自动检测及包装设备、自动检测及包装方法

摘要

本发明提供一种自动检测及包装设备、自动检测及包装方法，其中，所述自动检测及包装设备包括上料机构、转盘机构、视觉检测机构、第一回收机构、平面度检测机构、第二回收机构和包装机构，上料机构用于将产品输送至转盘机构上，转盘机构用于带动产品环形移动，视觉检测机构沿转盘机构的边缘布设有多个并分别用于沿不同角度检测产品，第一回收机构用于回收存在外形缺陷的产品，平面度检测机构用于对产品进行平面度检测，第二回收机构用于回收存在平面度缺陷的产品，包装机构用于包装检测合格的产品。本发明提供的自动检测及包装设备能够提升检测精度，方便人工复检，各机构之间相互协同配合作业，结构简单紧凑，有效提升产品的检测及包装效率。

权利要求

1.一种自动检测及包装设备，其特征在于，包括依次设置的上料机构（1）、转盘机构（2）、视觉检测机构（3）、第一回收机构（4）、平面度检测机构（5）、第二回收机构（6）和包装机构（7）；

所述上料机构（1）用于将多个产品依次输送至所述转盘机构（2）上；

所述转盘机构（2）用于带动所述产品环形移动；

所述视觉检测机构（3）设有多个，多个视觉检测机构（3）沿所述转盘机构（2）的边缘间隔排布并分别用于沿不同角度检测所述转盘机构（2）上的产品；

所述第一回收机构（4）用于回收经所述视觉检测机构（3）检测存在外形缺陷的产品；

所述平面度检测机构（5）用于对经过所述视觉检测机构（3）检测合格的产品进行平面度检测；

所述第二回收机构（6）用于回收经所述平面度检测机构（5）检测存在平面度缺陷的产品；

所述包装机构（7）用于包装经所述平面度检测机构（5）检测合格的产品；

所述自动检测及包装设备还包括第二输送机构（82）和包装机械手（84）；

所述第二输送机构（82）的输入端与所述平面度检测机构（5）连接，所述第二输送机构（82）的输出端设于所述包装机构（7）的一侧；

所述包装机械手（84）包括旋转组件（841）、限位组件（842）和第三夹具（843），所述旋转组件（841）与所述第三夹具（843）连接并用于驱动所述第三夹具（843）沿圆弧形轨迹往复摆动，从而带动所述第三夹具（843）在所述第二输送机构（82）的输出端和所述包装机构（7）之间往复移动，所述限位组件（842）与所述第三夹具（843）连接并用于限制所述第三夹具（843）在摆动的过程中保持竖直状态；

所述旋转组件（841）包括旋转驱动件（8411）、与所述旋转驱动件（8411）连接的主动轮（8412）、沿竖向相对所述主动轮（8412）间隔设置的从动轮（8413），以及分别绕设于所述主动轮（8412）和所述从动轮（8413）上的挠性传动件（8414）；

所述限位组件（842）包括第一摆臂（8421）、第二摆臂（8422）和限位臂（8423），所述第一摆臂（8421）和所述第二摆臂（8422）相互平行设置，所述第一摆臂（8421）的第一端与所述主动轮（8412）连接，所述第一摆臂（8421）的第二端与所述限位臂（8423）的第一端铰接，所述第二摆臂（8422）的第一端与所述从动轮（8413）连接，所述第二摆臂（8422）的第二端与所述限位臂（8423）的第二端铰接，所述第三夹具（843）安装于所述限位臂（8423）上；

所述包装机械手（84）还包括与所述从动轮（8413）连接的扇形盘（844）和设于所述扇形盘（844）的一侧并与所述旋转驱动件（8411）电连接的定位组件（845），所述扇形盘（844）的圆心角与所述第三夹具（843）的往复摆动角度对应设置，所述定位组件（845）用于在所述扇形盘（844）的边缘转动至预设位置时被触发并控制所述旋转驱动件（8411）反转。

2.根据权利要求1所述的自动检测及包装设备，其特征在于，所述自动检测及包装设备还包括第一输送机构（81）、第二输送机构（82）和检测机械手（83）；

所述第一输送机构（81）的输入端与所述转盘机构（2）连接，所述第一输送机构（81）的输出端设于所述平面度检测机构（5）的一侧；

所述第二输送机构（82）的输入端设于所述平面度检测机构（5）的另一侧，所述第二输送机构（82）的输出端与所述包装机构（7）连接；

所述检测机械手（83）包括驱动组件（831）、第一夹具（832）和第二夹具（833），所述驱动组件（831）用于驱动所述第一夹具（832）和所述第二夹具（833）同步移动，所述第一夹具（832）用于将所述第一输送机构（81）的输出端上的产品转移至所述平面度检测机构（5），所述第二夹具（833）用于将所述平面度检测机构（5）上的检测合格的产品转移至所述第二输送机构（82）。

