一种带齿圈状体装配设备

摘要

本发明属于装配设备技术领域，具体涉及一种带齿圈状体装配设备，包括上料机构，用于将圈状体有序地输送至上料工位，所述圈状体的外缘周向设有若干卡齿；抓取机构，用于将所述圈状体从所述上料工位移载至压装工位，并调整圈状体的角度，使所述圈状体的卡齿对准目标物上装配孔的齿槽，然后将所述圈状体倾斜地预装于所述装配孔内；压装机构，用于按压所述圈状体翘起的一侧，将所述圈状体压实于所述装配孔内。本发明实现将易折弯变形的带齿圈状体稳定装配与目标物的装配孔中，并且圈状体的卡齿准确地与卡槽咬合，实现了高效、可靠、高精度的自动化装配。

权利要求

1.一种带齿圈状体装配设备，其特征在于，包括：

上料机构，用于将圈状体有序地输送至上料工位，所述圈状体的外缘周向设有至少两个卡齿；

抓取机构，用于将所述圈状体从所述上料工位移载至压装工位，并调整圈状体的角度，使所述圈状体的卡齿对准目标物上装配孔的齿槽，然后将所述圈状体倾斜地预装于所述装配孔内；

压装机构，用于按压所述圈状体翘起的一侧，将所述圈状体压实于所述装配孔内，所述压装机构包括斜压组件和竖压组件；

其中，所述上料机构包括输送导轨和整料组件；

所述输送导轨的末端设置整料工位，所述整料工位的下方安装整料组件；

所述整料组件用于将输送导轨上的圈状体定位于所述整料工位上，所述整料组件包括X轴驱动件五、挡料件、升降驱动件六和拨料件；

所述X轴驱动件五的输出端安装竖直的挡料件，所述挡料件用于从输送导轨送来的圈状体前侧阻挡圈状体；

所述升降驱动件六竖直地安装于所述X轴驱动件五上，且位于所述挡料件的后侧，所述升降驱动件六的输出端安装所述拨料件，所述拨料件由升降驱动件六顶升入圈状体的内圈中，并由X轴驱动件五驱动向前拨移所述圈状体；

所述输送导轨上设置条形孔，所述挡料件和拨料件可在所述条形孔内平移；所述输送导轨的正上方设置水平的限位板，所述圈状体沿着所述限位板与所述输送导轨之间的通道移动至所述整料工位上；

其中，所述抓取机构包括三轴模组、安装于所述三轴模组上的旋转驱动件一以及安装于所述旋转驱动件一上的夹爪，所述旋转驱动件一用于驱动所述夹爪在XZ坐标平面内旋转，使所述圈状体呈倾斜状；

所述夹爪包括：

旋转驱动件二，用于驱动所述圈状体在XY坐标平面内旋转，将圈状体的卡齿旋转至与所述齿槽匹配的角度；

外夹组，固定连接所述旋转驱动件一的输出端，用于压住所述圈状体的外缘；

内夹组，用于与所述外夹组配合，朝外撑住所述圈状体的内圈，所述内夹组包括夹爪气缸和安装于所述夹爪气缸上的内夹头；

所述外夹组与内夹组在同一水平面内错开设置；

所述内夹头为L型，所述内夹头紧贴所述圈状体的内侧壁；

所述外夹组设有楔形的按压面，所述按压面压在所述圈状体的顶部；所述外夹组由升降驱动件七驱动下行，实现按压动作。

2.根据权利要求1所述的带齿圈状体装配设备，其特征在于，所述斜压组件包括台架、直线驱动件三和斜压头，所述直线驱动件三倾斜地安装于所述台架上；所述直线驱动件三的输出端安装所述斜压头，所述直线驱动件三用于驱动所述斜压头向斜下方将所述圈状体翘起的部分按压于所述装配孔内。

