本发明公开一种用于液晶屏幕的竖直插片打包机，其包括机台，所述机台上设置有用于举升料盘的上料升降机构、产品抓取校正机构、产品翻转吸附平台、产品竖直定位机构、机械手抓取机构、PP‑BOX定位机构和PP‑BOX升降传输机构；通过机械手抓取机构根据产品竖直定位机构的定位信息、PP‑BOX的位置信息和卡槽信息，抓取产品翻转吸附平台上的液晶屏幕产品并将液晶屏幕产品插入PP‑BOX对应的卡槽内，自动完成了液晶屏幕的竖直插片工作，替代了人工手动插入，不但可以提高液晶屏幕的竖直插片的打包效率，而且在液晶屏幕竖直插片过程中，不易出现破片的情况，提高产品打包的良率。
1.一种用于液晶屏幕的竖直插片打包机，其特征在于，包括机台，所述机台上设置有上料升降机构、产品抓取校正机构、产品翻转吸附平台、产品竖直定位机构、机械手抓取机构、PP‑BOX定位机构和PP‑BOX升降传输机构；
所述上料升降机构用于将料盘举升至取料位置，料盘内放置有多块液晶屏幕产品；
所述产品抓取校正机构位于上料升降机构的上方，产品抓取校正机构用于抓取取料位置上的多块液晶屏幕产品并移动至所述产品翻转吸附平台上；
产品竖直定位机构位于所述产品翻转吸附平台的后方，产品翻转吸附平台用于将多块液晶屏幕产品翻转并朝向产品竖直定位机构，产品竖直定位机构用于对产品翻转吸附平台上的多块液晶屏幕产品进行产品定位；
PP‑BOX用于包装液晶屏幕产品，PP‑BOX内设置有多个用于安装液晶屏幕产品的卡槽，PP‑BOX设置在所述PP‑BOX升降传输机构上，PP‑BOX升降传输机构用于带动PP‑BOX在竖直方向上的位移；
所述PP‑BOX定位机构用于获取PP‑BOX升降传输机构上PP‑BOX的位置信息和卡槽信息；
所述机械手抓取机构位于产品翻转吸附平台和PP‑BOX升降传输机构之间，机械手抓取机构根据产品竖直定位机构的定位信息、PP‑BOX的位置信息和卡槽信息，抓取产品翻转吸附平台上的液晶屏幕产品并将液晶屏幕产品插入PP‑BOX对应的卡槽内；所述PP‑BOX升降传输机构位于所述机械手抓取机构的后方，PP‑BOX升降传输机构包括底部与所述机台固定的PP‑BOX升降模组，所述PP‑BOX升降模组上设置有传输支撑架，所述传输支撑架上设置有多根传动滚筒和限位板，PP‑BOX与多根所述传动滚筒的圆周外壁接触，限位板上设置有第二位置传感器；
传输支撑架下方设置有用于夹紧PP‑BOX的夹紧机构，夹紧机构包括与传输支撑架固定连接的安装底板，所述安装底板的上端面设置有两个第一同步轮，两个所述第一同步轮中心的连接线与传输支撑架的长度方向同向，两个所述第一同步轮上设置有第一同步带，安装底板的下端面设置有驱动第一同步轮转动的第二电机；
安装底板上端面设置有两根第一滑轨，两根所述第一滑轨的长度方向均与传输支撑架的长度方向同向，两个第一同步轮位于两根第一滑轨之间，两根第一滑轨上滑动设置有与所述第一同步带连接的对位支架，所述对位支架呈“门”字型结构，对位支架的顶部设置有压板，所述压板的两端通过弹簧与对位支架顶部固定连接；
所述PP‑BOX定位机构包括4个底部与所述机台固定连接的模组支撑立柱，PP‑BOX定位机构位于所述PP‑BOX升降传输机构的上方，且所述传输支撑架位于4个所述模组支撑立柱围成的区域内；
4个模组支撑立柱顶部设置有两个第二Y轴移动模组，两个所述第二Y轴移动模组之间滑动设置有第二X轴移动模组，所述第二X轴移动模组上滑动设置有用于对PP‑BOX的卡槽进行拍照和尺寸定位的距离调整组件；
所述距离调整组件包括与所述第二X轴移动模组滑动连接的减速机安装板，所述减速机安装板上设置有第三电机和第二减速机；
减速机安装板下方设置有相机安装板，所述第三电机的输出端通过所述第二减速机与所述相机安装板的上端面固定连接；
相机安装板的下端面设置有两根第二滑轨和两个同步轮移动组件，每根所述第二滑轨均匹配一个同步轮移动组件；
