一种移动式喷涂机器人

摘要

本发明公开了一种移动式喷涂机器人，具体涉及工件喷涂领域，包括行走机构和执行机构，所述执行机构安装于行走机构上，所述行走机构包括移动组件和传动组件，所述移动组件的一侧设置有用于控制移动组件移动的电机，开启电机，让电机带动执行机构对工件的内壁和外壁进行喷涂，并利用行走机构，带动工件边被喷涂边进行移动，当喷涂结束后，工件也移动了一段距离，这一段距离也起到了转换工序的作用，节省了人工先喷涂再搬运所消耗的时间和人力，从而提高了喷涂工件的效率，再者相对于现有的多轴联动机构来说，只使用一个电机也降低了后续频繁整修的概率，且本设计结构更加简单。

权利要求

1.一种移动式喷涂机器人，包括行走机构和执行机构，所述执行机构安装于行走机构上，其特征在于：所述行走机构包括移动组件和传动组件，所述移动组件的一侧设置有用于控制移动组件移动的电机；所述移动组件包括基座(4)、支撑台(9)和轮子(10)，所述基座(4)上固定连接有支撑台(9)，所述支撑台(9)上搭载有执行机构，所述基座(4)和支撑台(9)上均转动连接有多个轮子(10)，轮子(10)由电机驱动转动；所述传动组件包括从动齿轮(20)、驱动齿轮(21)、链条(23)和外齿(24)，每个轮子(10)上均对应固定连接有驱动齿轮(21)，对应的两个驱动齿轮(21)之间通过链条(23)传动连接，其中一个驱动齿轮(21)和电机的输出端固定连接，所述电机安装于基座(4)上，所述链条(23)的一侧间隔固定连接有多组啮合组，每组啮合组包括多个外齿(24)，所述基座(4)上弹性转动连接有从动齿轮(20)，所述从动齿轮(20)和外齿(24)啮合传动；所述执行机构包括喷涂组件、限位组件和下料组件，所述喷涂组件包括喷头一(11)、喷头二(12)和摆杆(22)，所述摆杆(22)和从动齿轮(20)固定连接，所述摆杆(22)的两端分别固定连接有喷头一(11)和喷头二(12)，所述喷头一(11)和喷头二(12)均和外部涂料源相连通，所述摆杆(22)上固定连接有摆头(16)，所述摆头(16)和抵触块(17)转动连接，所述抵触块(17)和工件(5)的下端抵触接触，所述工件(5)设置于限位组件上，抵触块(17)上包裹有海绵层，所述喷头一(11)和喷头二(12)的形状均为扇形。

2.根据权利要求1所述的一种移动式喷涂机器人，其特征在于：所述抵触块(17)的材质为橡胶。

3.根据权利要求2所述的一种移动式喷涂机器人，其特征在于：所述摆头(16)通过管道(15)固定连接有喷嘴(14)，所述喷嘴(14)通过管道(15)和外部的气源相连通。

4.根据权利要求1‑3任一所述的一种移动式喷涂机器人，其特征在于：所述摆杆(22)上固定连接有挡板(13)。

5.根据权利要求4所述的一种移动式喷涂机器人，其特征在于：所述限位组件包括导轨一(1)、导轨二(2)、滑块(6)、弹性杆(18)和抵触头(19)，所述滑块(6)滑动连接于导轨一(1)和导轨二(2)之间，所述滑块(6)上弹性连接有弹性杆(18)，所述弹性杆(18)上转动连接有抵触头(19)，所述抵触头(19)和工件(5)的内壁抵触接触。

6.根据权利要求5所述的一种移动式喷涂机器人，其特征在于：所述下料组件包括压板(7)和下料杆(8)，所述下料杆(8)转动连接于导轨二(2)上，所述下料杆(8)的截面为U形，所述滑块(6)的一端固定连接有压板(7)，所述下料杆(8)位于压板(7)的转动路径上，所述工件(5)的上端位于下料杆(8)的摆动路径上。

