一种电击按摩器控制装置

摘要

本发明公开了一种电击按摩器控制装置，属于按摩器技术领域，具体包括装置盒，所述装置盒的内部设置有稳定组件和控制组件，所述稳定组件包括与装置盒内侧壁之间上下滑动连接的滑动板，所述滑动板的底部固定有连接杆，且连接杆的底部设置有吸盘；控制组件，用于对所述装置盒进行通电或断电。本发明在使用者向上拨动控制开关后，吸盘能够与台面分离并缩进装置盒的内部，使得装置盒整体能够被拿起，同时滑动板移动至最高位置时，装置盒整体通电；而当使用者向下拨动控制开关后，吸盘又能够从装置盒的内部伸出，进而使得吸盘能够与台面接触并吸附在台面上，且此时装置盒整体断电，实现了两个功能仅用一个控制开关就能控制的效果。

权利要求

1.一种电击按摩器控制装置，包括装置盒（1），其特征在于：所述装置盒（1）的侧边设置有散热孔（5），且所述散热孔（5）上设置有防尘网（6），所述装置盒（1）的内部设置有：稳定组件（2），设于装置盒（1）的内底端，用于使所述装置盒（1）稳固于台面上；所述稳定组件（2）包括与装置盒（1）内侧壁之间上下滑动连接的滑动板（201），所述滑动板（201）的底部固定有连接杆（202），且连接杆（202）的底部设置有吸盘（203）；

控制组件（3），用于对所述装置盒（1）进行通电或断电，并在所述装置盒（1）通电时，用于驱使所述吸盘（203）运动至装置盒（1）的内部；在所述装置盒（1）断电时，用于驱使所述吸盘（203）运动至装置盒（1）的外部；其中，所述控制组件（3）具体包括与滑动板（201）侧边固定连接的控制开关（301），且所述控制开关（301）能够随所述滑动板（201）运动轨迹进行同步运动；

除灰组件（4），用于对所述防尘网（6）上的灰尘进行清除；所述除灰组件（4）包括安装在装置盒（1）内侧壁靠近散热孔（5）处的固定盒（401），且所述固定盒（401）朝向散热孔（5）的一侧边开设有凹槽（402），所述凹槽（402）的内部设置有贯穿至固定盒（401）另一侧的转轴（403），且转轴（403）上位于凹槽（402）的内部设置有散热风扇（404）；其中所述控制开关（301）还连接有STM32F103控制芯片和PID控制器，PID控制器控制方程为：(1)

或者，

(2)

在公式（1）和（2）中，u(t)表示t时刻输入至电击按摩器的输出值， 表示t时刻输入至电击按摩器的输入值和输出值的偏差值；KP、KI、KD表示比例、积分、微分调节系数；TI、TD表示积分常数和微分常数；

按摩器控制器只能处理数字量信息，所以需要对上式进行离散化处理，以提高数据信息控制能力，假设信号采样周期为T，对微积分进行离散化处理函数为：(6)

在公式（6）中，k为离散采样点序号；t为采样时刻； 表示第 次采样时刻的偏差值；

表示第 次采样时刻的偏差值；T为采样周期，则离散形式的机器人位置式PID控制规律：(7)

在公式（7）中， 表示k时刻输出至机器人控制器的PWM波输入值与输出值的偏差值；

表示 时刻输出至机器人控制器的PWM波输出值与输入值的偏差值； 表示k‑1时刻输出至机器人控制器的PWM波输入值与输出值的偏差值；

增量式PID控制规律为：

(8)

其中，uk、uk‑1为k时刻和k‑1时刻输出至机器人控制器的PWM波输出值；Δu为k时刻和k‑1时刻输出的PWM波增量，即：(9)

相比位置式PID，增量式PID只需记录按摩器前1个时刻轮速误差和前2个时刻机器人轮速偏差状态量，输出值为前一时刻PWM比较器输出值与当前时刻PWM比较器输出增量之和。

2.根据权利要求1所述的电击按摩器控制装置，其特征在于：所述装置盒（1）的内部还设置有辅助组件（7），用于对所述稳定组件（2）进行辅助稳定，所述辅助组件（7）具体包括位于装置盒（1）内底端的安装盒（701），且安装盒（701）的内部设置有活塞（702），所述活塞（702）的顶部设置有贯穿至安装盒（701）顶部的固定杆（704），且所述活塞（702）顶部与安装盒（701）内顶端之间连接有弹簧（703）。