每根第二滑轨上均设置有一个相机移动座，同步轮移动组件包括两个沿移动滑轨长度方向设置的第二同步轮和用于驱动第二同步轮转动的第四电机，两个第二同步轮之间设置有第二同步带，所述第二同步带与所述相机移动座固定连接；每个相机移动座上均设置有一个第二相机和第二相机光源；
所述上料升降机构的一侧设置有空料盘搬运机构，所述空料盘搬运机构包括间隔设置的搬运移动模组和辅助移动导轨，所述搬运移动模组和辅助移动导轨均与所述机台固定连接，搬运移动模组和辅助移动导轨之间设置有安装横梁，所述安装横梁的一端通过连接板与搬运移动模组固定连接，另一端通过连接板与辅助移动导轨滑动连接；
安装横梁上竖直设置有升降气缸，所述升降气缸的输出端设置有吸盘安装板，所述吸盘安装板上设置有多个长度可调的连接杆，每根所述连接杆上设置有料盘真空吸盘。
2.根据权利要求1所述的用于液晶屏幕的竖直插片打包机，其特征在于，所述上料升降机构包括与所述机台固定连接的上料模组安装板，所述上料模组安装板上设置有上料升降模组，上料升降模组上设置有托盘支架，所述托盘支架上设置有伸缩滑轨和托盘，所述托盘通过所述伸缩滑轨与托盘支架滑动连接；托盘用于承载料盘；
托盘上设置有第一位置传感器和重量传感器，托盘上设置有用于限制料盘位置的限位块，托盘下方设置有扣手。
3.根据权利要求2所述的用于液晶屏幕的竖直插片打包机，其特征在于，所述产品抓取校正机构包括4根呈矩形布置的抓取模组安装架，4根所述抓取模组安装架的底部均与所述机台固定连接；
4根抓取模组安装架的顶部间隔设置有两根第一Y轴移动模组，两根所述第一Y轴移动模组上滑动设置有第一X轴移动模组，所述第一X轴移动模组上设置有第一Z轴移动模组，所述第一Z轴移动模组底端设置有轴旋转机构，轴旋转机构上设置有产品吸附机构，所述产品吸附机构包括多个用于吸附液晶屏幕产品的真空吸盘。
4.根据权利要求3所述的用于液晶屏幕的竖直插片打包机，其特征在于，产品翻转吸附平台包括与所述机台固定连接的左基座和右基座；所述左基座和右基座之间设置有翻转平台；左基座和右基座位于4根所述抓取模组安装架围成的区域内；
所述翻转平台上设置有多个用于吸附液晶屏幕产品的真空吸附单元；
翻转平台的两侧均设置有一个连接块，翻转平台的两侧通过两块所述连接块与左基座和右基座转动连接；
左基座上设置有第一电机，第一电机的输出端通过第一减速机与连接块转动连接；
左基座上设置有用于检测翻转平台翻转角度的角度位置传感器。
5.根据权利要求4所述的用于液晶屏幕的竖直插片打包机，其特征在于，所述产品竖直定位机构位于产品翻转吸附平台的后方，产品竖直定位机构包括底部与所述机台固定连接的竖直定位安装座，所述竖直定位安装座上设置有两条定位移动模组，每条定位移动模组上均设置有一个第一相机和第一相机光源。
6.根据权利要求5所述的用于液晶屏幕的竖直插片打包机，其特征在于，所述机械手抓取机构位于所述产品竖直定位机构的后方，机械手抓取机构包括机械手，所述机械手的移动端部上设置有夹具安装座和产品夹具，所述产品夹具通过所述夹具安装座与机械手的移动端部固定连接；
产品夹具包括两个夹紧气缸，每个所述夹紧气缸上设置有夹头和夹紧传感器。
一种用于液晶屏幕的竖直插片打包机
技术领域
[0001] 本发明涉及液晶屏幕打包机技术领域，特别是涉及一种用于液晶屏幕的竖直插片打包机。
背景技术
[0002] 目前模组段LCD液晶屏产品的打包方式多采用人工进行，产品的信息打包后难以追溯，打包的过程中容易出现破片。原有用于装产品的硬质塑料箱（以下简称PP‑BOX）多采用水平方式进行装箱，这种装箱方式主要缺陷为:
[0003] 1.在PP‑BOX需要为装片的手臂预留插片空间且只能按照顺序进行装片，这样装片效率和空间利用率低。
[0004] 2.对应大尺寸较薄玻璃时水平方式容易变形造成撞片损毁。
