面向未知空间探索的多机协同融合定位与建图方法

摘要

本发明公开了面向未知空间探索的多机协同融合定位与建图方法，本发明基于轻量化多传感器融合里程计算法实现惯性里程计、激光‑惯性里程计以及视觉‑惯性里程计的紧耦合状态估计。基于能观性分析的退化识别与融合决策算法判断出里程计是否发生退化，并且能够基于里程计的退化状态完成里程计信息的融合，改善特征稀疏场景中机器人的位姿估计结果，并实现机器人的多源信息融合，为机器人在复杂未知空间中的自主导航、实时避障和地图构建提供了可靠保障。基于多机协同建图算法实现各机器人的地图信息共享以及计算资源的最优化分配，并基于信息共享网络完成全局一致地图的构建和协同建图任务的分配，提高机器人构建未知空间地图的效率。