3.根据权利要求2所述的电击按摩器控制装置，其特征在于：所述辅助组件（7）还包括沿吸盘（203）圆周方向设于吸盘（203）上的气囊（705），所述安装盒（701）与气囊（705）之间通过连接管（706）实现油路互通。

4.根据权利要求1所述的电击按摩器控制装置，其特征在于：所述装置盒（1）的内部还设置有锁定组件（8），用于在所述滑动板（201）运动至指定位置后保持位置不变，所述锁定组件（8）具体包括位于装置盒（1）内底端中间位置处的锁定盒（801），且所述锁定盒（801）的内部沿其高度方向由上至下依次设置有第一簧片（802）和第二簧片（803），所述锁定盒（801）的上方还设置有贯穿至锁定盒（801）内部的支撑杆（805），且支撑杆（805）的底端设置有橡胶块（804）。

5.根据权利要求4所述的电击按摩器控制装置，其特征在于：所述支撑杆（805）与锁定盒（801）的连接处紧密滑动连接。

6.根据权利要求5所述的电击按摩器控制装置，其特征在于：所述第一簧片（802）和第二簧片（803）上皆具有一段凹陷部，以供所述橡胶块（804）的两端卡合，且位于所述凹陷部的上下两端皆设置有弧形导向部。

7.根据权利要求1所述的电击按摩器控制装置，其特征在于：所述除灰组件（4）还包括套接于转轴（403）上的齿轮（405）以及固定于滑动板（201）顶端的齿条（406），所述齿条（406）与齿轮（405）之间啮合配合。

8.根据权利要求7所述的电击按摩器控制装置，其特征在于：所述除灰组件（4）还包括与转轴（403）末端连接的毛刷（407），且所述毛刷（407）与所述防尘网（6）相互抵接。

9.根据权利要求7所述的电击按摩器控制装置，其特征在于：所述除灰组件（4）还包括开设于装置盒（1）侧边并位于所述散热孔（5）正下方的孔洞（408），所述孔洞（408）的内部设置有抽屉（410），所述装置盒（1）内侧壁上设置有用于对所述抽屉（410）进行承载的承载板（409）。

10.根据权利要求1所述的电击按摩器控制装置，其特征在于：所述滑动板（201）的顶部设置有接触点（9），且所述装置盒（1）的内侧壁上设置有与所述接触点（9）相互配合的接触开关（10）。

说明书

一种电击按摩器控制装置

技术领域

[0001] 本发明涉及按摩器技术领域，具体为一种电击按摩器控制装置。

背景技术

[0002] 电击按摩器又叫脉冲按摩器、低周波治疗器。这是一种电疗器，常使用于物理复健治疗或缓和疼痛。低周波用于治疗时，是将微弱电流以低频方式在人体开始作用，利用电极
片直接刺激肌肉及肌肉内神经末梢感觉接受器，肌肉就会无意识的收缩活动，使得因疲惫
或受伤而引起酸痛的肌肉、神经放松，促进局部血液循环，得以减轻或舒缓疼痛。低周波治
疗器目前普遍用在医院、接骨院、针灸院的复健治疗，是广为使用的电气疗法之一。电击按
摩器由二片至数片胶垫贴附在皮肤上，然后手持控制装置，通过控制装置使点击按摩器产
生微电流并刺激肌肉神经。

[0003] 但是现有的电击按摩器控制装置由于需要人们手持，且内部往往会有较多重要的电器元件，价格昂贵，若在人们不使用时，控制装置自身无法更稳定地处于台面上，则会导
致控制装置容易掉落，进而发生损坏，造成不必要的损失。

发明内容

[0004] 本发明的目的在于提供一种电击按摩器控制装置，以解决上述背景技术中提出现有的电击按摩器控制装置自身若无法更稳定地处于台面上，则会导致控制装置容易掉落，
进而发生损坏，造成不必要损失的问题。

