一种车辆的紧急制动方法、装置及系统

摘要

本发明公开了一种车辆的紧急制动方法、装置及系统。紧急制动方法包括：获取本车辆前方的障碍物信息和本车辆后方的其它车辆的方位信息；根据障碍物信息，确定本车辆的第一加速度a1；根据方位信息，确定其它车辆的第二加速度a2；根据第二加速度a2，确定紧急制动阈值a’；判断第一加速度a1是否小于或等于紧急制动阈值a’；在第一加速度a1是否小于或等于紧急制动阈值a’时，控制本车辆执行紧急制动的操作。采用上述技术方案，可以实现在本车辆有发生碰撞的危险时控制本车辆执行紧急制动的操作，同时考虑到了后方其他车辆的运动状态，在避免本车辆与前方的障碍物碰撞的前提下，尽量减小后方的其他车辆与本车发生碰撞的风险。

权利要求

1.一种车辆的紧急制动方法，其特征在于，包括：获取本车辆前方的障碍物信息和所述本车辆后方的其它车辆的方位信息；

根据所述障碍物信息，确定所述本车辆的第一加速度a1；

根据所述方位信息，确定所述其它车辆的第二加速度a2；

根据所述第二加速度a2，确定紧急制动阈值a’；

判断所述第一加速度a1是否小于或等于所述紧急制动阈值a’；

若是，则控制所述本车辆执行紧急制动的操作；

其中，所述根据所述第二加速度a2，确定紧急制动阈值a’，包括：获取所述本车辆的预设加速度阈值a和所述本车辆后方的其它车辆的权重系数β；

基于所述预设加速度阈值a、所述权重系数β和所述第二加速度a2，采用第一计算公式计算所述紧急制动阈值a’；

其中，所述第一计算公式为：a’=a‑β*a2。

2.根据权利要求1所述的车辆的紧急制动方法，其特征在于，所述本车辆前方的障碍物信息包括所述本车辆前方的障碍物相对所述本车辆的第一距离R1和第一方位角α1；

根据所述障碍物信息，确定所述本车辆的第一加速度a1，包括：根据所述第一距离R1和所述第一方位角α1，确定所述障碍物相对所述本车辆的第一纵向距离S1；其中，S1=R1*cos(α1)；

根据所述第一纵向距离S1，确定所述本车辆与所述障碍物的第一相对速度V1；其中，V1=△S1/t，所述△S1为相邻两次采集的所述障碍物信息对应的所述第一纵向距离S1的第一纵向距离变化值，t为采集所述障碍物信息的帧间隔；

基于所述第一纵向距离S1和所述第一相对速度V1，采用第二计算公式计算所述本车辆的第一加速度a1；

2

其中，第二计算公式为：a1=‑(V1) /(2*S1)。

3.根据权利要求2所述的车辆的紧急制动方法，其特征在于，在根据所述第一距离R1和第一方位角α1，确定所述障碍物相对所述本车辆的第一纵向距离S1之前，还包括：根据所述第一距离R1和所述第一方位角α1，确定所述障碍物相对所述本车辆的第一横向距离D1；其中，D1=R1*sin(α1)；

判断所述第一横向距离D1是否大于或等于第一预设横向距离；

若是，则将所述本车辆的第一加速度a1置零；

若否，则根据所述第一距离R1和所述第一方位角α1，确定所述障碍物相对所述本车辆的第一纵向距离S1。

4.根据权利要求2所述的车辆的紧急制动方法，其特征在于，在根据所述第一纵向距离S1，确定所述本车辆与所述障碍物的第一相对速度V1之前，还包括：获取所述障碍物相对所述本车辆的所述第一纵向距离变化值；

判断所第一纵向距离变化值是否大于或等于零；

若是，则将所述车辆的第一加速度a1置零；

若否，则根据所述第一纵向距离S1，确定所述本车辆与所述障碍物的第一相对速度V1。

5.根据权利要求1所述的车辆的紧急制动方法，其特征在于，所述本车辆后方的其它车辆的方位信息包括所述本车辆后方的其它车辆相对所述本车辆的第二距离R2和第二方位角α2；

根据所述方位信息，确定所述其它车辆的第二加速度a2，包括：根据所述第二距离R2和所述第二方位角α2，确定所述本车辆后方的其它车辆相对所述本车辆的第二纵向距离S2；其中，S2=R2*cos(α2)；

根据所述第二纵向距离S2，确定所述本车辆与所述本车辆后方的其它车辆的第二相对速度V2；其中，V2=△S2/t，所述△S2为相邻两次采集所述方位信息对应的所述第二纵向距离S2的第二纵向距离变化值，t为采集所述方位信息的帧间隔；

基于所述第二纵向距离S2和所述第二相对速度V2，采用第三计算公式计算所述其它车辆的第二加速度a2；

2

其中，第三计算公式为：a2=‑(V2) /(2*S2)。

6.根据权利要求5所述的车辆的紧急制动方法，其特征在于，在根据所述第二距离R2和所述第二方位角α2，确定所述本车辆后方的其他车辆相对所述本车辆的第二纵向距离S2之前，还包括：根据所述第二距离R2和所述第二方位角α2，确定所述其他车辆相对所述本车辆的第二横向距离D2；其中，D2=R2*sin(α2)；

判断所述第二横向距离D2是否大于或等于第二预设横向距离；

若是，则将所述其他车辆的第二加速度a2置零；

若否，则根据所述第二距离R2和所述第二方位角α2，确定所述本车辆后方的其他车辆相对所述本车辆的第二纵向距离S2。

7.根据权利要求5所述的车辆的紧急制动方法，其特征在于，在根据所述第二纵向距离S2，确定所述本车辆与所述本车辆后方的其他车辆的第二相对速度V2之前，还包括：获取所述其他车辆相对所述本车辆的所述第二纵向距离变化值；

判断所述第二纵向距离变化值是否大于或等于零；

若是，则将所述其他车辆的第二加速度a2置零；

若否，则根据所述第二纵向距离S2，确定所述本车辆与所述本车辆后方的其他车辆的第二相对速度V2。

8.根据权利要求1所述的车辆的紧急制动方法，其特征在于，在根据所述障碍物信息，确定所述本车辆的第一加速度a1之前，还包括：获取所述本车辆的行驶信息；所述行驶信息包括所述本车辆的行驶速度和行驶方向。

