一种伪卫星伪距多径修正方法、装置、平台和接收机

摘要

本发明提供了一种伪卫星伪距多径修正方法、装置、平台和接收机，所述伪卫星伪距多径修正方法，应用于伪卫星伪距多径修正平台，所述方法包括：接收伪卫星基准站发送的伪卫星观测数据；对伪卫星观测数据进行处理，得到伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差；向接收机发送伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差，以使接收机根据伪卫星伪距多路径误差对接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正。本发明，在伪卫星伪距多径修正平台中进行数据处理，得到伪卫星伪距多路径误差，避免由接收机计算伪卫星伪距多路径误差，将伪卫星伪距多路径误差播发给接收机使用，无需联合GNSS卫星数据，适用于动态条件下伪卫星伪距多径修正，适用场景多。

权利要求

1.一种伪卫星伪距多径修正方法，其特征在于，应用于伪卫星伪距多径修正平台，所述方法包括：接收伪卫星基准站发送的伪卫星观测数据；

对所述伪卫星观测数据进行处理，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差；

向接收机发送所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差，以使所述接收机根据所述伪卫星伪距多路径误差对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正；

其中，对所述伪卫星观测数据进行处理，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差，包括：根据所述伪卫星基准站对应的至少四个伪卫星的伪卫星伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，确定钟差观测值；其中，所述伪卫星伪距多路径误差服从正态分布；所述伪卫星的伪距观测值是根据所述伪卫星观测数据得到的；

利用中值法，根据所述钟差观测值，确定所述伪卫星基准站的伪卫星基准站钟差；

根据所述伪卫星基准站对应的伪卫星的伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差、所述伪卫星基准站钟差和光速，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差。

2.根据权利要求1所述的伪卫星伪距多径修正方法，其特征在于，所述方法还包括：向所述接收机发送所述伪卫星基准站的坐标，以使所述接收机根据所述伪卫星基准站的坐标和所述伪卫星伪距多路径误差对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正。

3.根据权利要求1所述的伪卫星伪距多径修正方法，其特征在于，所述伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离是根据所述伪卫星的坐标和所述伪卫星基准站的坐标得到的。

4.一种伪卫星伪距多径修正方法，其特征在于，应用于接收机，所述方法包括：接收伪卫星伪距多径修正平台发送的伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差；

根据所述伪卫星伪距多路径误差对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正；

其中，所述伪卫星伪距多路径误差是所述伪卫星伪距多径修正平台根据伪卫星基准站对应的伪卫星的伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差、伪卫星基准站钟差和光速得到的；所述伪卫星基准站钟差是利用中值法，根据钟差观测值确定的；

所述钟差观测值是根据所述伪卫星基准站对应的至少四个伪卫星的伪卫星伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速确定的；其中，所述伪卫星伪距多路径误差服从正态分布；所述伪卫星的伪距观测值是根据所述伪卫星基准站发送的伪卫星观测数据得到的。

5.根据权利要求4所述的伪距多径修正方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述伪卫星伪距多径修正平台发送的所述伪卫星基准站的坐标；

根据所述伪卫星伪距多路径误差和所述伪卫星基准站的坐标，对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正。

6.根据权利要求5所述的伪距多径修正方法，其特征在于，根据所述伪卫星伪距多路径误差和所述伪卫星基准站的坐标，对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正，包括：获取所述接收机的当前估计位置；

根据所述当前估计位置和所述伪卫星基准站的坐标，确定距离所述接收机最近的目标伪卫星基准站；

根据目标伪卫星伪距多路径误差，对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正；

其中，所述目标伪卫星伪距多路径误差是所述目标伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差。

7.根据权利要求4所述的伪距多径修正方法，其特征在于，所述方法还包括：根据修正伪卫星伪距多径后的接收机的卫星观测值，进行伪卫星定位。

8.一种伪卫星伪距多径修正装置，其特征在于，应用于伪卫星伪距多径修正平台，所述装置包括：第一接收模块，用于接收伪卫星基准站发送的伪卫星观测数据；

处理模块，用于对所述伪卫星观测数据进行处理，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差；

发送模块，用于向接收机发送所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差，以使所述接收机根据所述伪卫星伪距多路径误差对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正；

其中，所述处理模块，包括第一处理单元；

所述第一处理单元，具体用于：

根据所述伪卫星基准站对应的至少四个伪卫星的伪卫星伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，确定钟差观测值；其中，所述伪卫星伪距多路径误差服从正态分布；所述伪卫星的伪距观测值是根据所述伪卫星观测数据得到的；

