一种占道检测方法、系统、装置、设备及介质

摘要

本申请实施例提供了一种占道检测方法、系统、装置、设备及介质，涉及数据处理技术领域，包括：采集经过的车辆的图像，识别所采集的图像中车辆的车牌号和位置信息，确定所识别的位置信息对应的车道类型，得到不同车牌号与对应的车辆所处车道的车道类型之间的第二对应关系；在通过短距离无线通信技术接收到车载处理设备发送的目标车辆的目标车牌号后，从第二对应关系中查找目标车牌号对应的车道类型，通过短距离无线通信技术向车载处理设备发送所查找到的车道类型，以使得车载处理设备在车道类型为专用车道的情况下，检测目标车辆前后方是否存在占用专用车道的占道车辆。应用本申请实施例提供的方案，可以提高占道检测的准确度。

权利要求

1.一种占道检测方法，其特征在于，所述方法应用于：架设于路侧的外设相机，包括：采集经过的车辆的图像，识别所采集的图像中车辆的车牌号和位置信息，基于预先配置的位置与车道之间的第一对应关系，确定所识别的位置信息对应的车道类型，得到不同车牌号与对应的车辆所处车道的车道类型之间的第二对应关系；

在通过短距离无线通信技术接收到车载处理设备发送的目标车辆的目标车牌号后，从所述第二对应关系中查找所述目标车牌号对应的车道类型，通过所述短距离无线通信技术向所述车载处理设备发送所查找到的车道类型，以使得所述车载处理设备在所述车道类型为专用车道的情况下，检测所述目标车辆前后方是否存在占用所述专用车道的占道车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外设相机包括：部署于路侧的卡口电警相机。

3.一种占道检测方法，其特征在于，所述方法应用于车载处理设备，包括：通过短距离无线通信技术，向架设于路侧的外设相机发送所述车载处理设备所属目标车辆的目标车牌号，其中，所述外设相机用于：基于所采集图像中所述目标车牌号所属目标车辆的位置信息、及预先配置的第一对应关系，确定所述目标车辆所处车道的车道类型，所述第一对应关系为：车辆所处车道的位置与车道的车道类型之间的对应关系；

通过所述短距离无线通信技术，接收所述外设相机发送的车道类型；

在所述车道类型为专用车道的情况下，检测所述目标车辆前后方是否存在占用所述专用车道的占道车辆。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述车道类型为专用车道的情况下，检测所述目标车辆前后方是否存在占用所述专用车道的占道车辆，包括：检测所述目标车辆的变道信息，其中，所述变道信息用于反映车辆是否变道；

根据所述变道信息、及已接收的车道类型，重新确定所述目标车辆当前所处车道的车道类型；

在所确定的车道类型为专用车道的情况下，检测所述目标车辆前后方是否存在占用所述专用车道的占道车辆。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述检测所述目标车辆的变道信息，包括：获得所述目标车辆所处车道的车道图像；

检测所述车道图像中前方车道线的变化信息，基于所述变化信息确定所述目标车辆的变道信息，其中，所述变化信息包括：车道线端点变化信息和/或车道线倾斜角度变化信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述变道信息还用于反映车辆是否向左变道、是否向右变道；

所述检测所述车道图像中车道线的变化信息，基于所述变化信息确定所述目标车辆的变道信息，包括：在检测到所述车道图像中前方车道线的变化信息满足向左变道条件的情况下，确定所述目标车辆的变道信息为向左变道，其中，所述向左变道条件包括：所述前方车道线的车道线端点向右移动、和/或所述前方车道线中左侧车道线的倾斜角度由向右倾斜变至向左倾斜；

在检测到所述车道图像中前方车道线的变化信息满足向右变道条件的情况下，确定所述目标车辆的变道信息为向右变道，其中，所述向右变道条件包括：所述前方车道线的车道线端点向左移动、和/或所述前方车道线中右侧车道线的倾斜角度由向左倾斜变至向右倾斜。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在未接收到所述外设相机发送的车道类型的情况下，所述方法还包括：获得其他车道信息，其中，所述其他车道信息包括：基于所述目标车辆的定位信息确定的车道定位信息、和/或基于所述目标车辆所处车道的图像中所述目标车辆两侧的车道线的颜色进行车道识别得到的车道颜色信息；

基于所述其他车道信息，确定所述目标车辆所处车道的车道类型；

在所确定的车道类型为专用车道的情况下，检测所述目标车辆前后方是否存在占用所述专用车道的占道车辆。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过短距离无线通信技术，向架设于路侧的外设相机发送所述车载处理设备所属目标车辆的目标车牌号，包括：获得所述车载处理设备所属目标车辆的定位信息，基于所述定位信息判断所述目标车辆所处路段是否存在专用车道；

若存在，通过短距离无线通信技术，向架设于路侧的外设相机发送所述目标车辆的目标车牌号。

9.一种占道检测系统，其特征在于，所述系统包括：车载处理设备、架设于路侧的外设相机，其中：所述外设相机用于：采集经过的车辆的图像，识别所采集的图像中车辆的车牌号和位置信息，基于预先配置的位置与车道之间的第一对应关系，确定所识别的位置信息对应的车道类型，得到不同车牌号与对应的车辆所处车道的车道类型之间的第二对应关系；

所述车载处理设备用于：通过短距离无线通信技术，向架设于路侧的外设相机发送所述车载处理设备所属目标车辆的目标车牌号；

所述外设相机还用于：在通过所述短距离无线通信技术接收到所述目标车牌号后，从所述第二对应关系中查找所述目标车牌号对应的车道类型，并通过所述短距离无线通信技术向所述车载处理设备发送所查找到的车道类型；

所述车载处理设备还用于：通过所述短距离无线通信技术，接收所述车道类型，在所述车道类型为专用车道的情况下，检测所述目标车辆前后方是否存在占用所述专用车道的占道车辆。

10.一种占道检测装置，其特征在于，所述装置设置于：架设于路侧的外设相机，包括：图像采集模块，用于采集经过的车辆的图像，识别所采集的图像中车辆的车牌号和位置信息，基于预先配置的位置与车道之间的第一对应关系，确定所识别的位置信息对应的车道类型，得到不同车牌号与对应的车辆所处车道的车道类型之间的第二对应关系；

类型检测模块，用于在通过短距离无线通信技术接收到车载处理设备发送的目标车辆的目标车牌号后，从所述第二对应关系中查找所述目标车牌号对应的车道类型，通过所述短距离无线通信技术向所述车载处理设备发送所查找到的车道类型，以使得所述车载处理设备在所述车道类型为专用车道的情况下，检测所述目标车辆前后方是否存在占用所述专用车道的占道车辆。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述外设相机包括：部署于路侧的卡口电警相机。

12.一种占道检测装置，其特征在于，所述装置设置于车载处理设备，包括：车牌号发送模块，用于通过短距离无线通信技术，向架设于路侧的外设相机发送所述车载处理设备所属目标车辆的目标车牌号，其中，所述外设相机用于：基于所采集图像中所述目标车牌号所属目标车辆的位置信息、及预先配置的第一对应关系，确定所述目标车辆所处车道的车道类型，所述第一对应关系为：车辆所处车道的位置与车道的车道类型之间的对应关系；

类型接收模块，用于通过所述短距离无线通信技术，接收所述外设相机发送的车道类型；

占道检测模块，用于在所述车道类型为专用车道的情况下，检测所述目标车辆前后方是否存在占用所述专用车道的占道车辆。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述占道检测模块，包括：变道检测单元，用于检测所述目标车辆的变道信息，其中，所述变道信息用于反映车辆是否变道；