[0005] 3.原有PP‑BOX插片装箱方式采用根据PP‑BOX的固定间距进行依次装片由于PP‑BOX的变形、定位精度、尺寸差异不能提前确认和识别基本属于“盲插现象”容易造成产品破片。
发明内容
[0006] 针对现有技术中的上述问题，本发明提供了一种用于液晶屏幕的竖直插片打包机，解决了现有LCD液晶屏产品采用人工打包的方式，存在装片效率低下和容易造成产品破片的问题。
[0007] 为了达到上述发明目的，本发明采用的技术方案如下：
[0008] 提供了一种用于液晶屏幕的竖直插片打包机，其包括机台，机台上设置有上料升降机构、产品抓取校正机构、产品翻转吸附平台、产品竖直定位机构、机械手抓取机构、PP‑BOX定位机构和PP‑BOX升降传输机构；
[0009] 上料升降机构用于将料盘举升至取料位置，料盘内放置有多块液晶屏幕产品；
[0010] 产品抓取校正机构位于上料升降机构的上方，产品抓取校正机构用于抓取取料位置上的多块液晶屏幕产品并移动至产品翻转吸附平台上；
[0011] 产品竖直定位机构位于产品翻转吸附平台的后方，产品翻转吸附平台用于将多块液晶屏幕产品翻转并朝向产品竖直定位机构，产品竖直定位机构用于对产品翻转吸附平台上的多块液晶屏幕产品进行产品定位；
[0012] PP‑BOX用于包装液晶屏幕产品，PP‑BOX内设置有多个用于安装液晶屏幕产品的卡槽，PP‑BOX设置在PP‑BOX升降传输机构上，PP‑BOX升降传输机构用于带动PP‑BOX在竖直方向上的位移；
[0013] PP‑BOX定位机构用于获取PP‑BOX升降传输机构上PP‑BOX的位置信息和卡槽信息；
[0014] 机械手抓取机构位于产品翻转吸附平台和PP‑BOX升降传输机构之间，机械手抓取机构根据产品竖直定位机构的定位信息、PP‑BOX的位置信息和卡槽信息，抓取产品翻转吸附平台上的液晶屏幕产品并将液晶屏幕产品插入PP‑BOX对应的卡槽内。
[0015] 进一步地，作为上料升降机构的一种具体实施方式，上料升降机构包括与机台固定连接的上料模组安装板，上料模组安装板上设置有上料升降模组，上料升降模组上设置有托盘支架，托盘支架上设置有伸缩滑轨和托盘，托盘通过伸缩滑轨与托盘支架滑动连接；托盘用于承载料盘；
[0016] 托盘上设置有第一位置传感器和重量传感器，托盘上设置有用于限制料盘位置的限位块，托盘下方设置有扣手。
[0017] 进一步地，作为产品抓取校正机构的一种具体实施方式，产品抓取校正机构包括4根呈矩形布置的抓取模组安装架，4根抓取模组安装架的底部均与机台固定连接；
[0018] 4根抓取模组安装架的顶部间隔设置有两根第一Y轴移动模组，两根第一Y轴移动模组上滑动设置有第一X轴移动模组，第一X轴移动模组上设置有第一Z轴移动模组，第一Z轴移动模组底端设置有轴旋转机构，轴旋转机构上设置有产品吸附机构，产品吸附机构包括多个用于吸附液晶屏幕产品的真空吸盘。
[0019] 进一步地，作为产品翻转吸附平台的一种具体实施方式，产品翻转吸附平台包括与机台固定连接的左基座和右基座；左基座和右基座之间设置有翻转平台；左基座和右基座位于4根模组安装架围成的区域内；
[0020] 翻转平台上设置有多个用于吸附液晶屏幕产品的真空吸附单元；
[0021] 翻转平台的两侧均设置有一个连接块，翻转平台的两侧通过两块连接块与左基座和右基座转动连接；
[0022] 左基座上设置有第一电机，第一电机的输出端通过第一减速机与连接块转动连接；左基座上设置有用于检测翻转平台翻转角度的角度位置传感器。
[0023] 进一步地，作为产品竖直定位机构的一种具体实施方式，产品竖直定位机构位于产品翻转吸附平台的后方，产品竖直定位机构包括底部与机台固定连接的竖直定位安装座，竖直定位安装座上设置有两条定位移动模组，每条定位移动模组上均设置有一个第一相机和第一相机光源。