9.一种车辆的紧急制动装置，其特征在于，包括：信息获取模块，用于获取本车辆前方的障碍物信息和所述本车辆后方的其它车辆的方位信息；

第一加速度确定模块，用于根据所述障碍物信息，确定所述本车辆的第一加速度a1；

第二加速度确定模块，用于根据所述方位信息，确定所述其它车辆的第二加速度a2；

紧急制动阈值确定模块，用于根据所述第二加速度a2，确定紧急制动阈值a’；

第一加速度判断模块，用于判断所述第一加速度a1是否小于或等于所述紧急制动阈值a’；

紧急制动控制模块，用于在所述第一加速度a1小于或等于所述紧急制动阈值a’时，控制所述本车辆执行紧急制动的操作；

其中，所述紧急制动阈值确定模块，用于：

获取所述本车辆的预设加速度阈值a和所述本车辆后方的其它车辆的权重系数β；

基于所述预设加速度阈值a、所述权重系数β和所述第二加速度a2，采用第一计算公式计算所述紧急制动阈值a’；

其中，所述第一计算公式为：a’=a‑β*a2。

10.一种车辆的紧急制动系统，其特征在于，包括：前方感知模块、后方感知模块、紧急制动控制器和车辆执行器；

所述紧急制动控制器分别与所述前方感知模块、所述后方感知模块和所述车辆执行器连接；所述前方感知模块包括第一摄像头和第一雷达；所述后方感知模块包括第二摄像头和第二雷达；

所述前方感知模块用于感知所述本车辆前方的障碍物；所述后方感知模块用于感知所述本车辆后方的其他车辆；所述车辆执行器用于执行紧急制动的操作；

所述紧急制动控制器包括权利要求9所述的车辆的紧急制动装置，用于执行权利要求

1‑8任一项所述的车辆的紧急制动方法。

说明书

一种车辆的紧急制动方法、装置及系统

技术领域

[0001] 本发明涉及车辆紧急制动技术领域，尤其涉及一种车辆的紧急制动方法、装置及系统。

背景技术

[0002] 随着汽车保有量的增加以及自动驾驶技术的发展，汽车的紧急制动功能逐渐普及，其作为一种避免碰撞的有效手段，也获得了广泛的关注。当本车通过传感器检测到本车与前方车辆存在碰撞风险时，带有紧急制动功能的汽车会向制动模块提供较大的减速度，以避免本车与前方车辆发生碰撞。

[0003] 目前，市场上配有自动紧急录像功能的汽车都只是配有前视摄像头或者前毫米波雷达传感器其只检测前车车辆，以减小本车与前车的碰撞风险，并没有考虑因为本车进行急刹车而造成后车来不及刹车而导致的碰撞事故。

[0004] 因此，如何在避免本车与前车发生碰撞的前提下，尽量减小后车与本车的碰撞风险成为当前亟待解决的问题。

发明内容

[0005] 本发明提供了一种车辆的紧急制动方法、装置及系统，以解决如何在避免本车与前车发生碰撞的前提下，尽量减小后车与本车的碰撞风险的问题。

[0006] 根据本发明的一方面，提供了一种车辆的紧急制动方法，包括：

[0007] 获取本车辆前方的障碍物信息和所述本车辆后方的其它车辆的方位信息；

[0008] 根据所述障碍物信息，确定所述本车辆的第一加速度a1；

[0009] 根据所述方位信息，确定所述其它车辆的第二加速度a2；

[0010] 根据所述第二加速度a2，确定紧急制动阈值a’；

[0011] 判断所述第一加速度a1是否小于或等于所述紧急制动阈值a’；

[0012] 若是，则控制所述本车辆执行紧急制动的操作。

[0013] 可选的，根据所述第二加速度a2，确定紧急制动阈值a’，包括：

[0014] 获取所述本车辆的预设加速度阈值a和所述本车辆后方的其它车辆的权重系数β；

[0015] 基于所述预设加速度阈值a、所述权重系数β和所述第二加速度a2，采用第一计算公式计算所述紧急制动阈值a’；

[0016] 其中，所述第一计算公式为：a’＝a‑β*a2。

[0017] 可选的，所述本车辆前方的障碍物信息包括所述本车辆前方的障碍物相对所述本车辆的第一距离R1和第一方位角α1；

[0018] 根据所述障碍物信息，确定所述本车辆的第一加速度a1，包括：

[0019] 根据所述第一距离R1和所述第一方位角α1，确定所述障碍物相对所述本车辆的第一纵向距离S1；其中，S1＝R1*cos(α1)；

[0020] 根据所述第一纵向距离S1，确定所述本车辆与所述障碍物的第一相对速度V1；其中，V1＝△S1/t，所述△S1为相邻两次采集的所述障碍物信息对应的所述第一纵向距离S1的第一纵向距离变化值，t为采集所述障碍物信息的帧间隔；

[0021] 基于所述第一纵向距离S1和所述第一相对速度V1，采用第二计算公式计算所述本车辆的第一加速度a1；

[0022] 其中，第二计算公式为：a1＝‑(V1)2/(2*S1)。

[0023] 可选的，在根据所述第一距离R1和第一方位角α1，确定所述障碍物相对所述本车辆的第一纵向距离S1之前，还包括：

[0024] 根据所述第一距离R1和所述第一方位角α1，确定所述障碍物相对所述本车辆的第一横向距离D1；其中，D1＝R1*sin(α1)；

[0025] 判断所述第一横向距离D1是否大于或等于第一预设横向距离；

[0026] 若是，则将所述本车辆的第一加速度a1置零；

[0027] 若否，则根据所述第一距离R1和所述第一方位角α1，确定所述障碍物相对所述本车辆的第一纵向距离S1。

[0028] 可选的，在根据所述第一纵向距离S1，确定所述本车辆与所述障碍物的第一相对速度V1之前，还包括：

[0029] 获取所述障碍物相对所述本车辆的所述第一纵向距离变化值；

[0030] 判断所第一纵向距离变化值△S1是否大于或等于零；

[0031] 若是，则将所述车辆的第一加速度a1置零；

[0032] 若否，则根据所述第一纵向距离S1，确定所述本车辆与所述障碍物的第一相对速度V1；

[0033] 可选的，所述本车辆后方的其它车辆的方位信息包括所述本车辆后方的其它车辆相对所述本车辆的第二距离R2和第二方位角α2；

[0034] 根据所述方位信息，确定所述其它车辆的第二加速度a2，包括：

[0035] 根据所述第二距离R2和所述第二方位角α2，确定所述其它车辆相对所述本车辆后方的本车辆的第二纵向距离S2；其中，S2＝R2*cos(α2)；

[0036] 根据所述第二纵向距离S2，确定所述本车辆与所述本车辆后方的其它车辆的第二相对速度V2；其中，V2＝△S2/t，所述△S2为相邻两次采集所述方位信息对应的所述第二纵向距离S2的第二纵向变化值，t为采集所述方位信息的帧间隔；

