多伺服调试的ID配置系统、方法、电子设备和存储介质

摘要

本申请属于伺服系统技术领域，公开了一种多伺服调试的ID配置系统、方法、电子设备和存储介质，所述系统包括机器人控制器、上位机和至少两个伺服器，机器人控制器包括Ethercat主站控制器，Ethercat主站控制器和各个所述伺服器通过Ethercat总线串联连接，各个伺服器分别通过RS485串口与一RS485总线连接，RS485总线与上位机连接，机器人控制器与上位机进行通信连接；无需在硬件上提前配置伺服器的ID以及由人工将各个ID录入上位机，可避免人工配置ID错误时导致伺服器无法正确配置参数，本申请既能提高伺服器ID配置的准确率，又能简化伺服器调试的准备过程以及自动配置末端伺服器的终端电阻。

权利要求

1.一种多伺服调试的ID配置系统，包括机器人控制器（1）、上位机（3）和至少两个伺服器（4），其特征在于，所述机器人控制器（1）包括Ethercat主站控制器（2），所述Ethercat主站控制器（2）和各个所述伺服器（4）通过Ethercat总线串联连接，各个所述伺服器（4）分别通过RS485串口与一RS485总线连接，所述RS485总线与所述上位机（3）连接，所述机器人控制器（1）与所述上位机（3）进行通信连接，所述机器人控制器（1）和至少两个伺服器（4）是设置在机器人内部的，所述上位机（3）是设置在机器人外部的专用于调试的设备；

所述Ethercat主站控制器（2）用于为各个所述伺服器（4）分配ID并把所述ID发送给各个所述伺服器（4）进行配置，并在接收到各个所述伺服器（4）配置ID成功的确认信息后，将各个所述伺服器（4）的所述ID发送给所述上位机（3）；

所述伺服器（4）用于接收所述Ethercat主站控制器（2）发送的所述ID进行配置，并在配置ID成功后向所述Ethercat主站控制器（2）发回确认信息；

所述上位机（3）用于接收所述Ethercat主站控制器（2）发送的各个所述伺服器（4）的所述ID，并根据所述ID向各个所述伺服器（4）发送调试数据；所述伺服器（4）还用于判断所述上位机（3）发送的所述调试数据对应的所述ID是否与自身的所述ID相同，若相同则接收所述调试数据并执行调试，若不同则不接收所述调试数据；

各个所述伺服器（4）均包括一个Ethercat从站控制器（5）和一个伺服MCU（6），所述Ethercat从站控制器（5）与所述伺服MCU（6）通过串口连接，各个所述伺服器（4）的所述Ethercat从站控制器（5）通过所述Ethercat总线串联连接；

各个所述伺服器（4）的所述伺服MCU（6）分别通过RS485串口与所述RS485总线连接；

各个所述伺服器（4）均设置有一个终端电阻；

所述伺服器（4）在接收所述Ethercat主站控制器（2）发送的所述ID进行配置的时候，执行：根据所述ID判断自身是否为末端伺服器；

若是，则把自身的终端电阻接入所述RS485总线，否则，不把自身的终端电阻接入所述RS485总线。

2.根据权利要求1所述的多伺服调试的ID配置系统，其特征在于，所述伺服器（4）还包括存储芯片（7）；

所述伺服器（4）在接收所述Ethercat主站控制器（2）发送的所述ID进行配置的时候，还执行：把所述ID存储到自身的所述存储芯片（7）中。

3.一种基于权利要求1‑2任一所述的多伺服调试的ID配置系统的ID配置方法，其特征在于，应用于权利要求1‑2任一所述的Ethercat主站控制器（2），所述方法包括步骤：为各个所述伺服器（4）分配ID并把所述ID发送给各个所述伺服器（4）进行配置；

在接收各个所述伺服器（4）配置ID成功的确认信息后，将各个所述伺服器（4）的所述ID发送给所述上位机（3），以便所述上位机（3）通过RS485总线根据所述ID向各个所述伺服器（4）发送调试数据。

4.一种基于权利要求1‑2任一所述的多伺服调试的ID配置系统的ID配置方法，其特征在于，应用于权利要求1‑2任一所述的伺服器（4），所述方法包括步骤：接收Ethercat主站控制器（2）分配并发送的ID进行配置；