[0024] 进一步地，机械手抓取机构位于产品竖直定位机构的后方，机械手抓取机构包括机械手，机械手的移动端部上设置有夹具安装座和产品夹具，产品夹具通过夹具安装座与机械手的移动端部固定连接；
[0025] 产品夹具包括两个夹紧气缸，每个夹紧气缸上设置有夹头和夹紧传感器。
[0026] 进一步地，PP‑BOX升降传输机构位于机械手抓取机构的后方，PP‑BOX升降传输机构包括底部与机台固定的PP‑BOX升降模组，PP‑BOX升降模组上设置有传输支撑架，传输支撑架上设置有多根传动滚筒和限位板，PP‑BOX与多根传动滚筒的圆周外壁接触，限位板上设置有第二位置传感器；
[0027] 传输支撑架下方设置有用于夹紧PP‑BOX的夹紧机构，夹紧机构包括与传输支撑架固定连接的安装底板，安装底板的上端面设置有两个第一同步轮，两个第一同步轮中心的连接线与传输支撑架的长度方向同向，两个第一同步轮上设置有第一同步带，安装底板的下端面设置有驱动第一同步轮转动的第二电机；
[0028] 安装底板上端面设置有两根第一滑轨，两根第一滑轨的长度方向均与传输支撑架的长度方向同向，两个第一同步轮位于两根第一滑轨之间，两根第一滑轨上滑动设置有与第一同步带连接的对位支架，对位支架呈“门”字型结构，对位支架的顶部设置有压板，压板的两端通过弹簧与对位支架顶部固定连接。
[0029] 进一步地，PP‑BOX定位机构包括4个底部与机台固定连接的模组支撑立柱，PP‑BOX定位机构位于PP‑BOX升降传输机构的上方，且传输支撑架位于4个模组支撑立柱围成的区域内；
[0030] 4个模组支撑立柱顶部设置有两个第二Y轴移动模组，两个第二Y轴移动模组之间滑动设置有第二X轴移动模组，第二X轴移动模组上滑动设置有用于对PP‑BOX的卡槽进行拍照和尺寸定位的距离调整组件。
[0031] 进一步地，作为距离调整组件的一种具体实施方式，距离调整组件包括与X轴定位移动模组滑动连接的减速机安装板，减速机安装板上设置有第三电机和第二减速机；
[0032] 减速机安装板下方设置有相机安装板，第三电机的输出端通过第二减速机与相机安装板的上端面固定连接；
[0033] 相机安装板的下端面设置有两根第二滑轨和两个同步轮移动组件，每根第二滑轨均匹配一个同步轮移动组件；
[0034] 每根第二滑轨上均设置有一个相机移动座，同步轮移动组件包括两个沿移动滑轨长度方向设置有第二同步轮和用于驱动第二同步轮转动的第四电机，两个第二同步轮之间设置有第二同步带，第二同步带与相机移动座固定连接；每个相接移动座上均设置有一个第二相机和第二相机光源。
[0035] 进一步地，上料升降机构的一侧设置有空料盘搬运机构，空料盘搬运机构包括间隔设置的搬运移动模组和辅助移动导轨，搬运移动模组和辅助移动导轨均与机台固定连接，搬运移动模组和辅助移动导轨之间设置有安装横梁，安装横梁的一端通过连接板与搬运移动模组固定连接，另一端通过连接板与辅助移动导轨滑动连接；
[0036] 安装横梁上竖直设置有升降气缸，升降气缸的输出端设置有吸盘安装板，吸盘安装板上设置有多个长度可调的连接杆，每根连接杆上设置有料盘真空吸盘。
[0037] 本发明的有益效果为：本发明中的一种用于液晶屏幕的竖直插片打包机，通过上料升降机构将料盘内的液晶屏幕产品搬移至取料位置，产品抓取校正机构将取料位置的液晶屏幕产品抓取至产品翻转吸附平台上，产品翻转吸附平台用于将液晶屏幕产品翻转并朝向产品竖直定位机构，产品竖直定位机构对液晶屏幕产品进行产品定位，PP‑BOX升降传输机构用于搬移PP‑BOX，PP‑BOX定位机构获取PP‑BOX的位置信息和卡槽信息，最后通过机械手抓取机构根据产品竖直定位机构的定位信息、PP‑BOX的位置信息和卡槽信息，抓取产品翻转吸附平台上的液晶屏幕产品并将液晶屏幕产品插入PP‑BOX对应的卡槽内，自动完成了液晶屏幕的竖直插片工作，替代了人工手动插入，不但可以提高液晶屏幕的竖直插片的打包效率，而且在液晶屏幕竖直插片过程中，不易出现破片的情况，提高产品打包的良率。