[0005] 为实现上述发明目的，本发明采用如下技术方案：

[0006] 本发明提供的一种电击按摩器控制装置，包括装置盒，所述装置盒的侧边设置有散热孔，且所述散热孔上设置有防尘网，所述装置盒的内部设置有：

[0007] 稳定组件，设于装置盒的内底端，用于使所述装置盒稳固于台面上；所述稳定组件包括与装置盒内侧壁之间上下滑动连接的滑动板，所述滑动板的底部固定有连接杆，且连
接杆的底部设置有吸盘；

[0008] 控制组件，用于对所述装置盒进行通电或断电，并在所述装置盒通电时，用于驱使所述吸盘运动至装置盒的内部；在所述装置盒断电时，用于驱使所述吸盘运动至装置盒的
外部；其中，所述控制组件具体包括与滑动板侧边固定连接的控制开关，且所述控制开关能
够随所述滑动板运动轨迹进行同步运动；

[0009] 除灰组件，用于对所述防尘网上的灰尘进行清除；所述除灰组件包括安装在装置盒内侧壁靠近散热孔处的固定盒，且所述固定盒朝向散热孔的一侧边开设有凹槽，所述凹
槽的内部设置有贯穿至固定盒另一侧的转轴，且转轴上位于凹槽的内部设置有散热风扇。

[0010] 优选的，所述装置盒的内部还设置有辅助组件，用于对所述稳定组件进行辅助稳定，所述辅助组件具体包括位于装置盒内底端的安装盒，且安装盒的内部设置有活塞，所述
活塞的顶部设置有贯穿至安装盒顶部的固定杆，且所述活塞顶部与安装盒内顶端之间连接
有弹簧。

[0011] 优选地，PID控制器控制方程为：

[0012] (1)

[0013] 或者，

[0014] (2)

[0015] 在公式（1）和（2）中，u(t)表示t时刻输入至电击按摩器的输出值， 表示t时刻输入至电击按摩器的输入值和输出值的偏差值；KP、KI、KD表示比例、积分、微分调节系数；
TI、TD表示积分常数和微分常数；

[0016] 按摩器控制器只能处理数字量信息，所以需要对上式进行离散化处理，以提高数据信息控制能力，假设信号采样周期为T，对微积分进行离散化处理：

[0017] (6)

[0018] 在公式（6）中，k为离散采样点序号；t为采样时刻； 表示第 次采样时刻的偏差值； 表示第 次采样时刻的偏差值；T为采样周期，则离散形式的机器人位置式PID
控制规律：

[0019] (7)

[0020] 在公式（7）中， 表示k时刻输出至机器人控制器的PWM波输入值与输出值的偏差值； 表示 时刻输出至机器人控制器的PWM波输出值与输入值的偏差值； 表示k‑1时
刻输出至机器人控制器的PWM波输入值与输出值的偏差值；

[0021] 增量式PID控制规律为：

[0022] (8)

[0023] 其中，uk、uk‑1为k时刻和k‑1时刻输出至机器人控制器的PWM波输出值；Δu为k时刻和k‑1时刻输出的PWM波增量，即：

[0024] (9)

[0025] 相比位置式PID，增量式PID只需记录按摩器前1个时刻轮速误差和前2个时刻机器人轮速偏差状态量，节省大量寄存器空间的优点。其输出为前一时刻PWM比较器输出值与当
前时刻PWM比较器输出增量之和。

[0026] 优选的，所述辅助组件还包括沿吸盘圆周方向设于吸盘上的气囊，所述安装盒与气囊之间通过连接管实现油路互通。

[0027] 优选的，所述装置盒的内部还设置有锁定组件，用于在所述滑动板运动至指定位置后保持位置不变，所述锁定组件具体包括位于装置盒内底端中间位置处的锁定盒，且所
述锁定盒的内部沿其高度方向由上至下依次设置有第一簧片和第二簧片，所述锁定盒的上
方还设置有贯穿至锁定盒内部的支撑杆，且支撑杆的底端设置有橡胶块。