在配置ID成功后向所述Ethercat主站控制器（2）发回确认信息，以便所述Ethercat主站控制器（2）根据所述确认信息把所述ID发送至所述上位机（3）；

在所述上位机（3）根据来自所述上位机（3）的所述ID向所述伺服器（4）发送调试数据时，判断所述调试数据对应的所述ID是否与自身的所述ID相同，若相同则接收所述上位机（3）发送的调试数据并执行调试，若不同则不接收所述调试数据。

5.根据权利要求4所述的ID配置方法，其特征在于，所述接收Ethercat主站控制器（2）分配并发送的ID进行配置的步骤包括：根据所述ID判断自身是否为末端伺服器；

若是，则把自身的终端电阻接入所述RS485总线，否则，不把自身的终端电阻接入所述RS485总线。

6.一种基于权利要求1‑2任一所述的多伺服调试的ID配置系统的ID配置方法，其特征在于，应用于权利要求1‑2任一所述的上位机（3），所述方法包括步骤：接收Ethercat主站控制器（2）发送的各个伺服器（4）的ID；各个所述ID由所述Ethercat主站控制器（2）分配并通过Ethercat总线发送至各个所述伺服器（4）进行配置后，由所述Ethercat主站控制器（2）发送至所述上位机（3）；

根据所述ID向各个所述伺服器（4）发送调试数据。

7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器（301）和存储器（302），所述存储器（302）存储有所述处理器（301）可执行的计算机程序，所述处理器（301）执行所述计算机程序时，运行如权利要求3‑6任一项所述的ID配置方法中的步骤。

8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求3‑6任一项所述的ID配置方法中的步骤。

说明书

多伺服调试的ID配置系统、方法、电子设备和存储介质

技术领域

[0001] 本申请涉及伺服系统技术领域，具体而言，涉及一种多伺服调试的ID配置系统、方法、电子设备和存储介质。

背景技术

[0002] 在自动化工业中，大量的伺服器被应用，以六轴工业机器人为例，需要6个伺服电机才能完成机器人的六自由度的全范围工作，相对应的机器人控制器需要六个伺服器去驱动伺服电机的运行，为了保证机器人能够得到优异的性能，需要对每个伺服器进行单独的升级（或程序升级）、调试和配置参数等大量的调试工作。常用的方法是每个伺服器配置串口调试接口，利用机器人外部的上位机与机器人内部的伺服器之间通信，完成参数配置或程序升级等工作。现有技术中，对于某个伺服器的调试和升级都需要单独的连接上位机线对需要配置的伺服器进行操作，在这种情况下伺服器的数量较多，导致频繁的拔插上位机线。

[0003] 另外，也有将串口总线在机械臂内部进行串联的方式，并且在硬件上提前配置伺服器ID，并事先由人工将伺服器ID录入上位机，以便上位机辨识伺服器，此方法虽然解决了上述无法在线调试的问题，但是这也给生产组装人员的工作带来了挑战，由于各伺服器的ID已经提前配置好，该方法需要在组装时，由调试人员将机械臂的轴和伺服器的ID一一对应，一旦出现对应错误的情况，调试人员将会配置错误的伺服器参数，这会给调试工作带来巨大的阻碍，甚至会给伺服器或机械臂带来损坏。

[0004] 针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。

发明内容

[0005] 本申请的目的在于提供一种多伺服调试的ID配置系统、方法、电子设备和存储介质，无需在硬件上提前配置伺服器的ID以及由人工将各个ID录入上位机，可避免人工配置ID错误时导致伺服器无法正确配置参数，本申请既能提高伺服器ID配置的准确率，又能伺服器调试的准备过程。

[0006] 第一方面，本申请提供了一种多伺服调试的ID配置系统，包括机器人控制器、上位机和至少两个伺服器，所述机器人控制器包括Ethercat主站控制器，所述Ethercat主站控制器和各个所述伺服器通过Ethercat总线串联连接，各个所述伺服器分别通过RS485串口与一RS485总线连接，所述RS485总线与所述上位机连接，所述机器人控制器与所述上位机进行通信连接；

[0007] 所述Ethercat主站控制器用于为各个所述伺服器分配ID并把所述ID发送给各个所述伺服器进行配置，并在接收到各个所述伺服器配置ID成功的确认信息后，将各个所述伺服器的所述ID发送给所述上位机；

