一种可变形的足端机构转让专利
申请号 : CN202210901254.5
文献号 : CN115107900B
文献日 : 2023-04-18
发明人 : 韦中 , 张富 , 刘佳 , 罗勇 , 丁宇 , 赵兴强 , 王维西 , 陈大鹏 , 宋爱国
申请人 : 南京信息工程大学
摘要 :
本发明属于机器人技术领域,一种可变形的足端机构,包括动力机、螺纹杆、螺纹柱推动杆、滑块、第一连杆、第二连杆、第一足底板、第二足底板、第一四分之一球形足端和第二四分之一球形足端。动力机通过螺纹杆、螺纹柱推动杆、滑块、第一连杆和第二连杆的传动,可以控制第一足底板、第二足底板、第一四分之一球形足端和第二四分之一球形足端的收缩和展开,从而形成足端不同的形态。本发明的足端机构具有半球形态和展开形态,可以和地形分别形成点接触和面接触,通过形态的切换可以分别适应刚性的粗糙地形和松软地形。本发明的可变形足端机构在半球形态和展开形态间切换的过程中,其形态变化形成二指手爪的夹放操作,因此可以用作抓取机构。