紧固件更换和检修装置

摘要

本发明涉及紧固件更换和检修装置，包括第一支架、第一驱动组件、第二支架、第二驱动组件、以及执行机构；第一驱动组件设置于第一支架上，且与第二支架连接，用于驱动第二支架转动；第二支架与第一支架可转动设置；执行机构可往复运动设置于第二支架上，与第二驱动组件连接，通过第一驱动组件驱动随第二支架转动，且通过第二驱动组件驱动在第二支架的轴向往复运动从而定位至预更换和/或检修的紧固件所在位置，并用于对紧固件进行更换和/或检修。该紧固件更换和检修装置具有操作简便、操作效率高、可靠性强、适用范围广的优点。

权利要求

1.一种紧固件更换和检修装置，其特征在于，包括第一支架(10)、第一驱动组件(20)、第二支架(30)、第二驱动组件(40)、以及执行机构(60)；

所述第一驱动组件(20)设置于所述第一支架(10)上，且与所述第二支架(30)连接，用于驱动所述第二支架(30)转动；

所述第二支架(30)与所述第一支架(10)可转动设置；

所述第二驱动组件(40)设置于所述第二支架(30)上；

所述执行机构(60)可往复运动设置于所述第二支架(30)上，与所述第二驱动组件(40)连接，通过所述第一驱动组件(20)驱动随所述第二支架(30)转动，且通过所述第二驱动组件(40)驱动在所述第二支架(30)的轴向往复运动从而定位至预更换和/或检修的紧固件(2022)所在位置并用于对所述紧固件(2022)进行更换和/或检修。

2.根据权利要求1所述的紧固件更换和检修装置，其特征在于，所述第一驱动组件(20)包括第一驱动电机(21)、传动轴(22)以及连接件(23)；所述第一驱动电机(21)与所述传动轴(22)连接，用于带动所述传动轴(22)转动；

所述连接件(23)设置于所述传动轴(22)远离所述第一驱动电机(21)的一端，用于连接所述第二支架(30)。

3.根据权利要求1所述的紧固件更换和检修装置，其特征在于，所述第二支架(30)包括立柱(32)，所述立柱(32)与所述第一驱动组件(20)连接。

4.根据权利要求1所述的紧固件更换和检修装置，其特征在于，所述执行机构(60)包括支撑平台(61)、以及执行组件(62)；

所述支撑平台(61)上设置有吊装构件(611)，用于与所述第二驱动组件(40)连接；

所述执行组件(62)包括机械臂(621)；所述机械臂(621)设置于所述支撑平台(61)上；

所述执行组件(62)还包括执行器(622)和/或检测探头；所述执行器(622)和/或检测探头可拆卸安装于所述机械臂(621)的末端。

5.根据权利要求4所述的紧固件更换和检修装置，其特征在于，所述支撑平台(61)上设置有顶紧组件(63)，用于与所述第二支架(30)顶紧配合。

6.根据权利要求1所述的紧固件更换和检修装置，其特征在于，所述第二驱动组件(40)包括第二驱动电机(41)、以及卷筒(42)；

所述卷筒(42)上设置有吊装索具(421)，所述吊装索具(421)与所述执行机构(60)连接；

所述第二驱动电机(41)与所述卷筒(42)连接，用于带动所述卷筒(42)转动，从而带动所述卷筒(42)上的吊装索具(421)收放进而带动所述执行机构(60)沿所述第二支架(30)的轴向往复运动。

7.根据权利要求1所述的紧固件更换和检修装置，其特征在于，还包括屏蔽工作台(50)，所述屏蔽工作台(50)设置于所述第一支架(10)上；

所述屏蔽工作台(50)包括框架(51)、工作平台(52)以及屏蔽构件(53)；所述框架(51)套设于所述第一支架(10)上，所述工作平台(52)设置于所述框架(51)上；所述屏蔽构件(53)设置于所述工作平台(52)与框架(51)之间。