[0008] 所述伺服器用于接收所述Ethercat主站控制器发送的所述ID进行配置，并在配置ID成功后向所述Ethercat主站控制器发回确认信息；

[0009] 所述上位机用于接收所述Ethercat主站控制器发送的各个所述伺服器的所述ID，并根据所述ID向各个所述伺服器发送调试数据；所述伺服器还用于判断所述上位机发送的所述调试数据对应的所述ID是否与自身的所述ID相同，若相同则接收所述调试数据并执行调试，若不同则不接收所述调试数据。

[0010] 本申请提供的多伺服调试的ID配置系统，通过设置Ethercat总线， Ethercat总线的通信速度快，传输数据多，可靠性高，使Ethercat主站控制器和各个伺服器之间通过Ethercat总线串联连接，以便Ethercat主站控制器为各个所述伺服器实现在线自动分配ID，无需手动分配ID；当需要调试时，上位机通过自动配置好的ID向对应的伺服器发送调试数据，由伺服器判断上位机发送的调试数据对应的ID是否与自身的ID相同，若相同则接收调试数据并执行调试，若不同则不接收调试数据，无需在硬件上提前配置伺服器的ID以及由人工将各个ID录入上位机，可避免人工配置ID错误时导致伺服器无法正确配置参数，本申请既能提高伺服器ID配置的准确率，又能简化伺服器调试的准备过程。

[0011] 优选地，各个所述伺服器均包括一个Ethercat从站控制器和一个伺服MCU，所述Ethercat从站控制器与所述伺服MCU通过串口连接，各个所述伺服器的所述Ethercat从站控制器通过所述Ethercat总线串联连接；

[0012] 各个所述伺服器的所述伺服MCU分别通过RS485串口与所述RS485总线连接。

[0013] 本申请通过各个伺服器的伺服MCU分别通过RS485串口与RS485总线连接，由于RS485总线的传输距离远，抗干扰能力强，因此，将RS485总线应用在伺服系统中进行在线调试、程序升级和参数调试，以减小调试过程受到的干扰。

[0014] 优选地，各个所述伺服器均设置有一个终端电阻；

[0015] 所述伺服器在接收所述Ethercat主站控制器发送的所述ID进行配置的时候，执行：

[0016] 根据所述ID判断自身是否为末端伺服器；

[0017] 若是，则把自身的终端电阻接入所述RS485总线，否则，不把自身的终端电阻接入所述RS485总线。

[0018] 本申请通过在各个伺服器均设置有一个终端电阻，为了避免RS485总线在进行长距离信号传输时会产生信号失真，在末端的伺服器接入终端电阻，从而提高信号传输的质量。

[0019] 优选地，所述伺服器还包括存储芯片；

[0020] 所述伺服器在接收所述Ethercat主站控制器发送的所述ID进行配置的时候，还执行：

[0021] 把所述ID存储到自身的所述存储芯片中。

[0022] 第二方面，本申请提供了一种多伺服调试的ID配置方法，应用于Ethercat主站控制器，所述Ethercat主站控制器通过Ethercat总线与至少两个伺服器串联连接，所述Ethercat主站控制器与上位机通信连接，包括步骤：

[0023] 为各个所述伺服器分配ID并把所述ID发送给各个所述伺服器进行配置；

[0024] 在接收各个所述伺服器配置ID成功的确认信息后，将各个所述伺服器的所述ID发送给所述上位机，以便所述上位机通过RS485总线根据所述ID向各个所述伺服器发送调试数据。

[0025] 第三方面，本申请提供了一种多伺服调试的ID配置方法，应用于伺服器，所述伺服器通过Ethercat总线与Ethercat主站控制器连接，并通过RS485总线与上位机连接，包括步骤：

[0026] 接收Ethercat主站控制器分配并发送的ID进行配置；

[0027] 在配置ID成功后向所述Ethercat主站控制器发回确认信息，以便所述Ethercat主站控制器根据所述确认信息把所述ID发送至所述上位机；

[0028] 在所述上位机根据来自所述上位机的所述ID向所述伺服器发送调试数据时，判断所述调试数据对应的所述ID是否与自身的所述ID相同，若相同则接收所述上位机发送的调试数据并执行调试，若不同则不接收所述调试数据。