[0028] 优选的，所述支撑杆与锁定盒的连接处紧密滑动连接。

[0029] 优选的，所述第一簧片和第二簧片上皆具有一段凹陷部，以供所述橡胶块的两端卡合，且位于所述凹陷部的上下两端皆设置有弧形导向部。

[0030] 优选的，所述除灰组件还包括套接于转轴上的齿轮以及固定于滑动板顶端的齿条，所述齿条与齿轮之间啮合配合。

[0031] 优选的，所述除灰组件还包括与转轴末端连接的毛刷，且所述毛刷与所述防尘网相互抵接。

[0032] 优选的，所述除灰组件还包括开设于装置盒侧边并位于所述散热孔正下方的孔洞，所述孔洞的内部设置有抽屉，所述装置盒内侧壁上设置有用于对所述抽屉进行承载的
承载板。

[0033] 优选的，所述滑动板的顶部设置有接触点，且所述装置盒的内侧壁上设置有与所述接触点相互配合的接触开关。

[0034] 与现有技术相比，以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：

[0035] 1、当使用者向上拨动控制开关后，装置盒底端的吸盘能够与台面分离并缩进装置盒的内部，使得装置盒整体能够被拿起，同时滑动板移动至最高位置时，装置盒整体通电；
而当使用者向下拨动控制开关后，装置盒底端的吸盘又能够从装置盒的内部伸出，进而使
得吸盘能够与台面接触并吸附在台面上，且此时装置盒整体断电，实现了两个功能仅用一
个控制开关就能控制的效果，操作简单快捷；

[0036] 2、当滑动板向下运动时，齿条会随着滑动板进行下降，此时齿轮在齿条的作用下进行转动，齿轮带动转轴和散热风扇进行转动，由于散热风扇正对应散热孔，因此散热风扇
的转动能够由装置盒内部向装置盒外部进行吹风，使得散热孔上的防尘网中的灰尘能够被
散热风扇转动的风流吹除，且吹除方向是由装置盒内部向装置盒外部吹除，使得灰尘不易
进入装置盒的内部，因而延长了防尘网的使用寿命，延长了防尘网定期清洁的时间；

[0037] 3、当使用者向下拨动控制开关时，滑动板随之下降，当滑动板下降到中段位置后，滑动板的底部会与固定杆的顶端相接触，然后滑动板继续下降，此时固定杆会被滑动板所
带动下降，固定杆的下降会拉伸弹簧并带动活塞向下运动，由于活塞下方的空间与气囊内
部之间通过连接管实现油路互通，因此当活塞下降后，会使其下方空间内的油液通过连接
管被压至气囊的内部，气囊开始膨胀并挤压吸盘的边缘，使得吸盘能够更好地与台面接触，
进一步辅助稳定组件的稳定性。

附图说明

[0038] 构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

[0039] 图1是本发明一种电击按摩器控制装置的主体结构示意图；

[0040] 图2是本发明一种电击按摩器控制装置的局部结构示意图；

[0041] 图3是本发明一种电击按摩器控制装置的内部局部结构示意图；

[0042] 图4是本发明一种电击按摩器控制装置中齿轮与齿条相配合的结构示意图；

[0043] 图5是本发明一种电击按摩器控制装置中吸盘的结构示意图；

[0044] 图6是图2中A处的放大图；

[0045] 图7是本发明一种电击按摩器控制装置中除灰组件的结构示意图；

[0046] 图8是本发明一种电击按摩器控制装置中锁定组件的结构示意图；

[0047] 图9是本发明一种电击按摩器控制装置中承载板的结构示意图；

[0048] 图中：

[0049] 1、装置盒；2、稳定组件；201、滑动板；202、连接杆；203、吸盘；3、控制组件；301、控制开关；4、除灰组件；401、固定盒；402、凹槽；403、转轴；404、散热风扇；405、齿轮；406、齿条；407、毛刷；408、孔洞；409、承载板；410、抽屉；5、散热孔；6、防尘网；7、辅助组件；701、安装盒；702、活塞；703、弹簧；704、固定杆；705、气囊；706、连接管；8、锁定组件；801、锁定盒；802、第一簧片；803、第二簧片；804、橡胶块；805、支撑杆；9、接触点；10、接触开关。

具体实施方式

[0050] 为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是
本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人
员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范
围。

[0051] 需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用
的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的
过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清
楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0052] 在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

[0053] 并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领
域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

[0054] 此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。
对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