3.根据权利要求2所述的自动检测及包装设备，其特征在于，所述第二回收机构（6）设于所述平面度检测机构（5）和所述第二输送机构（82）之间，所述第二夹具（833）还用于将所述平面度检测机构（5）上的存在平面度缺陷的产品转移至所述第二回收机构（6）。

4.根据权利要求3所述的自动检测及包装设备，其特征在于，所述平面度检测机构（5）包括多个平面度检测工位（51）；

所述第二回收机构（6）包括回收容器（61）、设于所述回收容器（61）的一侧并沿朝向所述回收容器（61）的方向向下倾斜设置的滑道（62），以及均沿竖向架设于所述滑道（62）上的多个导向筒（63），所述导向筒（63）和所述平面度检测工位（51）一一对应设置；

所述第二夹具（833）用于将所述平面度检测机构（5）上的存在平面度缺陷的产品转移至所述导向筒（63）的上端，以通过所述导向筒（63）将存在平面度缺陷的产品引导落入所述滑道（62）上并沿所述滑道（62）滑动至所述回收容器（61）中。

5.根据权利要求4所述的自动检测及包装设备，其特征在于，所述第一夹具（832）和所述第二夹具（833）上均设有多组吸嘴（834），所述第一夹具（832）上的吸嘴（834）和所述第二夹具（833）上的吸嘴（834）均与所述平面度检测工位（51）一一对应设置。

6.根据权利要求1所述的自动检测及包装设备，其特征在于，所述自动检测及包装设备还包括设于所述上料机构（1）与所述视觉检测机构（3）之间的导正机构（91）和位置识别机构（92），所述导正机构（91）用于引导所述上料机构（1）中的产品以预设姿态进入所述转盘机构（2），所述位置识别机构（92）用于检测所述转盘机构（2）上的产品的位置信息并将所述位置信息反馈至所述视觉检测机构（3）。

7.一种自动检测及包装方法，其特征在于，采用如权利要求1至6中任意一项所述的自动检测及包装设备，所述自动检测及包装方法包括以下步骤：通过上料机构（1）将多个产品依次输送至转盘机构（2）上；

通过转盘机构（2）带动所述产品环形移动；

通过多个视觉检测机构（3）分别沿不同角度检测转盘机构（2）上的产品；

通过第一回收机构（4）回收经所述视觉检测机构（3）检测存在外形缺陷的产品；

通过平面度检测机构（5）对经过所述视觉检测机构（3）检测合格的产品进行平面度检测；

通过第二回收机构（6）回收经所述平面度检测机构（5）检测存在平面度缺陷的产品；

通过包装机构（7）包装经所述平面度检测机构（5）检测合格的产品。

说明书

自动检测及包装设备、自动检测及包装方法

技术领域

[0001] 本发明涉及产品检测包装技术领域，尤其涉及一种自动检测及包装设备、采用所述自动检测及包装设备的自动检测及包装方法。

背景技术

[0002] 目前，针对屏蔽罩等片状零件的检测及包装作业主要依靠人工操作，需要操作人员利用测量工具对产品的外形和平面度等特征进行精确测量，并通过肉眼观察产品表面是否存在污渍或破损，不仅浪费大量的人力物理，检测结果也无法保证，漏检、误检的概率较高，并且包装效率较低，导致包装完成的产品的合格率难以满足要求。

[0003] 对此，在申请号为CN202020130095.X的专利文件中公开了一种屏蔽罩检测包装设备，能够自动完成屏蔽罩的视觉检测、平面度检测及包装作业，但其只是将自动供料系统、视觉检测系统、平面度检测系统和卷带包装系统等进行简单拼凑组合，以分别实现不同的功能，并未涉及各系统之间的协同配合作业，导致产品检测及包装效率不高，无法根据产品的缺陷类型进行分类回收，可能出现误检并浪费轻微缺陷的产品。

发明内容

[0004] 本发明的首要目的旨在提供一种产品检测及包装效率高、检测精准、能够分类回收的自动检测及包装设备。

[0005] 本发明的另一目的在于提供一种自动检测及包装方法，采用上述自动检测及包装设备。

[0006] 为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

[0007] 作为第一方面，本发明提供一种自动检测及包装设备，包括依次设置的上料机构、转盘机构、视觉检测机构、第一回收机构、平面度检测机构、第二回收机构和包装机构；