类型确定单元，用于根据所述变道信息、及已接收的车道类型，重新确定所述目标车辆当前所处车道的车道类型；

占道检测单元，用于在所确定的车道类型为专用车道的情况下，检测所述目标车辆前后方是否存在占用所述专用车道的占道车辆。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述变道检测单元，包括：图像获得子单元，用于获得所述目标车辆所处车道的车道图像；

变道检测子单元，用于检测所述车道图像中前方车道线的变化信息，基于所述变化信息确定所述目标车辆的变道信息，其中，所述变化信息包括：车道线端点变化信息和/或车道线倾斜角度变化信息。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述变道信息还用于反映车辆是否向左变道、是否向右变道；

所述变道检测子单元，具体用于：

在检测到所述车道图像中前方车道线的变化信息满足向左变道条件的情况下，确定所述目标车辆的变道信息为向左变道，其中，所述向左变道条件包括：所述前方车道线的车道线端点向右移动、和/或所述前方车道线中左侧车道线的倾斜角度由向右倾斜变至向左倾斜；

在检测到所述车道图像中前方车道线的变化信息满足向右变道条件的情况下，确定所述目标车辆的变道信息为向右变道，其中，所述向右变道条件包括：所述前方车道线的车道线端点向左移动、和/或所述前方车道线中右侧车道线的倾斜角度由向左倾斜变至向右倾斜。

16.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括备用检测模块，用于：在未接收到所述外设相机发送的车道类型的情况下，获得其他车道信息，其中，所述其他车道信息包括：基于所述目标车辆的定位信息确定的车道定位信息、和/或基于所述目标车辆所处车道的图像中所述目标车辆两侧的车道线的颜色进行车道识别得到的车道颜色信息；

基于所述其他车道信息，确定所述目标车辆所处车道的车道类型；

在所确定的车道类型为专用车道的情况下，检测所述目标车辆前后方是否存在占用所述专用车道的占道车辆。

17.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述车牌号发送模块，具体用于：获得所述车载处理设备所属目标车辆的定位信息，基于所述定位信息判断所述目标车辆所处路段是否存在专用车道；

若存在，通过短距离无线通信技术，向架设于路侧的外设相机发送所述目标车辆的目标车牌号。

18.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1‑2或3‑8任一所述的方法步骤。

19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1‑2或3‑8任一所述的方法步骤。

说明书

一种占道检测方法、系统、装置、设备及介质

技术领域

[0001] 本申请涉及数据处理技术领域，特别是涉及一种占道检测方法、系统、装置、设备及介质。

背景技术

[0002] 在交通运输领域，为便于部分特殊车辆运行，通常会建设专用车道，上述专用车道仅供特殊车辆行驶。例如，城市中往往会建设公交专用车道，在通勤高峰期，上述公交专用车道仅供公交车行驶。然而，随着汽车数量的快速增长，普通车辆占用专用车道的现象越来越严重。为了保证车辆规范运行，需要对道路进行占道检测，以实现对普通车辆占用专用道路的现象的检测。

[0003] 相关技术中，一般会在交通路口或路段中部署电警或卡口相机，由电警或卡口相机采集交通路口或路段中的图像，基于上述图像检测是否存在普通车辆在专用车道上行驶，以实现占道检测。

[0004] 然后，由于汽车数量较大，交通道路较为复杂，固定的电警或卡口相机难以对完整的路段进行占道检测，检测范围较小，容易导致占道检测的准确度较低。

发明内容

[0005] 本申请实施例的目的在于提供一种占道检测方法、系统、装置、设备及介质，以提高占道检测的准确度。具体技术方案如下：

[0006] 第一方面，本申请实施例提供了一种占道检测方法，所述方法应用于：架设于路侧的外设相机，包括：

[0007] 采集经过的车辆的图像，识别所采集的图像中车辆的车牌号和位置信息，基于预先配置的位置与车道之间的第一对应关系，确定所识别的位置信息对应的车道类型，得到不同车牌号与对应的车辆所处车道的车道类型之间的第二对应关系；

[0008] 在通过短距离无线通信技术接收到车载处理设备发送的目标车辆的目标车牌号后，从所述第二对应关系中查找所述目标车牌号对应的车道类型，通过所述短距离无线通信技术向所述车载处理设备发送所查找到的车道类型，以使得所述车载处理设备在所述车道类型为专用车道的情况下，检测所述目标车辆前后方是否存在占用所述专用车道的占道车辆。

[0009] 本申请的一个实施例中，所述外设相机包括：部署于路侧的卡口电警相机。

[0010] 第二方面，本申请实施例提供了一种占道检测方法，所述方法应用于车载处理设备，包括：

[0011] 通过短距离无线通信技术，向架设于路侧的外设相机发送所述车载处理设备所属目标车辆的目标车牌号，其中，所述外设相机用于：基于所采集图像中所述目标车牌号所属目标车辆的位置信息、及预先配置的第一对应关系，确定所述目标车辆所处车道的车道类型，所述第一对应关系为：车辆所处车道的位置与车道的车道类型之间的对应关系；

[0012] 通过所述短距离无线通信技术，接收所述外设相机发送的车道类型；

[0013] 在所述车道类型为专用车道的情况下，检测所述目标车辆前后方是否存在占用所述专用车道的占道车辆。

[0014] 本申请的一个实施例中，所述在所述车道类型为专用车道的情况下，检测所述目标车辆前后方是否存在占用所述专用车道的占道车辆，包括：

[0015] 检测所述目标车辆的变道信息，其中，所述变道信息用于反映车辆是否变道；

[0016] 根据所述变道信息、及已接收的车道类型，重新确定所述目标车辆当前所处车道的车道类型；

[0017] 在所确定的车道类型为专用车道的情况下，检测所述目标车辆前后方是否存在占用所述专用车道的占道车辆。

[0018] 本申请的一个实施例中，所述检测所述目标车辆的变道信息，包括：

[0019] 获得所述目标车辆所处车道的车道图像；

[0020] 检测所述车道图像中前方车道线的变化信息，基于所述变化信息确定所述目标车辆的变道信息，其中，所述变化信息包括：车道线端点变化信息和/或车道线倾斜角度变化信息。

[0021] 本申请的一个实施例中，所述变道信息还用于反映车辆是否向左变道、是否向右变道；

[0022] 所述检测所述车道图像中车道线的变化信息，基于所述变化信息确定所述目标车辆的变道信息，包括：

[0023] 在检测到所述车道图像中前方车道线的变化信息满足向左变道条件的情况下，确定所述目标车辆的变道信息为向左变道，其中，所述向左变道条件包括：所述前方车道线的车道线端点向右移动、和/或所述前方车道线中左侧车道线的倾斜角度由向右倾斜变至向左倾斜；

[0024] 在检测到所述车道图像中前方车道线的变化信息满足向右变道条件的情况下，确定所述目标车辆的变道信息为向右变道，其中，所述向右变道条件包括：所述前方车道线的车道线端点向左移动、和/或所述前方车道线中右侧车道线的倾斜角度由向左倾斜变至向右倾斜。

[0025] 本申请的一个实施例中，在未接收到所述外设相机发送的车道类型的情况下，所述方法还包括：

[0026] 获得其他车道信息，其中，所述其他车道信息包括：基于所述目标车辆的定位信息确定的车道定位信息、和/或基于所述目标车辆所处车道的图像中所述目标车辆两侧的车道线的颜色进行车道识别得到的车道颜色信息；