[0055] 请参阅图1‑图9，一种电击按摩器控制装置，包括装置盒1，所述装置盒1的前表面设置有显示屏和功能按钮，用户将电击按摩器放置于身体需要按摩的部位后，通过功能按
钮和显示屏能够对电击按摩器进行频率或其他功能的控制，而显示屏便于更好的观察电击
按摩器此时所在的工作状态和功能状态，进而便于用户的使用；此外，所述装置盒1的侧边
设置有散热孔5，且所述散热孔5上设置有防尘网6，由于装置盒1内部电器元件较多，特别针
对一些需要长期需要电击按摩器进行辅助康复的用户，在电击按摩器长时间使用时，其内
部电器元件负荷会散热较多的热量，此时散热孔5能够便于装置盒1内部的热量散发至装置
盒1外，便于电器元件的散热，而防尘网6则能够便于灰尘不易进入装置盒1的内部而影响装
置盒1内部电器元件的使用寿命；装置盒1内部的电器元件图中未图示，同时装置盒1上可外
置无线天线或传输线，以此与电击按摩器之间无线连接或电性连接，图中未图示，此为现有
技术，具体视生产需求而定，在此不再一一赘述；

[0056] 此外，需要注意的是，防尘网6与散热孔5之间可拆卸连接，两者之间可以为卡扣式拆卸连接，也可以是磁吸式可拆卸连接，以便于防尘网6能够更换，具体连接方式图中未示
出，具体同样视生产需求而定，在此不再赘述；

[0057] 所述装置盒1的内部设置有：

[0058] 稳定组件2，设于装置盒1的内底端，也可设置于所述装置盒1的侧边位置，用于使所述装置盒1稳固于台面上，当不需要使用点击按摩器时，利用稳定组件2可以使所述装置
盒整体稳定于台面上，以便于装置盒1不易掉落，避免影响其内部电器元件的使用寿命；所
述稳定组件2具体包括与装置盒1内侧壁之间上下滑动连接的滑动板201，所述滑动板201与
装置盒1之间的具体连接方式图中未图示，具体地，可以在装置盒1的内侧壁上开设有竖直
滑槽，然后在滑动板201侧边连接滑块，且所述滑块能够与所述竖直滑槽的内部滑动连接，
以此使得滑动板201能够竖直滑动；进一步地，若为了节约材料或在装置盒1侧壁上无法开
设滑槽，则可以在装置盒1内部设置竖直导向滑轨并穿过所述滑动板，以此实现滑动板201
的竖直滑动；所述滑动板201的底部固定有连接杆202，且连接杆202的底部设置有吸盘203，
所述连接杆202的顶部与滑动板201的底部固定连接，所述吸盘203为市面上常见的吸盘，且
连接杆202的底端固定于吸盘203顶部的中间位置处，当所述滑动板201下降时，所述连接杆
202和吸盘203能够随之进行下降，当吸盘203与台面接触后，此时滑动板201的继续下降能
够使得所述连接杆202开始抵触吸盘203的顶端中心处，进而使得吸盘203内部的空气能够
被排出，吸盘203由此与台面相互吸附，保证了装置盒1整体的稳定性；

[0059] 控制组件3，用于对所述装置盒1进行通电或断电，并在所述装置盒1通电时，用于驱使所述吸盘203运动至装置盒1的内部；在所述装置盒1断电时，用于驱使所述吸盘203运
动至装置盒1的外部；其中，所述控制组件3具体包括与滑动板201侧边固定连接的控制开关
301，且所述控制开关301能够随所述滑动板201运动轨迹进行同步运动，即控制开关301随
着滑动板201的上下运动而运动，因此，如图1所述，装置盒1上还开设有供所述控制开关301
上下运动的让位槽，以便于控制开关301能够进行滑动；具体地，请着重参阅图3所示，滑动
板201的顶部设置有接触点9，且所述装置盒1的内侧壁上设置有与所述接触点9相互配合的
接触开关10，当滑动板201上升至最高限位时，所述接触点9与接触开关10接触，此时装置盒
1内部的电器元件通电，而当滑动板201下降后，所述接触点9与接触开关10不再接触，此时
装置盒1内部的电器元件断电；因此，由上可知，当使用者向上拨动控制开关301后，装置盒1底端的吸盘203能够与台面分离并缩进装置盒1的内部，使得装置盒1整体能够被拿起，同时
滑动板201移动至最高位置时，装置盒1整体通电；而当使用者向下拨动控制开关301后，装
置盒1底端的吸盘203又能够从装置盒1的内部伸出，进而使得吸盘203能够与台面接触并吸
附在台面上，且此时装置盒1整体断电，实现了两个功能仅用一个控制开关301就能控制的
效果，操作简单快捷；