[0037] 基于所述第二纵向距离S2和所述第二相对速度V2，采用第三计算公式计算所述其它车辆的第二加速度a2；

[0038] 其中，第三计算公式为：a2＝‑(V2)2/(2*S2)。

[0039] 可选的，在根据所述第二距离R2和所述第二方位角α2，确定所述本车辆后方的其他车辆相对所述本车辆的第二纵向距离S2之前，还包括：

[0040] 根据所述第二距离R2和所述第二方位角α2，确定所述其他车辆相对所述本车辆的第二横向距离D2；其中，D2＝R2*sin(α2)；

[0041] 判断所述第二横向距离D2是否大于或等于第二预设横向距离；

[0042] 若是，则将所述其他车辆的第二加速度a2置零；

[0043] 若否，则根据所述第二距离R2和所述第二方位角α2，确定所述本车辆后方的其他车辆相对所述本车辆的第二纵向距离S2。

[0044] 可选的，在根据所述第二纵向距离S2，确定所述本车辆与所述本车辆后方的其他车辆的第二相对速度V2之前，还包括：

[0045] 获取所述其他车辆相对所述本车辆的所述第二纵向距离变化值；

[0046] 判断所述第二纵向距离变化值△S2是否大于或等于零；

[0047] 若是，则将所述其他车辆的第二加速度a2置零；

[0048] 若否，则根据所述第二纵向距离S2，确定所述本车辆与所述本车辆后方的其他车辆的第二相对速度V2。

[0049] 可选的，在根据所述障碍物信息，确定所述本车辆的第一加速度a1之前，还包括：

[0050] 获取所述本车辆的行驶信息；所述行驶信息包括所述本车辆的行驶速度和行驶方向。

[0051] 根据本发明的另一方面，提供了一种车辆的紧急制动装置，包括：

[0052] 信息获取模块，用于获取本车辆前方的障碍物信息和所述本车辆后方的其它车辆的方位信息；

[0053] 第一加速度确定模块，用于根据所述障碍物信息，确定所述本车辆的第一加速度a1；

[0054] 第二加速度确定模块，用于根据所述方位信息，确定所述其它车辆的第二加速度a2；

[0055] 紧急制动阈值确定模块，用于根据所述第二加速度a2，确定紧急制动阈值a’；

[0056] 第一加速度判断模块，用于判断所述第一加速度a1是否小于或等于所述紧急制动阈值a’；

[0057] 紧急制动控制模块，用于在所述第一加速度a1小于或等于所述紧急制动阈值a’时，控制所述本车辆执行紧急制动的操作。

[0058] 根据本发明的另一方面，提供了一种车辆的紧急制动系统，所述车辆的紧急制动系统包括：前方感知模块、后方感知模块、紧急制动控制器和车辆执行器；

[0059] 所述紧急制动控制器分别与所述前方感知模块、所述后方感知模块和所述车辆执行器连接；所述前方感知模块包括第一摄像头和第一雷达；所述后方感知模块包括第二摄像头和第二雷达；

[0060] 所述前方感知模块用于感知所述本车辆前方的障碍物；所述后方感知模块用于感知所述本车辆后方的其他车辆；所述车辆执行器用于执行紧急制动的操作；

[0061] 所述紧急制动控制器包括本发明任一实施例所述的车辆的紧急制动装置，用于执行本发明任一实施例所述的车辆的紧急制动方法。

[0062] 本发明实施例的技术方案，通过本车辆前方的障碍物信息和后方的其它车辆的方位信息确定所述本车辆的第一加速度a1和其它车辆的第二加速度a2，根据第二加速度a2确定紧急制动阈值a’，并在第一加速度a1小于或等于所述紧急制动阈值a’时，控制所述本车辆执行紧急制动的操作，在本车辆进行紧急制动时考虑到了后方其他车辆的运动状态，在避免本车辆与前方的障碍物发生碰撞的前提下，尽量减小后方的其他车辆与本车发生碰撞的风险，避免了因为本车辆进行紧急制动而后方的其他车辆来不及制动导致的碰撞事故，为后方的其他车辆执行紧急制动提供了可操作空间。

[0063] 应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

[0064] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0065] 图1为本发明实施例一提供的一种车辆的紧急制动方法的流程图；

[0066] 图2为本发明实施例二提供的一种车辆的紧急制动方法的流程图；

[0067] 图3为本发明实施例三提供的一种车辆的紧急制动方法的流程图；

[0068] 图4为本发明实施例四提供的一种车辆的紧急制动方法的流程图；

[0069] 图5为本发明实施例五提供的一种车辆的紧急制动方法的流程图；

[0070] 图6为本发明实施例六提供的一种车辆的紧急制动方法的流程图；

[0071] 图7为本发明实施例七提供的一种车辆的紧急制动方法的流程图；

[0072] 图8为本发明实施例八提供的一种车辆的紧急制动装置的结构示意图；

[0073] 图9为本发明实施例九提供的一种车辆的紧急制动系统的结构示意图。

具体实施方式

[0074] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

[0075] 需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0076] 实施例一

[0077] 图1为本发明实施例一提供的一种车辆的紧急制动方法的流程图，本实施例可适用于车辆前方和/或后方有碰撞危险时的情况，该方法可以由车辆的紧急制动装置来执行，该车辆的紧急制动装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该XX装置可配置于车辆的紧急制动系统中。如图1所示，该方法包括：

[0078] S1001、获取本车辆前方的障碍物信息和本车辆后方的其它车辆的方位信息。

[0079] 其中，前方障碍物信息包括本车辆前方的障碍物相对本车辆的位置信息，即本车辆前方的障碍物相对本车辆的距离信息、速度信息、方位角信息等的至少一种，车辆前方的障碍物包括但不限于行人、车辆、路障等。本车辆后方的其它车辆的方位信息包括本车辆后方的其他车辆相对本车辆的距离信息、速度信息、方位角信息等的至少一种。