[0027] 基于所述其他车道信息，确定所述目标车辆所处车道的车道类型；

[0028] 在所确定的车道类型为专用车道的情况下，检测所述目标车辆前后方是否存在占用所述专用车道的占道车辆。

[0029] 本申请的一个实施例中，所述通过短距离无线通信技术，向架设于路侧的外设相机发送所述车载处理设备所属目标车辆的目标车牌号，包括：

[0030] 获得所述车载处理设备所属目标车辆的定位信息，基于所述定位信息判断所述目标车辆所处路段是否存在专用车道；

[0031] 若存在，通过短距离无线通信技术，向架设于路侧的外设相机发送所述目标车辆的目标车牌号。

[0032] 第三方面，本申请实施例提供了一种占道检测系统，所述系统包括：车载处理设备、架设于路侧的外设相机，其中：

[0033] 所述外设相机用于：采集经过的车辆的图像，识别所采集的图像中车辆的车牌号和位置信息，基于预先配置的位置与车道之间的第一对应关系，确定所识别的位置信息对应的车道类型，得到不同车牌号与对应的车辆所处车道的车道类型之间的第二对应关系；

[0034] 所述车载处理设备用于：通过短距离无线通信技术，向架设于路侧的外设相机发送所述车载处理设备所属目标车辆的目标车牌号；

[0035] 所述外设相机还用于：在通过所述短距离无线通信技术接收到所述目标车牌号后，从所述第二对应关系中查找所述目标车牌号对应的车道类型，并通过所述短距离无线通信技术向所述车载处理设备发送所查找到的车道类型；

[0036] 所述车载处理设备还用于：通过所述短距离无线通信技术，接收所述车道类型，在所述车道类型为专用车道的情况下，检测所述目标车辆前后方是否存在占用所述专用车道的占道车辆。

[0037] 第四方面，本申请实施例提供了一种占道检测装置，所述装置设置于：架设于路侧的外设相机，包括：

[0038] 图像采集模块，用于采集经过的车辆的图像，识别所采集的图像中车辆的车牌号和位置信息，基于预先配置的位置与车道之间的第一对应关系，确定所识别的位置信息对应的车道类型，得到不同车牌号与对应的车辆所处车道的车道类型之间的第二对应关系；

[0039] 类型检测模块，用于在通过短距离无线通信技术接收到车载处理设备发送的目标车辆的目标车牌号后，从所述第二对应关系中查找所述目标车牌号对应的车道类型，通过所述短距离无线通信技术向所述车载处理设备发送所查找到的车道类型，以使得所述车载处理设备在所述车道类型为专用车道的情况下，检测所述目标车辆前后方是否存在占用所述专用车道的占道车辆。

[0040] 本申请的一个实施例中，所述外设相机包括：部署于路侧的卡口电警相机。

[0041] 第五方面，本申请实施例提供了一种占道检测装置，所述装置设置于车载处理设备，包括：

[0042] 车牌号发送模块，用于通过短距离无线通信技术，向架设于路侧的外设相机发送所述车载处理设备所属目标车辆的目标车牌号，其中，所述外设相机用于：基于所采集图像中所述目标车牌号所属目标车辆的位置信息、及预先配置的第一对应关系，确定所述目标车辆所处车道的车道类型，所述第一对应关系为：车辆所处车道的位置与车道的车道类型之间的对应关系；

[0043] 类型接收模块，用于通过所述短距离无线通信技术，接收所述外设相机发送的车道类型；

[0044] 占道检测模块，用于在所述车道类型为专用车道的情况下，检测所述目标车辆前后方是否存在占用所述专用车道的占道车辆。

[0045] 本申请的一个实施例中，所述占道检测模块，包括：

[0046] 变道检测单元，用于检测所述目标车辆的变道信息，其中，所述变道信息用于反映车辆是否变道；

[0047] 类型确定单元，用于根据所述变道信息、及已接收的车道类型，重新确定所述目标车辆当前所处车道的车道类型；

[0048] 占道检测单元，用于在所确定的车道类型为专用车道的情况下，检测所述目标车辆前后方是否存在占用所述专用车道的占道车辆。

[0049] 本申请的一个实施例中，所述变道检测单元，包括：

[0050] 图像获得子单元，用于获得所述目标车辆所处车道的车道图像；

[0051] 变道检测子单元，用于检测所述车道图像中前方车道线的变化信息，基于所述变化信息确定所述目标车辆的变道信息，其中，所述变化信息包括：车道线端点变化信息和/或车道线倾斜角度变化信息。

[0052] 本申请的一个实施例中，所述变道信息还用于反映车辆是否向左变道、是否向右变道；

[0053] 所述变道检测子单元，具体用于：

[0054] 在检测到所述车道图像中前方车道线的变化信息满足向左变道条件的情况下，确定所述目标车辆的变道信息为向左变道，其中，所述向左变道条件包括：所述前方车道线的车道线端点向右移动、和/或所述前方车道线中左侧车道线的倾斜角度由向右倾斜变至向左倾斜；

[0055] 在检测到所述车道图像中前方车道线的变化信息满足向右变道条件的情况下，确定所述目标车辆的变道信息为向右变道，其中，所述向右变道条件包括：所述前方车道线的车道线端点向左移动、和/或所述前方车道线中右侧车道线的倾斜角度由向左倾斜变至向右倾斜。

[0056] 本申请的一个实施例中，所述装置还包括备用检测模块，用于：

[0057] 在未接收到所述外设相机发送的车道类型的情况下，获得其他车道信息，其中，所述其他车道信息包括：基于所述目标车辆的定位信息确定的车道定位信息、和/或基于所述目标车辆所处车道的图像中所述目标车辆两侧的车道线的颜色进行车道识别得到的车道颜色信息；

[0058] 基于所述其他车道信息，确定所述目标车辆所处车道的车道类型；

[0059] 在所确定的车道类型为专用车道的情况下，检测所述目标车辆前后方是否存在占用所述专用车道的占道车辆。

[0060] 本申请的一个实施例中，所述车牌号发送模块，具体用于：

[0061] 获得所述车载处理设备所属目标车辆的定位信息，基于所述定位信息判断所述目标车辆所处路段是否存在专用车道；

[0062] 若存在，通过短距离无线通信技术，向架设于路侧的外设相机发送所述目标车辆的目标车牌号。

[0063] 第六方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

[0064] 存储器，用于存放计算机程序；

[0065] 处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面或第二方面任一所述的方法步骤。

[0066] 第七方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面或第二方面任一所述的方法步骤。

[0067] 本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的占道检测方法。

[0068] 本申请实施例有益效果：

[0069] 本申请实施例提供的占道检测方案中，架设于路侧的外设相机，可以采集经过的车辆的图像，识别所采集的图像中车辆的车牌号和位置信息，基于预先配置的位置与车道之间的第一对应关系，确定所识别的位置信息对应的车道类型，得到不同车牌号与对应的车辆所处车道的车道类型之间的第二对应关系；在通过短距离无线通信技术接收到车载处理设备发送的目标车辆的目标车牌号后，从第二对应关系中查找目标车牌号对应的车道类型，通过短距离无线通信技术向车载处理设备发送所查找到的车道类型，以使得车载处理设备在车道类型为专用车道的情况下，检测目标车辆前后方是否存在占用专用车道的占道车辆。这样可以利用外设相机获得目标车辆所处的车道的类型，并在目标车辆处于专用车道的情况下，由目标车辆上的车载处理设备检测前后方是否存在占用专用车道的其他车辆，从而实现由目标车辆自身进行占道检测，而由于目标车辆是移动的，因此利用目标车辆进行占道检测，可以提高占道检测的覆盖范围。由此可见，应用本申请实施例提供的方案，可以提高占道检测的准确度。

