一种可以动的肢体被动康复训练装置

摘要

本发明公开了一种可以动的肢体被动康复训练装置，包括底板，所述底板上设有训练座椅、调节座、踩踏锻炼单元、调节控制单元和总控制器，所述训练座椅通过调节座匹配安装在底板上，调节座控制端与总控制器连接，通过调节座能够调节训练座椅的高度及前倾角度；本发明结构独特，操作方便，不急能够有效解决现有下肢被动康复训练装置体积较大，不便于搬运的问题，还有效的解决了现有下肢被动康复训练装置无法辅助患者标准完成主动训练的问题。

权利要求

1.一种可以动的肢体被动康复训练装置，包括底板，其特征在于，所述底板上设有训练座椅、调节座、踩踏锻炼单元、调节控制单元和总控制器，所述训练座椅通过调节座匹配安装在底板上，调节座控制端与总控制器连接，通过调节座能够调节训练座椅的高度及前倾角度；所述踩踏锻炼单元包括安装座和阻尼踩踏缸，所述训练座椅的前侧沿纵向平行间隔设有两个阻尼踩踏缸，阻尼踩踏缸包括内设空腔的踩踏缸体、踩踏活塞和踏板，所述踩踏缸体通过安装座固定在底板上，且通过安装座能够调节踩踏缸体朝向训练座椅的倾斜角度，并锁死；所述踩踏活塞匹配安装在踩踏缸体的空腔内，将踩踏缸体内空腔沿轴向密封分隔为上下两个空腔，且踩踏活塞能够沿踩踏缸体的内腔壁轴向滑动；所述踩踏活塞的上端面沿轴向固定有活塞杆，活塞杆顶端沿轴向向外伸出踩踏缸体，并与踏板底面垂直连接，所述踏板上沿纵向设有不少于一条绑带；所述踩踏缸体的上空腔设有与外界连通的通气孔，踏板底面设有与总控制器连接的位置传感器，用于检测踏板与下方踩踏缸体之间的垂直距离尺寸；所述调节控制单元包括与阻尼踩踏缸数量相同的控制缸，控制缸包括内设空腔的控制缸体、组合活塞、复位顶簧和镂空固定架，所述控制缸体的后端设有敞口，所述组合活塞沿轴向滑动安装在控制缸体内，并将控制缸体内部空间沿轴向密封分隔为前后两个控制腔，且两控制缸的前控制腔分别与对应踩踏缸体的下空腔连通；所述组合活塞内设有与总控制器连接的控制部件，总控制器能够通过控制部件调节两个控制腔的大小；所述复位顶簧通过镂空固定架沿轴向固定在组合活塞后侧的控制缸体内，复位顶簧另一端朝向组合活塞设置，所述复位顶簧在自然状态下会推顶组合活塞与控制缸体前侧内腔壁顶触，且此状态下踩踏缸体内压强大于外界压强，并会推顶踩踏活塞向上滑动与踩踏缸体的上腔壁顶触；

所述组合活塞包括活塞套、阻尼活塞和安装架，所述控制部件包括电动伸缩杆，所述活塞套沿轴向密封套装在控制缸体内，并能够沿控制缸体内壁轴向滑动；所述阻尼活塞沿轴密封套装在活塞套内，并能够沿活塞套内环面轴向滑动，且阻尼活塞沿活塞套内环面轴向滑动的摩擦力小于活塞套沿控制缸体内环面滑动的摩擦力；所述电动伸缩杆通过安装架沿轴向安装在阻尼活塞后侧的活塞套内，并与总控制器控制连接，所述复位顶簧的端部与安装架顶触，所述电动伸缩杆的伸缩端朝向阻尼活塞设置，并与阻尼活塞垂直连接；所述踩踏缸体的下端面与控制缸体的前端面均沿轴向开有与内部连通的流通孔，两踩踏缸体的下端面的流通孔上均匹配连接有流通管，流通管的另一端与对应控制缸体的前端面流通孔连接；

当通过总控制器启动主动训练，总控制器通过位移传感器检测到踏板下移过程中停顿且未下移极限位置时，总控制器会控制电动伸缩杆回缩，使前控制腔体积变大；当通过总控制器启动被动训练时，总控制器会控制两控制缸内组合活塞的电动伸缩杆交替循环伸缩，且交替伸缩的频率与速度为设定控制参数值。

2.根据权利要求1所述的可以动的肢体被动康复训练装置，其特征在于，所述底板底面的四个顶角处均垂直固定有同步升降柱，同步升降柱的升降端向下设置并固定有吸盘，每个同步升降柱内侧的底板上均固定有移动轮，移动轮的高度尺寸大于处于回缩状态下同步升降柱的长度尺寸，四个同步升降柱均与总控制器连接，通过总控制器能够控制四个同步升降柱同步伸缩。

3.根据权利要求1所述的可以动的肢体被动康复训练装置，其特征在于，所述调节座包括匹配安装底板上的升降底座，升降底座控制端与总控制连接，通过控制器能够调节升降底座的高度；升降底座上端面从前至后间隔设有支撑杆组和升降杆组，支撑杆组包括沿纵向间隔设置的多根支撑杆，支撑杆的一端与升降底座垂直连接，支撑杆的另一端与训练座椅的底面铰接，且训练座椅能够绕支撑杆组中各支撑杆顶端前后翻转；所述升降杆组包括沿纵向间隔设置的多根同步电动推杆，同步电动推杆的两端分别与训练座椅底面和升降底座上端面铰接，且升降杆组中的同步电动推杆均与总控制器连接。