[0080] 示例性的，可以基于本车辆的前方感知模块和后方感知模块可以分别采集本车辆前方的障碍物信息和本车辆后方的其它车辆的方位信息

[0081] S1002、根据障碍物信息，确定本车辆的第一加速度a1。

[0082] 其中，本车辆的第一加速度a1是指本车辆为避免与前方的障碍物发生碰撞所需要的加速度，第一加速度a1小于或等于零。

[0083] 示例性的，根据本车辆前方的障碍物相对本车辆的距离信息可以确定出为避免与前方的障碍物发生碰撞，本车辆所需要的加速度。

[0084] S1003、根据方位信息，确定其它车辆的第二加速度a2。

[0085] 其中，其它车辆的第二加速度a2是指为避免后方的其他车辆与本车辆发生碰撞本车辆后方的其它车辆所需要的加速度，第二加速度a2小于或等于零。

[0086] 示例性的，根据本车辆后方的其它车辆相对本车辆的距离信息可以确定出为避免后方的其他车辆与本车辆发生碰撞，该后方的其他车辆所需要的加速度。

[0087] S1004、根据第二加速度a2，确定紧急制动阈值a’。

[0088] 其中，紧急制动阈值a’是指为避免与前方的障碍物发生碰撞以及避免被后方的其它车辆碰撞，本车辆所需要的加速度阈值，紧急制动阈值a’小于或等于零，即在第一加速度a1小于或等于紧急制动阈值a’时，本车辆需要执行紧急制动的操作，若不执行，为避免与前方的障碍物发生碰撞本车辆所需要的第一加速度a1可能会越来越小，导致本车辆实际执行紧急制动时达不到第一加速度a1，而存在与前方障碍物发生碰撞的风险；或者，本车以第一加速度a1执行辆紧急制动时，第一加速度a1较紧急制动阈值a’小，使得为避免后方的其他车辆与本车辆发生碰撞，后方的其他车辆所需要的第二加速度a2可能过小，导致后方的其他车辆实际执行紧急制动时达不到第二加速度a2，而存在与本车辆发生碰撞的风险。

[0089] 示例性的，为避免本车辆被后方的其他车辆碰撞，本车辆在紧急制动时，需要考虑到后方的其他车辆，为后方的其他车辆预留出紧急制动的时间，因此在确定紧急制动阈值a’时，需要考虑到第二加速度a2。

[0090] S1005、判断第一加速度a1是否小于或等于紧急制动阈值a’。若是，则执行S1006。

[0091] 示例性的，在第一加速度a1小于或等于紧急制动阈值a’时，说明为避免与前方的障碍物发生碰撞以及避免被后方的其它车辆碰撞本车辆，本车辆所需要的第一加速度a1已经到达需要控制的临界点，无法进一步减小第一加速度a1，若进一步减小第一加速度a1,则可能会出现本车辆碰撞前方的障碍物的风险,和/或,出现后方的其他车辆碰撞本车辆的风险；若第一加速度a1大于紧急制动阈值a’，则预留给本车辆进行紧急制动的时间还比较充足，可以由驾驶员主动制动本车辆，或者还在可控的范围内，无需启动紧急制动。

[0092] S1006、控制本车辆执行紧急制动的操作。

[0093] 示例性的，可以向本车辆的刹车器发送紧急制动指令使得本车辆紧急刹车；同时，还可以向本车辆的显示器发送紧急制动信号，使得显示器显示紧急制动的信息，以提醒驾驶员。

[0094] 示例性的，假设本车辆前方有行人，且后方有其他车辆随行。前方感知模块可以感知到前方有行人，并且前方感知模块可以感知到行人的距离信息、速度信息、方位角信息等的至少一种，发送到本车辆的紧急制动装置；本车辆的紧急制动装置可以根据行人信息确定为避免碰撞行人，本车辆所需要的第一加速度a1。后方感知模块可以感知到后方有其他车辆随行，并且后方感知模块可以感知到其他车辆的距离信息、速度信息、方位角信息等的至少一种，发送到本车辆的紧急制动装置，本车辆的紧急制动装置可以根据其他车辆的方位信息确定为避免碰撞本车辆，后方的其他车辆所需要的第二加速度a2。根据第二加速度a2，确定紧急制动阈值a’，并在第一加速度a1小于或等于紧急制动阈值a’时，控制本车辆以第一加速度a1执行紧急制动的操作，第一加速度a1小于或等于零，即控制本车辆以第一加速度a1减速，同时还可以控制本车辆的显示器显示紧急制动的信息。

[0095] 本发明实施例，通过本车辆前方的障碍物信息和后方的其它车辆的方位信息确定本车辆的第一加速度a1和其它车辆的第二加速度a2，根据第二加速度a2确定紧急制动阈值a’，并在第一加速度a1小于或等于紧急制动阈值a’时，控制本车辆执行紧急制动的操作，在本车辆进行紧急制动时考虑到了后方其他车辆的运动状态，在避免本车辆与前方的障碍物发生碰撞的前提下，尽量减小后方的其他车辆与本车碰撞的风险，避免了因为本车辆进行紧急制动而后方的其他车辆来不及制动导致的碰撞事故，为后方的其他车辆执行紧急制动提供了可操作空间。

[0096] 可选的，根据第二加速度a2，确定紧急制动阈值a’，包括：获取本车辆的预设加速度阈值a和本车辆后方的其它车辆的权重系数β；基于预设加速度阈值a、权重系数β和第二加速度a2，采用第一计算公式计算紧急制动阈值a’；其中，第一计算公式为：a’＝a‑β*a2。

[0097] 其中，加速度阈值a是指本车辆执行紧急制动所能达到的理论最小加速度，加速度阈值a小于零，若第一加速度a1小于加速度阈值a，本车辆实际执行紧急制动时可能会达不到第一加速度a1。权重系数β是指考虑后方的其他车辆不碰撞本车辆的重要程度。示例性的，权重系数β可大于或等于零，小于或等于1，权重系数β可根据实际场景由驾驶员自行设定。

[0098] 示例性的，为避免后方的其他车辆碰撞本车辆，本车辆的紧急制动时的加速度不能过小，即刹车不能过急，因此，紧急制动阈值a’大于或等于加速度阈值a。若后方没有其他车辆或后方的其他车辆与本车辆没有碰撞风险，则可以将权重系数β设定为零；若在高速路上，后方的其他车辆与本车辆发生碰撞的风险较高，可适当调高权重系数β的数值。

