基于模板匹配的激光雷达点云地图杆状目标提取方法

摘要

本发明提供的基于模板匹配的激光雷达点云地图杆状目标提取方法，包括以下步骤：将场景点云根据平面坐标划分到栅格内；遍历格网，统计生长范围外框点云数量，计算其占总点云数的百分比，小于1％视作生长终止，反之按上一步中平面栅格生长的步骤，然后执行下一步；在垂直方向上将点云切片，划分为不同区域，求解相邻切片的外接圆半径差，大于7cm则视为找到候选杆部，反之继续步骤中栅格增长；根据以上步骤得到的点云，判断其长度及半径是否符合设定值，保留作为候选杆部；基于体素的模板匹配方法识别路灯和电线杆；采用主成分分析法识别指示牌；利用栅格覆盖率以及区域占有度检测乔木；针对不同杆状目标采用不同的识别方法，提高提取效率。