7.根据权利要求6所述的一种移动式喷涂机器人，其特征在于：所述导轨一(1)的一侧固定连接有导轨三(3)。

说明书

一种移动式喷涂机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及工件喷涂领域，更具体地说，本发明涉及一种移动式喷涂机器人。

背景技术

[0002] 常见的用于喷涂生产线上的机器人多是三级甚至是更高级别的联动结构，这种结构使得机器人本身较为脆弱，尤其是不能过多吸入喷涂工件时产生的粉尘，再者在对工件进行喷涂时，机器人的位置多是固定的，而工件时移动的，这就导致机器人的喷头的活动范围较小，尤其是对于管件来说，喷涂的效果可能不尽人意。

[0003] 公开号为CN207240235U的中国专利中公开了喷涂机器人连接结构、喷涂机器人及喷涂实验平台的结构简单、使用便捷，同时其具有连接牢固和安全性能高的特点，但是没有记载如何在现有技术的基础上提高喷涂的效率。

[0004] 公开号为CN215964376U的中国专利中记载了由静态检测变更为动态检测，无需在导轨一、导轨二上安装设备，增加了防碰撞装置的独立性，便于安装和操作；弹簧的使用避免了碰撞造成设备的损坏，减少了客户的售后维护成本，但是没有涉及到如何提高喷涂效果。

发明内容

[0005] 为了克服现有技术的上述缺陷，本发明提供一种移动式喷涂机器人，本发明所要解决的技术问题是：在对工件进行喷涂时，机器人的位置多是固定的，而工件时移动的，这就导致机器人的喷头的活动范围较小，喷涂的效果可能不尽人意。

[0006] 为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种移动式喷涂机器人，包括行走机构和执行机构，所述执行机构安装于行走机构上，所述行走机构包括移动组件和传动组件，所述移动组件的一侧设置有用于控制移动组件移动的电机。

[0007] 优选的，所述移动组件包括基座，所述基座上固定设置有支撑台，所述支撑台上搭载有执行机构，所述基座和支撑台上均转动设置有多个轮子，轮子由电机驱动转动。

[0008] 优选的，所述传动组件包括从动齿轮，每个轮子上均对应固定设置有驱动齿轮，对应的两个驱动齿轮之间通过链条传动设置，其中一个驱动齿轮和电机的输出端固定设置，所述电机安装于基座上，所述链条的一侧间隔固定设置有多组啮合组，每组啮合组包括多个外齿，所述基座上弹性转动设置有从动齿轮，所述从动齿轮和外齿啮合传动。

[0009] 优选的，所述执行机构包括喷涂组件、限位组件和下料组件，所述喷涂组件包括喷头一，所述摆杆和从动齿轮固定设置，所述摆杆的两端分别固定设置有喷头一和喷头二，所述喷头一和喷头二均和外部涂料源相连通，涂料源通过泵机等设备往喷头一和喷头二内供应涂料，所述摆杆上固定设置有摆头，所述摆头和抵触块转动设置，抵触块的材质为橡胶，所述抵触块和工件的下端抵触接触，所述工件设置于限位组件上，抵触块上包裹有海绵层，所述喷头一和喷头二的形状均为扇形。

[0010] 优选的，所述抵触块的材质为橡胶。

[0011] 优选的，所述摆头通过管道固定设置有喷嘴，所述喷嘴通过管道和外部的气源相连通。

[0012] 优选的，所述摆杆上固定设置有挡板。

[0013] 优选的，所述限位组件包括导轨一，所述滑块滑动设置于导轨一和导轨二之间，所述滑块上弹性设置有弹性杆，所述弹性杆上转动设置有抵触头，所述抵触头和工件的内壁抵触接触。

[0014] 优选的，所述下料组件包括压板，所述下料杆转动设置于导轨二上，所述下料杆的截面为U形，所述滑块的一端固定设置有压板，所述下料杆位于压板的转动路径上，所述工件的上端位于下料杆的摆动路径上。