[0008] 所述上料机构用于将多个产品依次输送至所述转盘机构上；

[0009] 所述转盘机构用于带动所述产品环形移动；

[0010] 所述视觉检测机构设有多个，多个视觉检测机构沿所述转盘机构的边缘间隔排布并分别用于沿不同角度检测所述转盘机构上的产品；

[0011] 所述第一回收机构用于回收经所述视觉检测机构检测存在外形缺陷的产品；

[0012] 所述平面度检测机构用于对经过所述视觉检测机构检测合格的产品进行平面度检测；

[0013] 所述第二回收机构用于回收经所述平面度检测机构检测存在平面度缺陷的产品；

[0014] 所述包装机构用于包装经所述平面度检测机构检测合格的产品。

[0015] 优选地，所述自动检测及包装设备还包括第一输送机构、第二输送机构和检测机械手；

[0016] 所述第一输送机构的输入端与所述转盘机构连接，所述第一输送机构的输出端设于所述平面度检测机构的一侧；

[0017] 所述第二输送机构的输入端设于所述平面度检测机构的另一侧，所述第二输送机构的输出端与所述包装机构连接；

[0018] 所述检测机械手包括驱动组件、第一夹具和第二夹具，所述驱动组件用于驱动所述第一夹具和所述第二夹具同步移动，所述第一夹具用于将所述第一输送机构的输出端上的产品转移至所述平面度检测机构，所述第二夹具用于将所述平面度检测机构上的检测合格的产品转移至所述第二输送机构。

[0019] 更优地，所述第二回收机构设于所述平面度检测机构和所述第二输送机构之间，所述第二夹具还用于将所述平面度检测机构上的存在平面度缺陷的产品转移至所述第二回收机构。

[0020] 进一步地，所述平面度检测机构包括多个平面度检测工位；

[0021] 所述第二回收机构包括回收容器、设于所述回收容器的一侧并沿朝向所述回收容器的方向向下倾斜设置的滑道，以及均沿竖向架设于所述滑道上的多个导向筒，所述导向筒和所述平面度检测工位一一对应设置；

[0022] 所述第二夹具用于将所述平面度检测机构上的存在平面度缺陷的产品转移至所述导向筒的上端，以通过所述导向筒将存在平面度缺陷的产品引导落入所述滑道上并沿所述滑道滑动至所述回收容器中。

[0023] 进一步地，所述第一夹具和所述第二夹具上均设有多组吸嘴，所述第一夹具上的吸嘴和所述第二夹具上的吸嘴均与所述平面度检测工位一一对应设置。

[0024] 优选地，所述自动检测及包装设备还包括第二输送机构和包装机械手；

[0025] 所述第二输送机构的输入端与所述平面度检测机构连接，所述第二输送机构的输出端设于所述包装机构的一侧；

[0026] 所述包装机械手包括旋转组件、限位组件和第三夹具，所述旋转组件与所述第三夹具连接并用于驱动所述第三夹具沿圆弧形轨迹往复摆动，从而带动所述第三夹具在所述第二输送机构的输出端和所述包装机构之间往复移动，所述限位组件与所述第三夹具连接并用于限制所述第三夹具在摆动的过程中保持竖直状态。

[0027] 进一步地，所述旋转组件包括旋转驱动件、与所述旋转驱动件连接的主动轮、沿竖向相对所述主动轮间隔设置的从动轮，以及分别绕设于所述主动轮和所述从动轮上的挠性传动件；

[0028] 所述限位组件包括第一摆臂、第二摆臂和限位臂，所述第一摆臂和所述第二摆臂相互平行设置，所述第一摆臂的第一端与所述主动轮连接，所述第一摆臂的第二端与所述限位臂的第一端铰接，所述第二摆臂的第一端与所述从动轮连接，所述第二摆臂的第二端与所述限位臂的第二端铰接，所述第三夹具安装于所述限位臂上。

[0029] 优选地，所述包装机械手还包括与所述从动轮连接的扇形盘和设于所述扇形盘的一侧并与所述旋转驱动件电连接的定位组件，所述扇形盘的圆心角与所述第三夹具的往复摆动角度对应设置，所述定位组件用于在所述扇形盘的边缘转动至预设位置时被触发并控制所述旋转驱动件反转。

[0030] 优选地，所述自动检测及包装设备还包括设于所述上料机构与所述视觉检测机构之间的导正机构和位置识别机构，所述导正机构用于引导所述上料机构中的产品以预设姿态进入所述转盘机构，所述位置识别机构用于检测所述转盘机构上的产品的位置信息并将所述位置信息反馈至所述视觉检测机构。