[0029] 优选地，所述接收Ethercat主站控制器分配并发送的ID进行配置的步骤包括：

[0030] 根据所述ID判断自身是否为末端伺服器；

[0031] 若是，则把自身的终端电阻接入所述RS485总线，否则，不把自身的终端电阻接入所述RS485总线。

[0032] 第四方面，本申请提供了一种多伺服调试的ID配置方法，应用于上位机，所述上位机通过RS485总线与至少两个伺服器连接，所述上位机与Ethercat主站控制器通信连接，包括步骤：

[0033] 接收Ethercat主站控制器发送的各个伺服器的ID；各个所述ID由所述Ethercat主站控制器分配并通过Ethercat总线发送至各个所述伺服器进行配置后，由所述Ethercat主站控制器发送至所述上位机；

[0034] 根据所述ID向各个所述伺服器发送调试数据。

[0035] 第五方面，本申请提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，运行如前文所述多伺服调试的ID配置方法中的步骤。

[0036] 第六方面，本申请提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如前文所述多伺服调试的ID配置方法中的步骤。

[0037] 有益效果：

[0038] 本申请提供的多伺服调试的ID配置系统、方法、电子设备和存储介质，通过设置Ethercat总线，使Ethercat主站控制器和各个伺服器之间通过Ethercat总线串联连接，由于Ethercat主站控制器的协议栈具有自动分配各个伺服器ID的特性，以便Ethercat主站控制器为各个伺服器实现在线自动分配ID，无需手动分配ID,另外Ethercat总线的通信速度快，传输数据多，可靠性高，可提高机器人控制器控制各个伺服器的工作效率；当需要调试时，上位机通过自动配置好的ID向对应的伺服器发送调试数据，由伺服器判断上位机发送的调试数据对应的ID是否与自身的ID相同，若相同则接收调试数据并执行调试，若不同则不接收调试数据，无需在硬件上提前配置伺服器的ID以及由人工将各个ID录入上位机，可避免人工配置ID错误时导致伺服器无法正确配置参数，本申请既能提高伺服器ID配置的准确率，又能简化伺服器调试的准备过程。

附图说明

[0039] 图1为本申请提供的多伺服调试的ID配置系统的结构示意图。

[0040] 图2为本申请提供的多伺服调试的ID配置方法的第一种流程示意图。

[0041] 图3为本申请提供的多伺服调试的ID配置方法的第二种流程示意图。

[0042] 图4为本申请提供的多伺服调试的ID配置方法的第三种流程示意图。

[0043] 图5为本申请提供的电子设备的结构示意图。

[0044] 标号说明: 1、机器人控制器；2、Ethercat主站控制器；3、上位机；4、伺服器；5、Ethercat从站控制器；6、伺服MCU；7、存储芯片；301、处理器；302、存储器；303、通信总线。

具体实施方式

[0045] 下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0046] 应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

[0047] 第一方面，请参照图1，图1是本申请提供了一种多伺服调试的ID配置系统，包括机器人控制器1、上位机3和至少两个伺服器4，机器人控制器1包括Ethercat主站控制器2，Ethercat主站控制器2和各个伺服器4通过Ethercat总线串联连接，各个伺服器4分别通过RS485串口与一RS485总线连接，RS485总线与上位机3连接，机器人控制器1与上位机3进行通信连接；

[0048] Ethercat主站控制器2用于为各个伺服器4分配ID并把ID发送给各个伺服器4进行配置，并在接收到各个伺服器4配置ID成功的确认信息后，将各个伺服器4的ID发送给上位机3；

[0049] 伺服器4用于接收Ethercat主站控制器2发送的ID进行配置，并在配置ID成功后向Ethercat主站控制器2发回确认信息；

[0050] 上位机3用于接收Ethercat主站控制器2发送的各个伺服器4的ID，并根据ID向各个伺服器4发送调试数据；伺服器4还用于判断上位机3发送的调试数据对应的ID是否与自身的ID相同，若相同则接收调试数据并执行调试，若不同则不接收调试数据。