[0099] 可选的，在根据障碍物信息，确定本车辆的第一加速度a1之前，还包括：获取本车辆的行驶信息，其中，行驶信息包括本车辆的行驶速度和行驶方向。

[0100] 示例性的，根据本车辆的行驶速度和行驶方向可以模拟出本车辆的行驶轨迹，根据模拟的行驶轨迹结合外部环境信息可以进行综合判断，在本车辆与前方的障碍物有发生碰撞的危险时和/或本车辆与后方的其他车辆有发生碰撞的危险时，控制本车辆执行紧急制动的操作。

[0101] 实施例二

[0102] 图2为本发明实施例二提供的一种车辆的紧急制动方法的流程图，本实施例相比上述实施例，具体细化了关于如何根据障碍物信息，确定本车辆的第一加速度a1的步骤。如图2所示，该方法包括：

[0103] S2001、获取本车辆前方的障碍物信息和本车辆后方的其它车辆的方位信息。其中，本车辆前方的障碍物信息包括本车辆前方的障碍物相对本车辆的第一距离R1和第一方位角α1。

[0104] S2002、根据第一距离R1和第一方位角α1，确定障碍物相对本车辆的第一纵向距离S1。其中，S1＝R1*cos(α1)。

[0105] S2003、根据第一纵向距离S1，确定本车辆与障碍物的第一相对速度V1。其中，V1＝△S1/t，△S1为相邻两次采集的障碍物信息对应的第一纵向距离S1的第一纵向距离变化值，t为采集障碍物信息的帧间隔。

[0106] S2004、基于第一纵向距离S1和第一相对速度V1，采用第二计算公式计算本车辆的2
第一加速度a1。其中，第二计算公式为：a1＝‑(V1) /(2*S1)。

[0107] S2005、根据方位信息，确定其它车辆的第二加速度a2。

[0108] S2006、根据第二加速度a2，确定紧急制动阈值a’。

[0109] S2007、判断第一加速度a1是否小于或等于紧急制动阈值a’。若是，则执行S2008。

[0110] S2008、控制本车辆执行紧急制动的操作。

[0111] 示例性的，本车辆可通过前方设置的摄像头采集本车辆前方的障碍物图像，根据障碍物图像测量本车辆前方的障碍物相对本车辆的第一方位角α1；本车辆可通过前方设置的雷达测量本车辆前方的障碍物相对本车辆的第一距离R1。根据根据第一距离R1和第一方位角α1，可以确定前方的障碍物相对本车辆的第一纵向距离S1＝R1*cos(α1)。结合上一次摄像头采集得到的本车辆前方的障碍物相对本车辆的第一方位角为α1’，上一次雷达测量本车辆前方的障碍物相对本车辆的第一距离为R1’，可以确定在上一次采集障碍物信息时，前方的障碍物相对本车辆的第一纵向距离为S1’＝R1’*cos(α1’)，相邻两次采集的障碍物信息对应的第一纵向距离S1的变化值△S1＝S1‑S1’，两次感知的时间间隔为t,进而确定第一相对速度V1＝(△S1)/t。根据上一次采集的障碍物信息和本次采集的障碍物信息，可以2
在本次采集障碍物信息后根据第二计算公式a1＝‑(V1) /(2*S1)得到本车辆的第一加速度a1。

[0112] 本发明实施例，通过实时获取前方的障碍物相对本车辆的第一距离R1和第一方位角α1，可以实时确定前方的障碍物相对本车辆的第一纵向距离S1和第一相对速度V1，进而准确更新本车辆的第一加速度a1，可以在第一加速度a1小于或等于紧急制动阈值a’时，及时控制本车辆执行紧急制动的操作，反应灵敏，可显著降低本车辆与前方的障碍物发生碰撞的风险，还避免了因为本车辆进行紧急制动而后方的其他车辆来不及制动导致的碰撞事故，为后方的其他车辆执行紧急制动提供了可操作空间。

[0113] 实施例三

[0114] 图3为本发明实施例三提供的一种车辆的紧急制动方法的流程图，本实施例相比上述实施例，增加了在根据第一距离R1和第一方位角α1，确定障碍物相对本车辆的第一纵向距离S1之前的内容。如图3所示，该方法包括：

[0115] S3001、获取本车辆前方的障碍物信息和本车辆后方的其它车辆的方位信息。其中，本车辆前方的障碍物信息包括本车辆前方的障碍物相对本车辆的第一距离R1和第一方位角α1。

[0116] S3002、根据第一距离R1和第一方位角α1，确定障碍物相对本车辆的第一横向距离D1。其中，D1＝R1*sin(α1)。

[0117] S3003、判断第一横向距离D1是否大于或等于第一预设横向距离。若是，则执行S3004；若否，则执行S3005。

[0118] 其中，第一预设横向距离是指本车辆经过前方的障碍物且不会碰撞到前方的障碍物时的横向距离，例如可以为本车辆二分之一的宽度值。

[0119] 示例性的，若第一横向距离D1大于或等于第一预设横向距离，则本车辆在经过前方的障碍物时不会碰撞到前方的障碍物，若第一横向距离D1是小于第一预设横向距离，则本车辆在经过前方的障碍物时会碰撞到前方的障碍物。

[0120] S3004、将本车辆的第一加速度a1置零。

[0121] S3005、根据第一距离R1和第一方位角α1，确定障碍物相对本车辆的第一纵向距离S1。其中，S1＝R1*cos(α1)。

[0122] S3006、根据第一纵向距离S1，确定本车辆与障碍物的第一相对速度V1。其中，V1＝△S1/t，△S1为相邻两次采集的障碍物信息对应的第一纵向距离S1的第一纵向距离变化值，t为采集障碍物信息的帧间隔。

[0123] S3007、基于第一纵向距离S1和第一相对速度V1，采用第二计算公式计算本车辆的2
第一加速度a1。其中，第二计算公式为：a1＝‑(V1) /(2*S1)。