附图说明
[0038] 图1为一种用于液晶屏幕的竖直插片打包机的结构示意图。
[0039] 图2为上料升降机构的结构示意图。
[0040] 图3为产品抓取校正机构的结构示意图。
[0041] 图4为产品翻转吸附平台的结构示意图。
[0042] 图5为产品竖直定位机构的结构示意图。
[0043] 图6为机械手抓取机构的三维结构示意图。
[0044] 图7为产品夹具的三维结构示意图。
[0045] 图8为PP‑BOX定位机构的三维结构示意图。
[0046] 图9为距离调整组件的上视三维结构示意图。
[0047] 图10为距离调整组件的下视三维结构示意图。
[0048] 图11为PP‑BOX升降传输机构的三维结构示意图。
[0049] 图12为夹紧机构的三维结构示意图。
[0050] 图13为空料盘搬运机构的三维结构示意图。
[0051] 其中，1、机台；2、上料升降机构；201、上料模组安装板；202、上料升降模组；203、托盘支架；204、伸缩滑轨；205、托盘；206、第一位置传感器；207、重量传感器；208、限位块；209、扣手；3、产品抓取校正机构；301、抓取模组安装架；302、第一Y轴移动模组；303、第一X轴移动模组；304、第一Z轴移动模组；305、产品吸附机构；4、产品翻转吸附平台；401、左基座；402、右基座；403、翻转平台；404、真空吸附单元；405、连接块；406、第一电机；407、第一减速机；408、角度位置传感器；5、产品竖直定位机构；501、竖直定位安装座；502、两条定位移动模组；503、第一相机；504、第一相机光源；6、机械手抓取机构；601、机械手；602、夹具安装座；603、产品夹具；604、夹紧气缸；605、夹头；606、夹紧传感器；7、PP‑BOX定位机构；701、模组支撑立柱；702、第二Y轴移动模组；703、第二X轴移动模组；704、距离调整组件；705、减速机安装板；706、第三电机；707、第二减速机；708、相机安装板；709、第二滑轨；710、相机移动座；711、第二同步轮；712、第四电机；713、第二同步带；714、第二相机；715、第二相机光源；8、PP‑BOX升降传输机构、801、PP‑BOX升降模组；802、传输支撑架；803、传动滚筒；804、限位板；805、第二位置传感器；806、安装底板；807、第一同步轮；808、第一同步带；809、第二电机；810、第一滑轨；811、对位支架；812、压板；813、弹簧；9、空料盘搬运机构；901、搬运移动模组；902、辅助移动导轨；903、安装横梁；904、升降气缸；905、吸盘安装板；906、连接杆；
907、料盘真空吸盘。
具体实施方式
[0052] 下面对本发明的具体实施方式进行描述，以便于本技术领域的技术人员理解本发明，但应该清楚，本发明不限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本发明的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。
[0053] 如图1所示，本发明提供了一种用于液晶屏幕的竖直插片打包机，其包括机台1，机台1上设置有上料升降机构2、产品抓取校正机构3、产品翻转吸附平台4、产品竖直定位机构5、机械手抓取机构6、PP‑BOX定位机构7和PP‑BOX升降传输机构8；
[0054] 上料升降机构用于将料盘举升至取料位置，料盘内放置有多块液晶屏幕产品；
[0055] 产品抓取校正机构3位于上料升降机构2的上方，产品抓取校正机构3用于抓取取料位置上的多块液晶屏幕产品并移动至产品翻转吸附平台4上；