[0031] 作为第二方面，本发明还提供一种自动检测及包装方法，采用上述自动检测及包装设备，所述自动检测及包装方法包括以下步骤：

[0032] 通过上料机构将多个产品依次输送至转盘机构上；

[0033] 通过转盘机构带动所述产品环形移动；

[0034] 通过多个视觉检测机构分别沿不同角度检测转盘机构上的产品；

[0035] 通过第一回收机构回收经所述视觉检测机构检测存在外形缺陷的产品；

[0036] 通过平面度检测机构对经过所述视觉检测机构检测合格的产品进行平面度检测；

[0037] 通过第二回收机构回收经所述平面度检测机构检测存在平面度缺陷的产品；

[0038] 通过包装机构包装经所述平面度检测机构检测合格的产品。

[0039] 相比现有技术，本发明的方案具有以下优点：

[0040] 1.本发明提供的自动检测及包装设备先通过上料机构将批量产品依次输送至转盘机构上并由转盘机构带动产品环形移动，再通过沿转盘机构的边缘间隔排布的多个视觉检测机构分别沿不同角度检测产品的不同特征信息，细化检测步骤，独立进行不同类型的检测作业，以使第一回收机构能够根据产品的外观缺陷类型进行分类回收，有效提升检测精度，方便人工复检，然后再通过平面度检测机构对经过视觉检测机构检测合格的产品进行平面度检测，以使第二回收机构能够精准回收只存在平面度缺陷的产品，进一步细化回收类型，方便复检及返工，最后再通过包装机构自动包装检测合格的产品，各机构之间相互协同配合作业，结构简单紧凑，有效提升产品的检测及包装效率，确保产品的合格率满足要求。

[0041] 2.本发明提供的自动检测及包装设备中，检测机械手设有同步移动的第一夹具和第二夹具，通过第一夹具将第一输送机构上的产品转移至平面度检测机构的过程中，同时通过第二夹具将平面度检测机构上检测合格的产品转移至第二输送机构，通过一个检测机械手便可使产品能够在第一输送机构、平面度检测机构、第二输送机构之间有序转移，结构简单且成本低，有序提升产品的平面度检测效率。

[0042] 3.本发明提供的自动检测及包装设备中，包装机械手通过限位组件限制第三夹具在移动的过程中保持竖直状态，再通过旋转组件驱动第三夹具沿圆弧形轨迹往复摆动，从而通过一个旋转组件便可驱动第三夹具沿纵向和横向两个方向移动，进而通过第三夹具的往复摆动作依次将第二输送机构上的产品快速转移至包装机构中，结构简单紧凑且效率高。

[0043] 本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

[0044] 本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

[0045] 图1为本发明实施例提供的自动检测及包装设备的立体图；

[0046] 图2为图1所示的自动检测及包装设备的俯视图；

[0047] 图3为图1所示的自动检测及包装设备中的平面度检测机构、第二回收机构、第一输送机构、第二输送机构和检测机械手的装配结构图；

[0048] 图4为图3所示的检测机械手的立体图；

[0049] 图5为图3所示的第二回收机构的立体图；

[0050] 图6为图1所示的自动检测及包装设备中的包装机械手的立体图；

[0051] 图7为图6所示的包装机械手另一角度的立体图；

[0052] 图8为图1所示的第一回收机构的分解图。

[0053] 图例说明：

[0054] 1000、自动检测及包装设备；1、上料机构；11、料仓；12、振动盘；2、转盘机构；21、转盘；3、视觉检测机构；4、第一回收机构；41、筛选组件；42、回收盒；5、平面度检测机构；51、平面度检测工位；6、第二回收机构；61、回收容器；62、滑道；63、导向筒；7、包装机构；71、载带放卷组件；72、物料检测组件；73、包装膜放卷组件；74、热封组件；75、成品收卷组件；81、第一输送机构；82、第二输送机构；83、检测机械手；831、驱动组件；8311、横向驱动组件；8312、纵向驱动组件；832、第一夹具；833、第二夹具；834、吸嘴；84、包装机械手；841、旋转组件；8411、旋转驱动件；8412、主动轮；8413、从动轮；8414、挠性传动件；842、限位组件；8421、第一摆臂；8422、第二摆臂；8423、限位臂；843、第三夹具；844、扇形盘；845、定位组件；91、导正机构；92、位置识别机构。

具体实施方式

[0055] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

[0056] 本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、零/部件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、零/部件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称零/部件被“连接”到另一零/部件时，它可以直接连接到其他零/部件，或者也可以存在中间零/部件。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

[0057] 图1至图8共同示出了本发明实施例提供的自动检测及包装设备，其用于自动完成屏蔽罩等片状零件的外形检测、平面度检测及包装工序，有效提升产品的检测及包装效率，确保检测精准，并且能够分类回收。