[0060] 控制组件3通过STM32F103实现数据信息控制，其中STM32F103内部自带的8次重复采样滤波器需要通过TIMx_CCMR1寄存器进行设置，该寄存器为16位。当该寄存器设置为输
入捕获模式时，第4   7位为IC1F[3:0]位，表示输入捕获1滤波器参数设置位。ICF1[3:0]位
~
共有4位，有16种滤波方式。为提高采样频率，设置ICF1[3:0] = 0011，则采样频率为系统初始化时钟频率，当内部采样滤波器连续采样到8次高电平才认为一次有效采样。驱动器输出
速度对应的频率信号经外部引脚PA0，产生TI1捕获信号，经输入滤波器滤波得到滤波器输
出信号，再经输入捕获预分频器分频（本设计中不进行分频），最后值CCR1寄存器产生捕获
中断，进入中断执行相应的中断程序。

[0061] 阈值跟踪滤波法，通过当前采样信号频率测量值和上次历史信号频率测量值之间差值的绝对值与给定滤波阈值进行比较。当两者频率之差大于滤波阈值时，采用历史频率
测量值。

[0062] 在具体实施例中，可以为PID控制器。PID算法在控制系统中的应用是通过给速度定值r(t)和速度反馈值y(t)两者之差e(t)，采用比例(P)、积分(I)、微分(D)进行轮速精确
校正的一种控制算法。具有无需建立数学模型、应用简单、鲁棒性强等优点。

[0063] 除灰组件4，用于对所述防尘网6上的灰尘进行清除；所述除灰组件4包括安装在装置盒1内侧壁靠近散热孔5处的固定盒401，且所述固定盒401朝向散热孔5的一侧边开设有
凹槽402，所述凹槽402的内部设置有贯穿至固定盒401另一侧的转轴403，且转轴403上位于
凹槽402的内部设置有散热风扇404，除灰组件4还包括套接于转轴403上的齿轮405以及固
定于滑动板201顶端的齿条406，所述齿条406与齿轮405之间啮合配合；当滑动板201向下运
动时，齿条406会随着滑动板201进行下降，此时齿轮405在齿条406的作用下进行转动，齿轮
405带动转轴403和散热风扇404进行转动，由于散热风扇404正对应散热孔5，因此散热风扇
404的转动能够由装置盒1内部向装置盒1外部进行吹风，使得散热孔5上的防尘网6中的灰
尘能够被散热风扇404转动的风流吹除，且吹除方向是由装置盒1内部向装置盒1外部吹除，
使得灰尘不易进入装置盒1的内部，因而延长了防尘网6的使用寿命，延长了防尘网6定期清
洁的时间；

[0064] 进一步地，若需要增加散热风扇404的转动速率，可以在所述齿轮405与所述转轴403之间增加齿轮传动比，以此增加散热风扇404的转动速率；而当散热风扇404转动速率提
升后，当使用者向上拨动控制开关301时，所述滑动板201向上运动，此时齿条406向上运动，带动齿轮405由原先旋转方向变为逆旋转方向，此时散热风扇404的逆旋转速度也会变快，
可能会导致防尘网6上的灰尘被反向吸入进装置盒1的内部，那么此时为了防止该种现象的
发生，可在转轴403与齿轮405之间增加单向轴承，使得只有在所述齿条406下降时，齿轮405
才会进行转动，进而将灰尘向外吹，而在所述齿条406上升时，在单向轴承的作用下，齿轮
405并不会转动，进而不会导致灰尘被吸入进装置盒1的内部；当然，若不增加传动比，散热
风扇404的逆旋转对防尘网6上的灰尘影响很小，并不会使灰尘被吸入进装置盒1的内部，当
然，也可增加单向轴承来减小灰尘进入装置盒1内部的可能性；