8.根据权利要求7所述的紧固件更换和检修装置，其特征在于，所述第一支架(10)包括第一架体(11)、第一支撑座体(12)以及第二支撑座体(13)；

所述第一架体(11)上设置有穿孔(114)，用于供所述第二支架(30)穿设；

所述第一支撑座体(12)设置于所述第一架体(11)上且朝所述穿孔(114)内侧延伸，用于支撑所述第二支架(30)；

所述第二支撑座体(13)设置于所述第一架体(11)上且朝所述穿孔(114)外侧延伸，用于支撑所述屏蔽工作台(50)。

9.根据权利要求8所述的紧固件更换和检修装置，其特征在于，所述第二支撑座体(13)上设置有定位构件(131)。

10.根据权利要求1所述的紧固件更换和检修装置，其特征在于，所述第二支架(30)包括第二架体(31)、以及立柱(32)；

所述第二架体(31)包括环形板(311)、多根支杆(312)、以及连接板(313)；所述多根支杆(312)沿所述立柱(32)的周向间隔设置，一端与所述环形板(311)连接，另一端与所述连接板(313)连接；

所述立柱(32)与所述环形板(311)同轴设置；

所述连接板(313)上设置有通孔(3133)，用于供所述立柱(32)穿设。

11.根据权利要求10所述的紧固件更换和检修装置，其特征在于，还包括导向机构；

所述导向机构包括导轨(33)以及滑块(64)；所述导轨(33)设置于所述立柱(32)和/或所述支杆(312)上；所述滑块(64)设置于所述执行机构(60)上，且与所述导轨(33)对应设置。

12.根据权利要求10所述的紧固件更换和检修装置，其特征在于，还包括对中定位机构(70)；所述对中定位机构(70)设置于所述立柱(32)穿出所述通孔(3133)的一端，用于与堆芯板进行定位安装。

13.根据权利要求10所述的紧固件更换和检修装置，其特征在于，所述第二支架(30)包括安装板(34)、以及轴承(35)；所述安装板(34)套设于所述第二架体(31)上，且位于所述环形板(311)的下部；所述轴承(35)设置于所述安装板(34)和所述环形板(311)之间，用于支撑所述第二架体(31)，并使所述第二架体(31)在圆周方向可顺畅转动。

说明书

紧固件更换和检修装置

技术领域

[0001] 本发明涉及水下远距离检修领域，更具体地说，涉及一种紧固件更换和检修装置。

背景技术

[0002] 相关技术中的紧固件更换装置通常用于紧固件(诸如螺栓)拆除，如需对多个紧固件进行拆除时，一般需要多次拆装紧固件更换装置，存在操作可靠性差、操作效率低、适用范围小弊端。

发明内容

[0003] 本发明要解决的技术问题在于，提供一种改进的紧固件更换和检修装置。

[0004] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种紧固件更换和检修装置，包括第一支架、第一驱动组件、第二支架、第二驱动组件、以及执行机构；

[0005] 所述第一驱动组件设置于所述第一支架上，且与所述第二支架连接，用于驱动所述第二支架转动；

[0006] 所述第二支架与所述第一支架可转动设置；所述第二驱动组件设置于所述第二支架上；

[0007] 所述执行机构可往复运动设置于所述第二支架上，与所述第二驱动组件连接，通过所述第一驱动组件驱动随所述第二支架转动，且通过所述第二驱动组件驱动在所述第二支架的轴向往复运动从而定位至预更换和/或检修的紧固件所在位置，并用于对所述紧固件进行更换和/或检修。