利用中值法，根据所述钟差观测值，确定所述伪卫星基准站的伪卫星基准站钟差；

根据所述伪卫星基准站对应的伪卫星的伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差、所述伪卫星基准站钟差和光速，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差。

9.一种伪卫星伪距多径修正装置，其特征在于，应用于接收机，所述装置包括：第二接收模块，用于接收伪卫星伪距多径修正平台发送的伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差；

第一修正模块，用于根据所述伪卫星伪距多路径误差对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正；

其中，所述伪卫星伪距多路径误差是所述伪卫星伪距多径修正平台根据伪卫星基准站对应的伪卫星的伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差、伪卫星基准站钟差和光速得到的；所述伪卫星基准站钟差是利用中值法，根据钟差观测值确定的；

所述钟差观测值是根据所述伪卫星基准站对应的至少四个伪卫星的伪卫星伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速确定的；其中，所述伪卫星伪距多路径误差服从正态分布；所述伪卫星的伪距观测值是根据所述伪卫星基准站发送的伪卫星观测数据得到的。

10.一种伪卫星伪距多径修正平台，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的伪卫星伪距多径修正方法的步骤。

11.一种接收机，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求4至7中任一项所述的伪卫星伪距多径修正方法的步骤。

12.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的伪卫星伪距多径修正方法中的步骤，或，实现如权利要求4至7中任一项所述的伪卫星伪距多径修正方法的步骤。

说明书

一种伪卫星伪距多径修正方法、装置、平台和接收机

技术领域

[0001] 本发明涉及伪卫星定位技术领域，特别涉及一种伪卫星伪距多径修正方法、装置、平台和接收机。

背景技术

[0002] 全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System，GNSS）能够为室外用户提供定位、导航、授时的服务，但在室内或隧道接收不到GNSS信号。伪卫星技术可实现室内、隧道内的定位，在固定位置布设伪卫星装置，发射伪卫星信号给用户。GNSS卫星轨道高度在2万公里左右，信号到达用户接收机会产生电离层、对流层、多路径等延迟误差。GNSS卫星信号的多径一般来自低于天线的干扰信号，可通过天线加以抑制。伪卫星高度低，不存在电离层、对流层延迟，但是在室内、隧道内受到更多物体表面的反射、漫反射，干扰信号无法避免，影响较大。所以现有技术提出了伪卫星的抑制和修正方法。

[0003] 现有技术中，基本上是由终端（接收机）侧算法去抑制伪距多径的影响，但是接收机侧抑制伪距多径的算法复杂，且有的需要静态条件或者需要联合GNSS卫星数据，在无GNSS卫星信号的场景下无法抑制伪卫星伪距多径，限制条件多。

发明内容

[0004] 本发明实施例提供一种伪卫星伪距多径修正方法、装置、平台和接收机，用以解决现有技术中，需要由接收机侧计算伪卫星伪距多路径误差，以及抑制伪卫星伪距多径的场景受限的问题。

[0005] 为了解决上述技术问题，本发明实施例提供如下技术方案：

[0006] 第一方面，本发明实施例提供一种伪卫星伪距多径修正方法，应用于伪卫星伪距多径修正平台，所述方法包括：

[0007] 接收伪卫星基准站发送的伪卫星观测数据；

[0008] 对所述伪卫星观测数据进行处理，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差；

[0009] 向接收机发送所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差，以使所述接收机根据所述伪卫星伪距多路径误差对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正。

[0010] 可选地，所述方法还包括：

[0011] 向所述接收机发送所述伪卫星基准站的坐标，以使所述接收机根据所述伪卫星基准站的坐标和所述伪卫星伪距多路径误差对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正。

[0012] 可选地，对所述伪卫星观测数据进行处理，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差，包括：

[0013] 根据所述伪卫星基准站对应的伪卫星的伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差；

[0014] 其中，所述伪卫星的伪距观测值是根据所述伪卫星观测数据得到的。

[0015] 可选地，所述根据所述伪卫星基准站对应的伪卫星的伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差，包括：

[0016] 根据所述伪卫星基准站对应的至少四个伪卫星的伪卫星伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，得到伪卫星基准站钟差；

[0017] 根据所述伪卫星基准站对应的伪卫星的伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差、所述伪卫星基准站钟差和光速，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差。

[0018] 可选地，所述根据所述伪卫星基准站对应的至少四个伪卫星的伪卫星伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，得到伪卫星基准站钟差，包括：

[0019] 根据所述伪卫星基准站对应的至少四个伪卫星的伪卫星伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，确定钟差观测值；