4.根据权利要求3所述的可以动的肢体被动康复训练装置，其特征在于，所述升降底座包括中空上端为敞口的底座壳和中空下端为敞口的放置台壳，所述底座壳固定在底板上，所述放置台壳从上向下插套在底座壳上，且放置台壳能够沿底座壳外端面上下滑动，所述底座壳内中部垂直固定有升降电动推杆，升降电动推杆的升降端向上设置，并与放置台壳垂直连接，且升降电动推杆与总控制器控制连接。

5.根据权利要求1所述的可以动的肢体被动康复训练装置，其特征在于，所述安装座包括固定在底板上的基板，基板上沿纵向间隔设有两个支撑板，两个支撑板平行对称设置，并均与基板垂直焊固；所述支撑板的顶端沿纵向设有轴孔，所述踩踏缸体设置在两支撑板之间，且踩踏缸体左右两侧外环面上对称固定有转轴，转轴沿径向设置，并匹配转动套装在相邻侧支撑板的轴孔内，所述踩踏缸体左右两侧转轴中任意一侧的转轴向外延伸出支撑板，并套装有锁死组件，锁死组件与相邻侧支撑板外端面连接。

6.根据权利要求5所述的可以动的肢体被动康复训练装置，其特征在于，所述锁死组件包括转动套装在转轴上的锁套，锁套与相邻侧支撑板外端面焊固，锁套一侧的外环面上沿径向设有与内部连通的螺纹孔，螺纹孔内匹配安装有顶紧螺栓。

7.根据权利要求1所述的可以动的肢体被动康复训练装置，其特征在于，所述镂空固定架包括同轴心设置的内环与外环，内环与外环之间的环状空间内沿圆周均匀间隔设有多根连接杆，连接杆沿径向设置，且连接杆的两端分别于相邻侧的内环外环面和外环内环面固定在一起，外环固定套装在控制缸体，内环朝向组合活塞的一端同轴心固定有弹簧座，复位顶簧的一端安装在弹簧座，复位顶簧另一端与组合活塞顶触。

8.根据权利要求1所述的可以动的肢体被动康复训练装置，其特征在于，所述踏板的后端垂直固定有C形护板，C形护板的开口端向前设置，且C形护板的内弧面上敷设有保护层。

说明书

一种可以动的肢体被动康复训练装置

技术领域

[0001] 本发明属于医疗康复器械领域，具体涉及一种可以动的肢体被动康复训练装置。

背景技术

[0002] 康复训练是指损伤后进行有利于恢复或改善功能的身体活动，除严重的损伤需要休息治疗外，一般的损伤不必完全停止身体练习，放置因长期卧床静置导致肌肉萎缩，给疾病的恢复和日后的康复带来阻碍，从而适当的、科学的身体练习对于损伤的迅速愈合和促进功能的恢复有着积极的作用。

[0003] 现有下肢被动康复训练装置，为了保证训练时装置的稳定性，普遍采用增大体积的方式增加其重量，从而导致下肢被动康复训练装置所占空间较大，不便于与搬动，仅能在特定地点进行锻炼，费时费力；并且在使用时，现有肢体被动康复训练装置仅具有主动训练与被动训练两种模式，被动训练模式下，患肢的肢体会被装置的运动部件牵引进行模拟肢体运动，进行被动锻炼，在主动训练模式下，装置的运动部件会向运动的肢体施加阻力，进行主动训练，但随着患者身体能量与精力的消耗，从而在进行主动训练后阶段时，患者肢体运动幅度难以达到标准要求，若强行坚持完成锻炼容易造成肌肉损伤，治疗效果差，对病人也造成很大的危害。

发明内容

[0004] 针对现有肢体被动康复训练装置存在的缺陷和问题，本发明提供一种可以动的肢体被动康复训练装置，该装置结构独特，操作方便，不急能够有效解决现有下肢被动康复训练装置体积较大，不便于搬运的问题，还有效的解决了现有下肢被动康复训练装置无法辅助患者标准完成主动训练的问题。

[0005] 本发明解决其技术问题所采用的方案是：一种可以动的肢体被动康复训练装置，包括底板，所述底板上设有训练座椅、调节座、踩踏锻炼单元、调节控制单元和总控制器，所述训练座椅通过调节座匹配安装在底板上，调节座控制端与总控制器连接，通过调节座能够调节训练座椅的高度及前倾角度；所述踩踏单元包括安装座和阻尼踩踏缸，所述训练座椅的前侧沿纵向平行间隔设有两个阻尼踩踏缸，阻尼踩踏缸包括内设空腔的踩踏缸体、踩踏活塞和踏板，所述踩踏缸体通过安装座固定在底板上，且通过安装座能够调节踩踏缸体朝向训练座椅的倾斜角度，并锁死；所述踩踏活塞匹配安装在踩踏缸体的空腔内，将踩踏缸体内空腔沿轴向密封分隔为上下两个空腔，且踩踏活塞能够沿踩踏缸体的内腔壁轴向滑动；所述踩踏活塞的上端面沿轴向固定有活塞杆，活塞杆顶端沿轴向向外伸出踩踏缸体，并与踏板底面垂直连接，所述踏板上沿纵向设有不少于一条绑带46；所述踩踏缸体的上空腔设有与外界连通的通气孔，踏板底面设有与总控制器连接的位置传感器，用于检测踏板与下方踩踏缸体之间的垂直距离尺寸；所述调节控制单元包括与阻尼踩踏缸数量相同的控制缸，控制缸包括内设空腔的控制缸体、组合活塞、复位顶簧和镂空固定架，所述控制缸体的后端设有敞口，所述组合活塞沿轴向滑动安装在控制缸体内，并将控制缸体内部空间沿轴向密封分隔为前后两个控制腔，且两控制缸的前控制腔分别与对应踩踏缸体的下空腔连通；所述组合活塞内设有与总控制器连接的控制部件，总控制器能够通过控制部件调节两个控制腔的大小；所述复位顶簧通过镂空固定架沿轴向固定在组合活塞后侧的控制缸体内，复位顶簧另一端朝向组合活塞设置，所述复位顶簧在自然状态下会推顶组合活与控制缸体前侧内腔壁顶触，且此状态下踩踏缸体内压强大于外界压强，并会推顶踩踏活塞向上滑动与踩踏缸体的上腔壁顶触。