[0008] 在一些实施例中，所述第一驱动组件包括第一驱动电机、传动轴以及连接件；所述第一驱动电机与所述传动轴连接，用于带动所述传动轴转动；

[0009] 所述连接件设置于所述传动轴远离所述第一驱动电机的一端，用于连接所述第二支架。

[0010] 在一些实施例中，所述第二支架包括立柱，所述立柱与所述第一驱动组件连接。

[0011] 在一些实施例中，所述执行机构包括支撑平台、以及执行组件；

[0012] 所述支撑平台上设置有吊装构件，用于与所述第二驱动组件连接；

[0013] 所述执行组件包括机械臂；所述机械臂设置于所述支撑平台上；

[0014] 所述执行组件还包括执行器和/或检测探头；所述执行器和/或检测探头可拆卸安装于所述机械臂的末端。

[0015] 在一些实施例中，所述支撑平台上设置有顶紧组件，用于与所述第二支架顶紧配合。

[0016] 在一些实施例中，所述第二驱动组件包括第二驱动电机、以及卷筒；

[0017] 所述卷筒上设置有吊装索具，所述吊装索具与所述执行机构连接；

[0018] 所述第二驱动电机与所述卷筒连接，用于带动所述卷筒转动，从而带动所述卷筒上的吊装索具收放进而带动所述执行机构沿所述第二支架的轴向往复运动。

[0019] 在一些实施例中，还包括屏蔽工作台，所述屏蔽工作台设置于所述第一支架上；

[0020] 所述屏蔽工作台包括框架、工作平台以及屏蔽构件；所述框架套设于所述第一支架上，所述工作平台设置于所述框架上；所述屏蔽构件设置于所述工作平台与框架之间。

[0021] 在一些实施例中，所述第一支架包括第一架体、第一支撑座体以及第二支撑座体；

[0022] 所述第一架体上设置有穿孔，用于供所述第二支架穿设；

[0023] 所述第一支撑座体设置于所述第一架体上且朝所述穿孔内侧延伸，用于支撑所述第二支架；

[0024] 所述第二支撑座体设置于所述第一架体上且朝所述穿孔外侧延伸，用于支撑所述屏蔽工作台。

[0025] 在一些实施例中，所述第二支撑座体上设置有定位构件。

[0026] 在一些实施例中，所述第二支架包括第二架体、以及立柱；

[0027] 所述第二架体包括环形板、多根支杆、以及连接板；所述多根支杆沿所述立柱的周向间隔设置，一端与所述环形板连接，另一端与所述连接板连接；

[0028] 所述立柱与所述环形板同轴设置；

[0029] 所述连接板上设置有通孔，用于供所述立柱穿设。

[0030] 在一些实施例中，还包括导向机构；

[0031] 所述导向机构包括导轨以及滑块；所述导轨设置于所述立柱和/或所述支杆上；所述滑块设置于所述执行机构上，且与所述导轨对应设置。

[0032] 在一些实施例中，还包括对中定位机构；所述对中定位机构设置于所述立柱穿出所述通孔的一端，用于与堆芯板进行定位安装。

[0033] 所述第二支架还包括安装板、以及轴承；所述安装板套设于所述第二架体上，且位于所述环形板下部，所述轴承设置所述安装板和所述环形板之间，用于支撑所述第二架体，并使所述第二架体在圆周方向可顺畅转动。

[0034] 实施本发明的紧固件更换和检修装置，具有以下有益效果：该紧固件更换和检修装置通过对中定位机构将该第二支架与堆芯板进行定位安装，通过设置于第一支架上的第一驱动组件驱动第二支架转动，从而带动执行机构转动，并通过第二驱动组件驱动该执行机构在第二支架的轴向往复运动，从而实现将执行机构定位至预更换和/或检修的紧固件所在位置，并用于对紧固件进行更换和/或检修。该紧固件更换和检修装置可一次安装实现对全部紧固件进行拆装，其不仅适用于紧固件更换，而且还适用于紧固件的检修，该紧固件更换和检修装置具有操作简便、操作效率高、可靠性强、适用范围广的优点。