[0070] 除此之外，由于外设相机通常固定架设在路测，因此外设相机所采集的图像中，专用车道所在的图像位置是固定的，上述方案中，利用外设相机所采集的图像中目标车辆的位置，从预设的位置与车道的对应关系中确定目标车辆所处车道的车道类型，所得到的车道类型的准确度更高，从而可以进一步提高占道检测的准确度。

附图说明

[0071] 为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的实施例。

[0072] 图1为本申请实施例提供的一种占道检测方法的流程示意图；

[0073] 图2为本申请实施例提供的一种检测占道车辆的示意图；

[0074] 图3为本申请实施例提供的另一种占道检测方法的流程示意图；

[0075] 图4为本申请实施例提供的又一种占道检测方法的流程示意图；

[0076] 图5a‑5c为本申请实施例提供的一种车辆变道过程的示意图；

[0077] 图6为本申请实施例提供的一种占道检测系统的结构示意图；

[0078] 图7为本申请实施例提供的一种占道检测装置的结构示意图；

[0079] 图8为本申请实施例提供的另一种占道检测装置的结构示意图；

[0080] 图9为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

[0081] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员基于本申请所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0082] 为了提高占道检测的准确度，本申请实施例提供了一种占道检测方法、系统、装置、设备及介质，下面进行详细介绍。

[0083] 本申请的一个实施例中，提供了一种占道检测方法，方法应用于：架设于路侧的外设相机，该外设相机可以是智能相机，方法包括：

[0084] 采集经过的车辆的图像，识别所采集的图像中车辆的车牌号和位置信息，基于预先配置的位置与车道之间的第一对应关系，确定所识别的位置信息对应的车道类型，得到不同车牌号与对应的车辆所处车道的车道类型之间的第二对应关系；

[0085] 在通过短距离无线通信技术接收到车载处理设备发送的目标车辆的目标车牌号后，从第二对应关系中查找目标车牌号对应的车道类型，通过短距离无线通信技术向车载处理设备发送所查找到的车道类型，以使得车载处理设备在车道类型为专用车道的情况下，检测目标车辆前后方是否存在占用专用车道的占道车辆。

[0086] 这样可以利用外设相机获得目标车辆所处的车道的类型，并在目标车辆处于专用车道的情况下，由目标车辆上的车载处理设备检测前后方是否存在占用专用车道的其他车辆，从而实现由目标车辆自身进行占道检测，而由于目标车辆是移动的，因此利用目标车辆进行占道检测，可以提高占道检测的覆盖范围。由此可见，应用本申请实施例提供的方案，可以提高占道检测的准确度。

[0087] 除此之外，由于外设相机通常固定架设在路测，因此外设相机所采集的图像中，专用车道所在的图像位置是固定的，上述方案中，利用外设相机所采集的图像中目标车辆的位置，从预设的位置与车道的对应关系中确定目标车辆所处车道的车道类型，所得到的车道类型的准确度更高，从而可以进一步提高占道检测的准确度。

[0088] 下面对上述占道检测方法进行详细介绍。

[0089] 参见图1，图1为本申请实施例提供的一种占道检测方法的流程示意图，方法包括如下步骤S101‑S102：

[0090] S101，采集经过的车辆的图像，识别所采集的图像中车辆的车牌号和位置信息，基于预先配置的位置与车道之间的第一对应关系，确定所识别的位置信息对应的车道类型，得到不同车牌号与对应的车辆所处车道的车道类型之间的第二对应关系。

[0091] 其中，上述外设相机架设于道路侧，可以架设在卡口处、路口处、叉道处等。

[0092] 上述位置信息可以为以下信息中的至少一种：车辆在图像中的车辆图像位置、车辆所处的车道在图像中的车道图像位置、表征上述车道图像位置的车道标识等。以上述位置信息为车道图像位置为例，位置信息可以为中间车道、最左侧车道、最右侧车道等；以上述位置信息为车道标识为例，假设车辆所处的车道在图像中的车道图像位置为最左侧车道，而最左侧车道的车道标识为001，则所识别到的车辆的位置信息为001。

[0093] 上述车道类型包括：专用车道和非专用车道，上述专用车道指的是：由目标车辆专用的车道。

[0094] 上述目标车辆可以是公共交通车辆，如公交车、校车、大巴车等，除此之外，还可以是政府专用车辆，如警车、救护车、救火车等。

[0095] 例如，在目标车辆为公交车的情况下，专用车道为公交车道；在目标车辆为救援车辆的情况下，专用车道为应急车道。

[0096] 上述第一对应关系为预先配置的、车辆在图像中的位置与车辆所处的车道的车道类型之间的对应关系。以上述位置信息为车辆所处车道的车道标识为例，假设最右侧车道的车道标识为03Y，而最右侧车道的车道类型为专用车道，则第一对应关系中包含03Y、专用车道之间的对应关系。

[0097] 具体的，外设相机架设于路侧，可以采集经过路段的车辆的图像，然后识别上述图像中各个车辆的车牌号及位置信息，外设相机预先配置有第一对应关系，该第一对应关系为：车辆的位置信息与车辆所处车道的车道类型之间的对应关系，在识别到车辆的位置信息后，可以查询第一对应关系中该车辆的位置信息对应的车道类型，作为该车辆所处车道的车道类型，然后外设相机可以建立车辆的车牌号、与该车辆所处的车道的车道类型之间的对应关系，作为第二对应关系。

[0098] 上述方案中，由于外设相机的位置通常是固定的，因此外设相机相对道路中不同车道的位置关系是固定的，进而外设相机所采集的图像中，不同的图像位置与不同的车道的位置之间的关系也是固定的，这样不同的图像位置与不同的车道类型之间的对应关系也是固定的，即第一对应关系为固定的，这样利用第一对应关系，根据车辆在图像中的位置信息确定车辆所处的车道的类型，所得到的车道类型的准确度更高。

[0099] 本申请的一个实施例中，外设相机在识别车辆的车牌号和位置信息时，可以将所采集的图像输入预先训练完成的车辆识别模型，得到车辆识别模型输出的车牌号、位置信息。

[0100] 除此之外，也可以利用预设的边缘检测算法，提取图像的语义特征，基于该语义特征识别图像中车辆的车牌号、位置信息。

[0101] 本申请的一个实施例中，第二对应关系可以长期存储在外设相机中，也可以按照先进先出的方式，存储预设数量条第二对应关系，上述预设数量可以是20、30、50等。

[0102] 除此之外，还可以预先设置每一条第二对应关系的缓存时长为预设时长，上述预设时长可以是1分钟、3分钟、10分钟等，针对每一条第二对应关系，当该第二对应关系的缓存时长达到上述预设时长后，即可删除该条第二对应关系。

[0103] S102，在通过短距离无线通信技术接收到车载处理设备发送的目标车辆的目标车牌号后，从第二对应关系中查找目标车牌号对应的车道类型，通过短距离无线通信技术向车载处理设备发送所查找到的车道类型，以使得车载处理设备在车道类型为专用车道的情况下，检测目标车辆前后方是否存在占用专用车道的占道车辆。

[0104] 其中，上述车载处理设备可以是：车载中央控制器、车载相机、车载NVR(Network Video Recorder，网络视频录像机)等电子设备。

[0105] 上述短距离无线通信技术包括以下技术中的至少一种：蓝牙、WiFi(Wireless Fidelity，无线局域网)、IRDA(Infrared Data Association，红外数据传输)、ZigBee(紫峰协议传输)、UWB(UltraWideBand，超宽屏数据传输)、NFC(Near Field Communication，近距离无线通信技术)、WiMedia(通用无线电传输)、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)传输、DECT(Digital Enhanced Cordless Telecommunications，数字增强无线通信)或其他专用无线传输系统等。