[0015] 本发明的技术效果和优点：开启电机，让电机带动执行机构对工件的内壁和外壁进行喷涂，并利用行走机构，带动工件边被喷涂边进行移动，当喷涂结束后，工件也移动了一段距离，这一段距离也起到了转换工序的作用，节省了人工先喷涂再搬运所消耗的时间和人力，从而提高了喷涂工件的效率，再者相对于现有的多轴联动机构来说，只使用一个电机也降低了后续频繁整修的概率，且本设计结构更加简单。

附图说明

[0016] 图1为本发明一种移动式喷涂机器人的结构示意图。

[0017] 图2为本发明抵触块的结构示意图。

[0018] 图3为本发明压板的结构示意图。

[0019] 图4为本发明挡板的结构示意图。

[0020] 图5为本发明下料杆的结构示意图。

[0021] 图6为本发明从动齿轮的结构示意图。

[0022] 附图标记为：

[0023] 1、导轨一；2、导轨二；3、导轨三；4、基座；5、工件；6、滑块；7、压板；8、下料杆；9、支撑台；10、轮子；11、喷头一；12、喷头二；13、挡板；14、喷嘴；15、管道；16、摆头；17、抵触块；18、弹性杆；19、抵触头；20、从动齿轮；21、驱动齿轮；22、摆杆；23、链条；24、外齿。

具体实施方式

[0024] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0025] 实施例一

[0026] 请参阅图1，一种移动式喷涂机器人，包括行走机构和执行机构，所述执行机构安装于行走机构上，所述行走机构包括移动组件和传动组件，所述移动组件的一侧设置有用于控制移动组件移动的电机。开启电机，让电机带动执行机构对工件5的内壁和外壁进行喷涂，并利用行走机构，带动工件5边被喷涂边进行移动，当喷涂结束后，工件5也移动了一段距离，这一段距离也起到了转换工序的作用，节省了人工先喷涂再搬运所消耗的时间和人力，从而提高了喷涂工件5的效率，再者相对于现有的多轴联动机构来说，只使用一个电机也降低了后续频繁整修的概率，且本设计结构更加简单。

[0027] 如图1，所述移动组件包括基座4、支撑台9和轮子10，所述基座4上固定连接有支撑台9，所述支撑台9上搭载有执行机构，所述基座4和支撑台9上均转动连接有多个轮子10，轮子10由电机驱动转动。通过轮子10的转动作用，能够带动整个机器人进行移动，从而提高了机器人搬运工件5的效率。

[0028] 如图6，所述传动组件包括从动齿轮20、驱动齿轮21、链条23和外齿24，每个轮子10上均对应固定连接有驱动齿轮21，对应的两个驱动齿轮21之间通过链条23传动连接，其中一个驱动齿轮21和电机的输出端固定连接，所述电机安装于基座4上，所述链条23的一侧间隔固定连接有多组啮合组，每组啮合组包括多个外齿24，所述基座4上弹性转动连接有从动齿轮20，所述从动齿轮20和外齿24啮合传动。电机带动驱动齿轮21转动，通过驱动齿轮21和链条23的传动关系，使得驱动齿轮21带动多个轮子10同时转动，进而带动整个机器人进行移动，当驱动齿轮21带动链条23转动时，链条23上的外齿24在和从动齿轮20发生啮合时会转动，驱动执行机构对工件5进行喷涂处理，当外齿24没有和从动齿轮20发生啮合传动时，从动齿轮20在扭簧的弹性力的作用下复位，驱动执行机构向回运动，在执行机构来回运动的过程中，扩大了执行机构在工件5上可喷涂的面积，提高了喷涂的效率和质量。