[0020] 利用中值法，根据所述钟差观测值，确定所述伪卫星基准站的伪卫星基准站钟差。

[0021] 可选地，所述伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离是根据所述伪卫星的坐标和所述伪卫星基准站的坐标得到的。

[0022] 第二方面，本发明实施例还提供一种伪卫星伪距多径修正方法，应用于接收机，所述方法包括：

[0023] 接收伪卫星伪距多径修正平台发送的伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差；

[0024] 根据所述伪卫星伪距多路径误差对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正；

[0025] 其中，所述伪卫星伪距多路径误差是所述伪卫星伪距多径修正平台对伪卫星基准站发送的伪卫星观测数据进行处理得到的。

[0026] 可选地，所述方法还包括：

[0027] 接收所述伪卫星伪距多径修正平台发送的所述伪卫星基准站的坐标；

[0028] 根据所述伪卫星伪距多路径误差和所述伪卫星基准站的坐标，对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正。

[0029] 可选地，根据所述伪卫星伪距多路径误差和所述伪卫星基准站的坐标，对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正，包括：

[0030] 获取所述接收机的当前估计位置；

[0031] 根据所述当前估计位置和所述伪卫星基准站的坐标，确定距离所述接收机最近的目标伪卫星基准站；

[0032] 根据目标伪卫星伪距多路径误差，对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正；

[0033] 其中，所述目标伪卫星伪距多路径误差是所述目标伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差。

[0034] 可选地，所述方法还包括：

[0035] 根据修正伪卫星伪距多径后的接收机的卫星观测值，进行伪卫星定位。

[0036] 第三方面，本发明实施例还提供一种伪卫星伪距多径修正装置，应用于伪距多径修正平台，所述装置包括：

[0037] 第一接收模块，用于接收伪卫星基准站发送的伪卫星观测数据；

[0038] 处理模块，用于对所述伪卫星观测数据进行处理，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差；

[0039] 第一发送模块，用于向接收机发送所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差，以使所述接收机根据所述伪卫星伪距多路径误差对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正。

[0040] 可选地，所述装置还包括：

[0041] 第二发送模块，用于向所述接收机发送所述伪卫星基准站的坐标，以使所述接收机根据所述伪卫星基准站的坐标和所述伪卫星伪距多路径误差对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正。

[0042] 可选地，所述处理模块，包括：

[0043] 第一处理单元，用于根据所述伪卫星基准站对应的伪卫星的伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差；

[0044] 其中，所述伪卫星的伪距观测值是根据所述伪卫星观测数据得到的。

[0045] 可选地，所述第一处理单元，具体用于：

[0046] 根据所述伪卫星基准站对应的至少四个伪卫星的伪卫星伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，得到伪卫星基准站钟差；

[0047] 根据所述伪卫星基准站对应的伪卫星的伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差、所述伪卫星基准站钟差和光速，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差。

[0048] 可选地，所述第一处理单元，具体用于：

[0049] 根据所述伪卫星基准站对应的至少四个伪卫星的伪卫星伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，确定钟差观测值；

[0050] 利用中值法，根据所述钟差观测值，确定所述伪卫星基准站的伪卫星基准站钟差。

[0051] 可选地，所述伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离是根据所述伪卫星的坐标和所述伪卫星基准站的坐标得到的。

[0052] 第四方面，本发明实施例还提供一种伪卫星伪距多径修正装置，应用于接收机，所述装置包括：

[0053] 第二接收模块，用于接收伪卫星伪距多径修正平台发送的伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差；

[0054] 第一修正模块，用于根据所述伪卫星伪距多路径误差对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正；

[0055] 其中，所述伪卫星伪距多路径误差是所述伪卫星伪距多径修正平台对伪卫星基准站发送的伪卫星观测数据进行处理得到的。

[0056] 可选地，所述装置还包括：

[0057] 第三接收模块，用于接收所述伪卫星伪距多径修正平台发送的所述伪卫星基准站的坐标；

[0058] 第二修正模块，用于根据所述伪卫星伪距多路径误差和所述伪卫星基准站的坐标，对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正。

[0059] 可选地，所述第二修正模块，包括：

[0060] 获取单元，用于获取所述接收机的当前估计位置；

[0061] 第四处理单元，用于根据所述当前估计位置和所述伪卫星基准站的坐标，确定距离所述接收机最近的目标伪卫星基准站；

[0062] 修正单元，用于根据目标伪距多路径误差，对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正；

