具有滑行功能的轮腿结合式六足机器人及其控制方法

摘要

本发明提出了一种具有滑行功能的轮腿结合式六足机器人及其控制方法，包括机器人本体，在所述机器人本体下侧的后端安装定向轮，前端安装万向轮；所述定向轮，用于在六足机器人后腿蹬地力作用下，带动所述机器人本体直线滑行；所述万向轮，用于在六足机器人中间腿蹬地作用下，带动所述机器人本体转向滑行；本发明中在机器人本体下侧设置了定向轮和万向轮，通过控制不同机器人腿的悬空和蹬地动作，实现了直线滑行和转向滑行的控制，达到轮腿之间的灵活结合的目的，在轮式模式下不增加驱动系统和控制系统的基础上，实现了滑行功能，保留了足式机器人对复杂地形的适应能力，同时降低了足式机器人在平坦地面运动的能耗。