[0124] S3008、根据方位信息，确定其它车辆的第二加速度a2。

[0125] S3009、根据第二加速度a2，确定紧急制动阈值a’。

[0126] S3010、判断第一加速度a1是否小于或等于紧急制动阈值a’。若是，则执行S3011。

[0127] S3011、控制本车辆执行紧急制动的操作。

[0128] 示例性的，在根据本车辆前方的障碍物相对本车辆的第一纵向距离S1和第一相对速度V1确定本车辆的第一加速度a1之前，可以先确定本车辆前方的障碍物相对本车辆的第一横向距离D1，并根据第一横向距离D1判断本车辆在经过前方的障碍物时是否会碰撞到前方的障碍物。若本车辆在经过前方的障碍物时不会碰撞到前方的障碍物，则本车辆无需改变行驶速度，本车辆为避免与前方的障碍物发生碰撞所需要的加速度为零，即第一加速度a1为零。若本车辆在经过前方的障碍物时会碰撞到前方的障碍物，则根据本车辆前方的障碍物相对本车辆的第一纵向距离S1和第一相对速度V1确定本车辆的第一加速度a1，并在第一加速度a1小于或等于紧急制动阈值a’时，控制本车辆以第一加速度a1执行紧急制动的操作。

[0129] 本发明实施例，通过在根据第一距离R1和第一方位角α1，确定障碍物相对本车辆的第一纵向距离S1之前，确定障碍物相对本车辆的第一横向距离D1，并判断第一横向距离D1是否大于或等于第一预设横向距离可以确定本车辆在经过前方的障碍物时是否会碰撞到前方的障碍物，在本车辆不会碰撞到前方的障碍物时将本车辆的第一加速度a置零，可以提高控制本车辆执行紧急制动的准确度，避免在本车辆无需进行紧急制动时误操作。

[0130] 实施例四

[0131] 图4为本发明实施例四提供的一种车辆的紧急制动方法的流程图，本实施例相比上述实施例，增加了在根据第一纵向距离S1，确定本车辆与障碍物的第一相对速度V1之前的内容。如图4所示，该方法包括：

[0132] S4001、获取本车辆前方的障碍物信息和本车辆后方的其它车辆的方位信息。其中，本车辆前方的障碍物信息包括本车辆前方的障碍物相对本车辆的第一距离R1和第一方位角α1。

[0133] S4002、根据第一距离R1和第一方位角α1，确定障碍物相对本车辆的第一纵向距离S1。其中，S1＝R1*cos(α1)。

[0134] S4003、获取障碍物相对本车辆的第一纵向距离变化值。

[0135] S4004、判断所第一纵向距离变化值是否大于或等于零。若是，则执行S4005；若否，则执行S4006。

[0136] S4005、将车辆的第一加速度a1置零。

[0137] S4006、根据第一纵向距离S1，确定本车辆与障碍物的第一相对速度V1。其中，V1＝△S1/t，△S1为相邻两次采集的障碍物信息对应的第一纵向距离S1的变化值，t为采集障碍物信息的帧间隔。

[0138] S4007、基于第一纵向距离S1和第一相对速度V1，采用第二计算公式计算本车辆的2
第一加速度a1。其中，第二计算公式为：a1＝‑(V1) /(2*S1)。

[0139] S4008、根据方位信息，确定其它车辆的第二加速度a2。

[0140] S4009、根据第二加速度a2，确定紧急制动阈值a’。

[0141] S4010、判断第一加速度a1是否小于或等于紧急制动阈值a’。若是，则执行S4011。

[0142] S4011、控制本车辆执行紧急制动的操作。

[0143] 示例性的，相邻两次采集的障碍物信息对应的第一纵向距离S1的变化值△S1为本次采集的障碍物信息对应的第一纵向距离S1与上一次采集的障碍物信息对应的第一纵向距离S1’的差值，即△S1＝S1‑S1’。在△S1大于或等于零时，说明S1≥S1’，本车辆与前方的障碍物相距越来越远或者第一纵向距离S1保持不变，本车辆不会碰撞到前方的障碍物，则本车辆无需改变行驶速度，本车辆为避免与前方的障碍物发生碰撞所需要的加速度为零，即第一加速度a1为零。若△S1小于零，则说明S1＜S1’，本车辆与前方的障碍物相距越来越近，需要根据本车辆前方的障碍物相对本车辆的第一纵向距离S1和第一相对速度V1确定本车辆的第一加速度a1，并在第一加速度a1小于或等于紧急制动阈值a’时，控制本车辆以第一加速度a1执行紧急制动的操作。

[0144] 本发明实施例，通过在根据第一纵向距离S1，确定本车辆与障碍物的第一相对速度V1之前，根据障碍物相对本车辆的第一纵向距离变化值△S1确定本车辆是否会碰撞到前方的障碍物，并在本车辆不会碰撞到前方的障碍物时，将本车辆的第一加速度a置零，可以提高控制本车辆执行紧急制动的准确度，避免在本车辆无需进行紧急制动时误操作。

[0145] 实施例五

[0146] 图5为本发明实施例五提供的一种车辆的紧急制动方法的流程图，本实施例相比上述实施例，具体细化了关于如何根据方位信息，确定其它车辆的第二加速度a2的步骤。如图5所示，该方法包括：

[0147] S5001、获取本车辆前方的障碍物信息和本车辆后方的其它车辆的方位信息。其中，本车辆后方的其它车辆的方位信息包括本车辆后方的其它车辆相对本车辆的第二距离R2和第二方位角α2。

[0148] S5002、根据障碍物信息，确定本车辆的第一加速度a1。

[0149] S5003、根据第二距离R2和第二方位角α2，确定本车辆后方的其它车辆相对本车辆的第二纵向距离S2。其中，S2＝R2*cos(α2)。

[0150] S5004、根据第二纵向距离S2，确定本车辆与本车辆后方的其它车辆的第二相对速度V2。其中，V2＝△S2/t，△S2为相邻两次采集方位信息对应的第二纵向距离S2的第二纵向距离变化值，t为采集方位信息的帧间隔。

[0151] S5005、基于第二纵向距离S2和第二相对速度V2，采用第三计算公式计算其它车辆2
的第二加速度a2。其中，第三计算公式为：a2＝‑(V2) /(2*S2)。