[0058] 请结合图1和图2，所述自动检测及包装设备1000包括依次设置的上料机构1、转盘机构2、视觉检测机构3、第一回收机构4、平面度检测机构5、第二回收机构6和包装机构7，所述上料机构1用于放置批量产品并将多个产品依次输送至所述转盘机构2上，所述转盘机构2用于带动所述上料机构2输送来的产品沿所述转盘机构2的周向环形移动，所述视觉检测机构3设有多个，多个所述视觉检测机构3沿所述转盘机构2的边缘间隔排布并分别用于沿不同角度检测所述转盘机构2上的产品，所述第一回收机构4用于回收经所述视觉检测机构
3检测存在外形缺陷的产品，所述平面度检测机构5用于对经过所述视觉检测机构3检测合格的产品进行平面度检测，所述第二回收机构6用于回收经所述平面度检测机构5检测存在平面度缺陷的产品，所述包装机构7用于包装经所述平面度检测机构5检测合格的产品。

[0059] 所述自动检测及包装设备1000先通过所述上料机构1将批量产品依次输送至所述转盘机构2上并由所述转盘机构2带动产品环形移动，再通过沿所述转盘机构2的边缘间隔排布的多个视觉检测机构3分别沿不同角度检测所述产品的不同特征信息，例如检测所述产品的平面特征、边缘特征、整体特征、局部特征等特征信息，细化检测步骤，独立进行不同类型的检测作业，有些提升检测精度，并使所述第一回收机构4能够根据所述产品的外观缺陷类型进行分类回收，方便人工复检，然后再通过所述平面度检测机构5对经过所述视觉检测机构3检测合格的产品进行平面度检测，以使所述第二回收机构6能够精准回收只存在平面度缺陷的产品，进一步细化回收类型，方便对只存在平面度缺陷的产品进行复检及返工，最后再通过所述包装机构7自动包装检测合格的产品，各机构之间相互协同配合作业，结构简单紧凑，有效提升产品的检测及包装效率，确保包装成品的合格率满足要求。

[0060] 进一步地，所述上料机构1包括料仓11和与所述料仓11连接的振动盘12，所述转盘机构2包括可转动设置的转盘21，所述料仓11用于存放产品并按照预设流量向所述振动盘12持续或断续输送产品，所述振动盘12设于所述转盘21的边缘并用于对产品进行定向排序，以使多个产品能够保持标准姿态依次进入所述转盘21进行检测。

[0061] 请结合图3，所述自动检测及包装设备1000还包括第一输送机构81、第二输送机构82和检测机械手83，所述第一输送机构81的输入端与所述转盘机构2连接，所述第一输送机构81的输出端设于所述平面度检测机构5的一侧，以通过所述第一输送机构81将所述转盘
21上的经所述视觉检测机构3检测合格的产品输送至所述平面度检测机构5的一侧。所述第二输送机构82的输入端设于所述平面度检测机构5的另一侧，所述第二输送机构82的输出端与所述包装机构7连接，以通过所述第二输送机构81将经过所述平面度检测机构5检测合格的产品输送至包装机构7。所述检测机械手83用于将所述第一输送机构81上的产品转移至所述平面度检测机构5，所述检测机械手83还用于将所述平面度检测机构5上的产品转移至所述第二输送机构82。

[0062] 如图4所示，具体地，所述检测机械手83包括驱动组件831、均与所述驱动组件831连接的第一夹具832和第二夹具833，所述第一输送机构81和所述第二输送机构82分设于所述平面度检测机构5的相对两侧，并使所述第一输送机构81的输出端、所述平面度检测机构5和所述第二输送机构82的输入端沿一条直线方向排布，所述第一夹具832和第二夹具833沿所述直线方向间隔布设于所述驱动组件831上，所述驱动组件831用于驱动所述第一夹具
832和所述第二夹具833同步移动，所述第一夹具832用于将所述第一输送机构81的输出端上的产品转移至所述平面度检测机构5，所述第二夹具833用于将所述平面度检测机构5上的检测合格的产品转移至所述第二输送机构82。

[0063] 由于所述检测机械手83设有同步移动的第一夹具832和第二夹具833，通过所述第一夹具832将所述第一输送机构81上的产品转移至所述平面度检测机构5的过程中，能够同时通过所述第二夹具833将所述平面度检测机构5上检测合格的产品转移至所述第二输送机构82，通过一个检测机械手83便可使产品能够在所述第一输送机构81、平面度检测机构5、第二输送机构82之间有序转移，结构简单且成本低，有序提升产品的平面度检测效率。