[0006] 所述组合活塞包括活塞套、阻尼活塞和安装架，所述控制部件包括电动伸缩杆，所述活塞套沿轴向密封套装在控制缸体内，并能够沿控制缸体内壁轴向滑动；所述阻尼活塞沿轴密封套装在活塞套内，并能够沿活塞套内环面轴向滑动，且阻尼活塞沿活塞套内环面轴向滑动的摩擦力小于活塞套沿控制缸体内环面滑动的摩擦力；所述电动伸缩杆通过安装架沿轴向安装在阻尼活塞后侧的活塞套内，并与总控制器控制连接，所述复位顶簧的端部与安装架顶触，所述电动伸缩杆的伸缩端朝向阻尼活塞设置，并与阻尼活塞垂直连接。

[0007] 所述底板底面的四个顶角处均垂直固定有同步升降柱，同步升降柱的升降端向下设置并固定有吸盘，每个同步升降柱内侧的底板上均固定有移动轮，移动轮的高度尺寸大于处于回缩状态下同步升降柱的长度尺寸，四个同步升降柱均与总控制器连接，通过总控制器能够控制四个同步升降柱同步伸缩。

[0008] 所述调节座包括匹配安装底板上的升降底座，升降底座控制端与总控制连接，通过控制器能够调节升降底座的高度；升降底座上端面从前至后间隔设有支撑杆组和升降杆组，支撑杆组包括沿纵向间隔设置的多根支撑杆，支撑杆的一端与升降底座垂直连接，支撑杆的另一端与训练座椅的底面铰接，且训练座椅能够绕支撑杆组中各支撑杆顶端前后翻转；所述升降杆组包括沿纵向间隔设置的多根同步电动推杆，同步电动推杆的两端分别与训练座椅底面和升降底座上端面铰接，且升降杆组中的同步电动推杆均与总控制器连接。

[0009] 所述升降底座包括中空上端为敞口的底座壳和中空下端为敞口的放置台壳，所述底座壳固定在底板上，所述放置台壳从上向下插套在底座壳上，且放置台壳能够沿底座壳外端面上下滑动，所述底座壳内中部垂直固定有升降电动推杆，升降电动推杆的升降端向上设置，并与放置台壳垂直连接，且升降电动推杆与总控制器控制连接。

[0010] 所述安装座包括固定在底板上的基板，基板上沿纵向间隔设有两个支撑板，两个支撑板平行对称设置，并均与基板垂直焊固；所述支撑板的顶端沿纵向设有轴孔，所述踩踏缸体设置在两支撑板之间，且踩踏缸体左右两侧外环面上对称固定有转轴，转轴沿径向设置，并匹配转动套装在相邻侧支撑板的轴孔内，所述踩踏缸体左右两侧转轴中任意一侧的转轴向外延伸出支撑板，并套装有锁死组件，锁死组件与相邻侧支撑板外端面连接。

[0011] 所述锁死组件包括转动套装在转轴上的锁套，锁套与相邻侧支撑板外端面焊固，锁套一侧的外环面上沿径向设有与内部连通的螺纹孔，螺纹孔内匹配安装有顶紧螺栓。

[0012] 所述踩踏缸体的下端面与控制缸体的前端面均沿轴向开有与内部连通的流通孔，两踩踏缸体的下端面的流通孔上均匹配连接有流通管，流通管的另一端与对应控制缸体的前端面流通孔连接。

[0013] 所述缕沿圆周均匀间隔设有多根连接杆，连接杆沿径向设置，且连接杆的两端分别于相邻侧的内环外环面和外环内环面固定在一起，外环固定套装在控制缸体，内环朝向组合活塞的一端同轴心固定有弹簧座，复位顶簧的一端安装在弹簧座，复位顶簧另一端与组合活塞顶触。

[0014] 所述踏板的后端垂直固定有C形护板，C形护板的开口端向前设置，且C形护板的内弧面上敷设有保护层。

[0015] 本发明的有益效果：本发明提供的一种可以动的肢体被动康复训练装置，结构独特，包括底板，底板上设有训练座椅、调节座、踩踏锻炼单元、调节控制单元和总控制器，底板底部设有移动轮和同步升降柱，用于移动装置及在使用时将底板架起，提高其稳定性，有效解决现有下肢被动康复训练装置体积较大，不便于搬运的问题；

[0016] 训练座椅通过调节座匹配安装在底板上，调节座控制端与总控制器连接，通过调节座能够调节训练座椅的高度及前倾角度，在使用时通过控制器可以根据患者体型进行调整，适用于不同体格的患者进行肢体康复训练；