[0051] 其中，机器人控制器1和至少两个伺服器4是设置在机器人内部的，上位机3是设置在机器人外部的专用于调试的。

[0052] 本申请提供的多伺服调试的ID配置系统，通过设置Ethercat总线，使Ethercat主站控制器2和各个伺服器4之间通过Ethercat总线串联连接，由于Ethercat主站控制器2的协议栈具有自动分配各个伺服器4ID的特性，以便Ethercat主站控制器2为各个伺服器4实现在线自动分配ID，无需手动分配ID,另外Ethercat总线的通信速度快，传输数据多，可靠性高，可提高机器人控制器1控制各个伺服器4的工作效率；当需要调试时，上位机通过自动配置好的ID向对应的伺服器发送调试数据，由伺服器4判断上位机3发送的调试数据对应的ID是否与自身的ID相同，若相同则接收调试数据并执行调试，若不同则不接收调试数据，无需在硬件上提前配置伺服器的ID以及由人工将各个ID录入上位机，可避免人工配置ID错误导致参数配置错误，既能提高伺服器ID配置的准确率，又能简化伺服器4调试的准备过程。

[0053] 在一些实施方式中，各个伺服器4均包括一个Ethercat从站控制器5和一个伺服MCU6，Ethercat从站控制器5与伺服MCU6通过串口连接，各个伺服器4的Ethercat从站控制器5通过Ethercat总线串联连接；

[0054] 各个伺服器4的伺服MCU6分别通过RS485串口与RS485总线连接。

[0055] 本申请通过各个伺服器4的伺服MCU6分别通过RS485串口与RS485总线连接，由于RS485总线的传输距离远，抗干扰能力强，因此，将RS485总线应用在伺服系统中进行在线调试、程序升级和参数调试。

[0056] 具体地，Ethercat从站控制器5接收Ethercat主站控制器2发送的ID，Ethercat从站控制器5配置ID成功后通过串口发送ID给伺服MCU6存储，伺服MCU6判断上位机3发送的调试数据对应的ID是否与自身的ID相同, 若相同则接收调试数据并发送给Ethercat从站控制器5执行调试，若不同则不接收调试数据，因此，可避免由于事先手动分配错误的ID而造成配置错误参数。

[0057] 在一些实施例中，各个伺服器4均设置有一个终端电阻；

[0058] 伺服器4在接收Ethercat主站控制器2发送的ID进行配置的时候，执行：

[0059] 根据ID判断自身是否为末端伺服器；

[0060] 若是，则把自身的终端电阻接入RS485总线，否则，不把自身的终端电阻接入RS485总线。

[0061] 本申请通过在各个伺服器4均设置有一个终端电阻，通过Ethercat主站控制器2分配ID后，由各个伺服器4根据ID判断自身是否为末端伺服器，若是则使末端伺服器的终端电阻接入RS485总线，无需手动对各个伺服器4的硬件提前分配ID，无需提前将机械臂的轴和伺服器4的ID一一对应，提高硬件组装的效率，通过末端伺服器接入终端电阻，避免信号的反射和回波，提高信号的传输质量。

[0062] 在实际应用中，Ethercat主站控制器2在为各个伺服器4分配ID的时候，会根据Ethercat总线上各伺服器4的串联排序按预设规则分配ID，因此，分配的ID与伺服器4的串联排序之间具有对应关系，伺服器4可根据该对应关系判断自身是否为末端伺服器；例如，Ethercat总线为各伺服器4分配的ID中包含序号位，该序号位的值与伺服器4在Ethercat总线上的串联排序相同，从而，伺服器4根据ID中的序号位的值是否为最大值（该最大值可预先存储在各伺服器4本地，例如六轴机械臂，最大值为6）即可判断自身是否为末端伺服器；进一步地，Ethercat总线为各伺服器4分配的ID中还可包含用于表示伺服器4总数的参考位，该参考位的值等于Ethercat总线上串联的伺服器4的总数，从而，伺服器4根据ID中的序号位的值是否等于参考位的值，即可判断自身是否为末端伺服器。

[0063] 在一些实施例中，伺服器4还包括存储芯片7；

[0064] 伺服器4在接收Ethercat主站控制器2发送的ID进行配置的时候，还执行：

[0065] 把ID存储到自身的存储芯片7中。

[0066] 在实际应用中，把ID存储到自身的存储芯片7中，保证伺服MCU6在掉电时，ID不会被擦除。

[0067] 其中，该存储芯片7可以是EEPROM或Flash，但不仅限于此。

[0068] 第二方面，本申请提供了一种多伺服调试的ID配置方法，应用于Ethercat主站控制器2，Ethercat主站控制器2通过Ethercat总线与至少两个伺服器4串联连接，Ethercat主站控制器2与上位机3通信连接，包括步骤：

