一种基于复合凸轮协同的管道蠕动机器人

摘要

本发明公开了一种基于复合凸轮协同的管道蠕动机器人，由多组凸轮万向节体节首尾顺次连接组成，每组凸轮万向节体节由万向节和凸轮连杆两部分组成，万向节实现九十度管道内的转向运动，凸轮连杆在电机的驱动下将转动转化为平动，并且万向节作为刚体结构，不会影响电机驱动的传递，这样整个机器人仅需要一个电机就可以提供动力，结构复杂性大大降低。本发明还通过设计每一组内凸轮连杆的曲线槽，曲线槽中的急回、同步等阶段使连杆有规律地与管壁紧贴、松开，实现蠕动前行。由于曲线槽控制连杆进行周期运动，因此只要同轴电机反向转动，即可驱使凸轮反向转动，进而带动连杆实现倒退，通过最简洁的电控设计实现了蠕动机器人在管道内的复杂运动。