[0064] 进一步地，所述驱动组件831包括横向驱动组件8311和纵向驱动组件8312，所述横向驱动组件8311与所述纵向驱动组件8312连接并用于驱动所述纵向驱动组件8312横向移动，所述纵向驱动组件8312与所述第一夹具832、第二夹具833连接并用于驱动所述第一夹具832、第二夹具833纵向移动。

[0065] 在图3中示出，所述第二回收机构6设于所述平面度检测机构5和所述第二输送机构82之间，所述第二夹具833还用于将所述平面度检测机构5上的存在平面度缺陷的产品转移至所述第二回收机构6。即在所述驱动组件831驱动所述第二夹具833从所述平面度检测机构5朝向所述第二输送机构82移动的过程中，当所述第二夹具833上的产品已被所述平面度检测机构5检测出存在平面度缺陷时，所述第二夹具833便可在移动中途松开相应的产品以使存在平面度缺陷的产品自行下落至所述第二回收机构6中，一个检测机械手83便可同时满足产品的多次转移及回收工序，无需额外设置回收机械手，有效简化设备结构，减低成本并提升稳定性。

[0066] 请结合图5，所述平面度检测机构5包括多个平面度检测工位51，单个所述平面度检测工位51用于检测一个或多个产品的平面度。所述第二回收机构6包括回收容器61、滑道62和导向筒63，所述回收容器61可拆卸地安装与所述平面度检测机构5的侧边，所述滑道62设于所述回收容器61的一侧并沿朝向所述回收容器61的方向向下倾斜设置，以使所述滑道
62上的产品能够自行滑落至所述回收容器61中，所述导向筒63设有多个，多个所述导向筒
63均沿竖向架设于所述滑道62的上方，所述导向筒63和所述平面度检测工位51一一对应设置。

[0067] 进一步地，所述第二夹具833用于将所述平面度检测机构5上的存在平面度缺陷的产品转移至所述导向筒63的上端，以通过所述导向筒63将存在平面度缺陷的产品引导落入所述滑道62上并沿所述滑道62滑动至所述回收容器61中

[0068] 为了方便所述第二夹具833的转移动作，保证产品的转移效率，所述平面度检测机构5和所述第二输送机构82之间的间隙不宜过大，导致所述滑道62的设置方向只能沿多个平面度检测工位51的排布方向设置，从而导致所述滑道62对应每个平面度检测工位51的位置的高度均不同，使所述滑道62的安装高度无法同时适配多个平面度检测工位51，进而导致至少一个平面度检测工位51上的产品被转移至所述滑道62上时容易发生弹动，造成产品损坏或者弹落至其他位置。对此，所述第二回收机构6通过沿竖向设置的导向筒63对产品的下落方向和位置进行引导限位，能够使每个平面度检测工位51上的产品被转移至所述滑道62上时都能通过相对于的导向筒63进行引导限位，有效避免产品发生弹动损坏。

[0069] 优选地，所述导向筒63的内壁和/或所述滑道62的上表面设有柔性缓冲层，通过所述柔性缓冲层对产品进行缓冲，进一步保护所述产品。

[0070] 在本实施例中，所述纵向驱动组件8312设有两个，所述第一夹具832和所述第二夹具833一一对应地安装于两个所述纵向驱动组件8312上，通过两个所述纵向驱动组件8312分别带动所述第一夹具832和所述第二夹具833沿纵向移动，以使所述第一夹具832和所述第二夹具833沿纵向移动的动作能够独立进行，方便所述第二夹具833的横向移动的过程中将存在平面度缺陷的产品下放至所述导向筒63中。

[0071] 在其他实施方式中，所述纵向驱动组件8312也可仅设有一个，通过一个所述纵向驱动组件8312同步驱动所述第一夹具832和所述第二夹具833沿纵向移动，同样能够完成所述产品的多次转移及回收工序，还能进一步简化整体结构，减低成本，提升稳定性。

[0072] 如图4所示，进一步地，所述第一夹具832和所述第二夹具833上均设有多组吸嘴834，所述吸嘴834用于吸取产品，所述第一夹具832上的吸嘴834和所述第二夹具833上的吸嘴834均与所述平面度检测工位51一一对应设置，以使所述第一夹具832能够通过多组吸嘴
834将第一输送机构81上的多个产品同时转移多个平面度检测机构5上，并使所述第二夹具
833能够通过多组吸嘴834将多个平面度检测机构5上的产品同时转移第二输送机构82和/或第二回收机构6中，实现产品的批量转移。