[0056] 产品竖直定位机构5位于产品翻转吸附平台4的后方，产品翻转吸附平台4用于将多块液晶屏幕产品翻转并朝向产品竖直定位机构5，产品竖直定位机构5用于对产品翻转吸附平台4上的多块液晶屏幕产品进行产品定位；
[0057] PP‑BOX用于包装液晶屏幕产品，PP‑BOX内设置有多个用于安装液晶屏幕产品的卡槽，PP‑BOX设置在PP‑BOX升降传输机构8上，PP‑BOX升降传输机构8用于带动PP‑BOX在竖直方向上的位移；
[0058] PP‑BOX定位机构7用于获取PP‑BOX升降传输机构8上PP‑BOX的位置信息和卡槽信息；
[0059] 机械手抓取机构6位于产品翻转吸附平台4和PP‑BOX升降传输机构8之间，机械手抓取机构6根据产品竖直定位机构5的定位信息、PP‑BOX的位置信息和卡槽信息，抓取产品翻转吸附平台4上的液晶屏幕产品并将液晶屏幕产品插入PP‑BOX对应的卡槽内。本发明中的用于液晶屏幕的竖直插片打包机，自动完成了液晶屏幕的竖直插片工作，替代了人工手动插入，不但可以提高液晶屏幕的竖直插片的打包效率，而且在液晶屏幕竖直插片过程中，不易出现破片的情况，提高产品打包的良率。
[0060] 如图2所示，作为上料升降机构2的一种具体实施方式，上料升降机构2包括与机台1固定连接的上料模组安装板201，上料模组安装板201上设置有上料升降模组202，上料升降模组202上设置有托盘支架203，托盘支架203上设置有伸缩滑轨204和托盘205，托盘205通过伸缩滑轨204与托盘支架203滑动连接；托盘205用于承载料盘；托盘205上设置有第一位置传感器206和重量传感器207，托盘205上设置有用于限制料盘位置的限位块208，托盘
205下方设置有扣手209。
[0061] 上料升降机构2的基本原理为：通过人工将装有多块液晶屏幕产品的，料盘放置在托盘205上，托盘205在伸缩滑轨204上人工前后移动，料盘放置时两侧靠近限位进行初定位，第一位置传感和重量传感器207检测到有料盘后，上料升降模组202通过托盘支架203和托盘205带动料盘上升到取料位置等待产品抓取校正机构3自动取料，对液晶屏幕产品的抓取和位置初步校正定位，扣手209的设置，便于人工拉动托盘205在伸缩滑轨204上前后移动。
[0062] 如图3所示，产品抓取校正机构3包括4根呈矩形布置的抓取模组安装架301，4根抓取模组安装架301的底部均与机台1固定连接；4根抓取模组安装架301的顶部间隔设置有两根第一Y轴移动模组302，两根第一Y轴移动模组302上滑动设置有第一X轴移动模组303，第一X轴移动模组303上设置有第一Z轴移动模组304，第一Z轴移动模组304底端设置有轴旋转机构，轴旋转机构上设置有产品吸附机构305，产品吸附机构305包括多个用于吸附液晶屏幕产品的真空吸盘。
[0063] 第一X轴移动模组303安装在两根第一Y轴移动模组302上带动第一Z轴移动模组304实现在X和Y轴方向的移动，第一Z轴移动模组304带动轴旋转机构在Z轴方向的移动，轴旋转机构带动其上的产品吸附机构305旋转，进而实现产品吸附机构305在X、Y、Z轴的移动以及旋转自由度，抓取校正机构进行产品的移动、抓取和位置校正后放置于产品翻转吸附平台4上。
[0064] 如图4所示，优选但不局限地，产品翻转吸附平台4包括与机台1固定连接的左基座401和右基座402；左基座401和右基座402之间设置有翻转平台403；左基座401和右基座402位于4根模组安装架围成的区域内；翻转平台403上设置有多个用于吸附液晶屏幕产品的真空吸附单元404；通过真空吸附单元404将液晶屏幕产品吸附固定在翻转平台403上，避免翻转平台403翻转时，液晶屏幕产品掉落。