[0017] 踩踏锻炼单元包括安装座和阻尼踩踏缸，训练座椅前侧沿纵向平行间隔设有两个阻尼踩踏缸，阻尼踩踏缸通过安装座安装在底板上，且通过安装座可以调节阻尼踩踏缸朝向训练座椅的角度；两个阻尼踩踏缸均通过连通管与调节控制单元中对应的控制缸连接，当患者踩踏阻尼踩踏缸的踏板驱使踏板下移进行主动锻炼时，控制缸会向阻尼踩踏缸施压踏板下移的阻力，从而对患者下肢踩踏动作施加反向阻力，进行康复训练，当患者因体能消耗而导致在训练量未满足康复训练量时，无法将踏板踩踏至极限位置时，总控制器通过位移传感器检测到踏板下移过程中停顿且未下移极限位置时，总控制器会控制电动伸缩杆回缩，使前控制腔体积变大，从而降低患者肢体训练的踩踏阻力，待将踏板踩踏至极限位置后，总控制会控制电动伸缩杆推顶阻尼活塞复位，从而在患者进行主动训练时，能够在患者体力消耗的情况下辅助患者能够标准的完成肢体训练，解决了现有下肢被动康复训练装置无法辅助患者标准完成主动训练的问题。

[0018] 当需要进行被动训练时，总控制器会通过控制控制缸驱使踏板主动下移，从而给带动患者下肢伸展，从而拉动患者脚部进行下蹬模拟进行伸展肢体，且患者肢体处于最大伸展状态时股骨与上肢之间夹角小于180°。

[0019] 本发明提供一种可以动的肢体被动康复训练装置，该装置结构独特，操作方便，不急能够有效解决现有下肢被动康复训练装置体积较大，不便于搬运的问题，还有效的解决了现有下肢被动康复训练装置无法辅助患者标准完成主动训练的问题。

附图说明

[0020] 图1是本发明立体结构示意图。

[0021] 图2是本发明侧视结构示意图。

[0022] 图3是本发明训练座椅调节过程示意图。

[0023] 图4是本发明阻尼踩踏缸固定方式示意图。

[0024] 图5是本发明锁死组件结构示意图。

[0025] 图6是本发明升降底座结构示意图。

[0026] 图7是本发明阻尼踩踏缸内部结构示意图。

[0027] 图8是本发明控制缸内部结构示意图。

[0028] 图9是本发明组合活塞结构示意图。

[0029] 图10是本发明镂空固定架结构示意图。

[0030] 图11是本发明被动训练工作状态示意图。

[0031] 图12是本发明主动训练工作状态示意图。

[0032] 图13是本发明转轴卡槽设置位置示意图。

[0033] 图14是本发明升降底座内滑套设置位置示意图。

[0034] 图15是本发明阻力调节机构结构示意图。

[0035] 图16是本发明行程控制件结构示意图。

[0036] 图17是本发明膝关节训练单元设置位置示意图。

[0037] 图18是本发明调节座转动固定方式示意图。

[0038] 图19是本发明腿部支架结构示意图。

[0039] 图20是本发明阻尼缸结构示意图。

[0040] 图21是本发行程缸体结构示意图。

[0041] 图中标号：1为底板，11为同步升降柱，12为吸盘，13为移动轮，2为训练座椅，3为调节座，31为升降底座，311为底座壳，312为放置台壳，32为支撑杆，33为同步电动推杆，34为升降电动推杆，35为滑套，36为支撑杆，4为踩踏锻炼单元，41为安装座，411为基板，412为支撑板，413为轴孔，42为阻尼踩踏缸，421为踩踏缸体，4211为上空腔，4212为下空腔，422为踩踏活塞，423为踏板，43为转轴，431为卡槽，44为锁死组件，441为锁套，442为螺纹孔，443为顶紧螺栓，45为活塞杆，46为绑带，47为护板，48为控制螺栓，5为调节控制单元，51为控制缸，52为控制缸体，521为前控制腔，522为后控制腔，53为组合活塞，531为活塞套，532为阻尼活塞，533为安装架，534为电动伸缩杆，54为复位顶簧，55为镂空固定架，551为内环，552为外环，553为连接杆，554为弹簧座，56为流通管，6为阻力调节机构，61为安装板，62为调节杆，63为推板，7为载板，71为支撑转轴，72为插销孔，73为插销，74为限位孔，8为腿部支架，81为支柱，82为支架本体，821为脚踏板，822为腿部护板，823为支撑轴a，91为阻尼缸，911为缸体，911为轴槽，912为缸体活塞，913为活塞柱，92为阻尼控制缸，93为行程缸体，94为为活塞a，95为气管，96为密封螺栓。
实施方式

[0042]  下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

[0043] 实施例1

[0044] 本实施例提供了一种可以动的肢体被动康复训练装置，如图1‑12所示，包括底板1，底板1上设有训练座椅2、调节座3、踩踏锻炼单元4、调节控制单元5和总控制器，底板1底面的四个顶角处均垂直固定有同步升降柱11，同步升降柱的升降端向下设置并固定有吸盘
12，每个同步升降柱11内侧的底板上均固定有移动轮13，移动轮13的高度尺寸大于处于回缩状态下同步升降柱11的长度尺寸，四个同步升降柱均与总控制器连接，通过总控制器能够控制四个同步升降柱同步伸缩。