[0106] 具体的，当目标车辆进入外设相机的通信范围后，目标车辆中所部署的车载处理设备，可以通过短距离无线通信技术向外设相机发送目标车辆的目标车牌号，相应地，外设相机可以通过短距离无线通信技术，接收上述目标车牌号，然后从自身建立的第二对应关系中，查找上述目标车牌号对应的车道类型，并通过短距离无线通信技术，向目标车辆的车载处理设备发送所查找的车道类型；

[0107] 上述车载处理设备可以接收外设相机所发送的车道类型，作为目标车辆所处车道的车道类型，然后判断该车道类型是否为专用车道，在确定车道类型为专用车道的情况下，可以检测目标车辆所处车道的前方和/或后方是否存在其他车辆，若存在，则认为该其他车辆占用了专用车道，因此可以将上述其他车辆确定为占道车辆，上述其他车辆为：禁止在专用车道上行驶的车辆，例如，可以是私家车、三轮车、货车等。这样车载处理设备与外设相机之间利用短距离无线通信技术进行数据交互，可以节省数据传输成本，降低设备功耗。

[0108] 例如，参见图2，图2为本申请实施例提供的一种检测占道车辆的示意图，图2中所示的目标车辆为公交车，公交车所实行的车道上标记有“公交专用”标识，可见该车道为专用车道，检测到目标车辆前方存在普通民用轿车占用该专用车道，因此可以确定该轿车为占道车辆。

[0109] 本申请的一个实施例中，在检测目标车辆前后方是否存在占道车辆时，可以获得车辆前后方的图像，从该图像中识别目标车辆所处车道的前后方是否存在其他车辆，若存在，则可以将所识别的其他车辆作为占道车辆。

[0110] 本申请的一个实施例中，可以检测目标车辆前后方是否存在占用专用车道的持续时长达到预设的占道时长的其他车辆，若存在，则将检测到的其他车辆作为占道车辆。

[0111] 其中，上述占道时长可以是30秒、1分钟、2分钟等。

[0112] 具体的，当检测到其他车辆处于目标车辆所处车道的前后方的持续时长达到上述占道时长时，才将上述目标车辆确定为占道车辆，这样可以避免由于其他车辆临时占用专用车道而造成的误判，提高占道检测的准确度。

[0113] 本申请的一个实施例中，外设相机包括：部署于路侧的卡口电警相机。

[0114] 这样可以复用已部署的卡口电警相机采集经过的车辆的图像，并利用卡口电警相机检测车辆的车牌号及所处车道的车道类型，无需额外部署新的相机，从而节省设备资源。

[0115] 上述实施例提供的占道检测方案中，架设于路侧的外设相机，可以采集经过的车辆的图像，识别所采集的图像中车辆的车牌号和位置信息，基于预先配置的位置与车道之间的第一对应关系，确定所识别的位置信息对应的车道类型，得到不同车牌号与对应的车辆所处车道的车道类型之间的第二对应关系；在通过短距离无线通信技术接收到车载处理设备发送的目标车辆的目标车牌号后，从第二对应关系中查找目标车牌号对应的车道类型，通过短距离无线通信技术向车载处理设备发送所查找到的车道类型，以使得车载处理设备在车道类型为专用车道的情况下，检测目标车辆前后方是否存在占用专用车道的占道车辆。这样可以利用外设相机获得目标车辆所处的车道的类型，并在目标车辆处于专用车道的情况下，由目标车辆上的车载处理设备检测前后方是否存在占用专用车道的其他车辆，从而实现由目标车辆自身进行占道检测，而由于目标车辆是移动的，因此利用目标车辆进行占道检测，可以提高占道检测的覆盖范围。由此可见，应用上述实施例提供的方案，可以提高占道检测的准确度。

[0116] 除此之外，由于外设相机通常固定架设在路测，因此外设相机所采集的图像中，专用车道所在的图像位置是固定的，上述方案中，利用外设相机所采集的图像中目标车辆的位置，从预设的位置与车道的对应关系中确定目标车辆所处车道的车道类型，所得到的车道类型的准确度更高，从而可以进一步提高占道检测的准确度。

[0117] 与上述应用于外设相机侧的占道检测方法相对应地，本申请实施例还提供了一种应用于车载处理设备侧的占道检测方法，下面进行详细介绍。

[0118] 参见图3，图3为本申请实施例提供的另一种占道检测方法的流程示意图，该方法应用于车载处理设备，方法包括如下步骤S301‑S303：

[0119] S301，通过短距离无线通信技术，向架设于路侧的外设相机发送车载处理设备所属目标车辆的目标车牌号。

[0120] 其中，外设相机用于：基于所采集图像中目标车牌号所属目标车辆的位置信息、及预先配置的第一对应关系，确定目标车辆所处车道的车道类型，第一对应关系为：车辆所处车道的位置与车道的车道类型之间的对应关系。

[0121] 具体的，外设相机架设于路侧，可以采集经过路段的车辆的图像，然后识别上述图像中各个车辆的车牌号及位置信息，外设相机预先配置有第一对应关系，该第一对应关系为：车辆的位置信息与车辆所处车道的车道类型之间的对应关系，在识别到车辆的位置信息后，可以查询第一对应关系中该车辆的位置信息对应的车道类型，作为该车辆所处车道的车道类型，然后外设相机可以建立车辆的车牌号、与该车辆所处的车道的车道类型之间的对应关系，作为第二对应关系；

[0122] 当目标车辆进入外设相机的通信范围后，目标车辆中所部署的车载处理设备，可以通过短距离无线通信技术向外设相机发送目标车辆的目标车牌号，相应地，外设相机可以通过短距离无线通信技术，接收上述目标车牌号。

[0123] 本申请的一个实施例中，在向外设相机发送目标车牌号时，可以获得车载处理设备所属目标车辆的定位信息，基于定位信息判断目标车辆所处路段是否存在专用车道；若存在，通过短距离无线通信技术，向架设于路侧的外设相机发送目标车辆的目标车牌号。

[0124] 其中，上述定位信息可以是基于车载定位系统获得的、目标车辆自身的位置信息，上述车载定位系统可以是：GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、北斗星定位系统、伽利略定位系统等。

[0125] 具体的，可以基于车载定位系统获得目标车辆自身的定位信息，根据该定位信息确定目标车辆所处的路段，进而可以判断该路段中是否存在专用车道，若不存在，则说明当前目标车辆所行驶的路段中不可能存在占道车辆，因此无需向外设相机发送目标车辆的目标车牌号；

[0126] 若存在，则为了检测当前所行驶的车道是否为专用车道，以及后续检测是否存在占道车辆，可以向外设相机发送目标车辆的目标车牌号。

[0127] S302，通过短距离无线通信技术，接收外设相机发送的车道类型。

[0128] 具体的，外设相机在接收到目标车牌号后，可以从自身建立的第二对应关系中，查找上述目标车牌号对应的车道类型，并通过短距离无线通信技术，向目标车辆的车载处理设备发送所查找的车道类型；

[0129] 上述车载处理设备可以接收外设相机所发送的车道类型，作为目标车辆所处车道的车道类型。

[0130] S303，在车道类型为专用车道的情况下，检测目标车辆前后方是否存在占用专用车道的占道车辆。

[0131] 具体的，目标车辆中的车载处理设备在接收到目标车辆所处车道的车道类型后，可以判断该车道类型是否为专用车道，在确定车道类型为专用车道的情况下，可以检测目标车辆所处车道的前方和/或后方是否存在其他车辆，若存在，则认为该其他车辆占用了专用车道，因此可以将上述其他车辆确定为占道车辆。