[0069] 为各个伺服器4分配ID并把ID发送给各个伺服器4进行配置；

[0070] 在接收各个伺服器4配置ID成功的确认信息后，将各个伺服器4的ID发送给上位机3，以便上位机3通过RS485总线根据ID向各个伺服器4发送调试数据。

[0071] 在实际应用中，如图2所示，Ethercat主站控制器2扫描各个伺服器4，为各个伺服器4分配唯一的ID，并将ID发送给各个伺服器4进行配置，当接收到各个伺服器4配置ID成功的确认信息后，将各个伺服器4的ID发送给上位机3，从而方便上位机3通过RS485总线根据ID向各个伺服器4发送调试数据，无需提前手动对机械臂的轴和伺服器4的ID一一对应，简化伺服器4调试的准备过程。

[0072] 在一些实施方式中，该多伺服调试的ID配置方法基于前文的多伺服调试的ID配置系统实施。

[0073] 第三方面，本申请提供了一种多伺服调试的ID配置方法，应用于伺服器4，伺服器4通过Ethercat总线与Ethercat主站控制器2连接，并通过RS485总线与上位机3连接，包括步骤：

[0074] 接收Ethercat主站控制器2分配并发送的ID进行配置；

[0075] 在配置ID成功后向Ethercat主站控制器2发回确认信息，以便Ethercat主站控制器2根据确认信息把ID发送至上位机3；

[0076] 在上位机3根据来自上位机3的ID向伺服器4发送调试数据时，判断调试数据对应的ID是否与自身的ID相同，若相同则接收上位机3发送的调试数据并执行调试，若不同则不接收调试数据。

[0077] 具体地，如图3所示，各个伺服器4依次接收Ethercat主站控制器2分配的ID进行配置，由最靠近Ethercat主站控制器2的伺服器4先进行配置ID ，配置ID成功后进行下一个伺服器4配置，直至所有伺服器4都配置ID成功,各个伺服器4将自身配置ID成功后的确认信息发回给Ethercat主站控制器2，此时，Ethercat主站控制器2根据确认信息把各个伺服器4的ID发送至上位机3，各个伺服器4在接收上位机3发送的调试数据时，判断调试数据对应的ID是否与自身的ID相同，若相同则接收上位机3发送的调试数据并执行调试，若不同则不接收调试数据，因此，可避免由于事先手动分配错误的ID而造成配置错误参数。

[0078] 在一些实施例中，接收Ethercat主站控制器2分配并发送的ID进行配置的步骤包括：

[0079] 根据ID判断自身是否为末端伺服器；

[0080] 若是，则把自身的终端电阻接入RS485总线，否则，不把自身的终端电阻接入RS485总线。

[0081] 具体地，由于RS485总线在进行长距离信号传输时会产生信号失真，为了避免这种情况，需要在末端的伺服器4接入终端电阻，从而提高信号传输的质量。通过伺服器4在配置ID的时候，在线判断自身是否为末端伺服器，如为末端伺服器，则接入终端电阻；本申请无需提前对机械臂的轴和各个伺服器4的ID一一对应，采用自动配置，避免人工配置错误时导致伺服器4配置错误参数，从而提高组装效率。

[0082] 在一些实施方式中，该多伺服调试的ID配置方法基于前文的多伺服调试的ID配置系统实施。

[0083] 第四方面，本申请提供了一种多伺服调试的ID配置方法，应用于上位机3，上位机3通过RS485总线与至少两个伺服器4连接，上位机3与Ethercat主站控制器2通信连接，包括步骤：

[0084] 接收Ethercat主站控制器2发送的各个伺服器4的ID；各个ID由Ethercat主站控制器2分配并通过Ethercat总线发送至各个伺服器4进行配置后，由Ethercat主站控制器2发送至上位机3；

[0085] 根据ID向各个伺服器4发送调试数据。

[0086] 具体地，如图4所示，上位机3接收由Ethercat主站控制器2发送的各个伺服器4的ID，由于各个ID是各个伺服器4配置成功后由Ethercat主站控制器2发送的，不会出现ID配置错误的情况，然后由上位机3根据ID向各个伺服器4发送调试数据，从而实现在线调试或在线升级等。