[0045] 进一步的，同步升降柱11的种类有多种，例如：同步升降柱为现有电动升降杆。

[0046] 训练座椅2通过调节座3匹配安装在底板上，调节座控制端与总控制器连接，通过调节座能够调节训练座椅的高度及前倾角度，具体地：

[0047] 如图3和图6所示，调节座3包括匹配安装在底板上的升降底座31，升降底座31控制端与总控制连接，通过控制器能够调节升降底座的高度；升降底座31上端面从前至后间隔设有支撑杆组和升降杆组，支撑杆组包括沿纵向间隔设置的多根支撑杆32，支撑杆32的一端与升降底座31垂直固定在一起，支撑杆31的另一端与训练座椅的底面铰接，且训练座椅能够绕支撑杆组中各支撑杆顶端前后翻转；升降杆组包括沿纵向间隔设置的多根同步电动推杆33，同步电动推杆33的两端分别与训练座椅底面和升降底座上端面铰接，且升降杆组中的同步电动推杆均与总控制器连接，通过总控制器能够控制升降杆组中全部同步电动推杆同步伸缩，从而驱使训练座椅绕支撑杆组中各支撑杆顶端前后翻转，实现调节训练座椅前倾角度的目的。

[0048] 进一步的，升降底座31的结构有多种，例如：如图6所示，升降底座31包括中空上端为敞口的底座壳311和中空下端为敞口的放置台壳312，底座壳311固定在底板1上，放置台壳312从上向下插套在底座壳上，且放置台壳能够沿底座壳外端面上下滑动，支撑杆组与升降杆组固定在放置台壳上端面上；底座壳311内中部垂直固定有与总控制器控制连接的升降电动推杆34，升降电动推杆34的升降端向上设置，并与放置台壳垂直固定在一起，通过总控制器控制升降电动推杆的伸缩能够驱使放置台沿升降座外壁上下升降。

[0049] 踩踏锻炼单元4包括安装座41和阻尼踩踏缸42，训练座椅2的前侧沿纵向平行间隔设有两个阻尼踩踏缸42，阻尼踩踏缸42包括内设空腔的踩踏缸体421、踩踏活塞422和踏板423，踩踏缸体421通过安装座41固定在底板1上，且通过安装座41能够调节阻尼踩踏缸朝向训练座椅的倾斜角度，并锁死，具体地：

[0050] 如图4所示，安装座41包括固定在底板上的基板411，基板411上沿纵向间隔设有两个支撑板412，两个支撑板平行对称设置，并均与基板垂直焊固；支撑板412的顶端沿纵向设有轴孔413，踩踏缸体421设置在两支撑板412之间，且踩踏缸体412左右两侧外环面上对称固定有转轴43，转轴43沿径向设置，并匹配转动套装在相邻侧支撑板412的轴孔内，踩踏缸体左右两侧转轴中任意一侧的转轴向外延伸出支撑板412，并套装有锁死组件44，锁死组件44与相邻侧支撑板412外端面连接，通过锁死组件能够将转轴锁死。

[0051] 锁死组件44包括转动套装在转轴上的锁套441，锁套441与相邻侧支撑板412外端面焊固在一起，锁套441一侧的外环面上沿径向设有与内部连通的螺纹孔442，螺纹孔442内匹配安装有顶紧螺栓443，当拧紧顶紧螺栓时，顶紧螺栓的尾端会深入锁套内将支撑转轴与锁套内环面顶紧，从而将踩踏缸体朝向训练座椅的倾斜角度固定。

[0052] 踩踏缸体的上端面设有与上空腔连通的通气孔，踩踏活塞422匹配安装在踩踏缸体421的空腔内，并将踩踏缸体的空腔沿轴向密封分隔为上下两个空腔，踩踏活塞上方为上空腔4211，踩踏活塞下方为下空腔4212，且踩踏活塞能够沿踩踏缸体的内腔壁轴向滑动；踩踏活塞422的上端面沿轴向固定有活塞杆45，活塞杆45顶端向外滑动伸出踩踏缸体421，并与踏板423底面垂直连接，具体地：

[0053] 如图7所示，踩踏缸体421的上端面中部沿轴向开有与踩踏缸体421内部空腔连通的滑孔，活塞杆45匹配套装在滑孔内，并能够沿滑孔轴向滑动，且活塞杆的上下两端分别与踩踏活塞上端面与踏板底面垂直连接，踏板上沿纵向设有不少于一条绑带46，绑带46的种类有多种，例如绑带46为魔术粘带，用于在使用时将踏板上患者的脚部与踏板固定在一起。

[0054] 进一步的，踏板的后端垂直固定有C形护板47，C形护板的开口端向前设置，且C形护板的内弧面上敷设有保护层。

[0055] 踏板底面设有与总控制器连接的位置传感器，用于检测踏板与下方踩踏缸体之间的垂直距离尺寸。

[0056] 如图1和图2所示，调节控制单元包括与阻尼踩踏缸数量相同的控制缸51，控制缸51包括内设空腔的控制缸体52、组合活塞53、复位顶簧54和镂空固定架55，控制缸体52的后端设有敞口，使控制缸内空腔与外界连通；组合活塞53沿纵向匹配安装在控制缸体内，并能够沿控制缸体52的空腔内壁轴向滑动，且组合活塞53将控制缸体内部空间沿轴向密封分隔为前后两个独立的控制腔，组合活塞53前侧为前控制腔521，组合活塞53后侧为后控制腔
522，且两个控制缸51的前控制腔521分别与对应踩踏缸体的下空腔4212连通，前控制腔521与下空腔4212连通方式有多种，例如：踩踏缸体的下端面与控制缸体的前端面均沿轴向开有与内部连通的流通孔，两踩踏缸体的下端面的流通孔上均匹配连接有流通管56，流通管的另一端与对应控制缸体的前端面流通孔连接，从而使两控制缸51的前控制腔分别与对应踩踏缸体的下空腔连通。