[0132] 参见图4，图4为本申请实施例提供的又一种占道检测方法的流程示意图，对于上述步骤S303在进行占道检测时，可以包括如下步骤S3031‑S3033：

[0133] S3031，检测目标车辆的变道信息。

[0134] 其中，变道信息用于反映车辆是否变道。

[0135] 本申请的一个实施例中，可以获得目标车辆所处车道的车道图像；检测车道图像中前方车道线的变化信息，基于变化信息确定目标车辆的变道信息。

[0136] 其中，变化信息包括：车道线端点变化信息和/或车道线倾斜角度变化信息。

[0137] 上述车道图像可以为车载相机采集的图像。

[0138] 具体的，可以获得目标车辆所处车道的车道图像，检测车道图像中车辆所处车道的车道线的变化信息，例如，可以检测车道图像中车道线端点的变化信息，或者检测车道图像中车道线倾斜角度变化信息等，进而根据上述变化信息确定目标车辆的变道信息。

[0139] 例如，参见图5a‑5c，图5a‑5c为本申请实施例提供的一种车辆变道过程的示意图，其中，图5a为车辆变道前的示意图，图5b为车辆变道中的示意图，图5c为车辆变道后的示意图，可见，车辆变道前，车辆所处车道的车道线端点的位置、车道线倾斜角度相对稳定；车辆变道中，车辆所处车道的车道线端点的位置会发生移动，车道线倾斜角度也会发生改变；在车辆完成变道后，车辆所处车道的车道线端点位置与车道线倾斜角度均会发生较大变化。鉴于此，基于车道图像中车道线端点和/或车道线倾斜角度的变化信息，能够确定出目标车辆的变道信息。

[0140] 本申请的一个实施例中，变道信息还用于反映车辆是否向左变道、是否向右变道，下面进行详细介绍。

[0141] 本申请的一个实施例中，在检测到车道图像中前方车道线的变化信息满足向左变道条件的情况下，确定目标车辆的变道信息为向左变道。

[0142] 其中，向左变道条件包括：前方车道线的车道线端点向右移动、和/或前方车道线中左侧车道线的倾斜角度由向右倾斜变至向左倾斜。

[0143] 具体的，在车辆向左变道的情况下，车载相机的视野中前方车道线的端点通常会向右移动，并且前方左侧的车道线的通常会由向右倾斜逐渐变为向左倾斜，从而在车道图像中前方车道线的车道线端点向右移动、和/或前方车道线中左侧车道线的倾斜角度由向右倾斜变至向左倾斜的情况下，可以确定车辆向左变道。

[0144] 相对应地，本申请的一个实施例中，在检测到车道图像中前方车道线的变化信息满足向右变道条件的情况下，确定目标车辆的变道信息为向右变道。

[0145] 其中，向右变道条件包括：前方车道线的车道线端点向左移动、和/或前方车道线中右侧车道线的倾斜角度由向左倾斜变至向右倾斜。

[0146] 具体的，在车辆向右变道的情况下，车载相机的视野中前方车道线的端点通常会向左移动，并且前方右侧的车道线的通常会由向左倾斜逐渐变为向右倾斜，从而在车道图像中前方车道线的车道线端点向左移动、和/或前方车道线中右侧车道线的倾斜角度由向左倾斜变至向右倾斜的情况下，可以确定车辆向右变道。

[0147] S3032，根据变道信息、及已接收的车道类型，重新确定目标车辆当前所处车道的车道类型。

[0148] 具体的，在之前已接收到的、外设相机发送的车道类型为专用车道的情况下，若基于变道信息检测到车辆变道，则可以确定目标车辆当前所处车道的车道类型为非专用车道。

[0149] 本申请的一个实施例中，外设相机所识别的车道类型还可以反映：车辆所处的车道相对专用车道的方位，例如，假设车辆所处的车道为非专用车道，且车辆所处的车道位于专用车道的左侧，则外设相机所识别的、该车辆所处车道的车道类型可以为：处于专用车道左侧的非专用车道。

[0150] 上述方案下，在变道信息能够反映车辆是否向左变道、是否向右变道的情况下，可以基于之前已接收到的、外设相机发送的目标车辆所处的车道的车道类型，确定目标车辆当前所处车道的车道类型。

[0151] 例如，在之前已接收到的车道类型反映目标车辆处于专用车道左侧的情况下，若变道信息反映目标车辆向左变道，则可以确定目标车辆当前所处车道的车道类型为专用车道；

[0152] 在之前已接收到的车道类型反映目标车辆处于专用车道右侧的情况下，若变道信息反映目标车辆向右变道，则可以确定目标车辆当前所处车道的车道类型为专用车道。

[0153] S3033，在所确定的车道类型为专用车道的情况下，检测目标车辆前后方是否存在占用专用车道的占道车辆。

[0154] 具体的，目标车辆中的车载处理设备在确定目标车辆所处车道的车道类型后，可以判断该车道类型是否为专用车道，若为是，可以检测目标车辆所处车道的前方和/或后方是否存在其他车辆，若存在，则认为该其他车辆占用了专用车道，因此可以将上述其他车辆确定为占道车辆。

[0155] 除上述方案之外，在目标车辆处于外设相机的通信范围之外、或由于信号原因难以接收到外设相机发送的车道类型等情况下，车载处理设备还可以借助其他车道信息确定目标车辆所处车道的车道类型，下面进行详细介绍。

[0156] 本申请的一个实施例中，在未接收到外设相机发送的车道类型的情况下，获得其他车道信息；基于其他车道信息，确定目标车辆所处车道的车道类型；在所确定的车道类型为专用车道的情况下，检测目标车辆前后方是否存在占用专用车道的占道车辆。

[0157] 其中，其他车道信息包括：基于目标车辆的定位信息确定的车道信息、和/或基于目标车辆所处车道的图像中目标车辆两侧的车道线的颜色进行车道识别得到的车道信息。

[0158] 具体的，可以基于车载定位系统获得目标车辆的定位信息，根据该定位信息确定目标车辆所处的车道的车道定位信息，作为其他车道信息，该车道定位信息可以反映车辆所处车道的位置；

[0159] 还可以获得目标车辆所处车道的图像，该图像可以是车载图像采集设备采集的图像，也可以是外部图像采集设备采集的图像，对该图像中目标车辆所处车道的车道线的颜色进行图像识别，从而得到车道颜色信息，作为其他车道信息，该车道颜色信息可以反映车辆所处车道两侧的车道线的颜色；

[0160] 在确定车道类型时，可以上述其他车道信息，确定目标车辆所处车道的车道类型。例如，在其他车道信息包括车道定位信息的情况下，可以根据该车道定位信息判断车辆所处的车道是否为最左侧车道、最右侧车道、中间车道等，然后根据预设的专用车道所处的方位，检测目标车辆是否处于专用车道上，如，假设专用车道所处的方位为最右侧车道，而根据该车道定位信息判断车辆所处的车道为最左侧车道，则可以判断该车辆所处的车道为非专用车道；

[0161] 又例如，假设其他车道信息包括车道颜色信息，已知专用车道的车道线通常为黄色车道线，而其他车道信息所包含的车道线的颜色为白色，则可以判断该车辆所处的车道为非专用车道。