附图说明

[0035] 下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

[0036] 图1是本发明一些实施例中紧固件更换和检修装置安装至堆内构件中的结构示意图；

[0037] 图2是图1所示紧固件更换和检修装置的结构示意图；

[0038] 图3是图2所示紧固件更换和检修装置的第一支架以及第一驱动组件安装示意图；

[0039] 图4是是图2所示紧固件更换和检修装置的第二支架以及第二驱动组件的电路原理图；

[0040] 图5是图2所示紧固件更换和检修装置的屏蔽工作台的结构示意图；

[0041] 图6是图2所示紧固件更换和检修装置的执行机构的结构示意图；

[0042] 图7是图1所示紧固件更换和检修装置的对中定位机构定位至堆芯板的示意图；

[0043] 图8是图7所示紧固件更换和检修装置的对中定位机构定位至堆芯板的局部结构放大示意图；

[0044] 图9是图7所示紧固件更换和检修装置的对中定位机构定位至堆芯板的剖视示意图。

具体实施方式

[0045] 为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。

[0046] 图1及图2示出了本发明紧固件更换和检修装置的一些优选实施例。该紧固件更换和检修装置可在核电机组下部堆内构件200的围板组件202上的紧固件2022发生松脱、断裂、损伤等情况时，可一次安装后实现下部堆内构件200的围板组件202上的全部紧固件2022的水下远距离快速更换和检修，提高操作自动化水平、更换效率和可靠性。

[0047] 如图1及图2所示，在一些实施例中，该紧固件更换和检修装置包括第一支架10、第一驱动组件20、第二支架30、第二驱动组件40、屏蔽工作台50、执行机构60以及对中定位机构70。该第一支架10可用于供第一驱动组件20、第二支架30以及屏蔽工作台50安装。该第一驱动组件20设置于该第一支架10上，且与该第二支架30连接，用于驱动该第二支架30转动。该第二驱动组件40设置于该第二支架30上，且与该执行机构60连接，用于带动该执行机构
60沿该第二支架的轴向往复运动设置于该第二支架30上，从而可定位至预更换和/或检修的紧固件2022所在的高度。该屏蔽工作中台50可安装于该第一支架10上，用于作为操作人员的工作平台并提供辐照屏蔽，减少操作人员辐照剂量。该对中定位机构70活动设置于该第二支架30下部，用于与堆芯板进行定位安装。

[0048] 如图3所示，进一步地，在一些实施例中，该第一支架10包括第一架体11、第一支撑座12以及第二支撑座体13。在一些实施例中，该第一架体11可以为框架结构。该第一架体11可包括环形架111、四根纵梁112以及两根横梁113。该四根纵梁112可沿该环形架111的周向间隔设置，并分别与该环形架111连接，且每根纵梁112可与该环形架111所在的环形面垂直。可以理解地，在其他一些实施例中，该纵梁112可不限于为四根。该两根横梁113可呈十字交叉设置，且每一根横梁113的两端可与相对设置的两根纵梁112连接。可以理解地，在一些实施例中，该横梁113可不限于为两根。在一些实施例中，该第一架体11上设置有穿孔114，该穿孔114可由该四根纵梁112围设形成，用于供第二支架30穿设。在一些实施例中，该第一支撑座12设置于该第一架体11上且朝该穿孔114内侧延伸，用于支撑第二支架30。具体地，每一纵梁112的内侧可设置第一支撑座12，该第一支撑座12可位于该第一纵梁112的上部，且沿垂直于该第一纵梁112方向延伸。在一些实施例上，该第一支撑座12上设置有定位凸台121，用于该第二支架30的支撑定位。在一些实施例中，该第二支撑座13可设置于该第一架体11上且朝该穿孔114外侧延伸，用于支撑屏蔽工作台50。具体地，在一些实施例中，该第二支撑座13可设置于每一根纵梁112的下部，且位于每一根纵梁112的外侧，并沿垂直于该第一纵梁112的方向向外延伸。在一些实施例中，该第一支撑座12和该纵梁112、该第二支撑座13和该纵梁112之间可设置斜杆14连接加固，具体地，其可与该第一支撑座12、第二支撑座13和纵梁112焊接固定。在其他一些实施例中，对第一支架10的结构形式可不做限制。