[0087] 在一些实施方式中，该多伺服调试的ID配置方法基于前文的多伺服调试的ID配置系统实施。

[0088] 第五方面，请参照图5，图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，本申请提供一种电子设备，包括：处理器301和存储器302，处理器301和存储器302通过通信总线303和/或其他形式的连接机构（未标出）互连并相互通讯，存储器302存储有处理器301可执行的计算机程序，当电子设备运行时，处理器301执行该计算机程序，以执行上述实施例的任一可选的实现方式中的多伺服调试的ID配置方法，以实现以下功能：Ethercat主站控制器2为各个伺服器4分配ID并把ID发送给各个伺服器4进行配置；在接收各个伺服器4配置ID成功的确认信息后，将各个伺服器4的ID发送给上位机3，以便上位机3通过RS485总线根据ID向各个伺服器4发送调试数据；

[0089] 或者，伺服器4接收Ethercat主站控制器2分配并发送的ID进行配置；在配置ID成功后向Ethercat主站控制器2发回确认信息，以便Ethercat主站控制器2根据确认信息把ID发送至上位机3；在上位机3根据来自上位机3的ID向伺服器4发送调试数据时，判断调试数据对应的ID是否与自身的ID相同，若相同则接收上位机3发送的调试数据并执行调试，若不同则不接收调试数据；

[0090] 或者，上位机3接收Ethercat主站控制器2发送的各个伺服器4的ID；各个ID由Ethercat主站控制器2分配并通过Ethercat总线发送至各个伺服器4进行配置后，由Ethercat主站控制器2发送至上位机3；根据ID向各个伺服器4发送调试数据。

[0091] 第六方面，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，执行上述实施例的任一可选的实现方式中的多伺服调试的ID配置方法，以实现以下功能：Ethercat主站控制器2为各个伺服器4分配ID并把ID发送给各个伺服器4进行配置；在接收各个伺服器4配置ID成功的确认信息后，将各个伺服器4的ID发送给上位机3，以便上位机3通过RS485总线根据ID向各个伺服器4发送调试数据；

[0092] 或者，伺服器4接收Ethercat主站控制器2分配并发送的ID进行配置；在配置ID成功后向Ethercat主站控制器2发回确认信息，以便Ethercat主站控制器2根据确认信息把ID发送至上位机3；在上位机3根据来自上位机3的ID向伺服器4发送调试数据时，判断调试数据对应的ID是否与自身的ID相同，若相同则接收上位机3发送的调试数据并执行调试，若不同则不接收调试数据；

[0093] 或者，上位机3接收Ethercat主站控制器2发送的各个伺服器4的ID；各个ID由Ethercat主站控制器2分配并通过Ethercat总线发送至各个伺服器4进行配置后，由Ethercat主站控制器2发送至上位机3；根据ID向各个伺服器4发送调试数据。

[0094] 其中，计算机存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory, 简称SRAM），电可擦除可编程只读存储器（Electrically Erasable Programmable Read‑Only Memory, 简称EEPROM），可擦除可编程只读存储器（Erasable Programmable Read Only Memory, 简称EPROM），可编程只读存储器（Programmable Red‑Only Memory, 简称PROM），只读存储器（Read‑Only Memory, 简称ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

[0095] 由上可知，本申请提供的多伺服调试的ID配置系统、方法、电子设备和存储介质，通过设置Ethercat总线，使Ethercat主站控制器2通过Ethercat总线与伺服器4连接，并且各个伺服器4之间通过Ethercat总线串联连接，由于Ethercat主站控制器2的协议栈具有自动分配各个伺服器4ID的特性，以便Ethercat主站控制器2为各个伺服器4实现在线自动分配ID，无需手动分配ID,另外Ethercat总线的通信速度快，传输数据多，可靠性高，可提高机器人控制器1控制各个伺服器4的工作效率；当需要调试时，上位机通过自动配置好的ID向对应的伺服器发送调试数据，由伺服器4判断上位机3发送的调试数据对应的ID是否与自身的ID相同，若相同则接收调试数据并执行调试，若不同则不接收调试数据，无需在硬件上提前配置伺服器的ID以及由人工将各个ID录入上位机，可避免人工配置ID错误时导致伺服器无法正确配置参数，本申请既能提高伺服器ID配置的准确率，又能简化伺服器4调试的准备过程。

[0096] 在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

[0097] 另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0098] 再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

[0099] 在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

[0100] 以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。