[0065] 翻转平台403的两侧均设置有一个连接块405，翻转平台403的两侧通过两块连接块405与左基座401和右基座402转动连接；左基座401上设置有第一电机406，第一电机406的输出端通过第一减速机407与连接块405转动连接；左基座401上设置有用于检测翻转平台403翻转角度的角度位置传感器408。
[0066] 根据液晶屏幕产品尺寸大小控制真空吸附单元404进行组合控制满足吸附要求，不用人工进行位置调整提高效率和良率，角度位置传感器408对第一电机406的翻转角度进行确认，翻转平台403翻转90°朝向产品竖直定位机构5，到位后进行下一步动作，形成控制闭环提高设备稳定性。
[0067] 如图5所示，产品竖直定位机构5位于产品翻转吸附平台4的后方，产品竖直定位机构5包括底部与机台1固定连接的竖直定位安装座501，竖直定位安装座501上设置有两条定位移动模组502，每条定位移动模组上均设置有一个第一相机503和第一相机光源504。根据液晶屏幕产品不同的大小，通过两条定位移动模组502带动起其上的第一相机503和第一相机光源504移动，来自动调整第一相机503位置对应不同大小的产品，并经过图像运算对翻转平台403上的液晶屏幕产品进行定位，为机械手抓取机构6抓取液晶屏幕产品提供定位信息。
[0068] 如图6和图7所示，机械手抓取机构6位于产品竖直定位机构5的后方，机械手抓取机构6包括机械手601，机械手601的移动端部上设置有夹具安装座602和产品夹具603，产品夹具603通过夹具安装座602与机械手601的移动端部固定连接；产品夹具603包括两个夹紧气缸604，每个夹紧气缸604上设置有夹头605和夹紧传感器606。夹头605采用特氟龙材质制作，防止夹伤液晶屏幕产品及留下夹痕。
[0069] 机械手601根据产品竖直定位机构5给出定位信息进行移动，带动产品夹具603进行夹取和插片前的位置校正，当产品夹具603夹持液晶屏幕产品后，夹紧传感器606会工作并反馈信息至机械手601，机械手601进行下一步插片动作，液晶屏幕产品插入PP‑BOX后，夹头605松开后完成插片工作；当夹头605松开后，夹紧传感器606会工作确认产品状态并反馈机械手601进行下一步动作，防止机械手601放片不到位和重复夹片。
[0070] 如图11和图12所示，PP‑BOX升降传输机构8位于机械手抓取机构6的后方，PP‑BOX升降传输机构8包括底部与机台1固定的PP‑BOX升降模组801，PP‑BOX升降模组801上设置有传输支撑架802，传输支撑架802上设置有多根传动滚筒803和限位板804，PP‑BOX与多根传动滚筒803的圆周外壁接触，限位板804上设置有第二位置传感器805。传输支撑架802下方设置有用于夹紧PP‑BOX的夹紧机构。
[0071] PP‑BOX通过多根传动滚筒803传输到指定位置，限位板804防止传输时超出指定范围，当PP‑BOX传输到位时，第二位置传感器805判断PP‑BOX到位后，夹紧机构进行PP‑BOX的夹紧定位，PP‑BOX定位完成后，机械手抓取机构6进行在PP‑BOX内的插片打包工作。
[0072] 传输支撑架802下方设置有用于夹紧PP‑BOX的夹紧机构，夹紧机构包括与传输支撑架802固定连接的安装底板806，安装底板806的上端面设置有两个第一同步轮807，两个第一同步轮807中心的连接线与传输支撑架802的长度方向同向，两个第一同步轮807上设置有第一同步带808，安装底板806的下端面设置有驱动第一同步轮807转动的第二电机809；
[0073] 安装底板806上端面设置有两根第一滑轨810，两根第一滑轨810的长度方向均与传输支撑架802的长度方向同向，两个第一同步轮807位于两根第一滑轨810之间，两根第一滑轨810上滑动设置有与第一同步带808连接的对位支架811，对位支架811呈“门”字型结构，对位支架811的顶部设置有压板812，压板812的两端通过弹簧813与对位支架811顶部固定连接。