[0065] 进一步地，由于是在控制开关301向下拨动时，散热风扇404会进行转动，而此时装置盒1正好断电后，在此之前，装置盒1内部的电器元件已经使用过，装置盒1的内部会残留
热量，那么此时散热风扇404的转动正好能够将装置盒1内部残留的热量进行排除，使得装
置盒1内部的热量能够及时散发，延长了装置盒1内部电器元件的使用寿命，使用效果更好；

[0066] 进一步地，请着重参阅图3、图7和图9所示，所述除灰组件4还包括与转轴403末端连接的毛刷407，且所述毛刷407与所述防尘网6相互抵接；所述除灰组件4还包括开设于装
置盒1侧边并位于所述散热孔5正下方的孔洞408，所述孔洞408的内部设置有抽屉410，所述
装置盒1内侧壁上设置有用于对所述抽屉410进行承载的承载板409，当所述抽屉410运动到
装置盒1的内部后，所述承载板409对所述抽屉410进行支撑，相应地，为了保证抽屉410的稳
定性，可在所述承载板409与抽屉410之间设置卡合结构，或设置磁吸结构，以此保证所述抽
屉410在运动到所述装置盒1的内部指定位置后进行稳定；所述毛刷407由细小绒毛组成，且
绒毛又密又软，由于绒毛与防尘网6相互抵接，一方面，细密的绒毛能够进一步起到防尘的
效果，另一方面，当转轴403转动时，毛刷407也会进行转动，因此，毛刷407能够将残留在防尘网6上的灰尘进行刷除，伴随着散热风扇404的转动，被毛刷407刷下来的灰尘能够吹出
去，部分会存在于毛刷407附近，在散热风扇404彻底不再转动后，灰尘会下落并堆积在抽屉
410的内部，进而利用抽屉410对装置盒1内部残留的灰尘进行收集，一段时间后，可将抽屉
410取出并清洁；另外，值得注意的是，若需要使用毛刷407对防尘网6进行清理时，散热风扇
404的转动速度不宜过快，避免灰尘过度飞扬而导致灰尘影响到装置盒1内部电器元件的使
用寿命。

[0067] 进一步地，PID控制器控制方程为：

[0068] (1)

[0069] 或者，

[0070] (2)

[0071] 在公式（1）和（2）中，u(t)表示t时刻输入至电击按摩器的输出值， 表示t时刻输入至电击按摩器的输入值和输出值的偏差值；KP、KI、KD表示比例、积分、微分调节系数；
TI、TD表示积分常数和微分常数；

[0072] 按摩器控制器只能处理数字量信息，所以需要对上式进行离散化处理，以提高数据信息控制能力，假设信号采样周期为T，对微积分进行离散化处理：

[0073] (6)

[0074] 在公式（6）中，k为离散采样点序号；t为采样时刻； 表示第 次采样时刻的偏差值； 表示第 次采样时刻的偏差值；T为采样周期，则离散形式的机器人位置式PID
控制规律：

[0075] (7)

[0076] 在公式（7）中， 表示k时刻输出至机器人控制器的PWM波输入值与输出值的偏差值； 表示 时刻输出至机器人控制器的PWM波输出值与输入值的偏差值； 表示k‑1时
刻输出至机器人控制器的PWM波输入值与输出值的偏差值；

[0077] 增量式PID控制规律为：

[0078] (8)

[0079] 其中，uk、uk‑1为k时刻和k‑1时刻输出至机器人控制器的PWM波输出值；Δu为k时刻和k‑1时刻输出的PWM波增量，即：

[0080] (9)

[0081] 相比位置式PID，增量式PID只需记录按摩器前1个时刻轮速误差和前2个时刻机器人轮速偏差状态量，节省大量寄存器空间的优点。其输出为前一时刻PWM比较器输出值与当
前时刻PWM比较器输出增量之和。