3.根据权利要求2所述的带齿圈状体装配设备，其特征在于，所述斜压头的底面设有上凹的压圈槽，所述压圈槽的内径与圈状体的外径匹配；

所述压圈槽靠近所述圈状体翘起的一侧为封闭侧，所述压圈槽与所述封闭侧相对的一侧设置敞口侧。

4.根据权利要求3所述的带齿圈状体装配设备，其特征在于，所述压圈槽槽底的推压面由所述敞口侧向所述封闭侧向下倾斜。

5.根据权利要求1所述的带齿圈状体装配设备，其特征在于，所述竖压组件包括升降驱动件四、横梁、弹性件、压板和竖压头；

两组所述升降驱动件四相对地安装于目标物的左右两侧，两组所述升降驱动件的输出端安装所述横梁；

所述横梁的底部可升降地安装所述压板，所述压板与横梁之间由所述弹性件柔性连接；

所述竖压头固定于所述压板的底部，并且位于已装配的圈状体的正上方，所述竖压头的底部安装与所述圈状体配合的压齿；

所述升降驱动件四驱动所述横梁下行，使所述竖压头将所述圈状体压紧于所述装配孔内。

6.根据权利要求1所述的带齿圈状体装配设备，其特征在于，所述整料工位上安装光电传感器，所述光电传感器的探测头对应于所述输送导轨末端第二个圈状体的位置，所述光电传感器通信连接控制器，所述光电传感器用于检测圈状体是否输送至挡料件的后方，所述控制器连接所述升降驱动件六。

7.根据权利要求1所述的带齿圈状体装配设备，其特征在于，还包括图像检测机构，所述图像检测机构包括CCD相机一；

所述CCD相机一位于整料工位的正上方，用于拍摄圈状体的卡齿初始位置图像并将该图像发送至图像处理器，所述图像处理器可计算所述卡齿初始位置与设定位置的角度偏差，并获得校正角度；

所述图像处理器通信连接控制器，所述控制器通信连接所述旋转驱动件二，所述旋转驱动件二根据接收到的校正角度旋转被夹持的圈状体，使圈状体的卡齿旋转至与所述齿槽匹配。

8.根据权利要求7所述的带齿圈状体装配设备，其特征在于，所述图像检测机构还包括CCD相机二，所述CCD相机二位于所述夹爪的下方且靠近待预装的手柄壳体；

所述CCD相机二用于拍摄夹爪上被校正角度后的圈状体图像，并将该图像发送至图像处理器，所述图像处理器可二次校正圈状体的卡齿位置是否与设定位置有偏差。

9.根据权利要求7所述的带齿圈状体装配设备，其特征在于，还包括输送机构，所述输送机构上设置预装工位和压装工位；

所述输送机构包括输送带和由所述输送带输送的载板，所述载板上固定有与目标物仿形的定位块；

所述输送带将所述载板上的手柄壳体由预装工位输送至压装工位。

说明书

一种带齿圈状体装配设备

技术领域

[0001] 本发明属于装配设备技术领域，具体涉及一种带齿圈状体装配设备。

背景技术

[0002] 自动压装设备用于将至少两个部件通过按压、推挤等方式自动装配成一体。

[0003] 环状体的常见装配设备如公告号CN211028830U的专利记载：一种齿圈上料机构，包括放置齿圈的齿圈固定治具、齿圈上料机械手和转盘机构，所述齿圈上料机械手包括齿圈上料模组支架、齿圈上料X轴模组、气缸底板、滑台气缸、气缸支架和抓取齿圈的齿圈夹爪气缸，所述齿圈上料X轴模组安装在所述齿圈上料模组支架上，所述齿圈上料X轴模组与所述气缸底板连接，所述气缸底板与所述滑台气缸连接，所述滑台气缸与所述气缸支架连接，所述气缸支架与所述齿圈夹爪气缸连接，所述转盘机构包括马达底座、马达、转盘和活动治具，所述马达安装在所述马达底座上。它实现了齿圈的自动上料，提高了齿圈的上料效率，为电子手刹的自动化组装提供了基础。

[0004] 然而，当工件是厚度较薄的柔性圈状体、并且该圈状体四周设置多个卡齿时，需要将该圈状体装配于目标工件的装配孔中，并且使卡齿与装配孔的卡槽咬合，在移载工件过程中，由于圈状体受到夹持后很容易发生变形，而圈状体表面积小，也不适合用真空吸盘吸附的方式进行移载，因此难以将变形后的圈状体稳定地送入装配孔中；此外，还需要将圈状体的卡齿与装配孔的卡槽咬合，就需要在流水线上料时将每个圈状体的卡齿调整、定位于设定的角度上，再进行夹持和移载工作，因此更加增加了装配难度，降低了装配效率。