[0152] S5006、根据第二加速度a2，确定紧急制动阈值a’。

[0153] S5007、判断第一加速度a1是否小于或等于紧急制动阈值a’。若是，则执行S5008。

[0154] S5008、控制本车辆执行紧急制动的操作。

[0155] 示例性的，本车辆可通过后方设置的摄像头采集本车辆后方的其他车辆的图像，根据图像可以测量后方的其他车辆相对本车辆的第二方位角α2；本车辆可通过后方设置的雷达测量本车辆后方的其他车辆相对本车辆的第二距离R2。根据第二距离R12和第二方位角α2，可以确定后方的其他车辆相对本车辆的第二纵向距离S2＝R2*cos(α2)。结合上一次摄像头采集得到的本车辆后方的其他车辆相对本车辆的第二方位角为α2’，上一次雷达测量本车辆后方的其他车辆相对本车辆的第二距离为R2’，可以确定在上一次采集障碍物信息时，后方的其他车辆相对本车辆的第二纵向距离为S2’＝R2’*cos(α2’)，相邻两次采集的方位信息对应的第二纵向距离S2的变化值△S2＝S2‑S2’，两次感知的时间间隔为t,进而确定第二相对速度V2＝(△S2)/t。根据上一次采集的方位信息和本次采集的方位信息，可以2
在本次采集方位信息后根据第三计算公式a2＝‑(V2) /(2*S2)得到本车辆后方的其他车辆的第二加速度a2。

[0156] 本发明实施例，通过实时获取后方的其他车辆相对本车辆的第二距离R2和第二方位角α2，可以实时确定后方的其他车辆相对本车辆的第二纵向距离S2和第二相对速度V2，进而准确更新后方的其他车辆的第二加速度a2，实时更新紧急制动阈值a’，提高紧急制动阈值a’的准确度，可以在第一加速度a1小于或等于紧急制动阈值a’时，及时控制本车辆执行紧急制动的操作，反应灵敏，可显著降低本车辆与前方的障碍物发生碰撞的风险，还避免了因为本车辆进行紧急制动而后方的其他车辆来不及制动导致的碰撞事故，为后方的其他车辆执行紧急制动提供了可操作空间。

[0157] 实施例六

[0158] 图6为本发明实施例六提供的一种车辆的紧急制动方法的流程图，本实施例相比上述实施例，增加了在根据第二距离R2和第二方位角α2，确定本车辆后方的其他车辆相对本车辆的第二纵向距离S2之前的内容。如图6所示，该方法包括：

[0159] S6001、获取本车辆前方的障碍物信息和本车辆后方的其它车辆的方位信息。其中，本车辆后方的其它车辆的方位信息包括本车辆后方的其它车辆相对本车辆的第二距离R2和第二方位角α2。

[0160] S6002、根据障碍物信息，确定本车辆的第一加速度a1。

[0161] S6003、根据第二距离R2和第二方位角α2，确定其他车辆相对本车辆的第二横向距离D2。其中，D2＝R2*sin(α2)

[0162] S6004、判断第二横向距离D2是否大于或等于第二预设横向距离。若是，则执行S6005；若否，则执行S6006。

[0163] 其中，第二预设横向距离是指后方的其他车辆经过本车辆且不会碰撞到本车辆时的横向距离，例如可以为本车辆二分之一的宽度值和其他车辆二分之一的宽度值中较大的值。

[0164] 示例性的，若第二横向距离D2大于或等于第二预设横向距离，则后方的其他车辆在经过本车辆时不会碰撞到本车辆，若第二横向距离D2小于第二预设横向距离，则后方的其他车辆在经过本车辆时会碰撞到本车辆。

[0165] S6005、将其他车辆的第二加速度a2置零。

[0166] S6006、根据第二距离R2和第二方位角α2，确定本车辆后方的其它车辆相对本车辆的第二纵向距离S2。其中，S2＝R2*cos(α2)。

[0167] S6007、根据第二纵向距离S2，确定本车辆与本车辆后方的其它车辆的第二相对速度V2。其中，V2＝△S2/t，△S2为相邻两次采集方位信息对应的第二纵向距离S2的第二纵向距离变化值，t为采集方位信息的帧间隔。

[0168] S6008、基于第二纵向距离S2和第二相对速度V2，采用第三计算公式计算其它车辆2
的第二加速度a2。其中，第三计算公式为：a2＝‑(V2) /(2*S2)。

[0169] S6009、根据第二加速度a2，确定紧急制动阈值a’。

[0170] S6010、判断第一加速度a1是否小于或等于紧急制动阈值a’。若是，则执行S6011。

[0171] S6011、控制本车辆执行紧急制动的操作。

[0172] 示例性的，在根据第二距离R2和第二方位角α2，确定其他车辆相对本车辆的第二纵向距离S2之前，可以先确定本车辆前方的障碍物相对本车辆的第二横向距离D2，并根据第二横向距离D2判断后方的其他车辆在经过本车辆时是否会碰撞到本车辆。若后方的其他车辆在经过本车辆时不会碰撞到本车辆，则否方的其他车辆无需改变行驶速度，后方的其他车辆为避免与本车辆发生碰撞所需要的加速度为零，即第二加速度a2为零。若后方的其他车辆在经过本车辆时会碰撞到本车辆，则根据本车辆后方的障碍物相对本车辆的第二纵向距离S2和第二相对速度V2确定后方其他车辆的第二加速度a2，进而确定紧急制动阈值a’，并在第一加速度a1小于或等于紧急制动阈值a’时，控制本车辆以第一加速度a1执行紧急制动的操作。

[0173] 本发明实施例，通过在根据第二距离R2和第二方位角α2，确定其他车辆相对本车辆的第二纵向距离S2之前，确定后方的其他车辆相对相对本车辆的第二横向距离D2，并判断第一横向距离D2是否大于或等于第二预设横向距离可以确定后方的其他车辆在经过本车辆时是否会碰撞到本车辆，在后方的其他车辆不会碰撞到本车辆将第二加速度a2置零，紧急制动阈值a’即为预设加速度阈值a，可以提高控制本车辆执行紧急制动的准确度，避免在本车辆无需进行紧急制动时误操作。

[0174] 实施例七

[0175] 图7为本发明实施例七提供的一种车辆的紧急制动方法的流程图，本实施例相比上述实施例，增加了在根据第二纵向距离S2，确定本车辆与本车辆后方的其他车辆的第二相对速度V2之前的内容。如图7所示，该方法包括：

[0176] S7001、获取本车辆前方的障碍物信息和本车辆后方的其它车辆的方位信息。其中，本车辆后方的其它车辆的方位信息包括本车辆后方的其它车辆相对本车辆的第二距离R2和第二方位角α2。