[0063] 其中，所述目标伪卫星伪距多路径误差是所述目标伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差。

[0064] 可选地，所述装置还包括：

[0065] 定位模块，用于根据修正伪卫星伪距多径后的接收机的卫星观测值，进行伪卫星定位。

[0066] 第五方面，本发明实施例还提供一种伪卫星伪距多径修正平台，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的伪卫星伪距多径修正方法的步骤。

[0067] 第六方面，本发明实施例还提供一种接收机，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如第二方面所述的伪卫星伪距多径修正方法的步骤。

[0068] 第七方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的伪卫星伪距多径修正方法中的步骤，或，实现如第二方面所述的伪卫星伪距多径修正方法的步骤。

[0069] 本发明的有益效果是：

[0070] 本发明方案，伪卫星伪距多径修正平台接收伪卫星基准站发送的伪卫星观测数据，对伪卫星观测数据进行处理，得到伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差，并向接收机发送所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差，以使所述接收机根据所述伪卫星伪距多路径误差对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正，通过在伪卫星伪距多径修正平台中进行数据处理，得到伪卫星伪距多路径误差，可以解决现有的由接收机侧计算伪卫星伪距多路径误差的问题，将伪卫星伪距多径修正平台计算出的伪卫星伪距多路径误差播发给接收机使用，可以修正、减弱伪距多径的影响，且接收机无需联合GNSS卫星数据进行伪卫星伪距多径修正，适用于动态条件下的伪卫星伪距多径修正，适用场景多。

附图说明

[0071] 图1表示本发明实施例提供的应用于伪卫星伪距多径修正平台的伪卫星伪距多径修正方法的流程示意图；

[0072] 图2表示本发明实施例提供的应用于接收机的伪卫星伪距多径修正方法的流程示意图；

[0073] 图3表示本发明实施例提供的应用于伪卫星伪距多径修正平台的伪卫星伪距多径修正装置的结构示意图；

[0074] 图4表示本发明实施例提供的应用于接收机的伪卫星伪距多径修正装置的结构示意图；

[0075] 图5表示本发明实施例提供的伪卫星伪距多径修正平台的结构示意图；

[0076] 图6表示本发明实施例提供的接收机的结构示意图。

具体实施方式

[0077] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例对本发明进行详细描述。

[0078] 本发明针对现有技术中，需要由接收机侧计算伪卫星伪距多路径误差，以及进行抑制伪卫星伪距多路径的场景受限的问题，提供一种伪卫星伪距多径修正方法、装置、平台和接收机。

[0079] 如图1所示，本发明实施例提供一种伪卫星伪距多径修正方法，应用于伪卫星伪距多径修正平台，所述方法包括：

[0080] 步骤101：接收伪卫星基准站发送的伪卫星观测数据。

[0081] 需要说明的是，本发明实施例提供的伪卫星伪距多径修正方法适用于室内或隧道环境。

[0082] 本发明实施例提供的伪卫星伪距多径修正方法在伪卫星系统布设完成的前提下，在室内或隧道内选点，并建设一定数量的伪卫星基准站，并且标定出伪卫星基准站的坐标。其中，伪卫星基准站的数量可以按需设置，在本实施例中不作限定。

[0083] 伪卫星基准站实时接收伪卫星的伪卫星观测数据，并通过通讯链路实时发送给伪卫星伪距多径修正平台。

[0084] 步骤102：对所述伪卫星观测数据进行处理，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差。

[0085] 在本步骤中，伪卫星伪距多径修正平台接收伪卫星基准站发送的伪卫星观测数据，进行实时数据处理，得到伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差。

[0086] 本步骤，可以实现在伪卫星伪距多径修正平台进行数据处理，得到伪卫星伪距多路径误差，无需在接收机侧进行伪卫星伪距多路径误差的计算。

[0087] 步骤103：向接收机发送所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差，以使所述接收机根据所述伪卫星伪距多路径误差对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正。

[0088] 在伪卫星伪距多径修正平台得到伪卫星伪距多路径误差后，将伪卫星伪距多路径误差播发给接收机，使得接收机对卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正，从而减弱伪卫星的伪距多路径影响，提高伪卫星定位精度，并且本发明实施例所述的伪卫星伪距多径修正方法，适用场景多，比如，接收机无需联合GNSS卫星数据伪卫星伪距多径修正，适用于动态条件下的伪卫星伪距多径修正等。

[0089] 可选地，所述方法还包括：

[0090] 向所述接收机发送所述伪卫星基准站的坐标，以使所述接收机根据所述伪卫星基准站的坐标和所述伪卫星伪距多路径误差对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正。

