧制动控制方法的实施例，在此不再赘述。

[0113] 以下以备份制动设备为执行主体介绍本申请实施例提供的另一种制动控制方法，图8为本申请实施例提供的另一种制动控制方法的流程示意图。需要说明的是，本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图8所示，所述方法可以包括：

[0114] S801，在目标车辆的主制动系统中的部分制动模块出现故障的情况下，接收主制动系统发送的故障分析结果，故障分析结果包括主制动系统的模块调用状态信息。

[0115] 在一个具体的实施例中，在上述接收主制动系统发送的故障分析结果之前，上述方法还可以包括：

[0116] 1)对主制动系统进行运行状态监控；

[0117] 2)在监控到主制动系统存在制动模块出现故障的情况下，向主制动系统发送制动控制权接管指令，以使主制动系统响应于制动控制权接管指令，对主制动系统进行故障分析，得到故障分析结果。

[0118] S802，基于模块调用状态信息，对主制动系统进行模块调用分析，确定主制动系统的当前可调用模块中的目标调用模块。

[0119] 在一个具体的实施例中，上述基于模块调用状态信息，对主制动系统进行模块调用分析，确定主制动系统的当前可调用模块中的目标调用模块可以包括：

[0120] S8021，获取针对目标车辆的制动控制指令，制动控制指令携带有目标制动功能。

[0121] 在一个具体的实施例中，上述获取针对目标车辆的制动控制指令可以包括：

[0122] 1)获取目标车辆的驾驶场景信息和驾驶工况信息；

[0123] 2)基于驾驶场景信息和驾驶工况信息，确定目标制动功能；

[0124] 3)基于目标制动功能，生成制动控制指令。

[0125] S8022，基于模块调用状态信息，确定当前可调用模块。

[0126] S8023，基于目标制动功能，从当前可调用模块中确定目标调用模块。

[0127] S803，向主制动系统发送针对目标调用模块的制动辅助请求，以使主制动系统响应于制动辅助请求，控制目标调用模块对目标车辆的备份制动系统进行制动辅助。

[0128] 所述从备份制动设备单侧撰写的制动控制方法的实施例的具体细化步骤可以参见上述交互侧制动控制方法的实施例，在此不再赘述。

[0129] 本申请实施例提供了以主制动系统为执行主体的一种制动控制装置，如图9所示，所述装置可以包括：

[0130] 故障分析模块910，用于在目标车辆的主制动系统中的部分制动模块出现故障的情况下，对主制动系统进行故障分析，得到故障分析结果，故障分析结果包括主制动系统的模块调用状态信息；

[0131] 故障分析结果发送模块920，用于向目标车辆的备份制动系统发送故障分析结果，以使备份制动系统基于模块调用状态信息，对主制动系统进行模块调用分析，确定主制动系统的当前可调用模块中的目标调用模块；

[0132] 制动辅助请求接收模块930，用于接收备份制动系统发送的针对目标调用模块的制动辅助请求；

[0133] 制动辅助模块940，用于响应于制动辅助请求，控制目标调用模块对备份制动系统进行制动辅助。

[0134] 在一个具体的实施例中，上述故障分析模块910可以包括：

[0135] 第一可信度检测单元，用于对主制动系统的多个输入信号进行可信度检测，得到第一检测信息；

[0136] 第二可信度检测单元，用于对主制动系统的多个内部信号进行可信度检测，得到第二检测信息；

[0137] 模块调用状态信息单元，用于基于第一检测信息和第二检测信息，确定主制动系统的模块调用状态信息；

[0138] 故障分析结果生成单元，用于基于模块调用状态信息，生成故障分析结果。

[0139] 在一个可选的实施例中，上述目标调用模块可以包括目标感知模块，上述制动辅助模块940可以包括：

[0140] 传感器数据获取单元，用于获取目标感知模块采集的第一传感器数据；

[0141] 传感器数据发送单元，用于向备份制动系统发送第一传感器数据，以使备份制动系统基于第一传感器数据和第二传感器数据进行感知分析，得到感知分析结果，并基于感知分析结果进行制动控制，第二传感器数据为备份制动系统的感知模块采集的传感器数据。