[0057] 组合活塞53内设有与总控制器连接的控制部件，总控制器能够通过控制部件调节两个控制腔的大小，具体地：

[0058] 如图9所示，组合活塞包括活塞套531、阻尼活塞532和安装架533，控制部件包括电动伸缩杆534，活塞套531沿轴向密封套装在控制缸体内，并能够沿控制缸体内壁轴向滑动；阻尼活塞532沿轴密封套装在活塞套531内，并能够沿活塞套531内环面轴向滑动，且阻尼活塞沿活塞套内环面轴向滑动的摩擦力小于活塞套沿控制缸体内环面滑动的摩擦力；电动伸缩杆534通过安装架533沿轴向安装在阻尼活塞532后侧的活塞套531内，并与总控制器控制连接，电动伸缩杆的伸缩端朝向阻尼活塞设置，并与阻尼活塞垂直连接，当控制器控制电动伸缩干伸缩时，会驱使阻尼活塞在活塞套内同步轴向滑动，从而调节两个控制腔的大小。

[0059] 复位顶簧54通过镂空固定架55沿轴向固定在组合活塞后侧的控制缸体内，复位顶簧另一端朝向组合活塞设置，复位顶簧在自然状态下会推顶组合活与控制缸体前侧内腔壁顶触，且此状态下踩踏缸体内压强大于外界压强，并会推顶踩踏活塞向上滑动与踩踏缸体的上腔壁顶触，具体地：

[0060] 镂空固定架55包括同轴心设置的内环551与外环552，内环551与外环552之间的环状空间内沿圆周均匀间隔设有多根连接杆553，连接杆沿径向设置，且连接杆的两端分别于相邻侧的内环外环面和外环内环面固定在一起，外环匹配套装在控制缸体，内环朝向组合活塞的一端同轴心固定有弹簧座554，复位顶簧的一端安装在弹簧座，另一端与组合活塞内的安装架533顶触。

[0061] 本实施例所提供的装置在使用时，首先通过装置底板1底部的移动轮将装置推移到患者身旁后，然后通过总控制器控制底板地面的四个同步升降柱同步延伸，将底板顶起，使移动轮与地面分离，此时同步升降柱底部的吸盘会与底面吸附，从而给进一步增强了装置使用过程中的稳定性，有效解决现有下肢被动康复训练装置体积较大，不便于搬运的问题；

[0062] 然后根据患者身高尺寸调节两踩踏缸体的角度和训练座椅的高度及倾斜角，使患者坐在训练座椅上双脚能够分别踩踏在对应阻尼踩踏缸的踏板上，且下肢处于蜷缩状态，即腿部处于弯曲状态、股骨与上肢之间夹角小于90°，然后根据训练需求设置总控制器的控制参数，并启动训练，具体地：

[0063] 如图11所示，当通过总控制器启动被动训练时，总控制器会控制两控制缸内组合活塞53的电动伸缩杆交替循环伸缩，且交替伸缩的频率与速度为设定控制参数值；当电动伸缩杆回缩拉动阻尼活塞沿活塞套向后滑动时，前控制腔的容积会变大并产生负压，从而通过流通管56抽吸对应踩踏缸体421下空腔内的气体使其产生负压，驱使踩踏缸体421内的踩踏活塞下移动，使活塞杆向踩踏缸体内回缩，从而拉动患者脚部进行下蹬模拟伸展肢体，且患者肢体处于最大伸展状态时股骨与上肢之间夹角小于180°；当电动伸缩杆伸长推动阻尼活塞沿活塞套向前滑动复位时，前控制腔的容积会变小，产生高压，从而通过流通管56排入对应踩踏缸体421下空腔内的高压气体会向上推顶踩踏活塞上移动复位，使患者下蹬伸展的肢体蜷缩复位。

[0064]  如图12所示，当通过总控制器启动主动训练时，患者伸展下肢踩踏踏板驱使活塞杆向踩踏缸体421内回缩，将踩踏缸体下空腔内的高压气体通过流通管排入对应控制缸内推顶组合活塞后移使前控制腔容积变大时，复位弹簧54会受到组合活塞的挤压产生弹性压缩形变，从而对患者下肢踩踏施加反向阻力，进行康复训练，当患者因体能消耗而导致在训练量未满足康复训练量时，无法将踏板踩踏至极限位置时，总控制器通过位移传感器检测到踏板下移过程中停顿且未下移极限位置时，总控制器会控制电动伸缩杆回缩，使前控制腔体积变大，从而降低患者肢体训练的踩踏阻力，待将踏板踩踏至极限位置后，总控制会控制电动伸缩杆推顶阻尼活塞复位，从而在患者进行主动训练时，能够在患者体力消耗的情况下辅助患者能够标准的完成肢体训练，解决了现有下肢被动康复训练装置无法辅助患者标准完成主动训练的问题。

[0065] 实施例2

[0066] 实施例2与实施例1的区别在于，如图14所示，升降电动推34杆两侧的放置台壳内对称沿纵向垂直固定有多个滑套35，滑套内设滑动套装有支撑杆36，支撑杆的尾端向下垂直延伸出滑套与底座壳底部垂直固定在一起，当调整升降底座的高度时，会带动滑套54沿支撑杆55上下滑动，从而进一步提高了升降底座升降时的稳定性。