[0073] 应当理解的是，在其他实施方式中，所述第一输送机构81的输出端和所述第二输送机构82的输入端还可直接对接，以使所述第一输送机构81和所述第二输送机构82沿一条直线方向排布，此时将所述检测机械手83替换成多轴机械手，通过多轴机械手的多轴移动同样能够实现产品的多次转移及回收工序，并且更加方便布局输送机构，简化设备结构，利于实现所述自动检测及包装设备1000的小型化设计。

[0074] 请结合图1和图6，所述自动检测及包装设备1000还包括设于所述第二输送机构82和所述包装机构7之间的包装机械手84，所述包装机械手84用于将所述第二输送机构82的输出端上的产品依次转移至所述包装机构7进行包装。

[0075] 优选地，所述包装机械手84包括旋转组件841、限位组件842和第三夹具843，所述旋转组件841与所述第三夹具843连接并用于驱动所述第三夹具843沿圆弧形轨迹往复摆动，从而带动所述第三夹具843在所述第二输送机构82的输出端和所述包装机构7之间往复移动，所述限位组件842与所述第三夹具843连接并用于限制所述第三夹具843在摆动的过程中保持竖直状态。

[0076] 具体地，所述包装机械手84通过所述限位组件842限制所述第三夹具843在移动的过程中保持竖直状态，再通过所述旋转组件841驱动所述第三夹具843沿圆弧形轨迹往复摆动，由于圆弧形轨迹包括纵向和横向两个方向上的移动，相当于通过一个旋转组件841便可驱动所述第三夹具843沿纵向和横向两个方向移动，无需设置多个驱动组件，从而可通过所述第三夹具843的往复摆动作依次将所述第二输送机构82上的产品快速转移至所述包装机构7中，结构简单紧凑，产品转移效率高。

[0077] 进一步地，所述旋转组件841包括旋转驱动件8411、与所述旋转驱动件8411连接的主动轮8412、沿竖向相对所述主动轮8412间隔设置的从动轮8413，以及分别绕设于所述主动轮8412和所述从动轮8413上的挠性传动件8414，所述挠性传动件8414用于带动所述从动轮8413相对所述主动轮8412同步转动。

[0078] 更近一步地，所述限位组件842包括第一摆臂8421、第二摆臂8422和限位臂8423，所述第一摆臂8421和所述第二摆臂8422相互平行设置，所述第一摆臂8421的第一端与所述主动轮8412连接，所述第一摆臂8421的第二端与所述限位臂8423的第一端铰接，所述第二摆臂8422的第一端与所述从动轮8413连接，所述第二摆臂8422的第二端与所述限位臂8423的第二端铰接，所述限位臂8423在所述第一摆臂8421和所述第二摆臂8422的共同限位作用下保持竖直状态，所述第三夹具843安装于所述限位臂8422的底端。

[0079] 所述主动轮8412和所述从动轮8413同步转动时分别带动所述第一摆臂8421和所述第二摆臂8422同步摆动，以使所述第一摆臂8421的第二端和所述第二摆臂8422的第二端之间的间距保持不变，带动所述限位臂8423摆动的同时使所述限位臂8423保持竖直状态，从而使所述第三夹具843在摆动的过程中保持竖直状态，确保产品转移的效率及稳定性。

[0080] 进一步地，所述主动轮8412和所述从动轮8413采用带轮、链轮或者绳轮，相应地，所述挠性传动件8414采用相适配的皮带、链条或者传动绳，以使所述挠性传动件8414能够与所述主动轮8412、从动轮8413紧密配合并带动所述从动轮8413相对所述主动轮8412同步转动。

[0081] 请结合图7，所述包装机械手84还包括与所述从动轮8413连接的扇形盘844和设于所述扇形盘844的一侧并与所述旋转驱动件8411电连接的定位组件845，所述扇形盘844的圆心角与所述第三夹具843的预设往复摆动角度对应设置，所述定位组件845用于实施检测所述扇形盘844的状态，以在所述扇形盘844的边缘转动至预设位置时被触发并控制所述旋转驱动件8411反转，从而使所述旋转驱动件8411在所述扇形盘844的两条径向边缘转动至预设位置时均被控制反转，实现所述第三夹具843的精准定位以及在预定圆弧形轨迹内往复摆动。

[0082] 进一步地，所述定位组件845包括用于朝向所述扇形盘844的一面发射激光的激光发射器和设于所述扇形盘844的另一面的激光接收器，当所述扇形盘844转动至脱离所述激光发射器的状态时，所述激光接收器便可接收所述激光发射器发射出的检测激光，判断所述第三夹具843已转动至极限位置，及时暂停旋转驱动件8411或者控制旋转驱动件8411反转。