[0091] 进一步地，伪卫星伪距多径修正平台还向接收机发送伪卫星基准站的坐标，使得接收机根据伪卫星基准站的坐标和伪卫星伪距多路径误差对接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正，具体地，接收机获取自己的大概位置（当前估计位置），根据当前估计位置和伪卫星基准站的坐标，选出距离接收机最近的目标伪卫星基准站，根据目标伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差进行修正，减弱伪卫星伪距多路径误差的影响。

[0092] 可选地，对所述伪卫星观测数据进行处理，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差，包括：

[0093] 根据所述伪卫星基准站对应的伪卫星的伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差；

[0094] 其中，所述伪卫星的伪距观测值是根据所述伪卫星观测数据得到的。

[0095] 在本发明实施例中，伪卫星伪距修正平台根据如下几个数据进行计算，得到伪卫星伪距多路径误差：

[0096] 伪卫星基准站对应的伪卫星的伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速；

[0097] 其中，伪卫星观测数据包括伪卫星的伪距观测值。

[0098] 可选地，所述根据所述伪卫星基准站对应的伪卫星的伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差，包括：

[0099] 根据所述伪卫星基准站对应的至少四个伪卫星的伪卫星伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，得到伪卫星基准站钟差；

[0100] 根据所述伪卫星基准站对应的伪卫星的伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差、所述伪卫星基准站钟差和光速，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差。

[0101] 需要说明的是，本发明实施例提供一种伪卫星伪距多路径误差的计算模型，根据该计算模型，可以快速计算出伪卫星基准站附近的伪卫星伪距多路径误差。

[0102] 下面具体说明伪卫星伪距多路径误差的计算模型，所述伪卫星伪距多路径误差的计算模型包括如下模型算法的方程：

[0103] 伪卫星基准站的伪卫星的观测方程为：

[0104]

[0105] 其中，上标 表示伪卫星，下标 表示基站， 表示伪卫星的伪距观测值，该伪卫星的伪距观测值是根据伪卫星观测数据得到的， 表示伪卫星和伪卫星基准站之间的几何距离， 表示光速， 表示伪卫星基准站钟差， 表示伪卫星钟差，由于伪卫星可以采用光纤方式时间同步，伪卫星钟差可以控制在1ns以内， 表示伪卫星伪距多路径误差，是伪距测量误差，该伪距测量误差服从正态分布，可以忽略不计。

[0106] 根据上述的观测方程，可以计算出伪卫星基准站的伪卫星伪距多路径误差。

[0107] 其中，伪卫星基准站钟差 是根据伪卫星基准站对应的至少四个伪卫星的伪卫星伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速计算得到的。

[0108] 可选地，所述根据所述伪卫星基准站对应的至少四个伪卫星的伪卫星伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，得到伪卫星基准站钟差，包括：

[0109] 根据所述伪卫星基准站对应的至少四个伪卫星的伪卫星伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，确定钟差观测值；

[0110] 利用中值法，根据所述钟差观测值，确定所述伪卫星基准站的伪卫星基准站钟差。

[0111] 还需要说明的是，在上述的伪卫星基准站的伪卫星的观测方程中，伪卫星基准站钟差 和伪卫星伪距多路径误差 为未知量。

[0112] 每颗伪卫星都存在观测方程：

[0113]

[0114] 其中， 表示光速， 表示伪卫星基准站钟差， 表示伪卫星的伪距观测值（数量为至少四个）， 表示伪卫星和伪卫星基准站之间的几何距离， 表示伪卫星钟差， 表示伪卫星伪距多路径误差。

[0115] 假设伪卫星伪距多路径误差 的值服从正态分布，因此，有如下公式：

[0116]

[0117] 其中， 表示光速， 表示伪卫星基准站钟差， 表示伪卫星的伪距观测值，表示伪卫星和伪卫星基准站之间的几何距离， 表示伪卫星钟差。

[0118] 利用上述公式，可以计算出钟差观测值，然后利用中值法，根据钟差观测值确定出伪卫星基准站钟差 ，可以避免大的粗差影响。

[0119] 计算出伪卫星基准站钟差 后，将伪卫星基准站钟差 迭代回上述的观测方程，得到如下公式：

[0120]

[0121] 其中， 表示伪卫星伪距多路径误差， 表示伪卫星的伪距观测值， 表示伪卫星和伪卫星基准站之间的几何距离， 表示光速， 表示伪卫星基准站钟差， 表示伪卫星钟差。