[0067] 实施例3

[0068] 实施例3与实施例2的区别在于，如图13所示，深入锁套内的支撑转轴上沿圆周均匀间隔设有多个卡槽431，卡槽直径尺寸及开设位置均与锁套上螺纹孔直径尺寸及开设位置相对应，从而当顶紧螺栓深入锁套内时，顶紧螺栓会插入支撑转轴上对应的卡槽内，进一步调高了锁紧的效果。

[0069] 实施例4

[0070] 实施例4与实施例3的区别在于，所述镂空固定架的外环匹配套装在控制缸体内，并能够沿控制缸体轴向滑动，所述镂空固定架后侧的控制缸体敞口处匹配安装有阻力调节机构，阻力调节机构能够推镂空固定架沿控制缸体内壁向内滑动。

[0071] 镂空固定架的外环匹配套装在控制缸体内，并能够沿控制缸体轴向滑动，镂空固定架后侧的控制缸体敞口处匹配安装有阻力调节机构，阻力调节机构能够推镂空固定架沿控制缸体内壁向内滑动，具体地：

[0072] 如图15所示，阻力调节机构包括封堵安装在控制缸体后端内部的安装板61，顶板上沿轴向设有贯穿顶板的通气孔，使后控制腔与外界连通；安装板61的中部安装有长度可调节的调节杆62，调节杆62朝向镂空固定架的一端垂直连接有推板63，推板与镂空固定架顶触，当调节调节杆的长度时，镂空固定架的位置会同步发生变化，使复位弹簧的压缩成度发生变化，从而调节踩踏踏板下移的阻力，使本实施所提供的装置适用于不同年龄及不同训练程度的患者。

[0073]  进一步的调节杆，调节杆可以为手动调节长度的部件或与总控制连接，自动调节长度的电动部件，例如：调节杆为螺杆，顶板的中部沿轴向开有螺纹孔，螺杆匹配安装在螺纹孔内。

[0074] 实施例5

[0075] 实施例5与实施例4的区别在于，训练座椅上设有安全带，用于固定患者上肢体位，便于患者在训练时发力。

[0076] 实施例6

[0077] 实施例6与实施例5的区别在于，如图16所示，每个踩踏缸体的底部均设有一个行程控制件，行程控制件包括控制螺栓48，踩踏缸体421的底部沿轴向设有与内部连通的螺纹孔，控制螺栓匹配安装在螺纹孔内，当拧动控制螺栓48时，会调节控制螺栓48深入踩踏缸体421内的长度，从而能够调节踩踏活塞422在踩踏缸体内的移动范围，在使用，可以根据患者肢体长度及身体素质调节控制螺栓48的深入长度，以控制患者肢体训练时的活动幅度，提高了装置使用人群的范围。

[0078]  进一步的，控制螺栓48深入踩踏缸体内的一端端部上设有接触传感器，接触传感器与总控制器控制连接，总控制器通过接触传感器能够判断踩踏活塞是否移动至极限位置，即：当踩踏活塞下移与控制螺栓48上接触传感器抵触时，接触传感器会向总控制器发送接触信号，从而判断踩踏活塞以移动至极限位置。

[0079] 实施例7

[0080] 实施例7与实施例6的区别在于，如图17所示，调节座转动固定在底板上，调节控制单元设置在踩踏训练单元前侧的底板上，且调节座后侧的底板上设有膝关节训练单元。

[0081] 调节座转动固定在底板上，具体地：如图18所示，调节座31底座壳311的下方设有载板7，载板7与上方底座壳311同轴心设置，并固定在一起，载板7底面的中部垂直设有支撑转轴71，底板上沿竖向开有轴孔，支撑转轴套装在轴孔内，并能在轴孔内转动，且载板7底面与底板上端面贴触，两者相互独立；进一步的，调节座前侧的载板7上沿竖向开有插销孔72，支撑转轴前后两载板下方的底板上对称开有限位孔74，两限位孔的开设位置均位于载板插销孔绕支撑转轴转动的轨迹上，当插销孔与限位孔重叠时，通过插销73能够将载板与底板插固在一起，使载板失去转动功能，且当销轴孔与前侧限位孔重叠时，训练座椅朝向踩踏训练单元设置，当销轴孔与后侧限位孔重叠时，训练座椅向后朝向膝关节训练单元设置。

[0082] 膝关节训练单元包括腿部支架8、阻尼缸91和阻尼控制缸92，训练座椅后侧的底板上沿纵向对称设有两个腿部支架8，且两腿部支架8的设置位置分别于训练座椅上两腿部放置区位置相对应；如图19所示，腿部支架8包括沿纵向对称设置的两根支柱81，支柱81底端与底板垂直固定连接，支柱顶端沿纵向开有轴孔，两支柱之间设有支架本体82，支架本体包括脚踏板821，脚踏板821与调节座相邻的一端上端面垂直固定有开口向后设置的C形腿部护板822，腿部护板822顶端的左右两端弧面对称设有支撑轴a823，支撑轴a823的另一端分别套装在相邻侧支柱顶端的轴孔能，并能够在轴孔内转动；腿部护板的敞口侧从下至上设有多个绑带，用于训练座椅上患者的小腿部与腿部护板绑固在一起。