[0029] 实施例二

[0030] 请参阅图2，所述执行机构包括喷涂组件、限位组件和下料组件，所述喷涂组件包括喷头一11、喷头二12和摆杆22，所述摆杆22和从动齿轮20固定连接，所述摆杆22的两端分别固定连接有喷头一11和喷头二12，所述喷头一11和喷头二12均和外部涂料源相连通，涂料源通过泵机等设备往喷头一11和喷头二12内供应涂料，所述摆杆22上固定连接有摆头16，所述摆头16和抵触块17转动连接，抵触块17的材质为橡胶，所述抵触块17和工件5的下端抵触接触，所述工件5设置于限位组件上，抵触块17上包裹有海绵层，所述喷头一11和喷头二12的形状均为扇形。从动齿轮20正反转时带动摆杆22在范围内进行摆动，以带动扇形的喷头一11和喷头二12对工件5进行喷涂，因为喷涂的面积随着摆杆22的摆动而扩大，故喷头一11和喷头二12能够对工件5的内壁和外壁都喷涂上涂料，再者利用摆杆22在摆动时在抵触块17的抵触作用下，能够抵触住工件5，从而推动工件5在限位组件的限位作用下转动，提高了喷头一11和喷头二12对工件5的喷涂面积和喷涂的效果。进一步的，所述喷头一11和喷头二12的设置角度可以由人为决定，喷头一11和喷头二12相对于工件5的位置视具体情况而定，所述抵触块17的表面包裹有一层海绵层，利用海绵层的吸附和擦拭能力，能够将从工件5上滑落的涂料吸附起来并对工件5的下端面浸润，使得抵触块17跟工件5的接触部位也能够上上涂料。

[0031] 如图2，所述摆头16通过管道15固定连接有喷嘴14，所述喷嘴14通过管道15和外部的气源相连通。摆头16在摆动时会带动喷嘴14摆动，从喷嘴14内喷出的热气呈扇形向外辐射出去，从而能够提高对工件5上涂料的烘干效率，节省了后续人工将工件5搬运到烘干机构上进行烘干所花费的人力和物力。

[0032] 如图4，所述摆杆22上固定连接有挡板13。所述挡板13能够起到一定的阻挡涂料扩散的作用。

[0033] 实施例三

[0034] 请参阅图3，所述限位组件包括导轨一1、导轨二2、滑块6、弹性杆18和抵触头19，所述滑块6滑动连接于导轨一1和导轨二2之间，所述滑块6上弹性连接有弹性杆18，所述弹性杆18上转动连接有抵触头19，所述抵触头19和工件5的内壁抵触接触。当抵触块17抵触着工件5时，所述轮子10正带动工件5移动，此时所述滑块6、弹性杆18和抵触头19能够起到连接导轨一1与工件5的作用，使得基座4能够带动工件5沿着导轨一1和导轨二2移动，所述工件5受到抵触块17的抵触力时会发生转动，进而在抵触头19和弹性杆18的作用下带动滑块6转动，使得所述滑块6既在导轨一1上移动也在导轨一1上转动。

[0035] 如图3和图5，所述下料组件包括压板7和下料杆8，所述下料杆8转动连接于导轨二2上，所述下料杆8的截面为U形，所述滑块6的一端固定连接有压板7，所述下料杆8位于压板
7的转动路径上，所述工件5的上端位于下料杆8的摆动路径上。当滑块6带动压板7转动到下料杆8处时，压板7会按压住下料杆8的上端，使得下料杆8发生偏转，下料杆8利用下方部分挤压工件5，又因为抵触块17的可形变，使得工件5从抵触头19上滑落，便于使用者的收集，使用者可以利用夹取装置收集工件5，因夹取装置不是本设计的发明点，故在此不做赘述，所述抵触头19上同样可以包裹上海绵，以提高对于工件5上涂料的作用。

[0036] 如图1，所述导轨一1的一侧固定连接有导轨三3。所述导轨一1和导轨二2组成的滑道为“回”字形，这样在一个工件5被撤下后，对应的滑块6能够通过导轨一1和导轨二2移动回起点，以夹持住下一个工件5，而导轨一1则是在这个”回”字形的滑道处打开了一个端口，便于往导轨一1和导轨二2内送入滑块6或者撤出滑块6，使得整个设计更加具有实用性。

[0037] 最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中,需要说明的是,除非另有规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解,可以是机械连接或电连接,也可以是两个元件内部的连通,可以是直接相连,“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

[0038] 其次：本发明公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本发明同一实施例及不同实施例可以相互组合；

[0039] 最后：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。