[0082] 进一步地，请着重参阅图2、图3、图5和图6所示，装置盒1的内部还设置有辅助组件7，用于对所述稳定组件2进行辅助稳定，所述辅助组件7具体包括位于装置盒1内底端的安
装盒701，且安装盒701的内部设置有活塞702，所述活塞702的顶部设置有贯穿至安装盒701
顶部的固定杆704，且所述活塞702顶部与安装盒701内顶端之间连接有弹簧703，所述辅助
组件7还包括沿吸盘203圆周方向设于吸盘203上的气囊705，所述安装盒701与气囊705之间
通过连接管706实现油路互通，具体地，安装盒701内部位于活塞702下方的空间内、连接管
706内和气囊705内三者之间相互连通，且三者内部填充有油液（为了节约成本，也可填充空
气，且无论填充何种介质，连接管706两端的连接处要保证一定的密封性，另外，所述连接管
706为软管，其长度较长，在所述吸盘203上下运动的过程中，连接管706有足够的长度供气
囊705随吸盘203上下运动）；此外，在初始状态时，即活塞702位于最高限位时，气囊705内部的油液较少，气囊705此时处于平扁状态，当活塞702逐渐下降后，气囊705内部的油液会逐
渐增多，气囊705此时开始逐渐饱和，而当活塞702逐渐上升后，气囊705内部的油液则会逐
渐变少，气囊705此时又会变回平扁状态；当使用者向下拨动控制开关301时，滑动板201随
之下降，当滑动板201下降到中段位置后，滑动板201的底部会与固定杆704的顶端相接触，
然后滑动板201继续下降，此时固定杆704会被滑动板201所带动下降，固定杆704的下降会
拉伸弹簧703并带动活塞702向下运动，由于活塞702下方的空间与气囊705内部之间通过连
接管706实现油路互通，因此当活塞702下降后，会使其下方空间内的油液通过连接管706被
压至气囊705的内部，气囊705开始膨胀并挤压吸盘203的边缘，使得吸盘203能够更好地与
台面接触，进一步辅助稳定组件2的稳定性；而当滑动板201向上运动后，弹簧703逐渐恢复
原位，固定杆704会被弹簧带动上升逐渐恢复至原有位置，此时气囊705再次变成平扁状态，
便于下次的使用。

[0083] 此外，请着重参阅图2和图8所示，装置盒1的内部还设置有锁定组件8，用于在所述滑动板201运动至指定位置后保持位置不变，所述锁定组件8具体包括位于装置盒1内底端
中间位置处的锁定盒801，且所述锁定盒801的内部沿其高度方向由上至下依次设置有第一
簧片802和第二簧片803，所述锁定盒801的上方还设置有贯穿至锁定盒801内部的支撑杆
805，且支撑杆805的底端设置有橡胶块804；通过所述的锁定组件8能够使得滑动板201停留
在指定位置，进而对控制开关301进行指定位置的固定；此外，所述支撑杆805与锁定盒801
的连接处紧密滑动连接，随着所述滑动板201的升降，支撑杆805也能够随之进行升降，而由
于支撑杆805与锁定盒801顶端的连接处紧密滑动连接，因此，支撑杆805在上下运动的过程
中能够更加稳定的运动，避免支撑杆805及其底端的橡胶块804在运动过程中发生歪斜而影
响锁定效果；另外，第一簧片802和第二簧片803上皆具有一段凹陷部，以供所述橡胶块804
的两端卡合，且位于所述凹陷部的上下两端皆设置有弧形导向部，具体请着重参阅图8，弧
形导向部是为了在橡胶块804能够更好地经过弧形导向部进入到凹陷部的内部，以此完成
橡胶块804在凹陷部内部的固定，此外，橡胶块804自身也会有一定弹性，能够进行适当的压
缩变形，进而便于橡胶块804自身更好地卡进凹陷部的内部；另外，需要注意的是，当橡胶块
804卡进第二簧片803中的凹陷部的内部后，由于此时弹簧703处于被拉伸状态，但此时弹簧
703回复形变的弹力并不会导致橡胶块804从所述凹陷部的内部脱离，此时只有人为手动发
力向上掰动控制开关301后，橡胶块804才能够从所述凹陷部的内部脱离。

[0084] 虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这些具体实施方式仅是举例说明，本领域的技术人员在不脱离本发明的原理和实质的情况下，
可以对上述方法和系统的细节进行各种省略、替换和改变。例如，合并上述方法步骤，从而
按照实质相同的方法执行实质相同的功能以实现实质相同的结果则属于本发明的范围。因
此，本发明的范围仅由所附权利要求书限定。