[0122] 根据上述公式可以计算出每颗伪卫星伪距多路径误差。

[0123] 可选地，所述伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离是根据所述伪卫星的坐标和所述伪卫星基准站的坐标得到的。

[0124] 上述的伪卫星和伪卫星基准站之间的几何距离 是根据下式计算得到的：

[0125]

[0126] 其中， 表示伪卫星的坐标， 表示伪卫星基准站的坐标。伪卫星的坐标和伪卫星基准站的坐标均已预先标定。

[0127] 本发明实施例提供的伪卫星伪距多径修正方法，在伪卫星伪距多径修正平台进行数据处理，得到伪卫星伪距多路径误差，发送给接收机进行使用，接收机根据伪卫星伪距多路径误差对接收机的卫星观测值进行修正。具体地，在隧道内或室内布设一定数量的，且坐标已知的伪卫星基准站，伪卫星基准站接收伪卫星信号并发送给伪卫星伪距多径修正平台，伪卫星伪距多径修正平台进行实时数据处理，得到伪卫星伪距多路径误差，发送给接收机对接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多路径的修正，减弱伪卫星的伪距多路径影响，从而提高伪卫星定位精度，并且适用于多种场景。

[0128] 本发明实施例提供的伪卫星伪距多路径误差的计算模型，可以根据该伪卫星伪距多路径误差的计算模型快速计算出伪卫星基准站附近的伪卫星伪距多路径误差，并且算法简单。

[0129] 本发明实施例提供了一种利用空间相关性的误差模型，即建设伪卫星基准站，向接收机发送伪卫星基准站的坐标，使得接收机根据当前估计位置和伪卫星基准站的坐标，选出距离接收机最近的目标伪卫星基准站，根据目标伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多径误差对接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正，并根据修正伪卫星伪距多径的接收机的卫星观测值进行定位，减少伪卫星定位时的误差。

[0130] 本发明实施例可适用于只有伪卫星观测数据的场景，在伪卫星伪距多径修正平台中处理伪卫星观测数据，将计算出的伪卫星伪距多路径误差播发给接收机进行修正。

[0131] 如图2所示，本发明实施例提供一种伪卫星伪距多径修正方法，应用于接收机，所述方法包括：

[0132] 步骤201：接收伪卫星伪距多径修正平台发送的伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差；

[0133] 其中，所述伪卫星伪距多路径误差是所述伪卫星伪距多径修正平台对伪卫星基准站发送的伪卫星观测数据进行处理得到的。

[0134] 伪卫星伪距多径修正平台可以根据每个伪卫星基准站发送的伪卫星观测数据计算出伪卫星伪距多路径误差，并将计算出的每个伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差发送给接收机。

[0135] 步骤202：根据所述伪卫星伪距多路径误差对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正。

[0136] 接收机根据伪卫星伪距多路径误差对卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正，减弱伪卫星伪距多路径误差的影响。接收机直接接收伪卫星伪距多路径误差进行使用，无需自身计算伪卫星伪距多路径误差，且接收机无需联合GNSS卫星数据伪卫星伪距多径修正，适用于动态条件下的伪卫星伪距多径修正，适用场景多。

[0137] 可选地，所述方法还包括：

[0138] 接收所述伪卫星伪距多径修正平台发送的所述伪卫星基准站的坐标；

[0139] 根据所述伪卫星伪距多路径误差和所述伪卫星基准站的坐标，对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正。

[0140] 在本实施例中，伪卫星伪距多径修正平台还向接收机发送的伪卫星基准站的坐标，使得接收机根据伪卫星基准站的坐标和伪卫星伪距多路径误差对接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正。

[0141] 可选地，根据所述伪卫星伪距多路径误差和所述伪卫星基准站的坐标，对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正，包括：

[0142] 获取所述接收机的当前估计位置；

[0143] 根据所述当前估计位置和所述伪卫星基准站的坐标，确定距离所述接收机最近的目标伪卫星基准站；

[0144] 根据目标伪卫星伪距多路径误差，对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正；

[0145] 其中，所述目标伪卫星伪距多路径误差是所述目标伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差。

[0146] 具体说明接收机根据伪卫星基准站的坐标和伪卫星伪距多路径误差进行修正的过程，接收机获取自己的大概位置（当前估计位置），根据当前估计位置和伪卫星基准站的坐标，选出距离接收机最近的目标伪卫星基准站，根据目标伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差进行修正，减弱伪卫星伪距多路径误差的影响。