[0049] 在一些实施例中，该第二支撑座体13上设置有定位构件131，该定位构件131位于该第二支撑座体13的底面，且向下延伸设置。在一些实施例中，该定位构件131可以为定位销轴，用于与下部堆内构件200的吊篮组件201配合，从而将第一支架10定位至该吊篮组件201的上部法兰上。

[0050] 进一步地，在一些实施例中，该第一驱动组件20包括第一驱动电机21、传动轴22以及连接件23。该传动轴22安装于该两根横梁113的交叉处，且向环形架111延伸设置。该第一驱动电机21连接于该传动轴22的一端，用于带动该传动轴22转动。该连接件23连接于该传动轴22远离该第一驱动电机21的一端，用于连接第二支架30。在一些实施例中，该连接件23可以为连接法兰。

[0051] 如图4所示，进一步地，在一些实施例中，该第二支架30包括第二架体31以及立柱32。在一些实施例中，该第二架体31可以为框架结构，可部分从该穿孔114穿入该第一支架
10中，并通过该第一支撑座体12进行支撑。该立柱32可设置于该第二架体31中，且与该第一驱动组件20连接，具体地，其可与该连接件23连接，从而可在该第一驱动电机21的驱动下，由该传动轴22进行传动，进而带动第二架体31一并转动。在一些实施例中，该第二架体31可包括环形板311、多根支杆312以及连接板313。第二架体31部分穿入该穿孔114中。该多根支杆312可沿该立柱32的周向间隔设置，且可沿该第二架体31的周向间隔设置。每一根支杆
312的一端可与该环形板311连接，另一端可与该连接板313连接。在一些实施例中，该支杆
312可以为四根，可以理解地，在其他一些实施例中，该支杆312可不限于四根。该连接板313可包括环形部3131、以及连接部3132。该环形部3131中可设置通孔3133，该通孔3133可供立柱32穿设。该连接部3132可以为四个，该四个连接部3132可沿该环形部3131的周向间隔设置，且每一连接部3132可与该环形部3131连接。每一连接部3132可与该支杆312对应设置，其可与该支杆312连接。

[0052] 在一些实施例中，该立柱32的长度可小于该支杆312的长度，其一端可从该通孔3133穿出设置。在一些实施例中，该立柱32与该环形板311同轴设置，其可与该连接件23连接，进而可与该传动轴22连接。

[0053] 如图4所示，进一步地，该第二支架30还包括安装板34和轴承35。该安装板34套设于该第二架体31上，且位于该环形板311下部，用于与第一支撑座12连接固定，该轴承35设置在该安装板34和该环形板311之间，以支撑该第二架体31，并使其在圆周方向可顺畅转动，该轴承35可以是推力轴承，也可以是角接触轴承，也可以是环形滑轨和滑块等。

[0054] 在一些实施例中，第二驱动组件40可设置于该环形板311上。在一些实施例中，该第二驱动组件40可包括第二驱动电机41以及卷筒42。该第二驱动电机41可与该卷筒42连接，用于带动该卷筒42转动。该卷筒42上设置有吊装索具421，该吊装索具421可绕设于该卷筒42上，且可与该执行机构60连接。该第二驱动电机41启动时，可带动该卷筒42转动，从而带动该卷筒42的吊装索具421收放，进而带动该执行机构60沿该第二支架30的轴向往复运动，即带动该执行机构60沿立柱32的轴向往复运动，从而可便于该执行机构60定位至预更换和/或检修的紧固件2022所在的高度。在一些实施例中，该吊装索具421可以为钢丝绳，可以理解地，在其他一些实施例中，该吊装索具421可不限于为钢丝绳。

[0055] 如图5所示，在一些实施例中，该屏蔽工作台50可设置于该第一支架10上。该屏蔽工作台50可包括框架51、工作平台52以及屏蔽构件53。在一些实施例中，该框架51可套设于该第一支架10上，且位于该第二支撑座体13上。该工作平台52可设置于该框架51上，该工作平台52的横截面尺寸可大于该框架51的横截面尺寸，从而可为操作人员提供设备检查、临时操作等提供平台。该屏蔽构件53可设置于该工作平台52与该框架51之间，其为内部填充有辐照屏蔽材料的屏蔽体，可为人员提供辐照屏蔽，减少人员辐照剂量。