[0083] 腿部护板822朝向训练座椅一侧的外弧面通过阻尼缸与训练座椅前端底面边缘抽可拆卸铰接在一起，且阻尼缸通过气管与对应阻尼控制缸连接，具体地：

[0084] 如图20所示，阻尼缸91包括内设空腔的缸体911、缸体活塞912和活塞柱913，缸体911朝向腿部支架的一端设有与内部空腔连通的通气孔，缸体前端左右两侧的弧形侧壁上对称开有轴槽9111，用于插固销轴，训练座椅前端底面设有铰接叉座，缸体前端插入铰接叉座内，并通过销轴与铰接叉座活动插固在一起，且缸体前端能够在铰接叉座内绕销轴前后转动。

[0085] 缸体活塞912匹配安装在缸体911的空腔内，并将缸体的空腔沿轴向密封分隔为前后两个空腔，缸体活塞前侧为前空腔，缸体活塞后方为后空腔，且缸体活塞能够沿踩踏缸体的内腔壁轴向滑动，从而能够调节前后两空腔的大小。

[0086] 活塞柱913的一端与缸体活塞912的后端面垂直固定在一起，活塞柱的另一端向外密封滑动延伸出缸体，并通过纵置销轴与腿部护板822外环面铰接，且活塞柱与腿部护板连接的一端上设有位移传感器，位移传感器与总控制器连接，总控制器通过活塞柱上的位移传感器能够确定活塞柱的伸出长度。

[0087] 两腿部支架后侧的底板上固定有两个阻尼控制缸92，阻尼控制缸92的结构与调节控制单元中控制缸51的结构相同，并均与总控制器连接，两阻尼控制缸缸体的前控制腔均通过流通孔分别与对应阻尼缸的前空腔连通。

[0088] 在使用时，当患者仅需要针对膝关节进行康复训练时，首先转动训练座椅使其向后朝向膝关节训练单元，并通过朝向将训练座椅的朝向固定；然后带患者坐在训练座椅将两腿的小腿部分别放置在对应腿部支架的支架本体上后，通过绑带将患者小腿部与腿部护板固定在一起，然后根据训练需求设置总控制器的控制参数，并启动训练，具体地：

[0089] 当通过总控制器启动膝关节训练单元被动训练时，总控制器会控制两阻尼控制缸内组合活塞的电动伸缩杆交替循环伸缩，且交替伸缩的频率与速度为设定控制参数值；当电动伸缩杆回缩拉动阻尼活塞沿活塞套向后滑动时，阻尼控制缸前控制腔的容积会变大并产生负压，从而通过流通管抽吸对阻尼刚前空腔内的气体使其产生负压，驱使阻尼刚的缸体活塞向前移动，使活塞柱向缸体内回缩，从而驱使支架本体带动患者下肢腿部位置转动，从而模拟小腿弯曲动作，当电动伸缩杆伸长推动缸体活塞向前滑动复位时，活塞柱会向外伸出，从而推定支架本体转动复位，带动患肢小腿部模拟下肢伸展动作。

[0090] 当通过总控制器启动主动训练时，在患者因体能消耗而导致在肢体运动幅度不达标时，总控制器通过位移传感器检测到活塞柱回缩过程中停顿且未达移极限位置时，总控制器会控制电动伸缩杆回缩，从而降低患者肢体训练的腿部弯曲带动支架本体转动的阻力，待将腿部弯曲至极限位置后，总控制会控制电动伸缩杆推顶缸体活塞912复位，从而在患者进行膝关节主动训练时，能够在患者体力消耗的情况下辅助患者能够标准的完成肢体训练，解决了现有下肢被动康复训练装置无法辅助患者标准完成主动训练的问题。

[0091] 前控制腔的容积会变小，产生高压，从而通过流通管56排入对应踩踏缸体421下空腔内的高压气体会向上推顶踩踏活塞上移动复位，使患者下蹬伸展的肢体蜷缩复位。

[0092] 实施例8

[0093] 实施例8与实施例7的区别在于，如图21所示，每个阻尼缸后端的通气孔均通过气管连接有一个行程控制组件，形成控制组件包括内设柱状空腔的行程缸体93，行程缸体93的空腔内匹配套装有活塞a94，活塞a94将行程缸体93内空腔密封分割为前后两腔室，塞a能够在形成缸体内沿空腔内壁轴向滑动，且活塞a后侧腔室通过气管95与阻尼缸后端的通气孔连通；行程缸体93的前后两端面均对称开有与内部连通的螺纹孔，螺纹孔内匹配套装有密封螺栓96，量密封螺栓的顶部均深入行程缸体内，且活塞a的滑动范围位于两密封螺栓之间区域。

[0094] 在使用时当阻尼缸内的缸体活塞912移动时，会因气压发生变化而带动形成缸体93内的活塞a在行程缸体内同步移动，通过控制两密封螺栓96深入行程缸体93内的长度尺寸，限制活塞a94的活动范围时，缸体活塞912的活动范围会同步被限制，从而能够根据患者训练需求，调节阻尼缸活塞柱的伸缩尺寸，调节患者关节运动的幅度。

[0095] 进一步的，行程缸体73内两密封螺栓的端部或活塞a的前后两端面上均固定有接触触感器，接触传感器与总控制器连接，总控制器通过接触传感器能够直接判断活塞a是否移动至极限位置，从而能够降低总控制器的运行负载。

[0096] 应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内，例如：在阻尼活塞532上设置激光传感器，激光传感器与总控制器连接，总控制器通过机关传感器能够判断阻尼活塞532与相邻侧控制缸体端部内壁之间的距离；此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。