[0147] 可选地，所述方法还包括：

[0148] 根据修正伪卫星伪距多径后的接收机的卫星观测值，进行伪卫星定位。

[0149] 在接收机对伪卫星伪距多径进行修正后，根据修正伪卫星伪距多径后的接收机卫星观测值，进行伪卫星定位，可以提高定位精度，减少定位误差。

[0150] 如图3所示，本发明实施例还提供一种伪卫星伪距多径修正装置，应用于伪卫星伪距多径修正平台，所述装置包括：

[0151] 第一接收模块301，用于接收伪卫星基准站发送的伪卫星观测数据；

[0152] 处理模块302，用于对所述伪卫星观测数据进行处理，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差；

[0153] 第一发送模块303，用于向接收机发送所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差，以使所述接收机根据所述伪卫星伪距多路径误差对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正。

[0154] 本发明实施例，接收伪卫星基准站发送的伪卫星观测数据，对伪卫星观测数据进行处理，得到伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差，并向接收机发送伪卫星伪距多路径误差，以使接收机根据所述伪卫星伪距多路径误差进行伪卫星伪距多径修正，通过在伪卫星伪距多径修正平台中进行数据处理，得到伪卫星基准站的伪卫星伪距多路径误差，可以解决现有的由接收机侧计算伪卫星伪距多路径误差的问题，将计算出的伪卫星伪距多路径误差播发给接收机使用，修正、减弱伪距多径的影响，且接收机无需联合GNSS卫星数据伪卫星伪距多径修正，适用于动态条件下的伪卫星伪距多径修正，适用场景多。

[0155] 可选地，所述装置还包括：

[0156] 第二发送模块，用于向所述接收机发送所述伪卫星基准站的坐标，以使所述接收机根据所述接收机的当前估计位置、所述伪卫星基准站的坐标和所述伪卫星伪距多路径误差对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正。

[0157] 可选地，所述处理模块302，包括：

[0158] 第一处理单元，用于根据所述伪卫星基准站对应的伪卫星的伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差；

[0159] 其中，所述伪卫星的伪距观测值是根据所述伪卫星观测数据得到的。

[0160] 可选地，所述第一处理单元，具体用于：

[0161] 根据所述伪卫星基准站对应的至少四个伪卫星的伪卫星伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，得到伪卫星基准站钟差；

[0162] 根据所述伪卫星基准站对应的伪卫星的伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差、所述伪卫星基准站钟差和光速，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差。

[0163] 可选地，所述第一处理单元，具体用于：

[0164] 根据所述伪卫星基准站对应的至少四个伪卫星的伪卫星伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，确定钟差观测值；

[0165] 利用中值法，根据所述钟差观测值，确定所述伪卫星基准站的伪卫星基准站钟差。

[0166] 可选地，所述伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离是根据所述伪卫星的坐标和所述伪卫星基准站的坐标得到的。

[0167] 需要说明的是，本发明实施例提供的伪卫星伪距多径修正装置是能够执行上述的应用于伪距多径修正平台的伪卫星多径修正方法的装置，则上述的应用于伪距多径修正平台的伪距多径修正方法的所有实施例均适用于该装置，且能够达到相同或者相似的技术效果。

[0168] 如图4所示，本发明实施例还提供一种伪卫星伪距多径修正装置，应用于接收机，所述装置包括：

[0169] 第二接收模块401，用于接收伪卫星伪距多径修正平台发送的伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差；

[0170] 第一修正模块402，用于根据所述伪卫星伪距多路径误差对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正；

[0171] 其中，所述伪卫星伪距多路径误差是所述伪卫星伪距多径修正平台对伪卫星基准站发送的伪卫星观测数据进行处理得到的。

[0172] 本发明实施例，通过接收伪距多径修正平台发送的伪卫星伪距多路径误差，并根据伪卫星伪距多路径误差对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正，减弱伪卫星伪距多路径误差的影响。

[0173] 可选地，所述第二修正模块，包括：

[0174] 获取单元，用于获取所述接收机的当前估计位置；

[0175] 第四处理单元，用于根据所述当前估计位置和所述伪卫星基准站的坐标，确定距离所述接收机最近的目标伪卫星基准站；

[0176] 修正单元，用于根据目标伪距多路径误差，对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正；

[0177] 其中，所述目标伪卫星伪距多路径误差是所述目标伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差。

[0178] 可选地，所述装置还包括：

[0179] 定位模块，用于根据修正伪卫星伪距多径后的接收机的卫星观测值，进行伪卫星定位。

[0180] 需要说明的是，本发明实施例提供的伪卫星伪距多径修正装置是能够执行上述的应用于接收机的伪卫星伪距多径修正方法的装置，则上述的应用于接收机的伪卫星伪距多径修正方法的所有实施例均适用于该装置，且能够达到相同或者相似的技术效果。