[0177] S7002、根据障碍物信息，确定本车辆的第一加速度a1。

[0178] S7003、根据第二距离R2和第二方位角α2，确定本车辆后方的其它车辆相对本车辆的第二纵向距离S2。其中，S2＝R2*cos(α2)。

[0179] S7004、获取其他车辆相对本车辆的第二纵向距离变化值。

[0180] S7005、判断第二纵向距离变化值是否大于或等于零。若是，则执行S7006；若否，则执行S7007。

[0181] S7006、将其他车辆的第二加速度a2置零；

[0182] S7007、根据第二纵向距离S2，确定本车辆与本车辆后方的其它车辆的第二相对速度V2。其中，V2＝(△S2)/t，△S2为相邻两次采集方位信息对应的第二纵向距离S2的第二纵向距离变化值，t为采集方位信息的帧间隔。

[0183] S7008、基于第二纵向距离S2和第二相对速度V2，采用第三计算公式计算其它车辆2
的第二加速度a2。其中，第三计算公式为：a2＝‑(V2) /(2*S2)。

[0184] S7009、根据第二加速度a2，确定紧急制动阈值a’。

[0185] S7010、判断第一加速度a1是否小于或等于紧急制动阈值a’。若是，则执行S7011。

[0186] S7011、控制本车辆执行紧急制动的操作。

[0187] 示例性的，相邻两次采集的后方其它车辆的方位信息对应的第二纵向距离S2的变化值△S2为本次采集的方位信息对应的第二纵向距离S2与上一次采集的方位信息对应的第二纵向距离S2’的差值，即△S2＝S2‑S2’。在△S2大于或等于零时，说明S2≥S2’，本车辆与后方的其他车辆相距越来越远或者第二纵向距离S2保持不变，后方的其他车辆不会碰撞到本车辆，则后方的其他车辆无需改变行驶速度，后方的其他车辆为避免与本车辆发生碰撞所需要的加速度为零，即第二加速度a2为零。若△S2小于零，则说明S2＜S2’，本车辆与后方的其他车辆相距越来越近，需要根据本车辆后方的其他车辆相对本车辆的第二纵向距离S2和第一相对速度V2确定第二加速度a2，进而确定紧急制动阈值a’，并在第一加速度a1小于或等于紧急制动阈值a’时，控制本车辆以第一加速度a1执行紧急制动的操作。

[0188] 本发明实施例，通过在根据第二纵向距离S2，确定本车辆与其他车辆的第二相对速度V2之前，根据前方的其他车辆相对本车辆的第二纵向距离变化值△S2确定后方的其他车辆是否会碰撞到本车辆，并在后方的其他车辆不会碰撞到本车辆时，将第二加速度a置零，紧急制动阈值a’即为预设加速度阈值a，可以提高控制本车辆执行紧急制动的准确度，避免在本车辆无需进行紧急制动时误操作。

[0189] 实施例八

[0190] 图8为本发明实施例八提供的一种车辆的紧急制动装置的结构示意图。如图8所示，该紧急制动装置包括：

[0191] 信息获取模块810，用于获取本车辆前方的障碍物信息和本车辆后方的其它车辆的方位信息；

[0192] 第一加速度确定模块820，用于根据障碍物信息，确定本车辆的第一加速度a1；

[0193] 第二加速度确定模块830，用于根据方位信息，确定其它车辆的第二加速度a2；

[0194] 紧急制动阈值确定模块840，用于根据第二加速度a2，确定紧急制动阈值a’；

[0195] 第一加速度判断模块850，用于判断第一加速度a1是否小于或等于紧急制动阈值a’；

[0196] 紧急制动控制模块860，用于在第一加速度a1小于或等于紧急制动阈值a’时，控制本车辆执行紧急制动的操作。

[0197] 本发明实施例提供的车辆的紧急制动装置，可以实现在本车辆有发生碰撞的危险时控制本车辆执行紧急制动的操作，同时考虑到了后方其他车辆的运动状态，在避免本车辆与前方的障碍物发生碰撞的前提下，尽量减小后方的其他车辆与本车发生碰撞的风险。

[0198] 本发明实施例所提供的车辆的紧急制动装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆的紧急制动方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

[0199] 实施例九

[0200] 图9为本发明实施例九提供的一种车辆的紧急制动系统的结构示意图。如图9所示，该紧急制动系统包括：前方感知模块910、后方感知模块920、紧急制动控制器930和车辆执行器940；紧急制动控制器930分别与前方感知模块910、后方感知模块920和车辆执行器940连接；前方感知模块910包括第一摄像头911和第一雷达912；后方感知模块920包括第二摄像头921和第二雷达922。前方感知模块910用于感知本车辆前方的障碍物；后方感知模块
920用于感知本车辆后方的其他车辆；车辆执行器940用于执行紧急制动的操作；紧急制动控制器930包括本发明任意实施例所提供的车辆的紧急制动装置，用于执行本发明任意实施例所提供的车辆的紧急制动方法。

[0201] 示例性的，第一雷达912可以是毫米波雷达，第二雷达922也可以是毫米波雷达，毫米波雷达可以基于反射回波的收发时间差测距，对目标物的径向距离直接测量，具有较好的纵向速度测量；第一摄像头911和第二摄像头921可以基于小孔成像原理对目标物进行观测，对目标物的方位角有较好的测量。前方感知模块910通过第一雷达912和第一摄像头911负责感知前方道路信息，负责识别前方车辆以及行人的运动状态，包括前方行人及车辆行进的方向、速度以及距离本车辆的距离等。后方感知模块920通过第二雷达922环绕第二摄像头921负责感知本车辆后方的其他车辆的运动速度以及距离本车的距离等。前方感知模块910和后方感知模块920的感知信息通过can信号线传输给紧急制动控制器930。紧急制动控制器930通过还可以接收本车辆的运动状态信息，包括速度、行驶方向等等，并结合外部环境信息进行综合判断，做出合适的减速度请求至车辆执行器940，避免与前后车碰撞。

[0202] 本发明实施例提供的车辆的紧急制动系统，可以实现在本车辆有发生碰撞的危险时控制本车辆执行紧急制动的操作，同时考虑到了后方其他车辆的运动状态，在避免本车辆与前方的障碍物发生碰撞的前提下，尽量减小后方的其他车辆与本车发生碰撞的风险。

[0203] 本发明实施例所提供的车辆的紧急制动系统包括本发明任意实施例所提供的车辆的紧急制动装置，该紧急制动装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆的紧急制动方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

[0204] 应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

[0205] 上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。