[0056] 在一些实施例中，执行机构60可沿该立柱32的轴向往复运动设置于该立柱32上，可用于紧固件2022的更换和/或检修实施。在一些实施例中，该执行机构60可包括支撑平台61以及执行组件62。该支撑平台61可设置于该立柱32与支杆312之间，且与该第二驱动组件
40连接，具体地，该支撑平台61上可设置吊装构件611，该吊装构件611可与该第二驱动组件
40的吊装索具421连接。该第二驱动电机41可带动卷筒42转动，进而带动该支撑平台61沿该立柱32的轴向往复运动，从而可将执行组件62提升或者下放至设定高度(与预更换和/或检修的紧固件2022安装高度相适配的高度)。该执行组件62可设置于该支撑平台61上，用于对紧固件2022执行更换和/或检修。

[0057] 进一步地，在一些实施例中，该执行组件62可包括机械臂621；该机械臂621可与该支撑平台61通过螺栓连接固定，或者可焊接于该支撑平台61上，以便于随着该支撑平台61转动和竖直运动。该机械臂621可以为多轴机械臂。当然，可以理解地，在其他一些实施例中，该机械臂621可不限于为多轴机械臂。

[0058] 如图6所示，进一步地，在一些实施例中，该执行组件62还包括执行器622，该执行器622可设置于该机械臂621末端，且可与该机械臂621可拆卸连接。在一些实施例中，该执行器622可以为多种，且可更换；具体地，其可包括焊缝切割、螺栓旋松、钻孔、攻丝、铰孔、螺孔清理、新螺螺安装、螺栓锁紧胀形等等多种不同的末端执行器，可以进行多种操作，实现对螺栓的防松焊缝去除、原螺栓的拆除、螺孔的修复和清理以及新螺栓的安装及防松锁紧等。

[0059] 在一些实施例中，该执行组件62还包括检测探头，该检测探头可设置于该机械臂621上，且与该机械臂621可拆卸连接，其可与该执行器622进行更换，可用于对围板紧固件
2022进行无损检测。可以理解地，在一些实施例中，该检测探头可以省去。

[0060] 在一些实施例中，该支撑平台61上设置有顶紧组件63；该顶紧组件63可与该第二支架30顶紧配合。具体地，在一些实施例中，该顶紧组件63可包括气缸631、以及吸盘632；该气缸631可朝第二支架30的支杆312伸缩，该吸盘632可与该气缸631连接，可由该气缸631带动吸合于支杆312上，从而实现将整个支撑平台61顶紧于该支杆312上，从而可防止支撑平台61和执行组件62在工作时窜动或意外坠落。可以理解地，在一些实施例中，该顶紧组件63可以省去。

[0061] 在一些实施例中，该执行组件62的执行器622以及检测探头可采用模块化设计，各执行器以及检测探头与该机械臂621的接口一致，且为快速拆装设计，在更换执行器622时，该机械臂621可自动提升、运动到水面，而无需将设备吊装导岸上进行更换，该执行器622以及检测探头更换快捷、方便。

[0062] 在一些实施例中，该紧固件更换和检修装置还包括导向机构，该导向机构可包括导轨33以及滑块64，该导轨33为两根，该两根导轨33可分别设置于该立柱32上以及其中一根支杆312上，或均设置在两根支杆312上，且该两根导轨33可分别沿该立柱32的轴向延伸设置。可以理解地，在一些实施例中，该导轨33可不限于为两根，其可以为一根，其可只设置于该立柱32上或者只设置于该支杆312上。在一些实施例中，该滑块64可设置于该支撑平台61上，其可以为两个，该两个滑块64可与该两根导轨33一一对应设置，其可与该导轨33配合，进而可给该执行机构60轴向往复运动提供导向。