[0162] 上述方案中，由于外设相机的架设位置相对固定，从而基于外设相机所识别得到的车辆所处车道的车道类型的准确度较高，因此，在能够获得外设相机发送的车道类型的情况下，可以直接将所接收的外设相机发送的车道类型，作为目标车辆所处车道的车道类型；

[0163] 在难以获得外设相机发送的车道类型的的情况下，可以获得其他车道信息，基于其他车道信息确定目标车辆所处车道的车道类型。

[0164] 上述实施例提供的占道检测方案中，车载处理设备可以通过短距离无线通信技术，向架设于路侧的外设相机发送车载处理设备所属目标车辆的目标车牌号，其中，外设相机用于：基于所采集图像中目标车牌号所属目标车辆的位置信息、及预先配置的第一对应关系，确定目标车辆所处车道的车道类型，第一对应关系为：车辆所处车道的位置与车道的车道类型之间的对应关系；通过短距离无线通信技术，接收外设相机发送的车道类型；在车道类型为专用车道的情况下，检测目标车辆前后方是否存在占用专用车道的占道车辆。这样可以利用外设相机获得目标车辆所处的车道的类型，并在目标车辆处于专用车道的情况下，由目标车辆上的车载处理设备检测前后方是否存在占用专用车道的其他车辆，从而实现由目标车辆自身进行占道检测，而由于目标车辆是移动的，因此利用目标车辆进行占道检测，可以提高占道检测的覆盖范围。由此可见，应用上述实施例提供的方案，可以提高占道检测的准确度。

[0165] 除此之外，由于外设相机通常固定架设在路测，因此外设相机所采集的图像中，专用车道所在的图像位置是固定的，上述方案中，利用外设相机所采集的图像中目标车辆的位置，从预设的位置与车道的对应关系中确定目标车辆所处车道的车道类型，所得到的车道类型的准确度更高，从而可以进一步提高占道检测的准确度。

[0166] 与上述占道检测方法相对应地，本申请实施例还提供了一种占道检测系统，下面进行详细介绍。

[0167] 参见图6，图6为本申请实施例提供的一种占道检测系统的结构示意图，所述系统包括：车载处理设备601、架设于路侧的外设相机602，其中：

[0168] 所述外设相机602用于：采集经过的车辆的图像，识别所采集的图像中车辆的车牌号和位置信息，基于预先配置的位置与车道之间的第一对应关系，确定所识别的位置信息对应的车道类型，得到不同车牌号与对应的车辆所处车道的车道类型之间的第二对应关系；

[0169] 所述车载处理设备601用于：通过短距离无线通信技术，向架设于路侧的外设相机602发送所述车载处理设备601所属目标车辆的目标车牌号；

[0170] 所述外设相机602还用于：在通过所述短距离无线通信技术接收到所述目标车牌号后，从所述第二对应关系中查找所述目标车牌号对应的车道类型，并通过所述短距离无线通信技术向所述车载处理设备601发送所查找到的车道类型；

[0171] 所述车载处理设备601还用于：通过所述短距离无线通信技术，接收所述车道类型，在所述车道类型为专用车道的情况下，检测所述目标车辆前后方是否存在占用所述专用车道的占道车辆。

[0172] 本申请的一个实施例中，所述外设相机包括：部署于路侧的卡口电警相机。

[0173] 本申请的一个实施例中，车载处理设备具体用于：

[0174] 检测所述目标车辆的变道信息，其中，所述变道信息用于反映车辆是否变道；

[0175] 根据所述变道信息、及已接收的车道类型，重新确定所述目标车辆当前所处车道的车道类型；

[0176] 在所确定的车道类型为专用车道的情况下，检测所述目标车辆前后方是否存在占用所述专用车道的占道车辆。

[0177] 本申请的一个实施例中，车载处理设备具体用于：

[0178] 获得所述目标车辆所处车道的车道图像；

[0179] 检测所述车道图像中前方车道线的变化信息，基于所述变化信息确定所述目标车辆的变道信息，其中，所述变化信息包括：车道线端点变化信息和/或车道线倾斜角度变化信息。

[0180] 本申请的一个实施例中，所述变道信息还用于反映车辆是否向左变道、是否向右变道；

[0181] 车载处理设备具体用于：

[0182] 在检测到所述车道图像中前方车道线的变化信息满足向左变道条件的情况下，确定所述目标车辆的变道信息为向左变道，其中，所述向左变道条件包括：所述前方车道线的车道线端点向右移动、和/或所述前方车道线中左侧车道线的倾斜角度由向右倾斜变至向左倾斜；

[0183] 在检测到所述车道图像中前方车道线的变化信息满足向右变道条件的情况下，确定所述目标车辆的变道信息为向右变道，其中，所述向右变道条件包括：所述前方车道线的车道线端点向左移动、和/或所述前方车道线中右侧车道线的倾斜角度由向左倾斜变至向右倾斜。

[0184] 本申请的一个实施例中，车载处理设备具体用于：

[0185] 在未接收到所述外设相机发送的车道类型的情况下，获得其他车道信息，其中，所述其他车道信息包括：基于所述目标车辆的定位信息确定的车道定位信息、和/或基于所述目标车辆所处车道的图像中所述目标车辆两侧的车道线的颜色进行车道识别得到的车道颜色信息；

[0186] 基于所述其他车道信息，确定所述目标车辆所处车道的车道类型；

[0187] 在所确定的车道类型为专用车道的情况下，检测所述目标车辆前后方是否存在占用所述专用车道的占道车辆。

[0188] 本申请的一个实施例中，车载处理设备具体用于：

[0189] 获得所述车载处理设备所属目标车辆的定位信息，基于所述定位信息判断所述目标车辆所处路段是否存在专用车道；

[0190] 若存在，通过短距离无线通信技术，向架设于路侧的外设相机发送所述目标车辆的目标车牌号。

[0191] 这样可以利用外设相机获得目标车辆所处的车道的类型，并在目标车辆处于专用车道的情况下，由目标车辆上的车载处理设备检测前后方是否存在占用专用车道的其他车辆，从而实现由目标车辆自身进行占道检测，而由于目标车辆是移动的，因此利用目标车辆进行占道检测，可以提高占道检测的覆盖范围。由此可见，应用上述实施例提供的方案，可以提高占道检测的准确度。

[0192] 除此之外，由于外设相机通常固定架设在路测，因此外设相机所采集的图像中，专用车道所在的图像位置是固定的，上述方案中，利用外设相机所采集的图像中目标车辆的位置，从预设的位置与车道的对应关系中确定目标车辆所处车道的车道类型，所得到的车道类型的准确度更高，从而可以进一步提高占道检测的准确度。

[0193] 与上述占道检测方法相对应地，本申请实施例还提供了一种占道检测装置，下面进行详细介绍。

[0194] 参见图7，图7为本申请实施例提供的一种占道检测装置的结构示意图，所述装置设置于：架设于路侧的外设相机，包括：

[0195] 图像采集模块701，用于采集经过的车辆的图像，识别所采集的图像中车辆的车牌号和位置信息，基于预先配置的位置与车道之间的第一对应关系，确定所识别的位置信息对应的车道类型，得到不同车牌号与对应的车辆所处车道的车道类型之间的第二对应关系；

[0196] 类型检测模块702，用于在通过短距离无线通信技术接收到车载处理设备发送的目标车辆的目标车牌号后，从所述第二对应关系中查找所述目标车牌号对应的车道类型，通过所述短距离无线通信技术向所述车载处理设备发送所查找到的车道类型，以使得所述车载处理设备在所述车道类型为专用车道的情况下，检测所述目标车辆前后方是否存在占用所述专用车道的占道车辆。