[0142] 在另一个可选的实施例中，上述目标调用模块可以包括目标执行模块，上述制动辅助请求可以包括与目标执行模块对应的目标控制指令，上述制动辅助模块940可以包括：

[0143] 指令执行单元，用于控制目标执行模块执行目标控制指令。

[0144] 需要说明的是，所述的装置实施例中的装置与方法实施例基于同样地发明构思。

[0145] 本申请实施例提供了以备份制动系统为执行主体的另一种制动控制装置，如图10所示，所述装置可以包括：

[0146] 故障分析结果接收模块1010，用于在目标车辆的主制动系统中的部分制动模块出现故障的情况下，接收主制动系统发送的故障分析结果，故障分析结果包括主制动系统的模块调用状态信息；

[0147] 模块调用分析模块1020，用于基于模块调用状态信息，对主制动系统进行模块调用分析，确定主制动系统的当前可调用模块中的目标调用模块；

[0148] 制动辅助请求发送模块1030，用于向主制动系统发送针对目标调用模块的制动辅助请求，以使主制动系统响应于制动辅助请求，控制目标调用模块对目标车辆的备份制动系统进行制动辅助。

[0149] 在一个具体的实施例中，上述装置还可以包括：

[0150] 接管指令发送单元，用于向主制动系统发送制动控制权接管指令，以使主制动系统响应于制动控制权接管指令，对主制动系统进行故障分析，得到故障分析结果。

[0151] 在一个具体的实施例中，上述模块调用分析模块1020可以包括：

[0152] 制动控制指令获取单元，用于获取针对目标车辆的制动控制指令，制动控制指令携带有目标制动功能；

[0153] 当前可调用模块确定单元，用于基于模块调用状态信息，确定当前可调用模块；

[0154] 目标调用模块确定单元，用于基于目标制动功能，从当前可调用模块中确定目标调用模块。

[0155] 在一个具体的实施例中，上述制动控制指令获取单元可以包括：

[0156] 信息获取单元，用于获取目标车辆的驾驶场景信息和驾驶工况信息；

[0157] 目标制动功能确定单元，用于基于驾驶场景信息和驾驶工况信息，确定目标制动功能；

[0158] 制动控制指令生成单元，用于基于目标制动功能，生成制动控制指令。

[0159] 需要说明的是，所述的装置实施例中的装置与方法实施例基于同样地发明构思。

[0160] 本申请实施例提供了一种制动控制设备，该设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的制动控制方法。

[0161] 存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据上述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

[0162] 本申请实施例所提供的方法实施例可以在制动系统的ECU(电子控制单元)或者类似的运算装置中执行，即上述制动控制设备可以包括制动系统的ECU或者类似的运算装置。

[0163] 本申请实施例还提供了一种存储介质，上述存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种的制动控制方法相关的至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的制动控制方法。

[0164] 可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read‑Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0165] 由上述本申请提供的制动控制方法、装置、设备或存储介质的实施例可见，利用本申请提供的技术方案，本申请在主制动系统中的部分制动模块出现故障的应用场景中，利用主制动系统和备份制动系统之间的信息交互，一方面，在主制动系统中存在制动模块出现故障的情况下，备份制动系统可以向主制动系统发送制动控制权接管指令，以获取目标车辆的制动控制权，提升车辆自动驾驶的安全性；另一方面，主制动系统通过对多个输入信号和多个内部信号的可信度检测信息，确定主制动系统的模块调用状态信息，生成故障分析结果，保证故障分析的准确性，再基于故障分析结果中的模块调用状态信息和目标制动功能，从当前可调用模块中确定目标调用模块，能够提升模块调用的准确性；另一方面，根据目标调用模块的不同类型，确定与目标调用模块的类型对应的制动辅助方法，能够有效提升备份制动系统对整车制动功能的控制能力，从而提升备份制动系统的制动控制的精准性；另一方面，能够提升车辆自动驾驶的安全性，从而提升用户的乘车体验。

[0166] 需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

[0167] 本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、设备和存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

[0168] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指示相关的硬件完成，上述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

[0169] 以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。