[0063] 如图7至图9所示，在一些实施例中，该对中定位机构70可包括第一销轴71、安装板72、第二销轴73、转轴74以及轴承75。该第一销轴71可位于该安装板72上，且可沿垂直于该安装板72的方向向上延伸出，其可插入该立柱32中，与该立柱32转动连接。该第一销轴71可以为中空结构，内侧可形成安装通孔711。该第二销轴73可设置于该安装板72相背于该第一销轴71的一侧，其可沿垂直于该安装板72的方向向下延伸设置，可用于与该堆芯板203上的过流孔2031配合定位。在一些实施例中该转轴74可设置于该安装板72上，且可插入该第一销轴71的安装通孔711中，可通过套设轴承75与该第一销轴71转动连接，从而可便于该立柱
32进行转动，进而便于该第一驱动组件20驱动该第二支架30进行360度转动，带动该执行组件62定位至设定方位的紧固件2022上。

[0064] 再如图1及图2所示，该紧固件更换和检修装置在下部堆内构件200上进行安装和工作如下：

[0065] 安装时，先将对中定位机构70吊装安放在堆芯板203上，通过第二销轴73插入堆芯板203对应的过流孔2031中；然后将该紧固件更换和检修装置整体吊装安放，使其上部通过第一支架10支撑于该吊篮组件201的法兰上，该多个定位构件131可插入该法兰的孔中实现紧固件更换和检修装置的上部定位；立柱32下端的开孔插入第一销轴71中，实现紧固件更换和检修装置的下部定位。

[0066] 工作时，通过第二驱动组件40驱动该执行机构60沿该立柱32的轴向上下移动，并在定位到某一高度后通过该顶紧组件63将支撑平台61顶紧在第二支架30上，防止该执行组件62在工作时窜动或意外坠落。通过该第一驱动组件20实现第二支架30、第二驱动组件40、执行机构60在360°范围内旋转；两者共同实现该机械臂621以及执行器622在不同方位和高度上的初步定位。然后通过机械臂621带动不同的执行器622精确定位到需要操作的螺栓位置，并完成对螺栓的防松焊缝去除、原螺栓的拆除、螺孔的修复和清理以及新螺栓的安装及防松锁紧等操作。

[0067] 该紧固件更换和检修装置可一次安装后实现围板组件202上的全部紧固件2022的拆除和重新安装，以及对有缺陷的螺孔进行修复，同时也可将执行器622更换为无损检测探头，可实现对围板组件202上的紧固件2022的无损检测。

[0068] 该紧固件更换和检修装置为刚性支撑和连接，通过在机械臂621上安装执行器622，且紧固件更换和检修装置下部插入堆内构件200的堆芯板203中，在更换围板组件202上的紧固件2022时，可提供足够反作用力，操作安全、可靠。

[0069] 该紧固件更换和检修装置的执行器622可采用模块化设计，各执行器622以及检测探头与该机械臂621的接口一致，且为快速拆装设计，在更换执行器622时，该机械臂621可自动提升、运动到水面，而无需将设备吊装导岸上进行更换，该执行器622以及检测探头更换快捷、方便。

[0070] 该紧固件更换和检修装置在一次定位紧固件2022后可记忆紧固件坐标位置，更换不同的执行器622后，根据之前的坐标位置可再次快速自动精确定位至该紧固件2022，并以第一颗更换好的紧固件2022坐标位置，可快速自动计算其他紧固件2022坐标位置，可实现与围板紧固件2022的快速、精确定位。

[0071] 该紧固件更换和检修装置自动化水平高，操作简单，围板紧固件2022更换效率高。

[0072] 该紧固件更换和检修装置设置屏蔽工作台50，可减少甚至避免人员更换执行器622和操作时的辐照。

[0073] 可以理解的，以上实施例仅表达了本发明的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制；应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，可以对上述技术特点进行自由组合，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围；因此，凡跟本发明权利要求范围所做的等同变换与修饰，均应属于本发明权利要求的涵盖范围。