[0083] 如图2所示，所述包装机构7包括依次设置的载带放卷组件71、物料检测组件72、包装膜放卷组件73、热封组件74、成品收卷组件75，所述载带放卷组件71用于输出载带，以供所述包装机械手84将所述第二输送机构82上的产品依次转移至所述载带上，所述物料检测组件72用于检测所述载带上是否装有产品和/或检测所述载带上的产品是否反装，以在检测异常时及时报警停机并提醒人工处理，所述包装膜放卷组件73用于向已装有产品的载带上方输出包装膜，所述热封组件74用于将所述包装膜热封于所述载带上以实现产品的自动封装，所述成品收卷组件75用于将封装完成的载带收卷处理，从而实现产品的自动包装作业。

[0084] 在图1和图2中均有示出，所述自动检测及包装设备1000还包括导正机构91和位置识别机构92，所述导正机构91和位置识别机构92依次设于所述上料机构1与所述视觉检测机构3之间，所述导正机构91用于引导所述上料机构1中的产品以预设姿态进入所述转盘机构2，以提升所述产品相对所述转盘机构2的定位精度。所述位置识别机构92用于检测所述转盘机构2上的产品的位置信息并将所述位置信息反馈至所述视觉检测机构3，在所述产品进入所述视觉检测机构3的检测工位之前使所述视觉检测机构3提前预知所述产品的实际位置，方便所述视觉检测机构3根据所述产品的实际位置调整拍摄参数，实现精准检测。

[0085] 进一步地，所述导正机构91包括并排设置的两个限位板和与所述限位板连接并用于调节两个所述限位板的相对位置的调节组件，两个所述限位板之间的间隙用于引导所述产品以预设姿态进入所述转盘机构2，通过所述调节组件调节两个所述限位板的相对位置，使两个所述限位板之间的间隙能够灵活调整至适配不同规格的产品，满足多样化的导正需求。

[0086] 进一步地，所述位置识别机构92包括拱门型定位架和设于所述拱门型定位架上的激光定位模块，当所述转盘机构2上的产品被所述转盘21带动穿过所述拱门型定位架时通过所述激光定位模块对所述产品进行扫描定位。

[0087] 如图8所示，所述第一回收机构4包括多个筛选组件41和多个回收盒42，所述筛选组件41和所述回收盒42一一对应设置，多个所述筛选组件41分别用于将不同外形缺陷的产品筛选至相应的回收盒42中，即所述筛选组件41可根据所述视觉检测机构3的检测结果将不同缺陷的筛选至对应的回收盒42中，以实现更加细分的分类回收，将轻微缺陷的产品和严重缺陷的产品分隔开，方便进行人工复检及相关回收处理。

[0088] 优选地，所述回收盒42采用抽屉式结构，方便抽拉取出产品进行复检或者回收处理。

[0089] 作为第二方面，本发明实施例还提供一种自动检测及包装方法，采用上述自动检测及包装设备1000，所述自动检测及包装方法包括以下步骤：

[0090] 步骤S100：通过上料机构1将多个产品依次输送至转盘机构2上。

[0091] 步骤S200：通过转盘机构2带动所述产品环形移动。

[0092] 步骤S300：通过多个视觉检测机构3分别沿不同角度检测转盘机构2上的产品。

[0093] 步骤S400：通过第一回收机构4回收经所述视觉检测机构3检测存在外形缺陷的产品。

[0094] 步骤S500：通过平面度检测机构5对经过所述视觉检测机构3检测合格的产品进行平面度检测。

[0095] 步骤S600：通过第二回收机构6回收经所述平面度检测机构5检测存在平面度缺陷的产品。

[0096] 步骤S700：通过包装机构7包装经所述平面度检测机构5检测合格的产品。

[0097] 所述自动检测及包装方法先通过所述上料机构1将批量产品依次输送至所述转盘机构2上并由所述转盘机构2带动产品环形移动，再通过沿所述转盘机构2的边缘间隔排布的多个视觉检测机构3分别沿不同角度检测所述产品的不同特征信息，细化检测步骤，独立进行不同类型的检测作业，有些提升检测精度，并使第一回收机构4能够根据所述产品的外观缺陷类型进行分类回收，方便人工复检，然后再通过所述平面度检测机构5对经过所述视觉检测机构3检测合格的产品进行平面度检测，以使所述第二回收机构6能够精准回收只存在平面度缺陷的产品，进一步细化回收类型，方便对只存在平面度缺陷的产品进行复检及返工，最后再通过所述包装机构7自动包装检测合格的产品，各工序之间相互协同配合作业，有效提升产品的检测及包装效率，确保包装成品的合格率满足要求。

[0098] 以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。