[0074] 第二电机809驱动两个第一同步轮807转动，第一同步轮807转动动第一同步带808移动，第一同步带808带动安装在两根第一滑轨810上的对位支架811移动，对位支架811移动带动弹簧813和压板812进行移动实现对不同尺寸的PP‑BOX进行定位夹紧。
[0075] 如图8 图11所示，PP‑BOX定位机构7包括4个底部与机台1固定连接的模组支撑立~柱701，PP‑BOX定位机构7位于PP‑BOX升降传输机构8的上方，且传输支撑架802位于4个模组支撑立柱701围成的区域内；
[0076] 4个模组支撑立柱701顶部设置有两个第二Y轴移动模组702，两个第二Y轴移动模组702之间滑动设置有第二X轴移动模组703，第二X轴移动模组703上滑动设置有用于对PP‑BOX的卡槽进行拍照和尺寸定位的距离调整组件704。通过第二X轴移动模组703和第二Y轴移动模组702实现了距离调整组件704在X和Y轴上的移动，实现多位置采集PP‑BOX的卡槽和尺寸定位信息。
[0077] 作为距离调整组件704的一种具体实施方式，距离调整组件704包括与X轴定位移动模组滑动连接的减速机安装板705，减速机安装板705上设置有第三电机706和第二减速机707；减速机安装板705下方设置有相机安装板708，第三电机706的输出端通过第二减速机707与相机安装板708的上端面固定连接；相机安装板708的下端面设置有两根第二滑轨709和两个同步轮移动组件，每根第二滑轨709均匹配一个同步轮移动组件；
[0078] 每根第二滑轨709上均设置有一个相机移动座710，同步轮移动组件包括两个沿移动滑轨长度方向设置有第二同步轮711和用于驱动第二同步轮711转动的第四电机712，两个第二同步轮711之间设置有第二同步带713，第二同步带713与相机移动座710固定连接；每个相接移动座上均设置有一个第二相机714和第二相机光源715。
[0079] 所述第三电机706通过第二减速机707对相机安装板708进行0‑270°的旋转，实现对PP‑BOX横向和竖向的拍照位置交换，第四电机712带动第二同步轮711转动，第二同步轮711带动第二同步带713移动，带动安装在第二滑轨709上的相机移动座710，以及相机移动座710上的第二相机714和第二相机光源715移动，实现两个第二相机714位置的调整，两个相机的水平位移和旋转位置都是分别独立控制的，可实现多个尺寸、位置的定位拍照，并反馈机械手抓取机构6抓取夹持液晶屏幕产品放入PP‑BOX，进行插片动作。
[0080] 如图13所示，料盘的液晶屏幕产品上料全部完成后，需要将料盘下料脱离托盘205，上料升降机构2的一侧设置有空料盘搬运机构9，空料盘搬运机构9包括间隔设置的搬运移动模组901和辅助移动导轨902，搬运移动模组901和辅助移动导轨902均与机台1固定连接，搬运移动模组901和辅助移动导轨902之间设置有安装横梁903，安装横梁903的一端通过连接板与搬运移动模组901固定连接，另一端通过连接板与辅助移动导轨902滑动连接；
[0081] 安装横梁903上竖直设置有升降气缸904，升降气缸904的输出端设置有吸盘安装板905，吸盘安装板905上设置有多个长度可调的连接杆906，每根连接杆906上设置有料盘真空吸盘907。所述搬运移动模组901带动安装横梁903移动，实现安装横梁903上的升降气缸904直线运动，升降气缸904的伸缩，带动吸盘安装板905和料盘真空吸盘907竖直运动，进而实现对料盘的吸附和左右搬运动作，实现空Tray的下料搬运工作，对应不同尺寸的料盘通过手动调整连接杆906的伸出长度来满足搬运要求。