[0181] 如图5所示，本发明实施例还提供一种伪卫星伪距多径修正平台，包括：处理器501、存储器502，及存储在所述存储器502上并可在所述处理器501上运行的程序，所述程序被所述处理器501执行时实现上述的伪卫星伪距多径修正方法。

[0182] 可选地，还包括：收发机503，所述收发机503，用于在所述处理器501的控制下接收和发送数据。

[0183] 具体地，所述收发机503，用于：接收伪卫星基准站发送的伪卫星观测数据；

[0184] 所述处理器501，用于：对所述伪卫星观测数据进行处理，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差；

[0185] 所述收发机503，用于：向接收机发送所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差，以使所述接收机根据所述伪卫星伪距多路径误差对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正。

[0186] 可选地，所述收发机503，还用于：向所述接收机发送所述伪卫星基准站的坐标，以使所述接收机根据所述接收机的当前估计位置、所述伪卫星基准站的坐标和所述伪卫星伪距多路径误差对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正。

[0187] 可选地，所述处理器501，具体用于：根据所述伪卫星基准站对应的伪卫星的伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差；

[0188] 其中，所述伪卫星的伪距观测值是根据所述伪卫星观测数据得到的。

[0189] 可选地，所述处理器501，具体用于：根据所述伪卫星基准站对应的至少四个伪卫星的伪卫星伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，得到伪卫星基准站钟差；

[0190] 根据所述伪卫星基准站对应的伪卫星的伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差、所述伪卫星基准站钟差和光速，得到所述伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差。

[0191] 可选地，所述处理器501，具体用于：根据所述伪卫星基准站对应的至少四个伪卫星的伪卫星伪距观测值、伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离、伪卫星钟差和光速，确定钟差观测值；

[0192] 利用中值法，根据所述钟差观测值，确定所述伪卫星基准站的伪卫星基准站钟差。

[0193] 可选地，所述伪卫星与所述伪卫星基准站之间的距离是根据所述伪卫星的坐标和所述伪卫星基准站坐标得到的。

[0194] 其中，在图5中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器501代表的一个或多个处理器和存储器502代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供用户接口504。收发机503可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器501负责管理总线架构和通常的处理，存储器502可以存储处理器501在执行操作时所使用的数据。

[0195] 如图6所示，本发明实施例还提供一种接收机，包括：处理器601、存储器602，及存储在所述存储器602上并可在所述处理器601上运行的程序，所述程序被所述处理器601执行时实现上述的伪卫星伪距多径修正方法。

[0196] 可选地，还包括：收发机603，所述收发机603，用于在所述处理器601的控制下接收和发送数据。

[0197] 具体地，所述收发机603，用于：接收伪卫星伪距多径修正平台发送的伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差；

[0198] 所述处理器601，用于：根据所述伪卫星伪距多路径误差对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正；

[0199] 其中，所述伪卫星伪距多路径误差是所述伪卫星伪距多径修正平台对伪卫星基准站发送的伪卫星观测数据进行处理得到的。

[0200] 可选地，所述收发机603，还用于：接收所述伪卫星伪距多径修正平台发送的所述伪卫星基准站的坐标；

[0201] 所述处理器601，还用于：根据所述伪卫星伪距多路径误差和所述伪卫星基准站的坐标，对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正。

[0202] 可选地，所述处理器601，具体用于：获取所述接收机的当前估计位置；

[0203] 根据所述当前估计位置和所述伪卫星基准站的坐标，确定距离所述接收机最近的目标伪卫星基准站；

[0204] 根据目标伪卫星伪距多路径误差，对所述接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正；

[0205] 其中，所述目标伪卫星伪距多路径误差是所述目标伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差。

[0206] 可选地，所述处理器601，还用于：根据修正伪卫星伪距多径后的接收机的卫星观测值，进行伪卫星定位。

[0207] 其中，在图6中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器601代表的一个或多个处理器和存储器602代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供用户接口604。收发机603可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器601负责管理总线架构和通常的处理，存储器602可以存储处理器601在执行操作时所使用的数据。

[0208] 另外，本发明具体实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现如上中任一项应用于伪卫星伪距多径修正平台的伪卫星伪距多径修正方法中的步骤，或，实现如上中应用于接收机的伪卫星伪距多径修正方法的步骤。

[0209] 以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。