[0197] 本申请的一个实施例中，所述外设相机包括：部署于路侧的卡口电警相机。

[0198] 参见图8，图8为本申请实施例提供的另一种占道检测装置的结构示意图，所述装置设置于车载处理设备，包括：

[0199] 车牌号发送模块801，用于通过短距离无线通信技术，向架设于路侧的外设相机发送所述车载处理设备所属目标车辆的目标车牌号，其中，所述外设相机用于：基于所采集图像中所述目标车牌号所属目标车辆的位置信息、及预先配置的第一对应关系，确定所述目标车辆所处车道的车道类型，所述第一对应关系为：车辆所处车道的位置与车道的车道类型之间的对应关系；

[0200] 类型接收模块802，用于通过所述短距离无线通信技术，接收所述外设相机发送的车道类型；

[0201] 占道检测模块803，用于在所述车道类型为专用车道的情况下，检测所述目标车辆前后方是否存在占用所述专用车道的占道车辆。

[0202] 本申请的一个实施例中，所述占道检测模块803，包括：

[0203] 变道检测单元，用于检测所述目标车辆的变道信息，其中，所述变道信息用于反映车辆是否变道；

[0204] 类型确定单元，用于根据所述变道信息、及已接收的车道类型，重新确定所述目标车辆当前所处车道的车道类型；

[0205] 占道检测单元，用于在所确定的车道类型为专用车道的情况下，检测所述目标车辆前后方是否存在占用所述专用车道的占道车辆。

[0206] 本申请的一个实施例中，所述变道检测单元，包括：

[0207] 图像获得子单元，用于获得所述目标车辆所处车道的车道图像；

[0208] 变道检测子单元，用于检测所述车道图像中前方车道线的变化信息，基于所述变化信息确定所述目标车辆的变道信息，其中，所述变化信息包括：车道线端点变化信息和/或车道线倾斜角度变化信息。

[0209] 本申请的一个实施例中，所述变道信息还用于反映车辆是否向左变道、是否向右变道；

[0210] 所述变道检测子单元，具体用于：

[0211] 在检测到所述车道图像中前方车道线的变化信息满足向左变道条件的情况下，确定所述目标车辆的变道信息为向左变道，其中，所述向左变道条件包括：所述前方车道线的车道线端点向右移动、和/或所述前方车道线中左侧车道线的倾斜角度由向右倾斜变至向左倾斜；

[0212] 在检测到所述车道图像中前方车道线的变化信息满足向右变道条件的情况下，确定所述目标车辆的变道信息为向右变道，其中，所述向右变道条件包括：所述前方车道线的车道线端点向左移动、和/或所述前方车道线中右侧车道线的倾斜角度由向左倾斜变至向右倾斜。

[0213] 本申请的一个实施例中，所述装置还包括备用检测模块，用于：

[0214] 在未接收到所述外设相机发送的车道类型的情况下，获得其他车道信息，其中，所述其他车道信息包括：基于所述目标车辆的定位信息确定的车道定位信息、和/或基于所述目标车辆所处车道的图像中所述目标车辆两侧的车道线的颜色进行车道识别得到的车道颜色信息；

[0215] 基于所述其他车道信息，确定所述目标车辆所处车道的车道类型；

[0216] 在所确定的车道类型为专用车道的情况下，检测所述目标车辆前后方是否存在占用所述专用车道的占道车辆。

[0217] 本申请的一个实施例中，所述车牌号发送模块801，具体用于：

[0218] 获得所述车载处理设备所属目标车辆的定位信息，基于所述定位信息判断所述目标车辆所处路段是否存在专用车道；

[0219] 若存在，通过短距离无线通信技术，向架设于路侧的外设相机发送所述目标车辆的目标车牌号。

[0220] 上述实施例提供的占道检测方案中，架设于路侧的外设相机，可以采集经过的车辆的图像，识别所采集的图像中车辆的车牌号和位置信息，基于预先配置的位置与车道之间的第一对应关系，确定所识别的位置信息对应的车道类型，得到不同车牌号与对应的车辆所处车道的车道类型之间的第二对应关系；在通过短距离无线通信技术接收到车载处理设备发送的目标车辆的目标车牌号后，从第二对应关系中查找目标车牌号对应的车道类型，通过短距离无线通信技术向车载处理设备发送所查找到的车道类型，以使得车载处理设备在车道类型为专用车道的情况下，检测目标车辆前后方是否存在占用专用车道的占道车辆。这样可以利用外设相机获得目标车辆所处的车道的类型，并在目标车辆处于专用车道的情况下，由目标车辆上的车载处理设备检测前后方是否存在占用专用车道的其他车辆，从而实现由目标车辆自身进行占道检测，而由于目标车辆是移动的，因此利用目标车辆进行占道检测，可以提高占道检测的覆盖范围。由此可见，应用上述实施例提供的方案，可以提高占道检测的准确度。

[0221] 除此之外，由于外设相机通常固定架设在路测，因此外设相机所采集的图像中，专用车道所在的图像位置是固定的，上述方案中，利用外设相机所采集的图像中目标车辆的位置，从预设的位置与车道的对应关系中确定目标车辆所处车道的车道类型，所得到的车道类型的准确度更高，从而可以进一步提高占道检测的准确度。

[0222] 本申请实施例还提供了一种电子设备，如图9所示，包括处理器901、通信接口902、存储器903和通信总线904，其中，处理器901，通信接口902，存储器903通过通信总线904完成相互间的通信，

[0223] 存储器903，用于存放计算机程序；

[0224] 处理器901，用于执行存储器903上所存放的程序时，实现占道检测方法步骤。

[0225] 上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry  Standard Architecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

[0226] 通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

[0227] 存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non‑Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

[0228] 上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field‑Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

[0229] 在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一占道检测方法的步骤。

[0230] 在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一占道检测方法。

[0231] 上述实施例提供的占道检测方案中，架设于路侧的外设相机，可以采集经过的车辆的图像，识别所采集的图像中车辆的车牌号和位置信息，基于预先配置的位置与车道之间的第一对应关系，确定所识别的位置信息对应的车道类型，得到不同车牌号与对应的车辆所处车道的车道类型之间的第二对应关系；在通过短距离无线通信技术接收到车载处理设备发送的目标车辆的目标车牌号后，从第二对应关系中查找目标车牌号对应的车道类型，通过短距离无线通信技术向车载处理设备发送所查找到的车道类型，以使得车载处理设备在车道类型为专用车道的情况下，检测目标车辆前后方是否存在占用专用车道的占道车辆。这样可以利用外设相机获得目标车辆所处的车道的类型，并在目标车辆处于专用车道的情况下，由目标车辆上的车载处理设备检测前后方是否存在占用专用车道的其他车辆，从而实现由目标车辆自身进行占道检测，而由于目标车辆是移动的，因此利用目标车辆进行占道检测，可以提高占道检测的覆盖范围。由此可见，应用上述实施例提供的方案，可以提高占道检测的准确度。

[0232] 除此之外，由于外设相机通常固定架设在路测，因此外设相机所采集的图像中，专用车道所在的图像位置是固定的，上述方案中，利用外设相机所采集的图像中目标车辆的位置，从预设的位置与车道的对应关系中确定目标车辆所处车道的车道类型，所得到的车道类型的准确度更高，从而可以进一步提高占道检测的准确度。

[0233] 在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

[0234] 需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

[0235] 本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例、装置实施例、电子设备实施例、计算机可读存储介质实施例、计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

[0236] 以上所述仅为本申请的较佳实施例，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。