发明内容

[0005] 本发明的目的是提供一种带齿圈状体装配设备，以解决柔性带齿圈状体的夹持过程中易变形、装配难度高、卡齿咬合的准确性差、装配效率低的问题。

[0006] 本发明提供了如下的技术方案：

[0007] 一种带齿圈状体装配设备，包括：

[0008] 上料机构，用于将圈状体有序地输送至上料工位，所述圈状体的外缘周向设有若干卡齿；

[0009] 抓取机构，用于将所述圈状体从所述上料工位移载至压装工位，并调整圈状体的角度，使所述圈状体的卡齿对准目标物上装配孔的齿槽，然后将所述圈状体倾斜地预装于所述装配孔内；

[0010] 压装机构，用于按压所述圈状体翘起的一侧，将所述圈状体压实于所述装配孔内。

[0011] 优选的，所述抓取机构包括三轴模组、安装于所述三轴模组上的旋转驱动件一以及安装于所述旋转驱动件一上的夹爪，所述旋转驱动件一用于驱动所述夹爪在XZ平面内旋转，使所述圈状体呈倾斜状。

[0012] 优选的，所述夹爪包括：

[0013] 旋转驱动件二，用于驱动所述圈状体在XY平面内旋转，将圈状体的卡齿旋转至与所述齿槽匹配的角度；

[0014] 外夹组，固定连接所述旋转驱动件一的输出端，用于压住所述圈状体的外缘；

[0015] 内夹组，用于与所述外夹组配合，朝外撑住所述圈状体的内圈，所述内夹组包括夹爪气缸和安装于所述夹爪气缸上的内夹头；

[0016] 所述外夹组与内夹组在同一水平面内错开设置。

[0017] 优选的，所述内夹头为L型，所述内夹头紧贴所述圈状体的内侧壁；所述外夹组设有楔形的按压面，所述按压面紧贴所述圈状体的斜顶壁。

[0018] 进一步的，所述压装机构包括斜压组件；所述斜压组件包括台架、直线驱动件三和斜压头，所述直线驱动件三倾斜地安装于所述台架上；所述直线驱动件三的输出端安装所述斜压头，所述直线驱动件三用于驱动所述斜压头向斜下方将所述圈状体翘起的部分按压于所述装配孔内。

[0019] 优选的，所述斜压头的底面设有上凹的压圈槽，所述压圈槽的内径与圈状体的外径匹配；

[0020] 所述压圈槽靠近所述圈状体翘起的一侧为封闭侧，所述压圈槽与所述封闭侧相对的一侧设置敞口侧。

[0021] 优选的，所述压圈槽槽底的推压面由所述敞口侧向所述封闭侧向下倾斜。

[0022] 进一步的，所述压装机构还包括竖压组件，所述竖压组件包括升降驱动件四、横梁、弹性件和竖压头；

[0023] 两组所述升降驱动件四相对地安装于目标物的左右两侧，两组所述升降驱动件的输出端安装所述横梁；

[0024] 所述横梁的底部可升降地安装所述压板，所述压板与横梁之间由所述弹性件柔性连接；

[0025] 所述竖压头固定于所述压板的底部，并且位于已装配的圈状体的正上方，所述竖压头的底部安装与所述圈状体配合的压齿；

[0026] 所述升降驱动件四驱动所述横梁下行，使所述竖压头将所述圈状体压紧于所述装配孔内。

[0027] 进一步的，所述上料机构包括输送导轨和整料组件；

[0028] 所述输送导轨的末端设置整料工位，所述整料工位的下方安装整料组件；

[0029] 所述整料组件用于将输送导轨上的圈状体定位于所述整料工位上，所述整料组件包括X轴驱动件五、挡料件、升降驱动件六和拨料件；

[0030] 所述X轴驱动件五的输出端安装竖直的挡料件，所述挡料件用于从输送导轨送来的圈状体前侧阻挡圈状体；

[0031] 升降驱动件六竖直地安装于所述X轴驱动件五上，且位于所述挡料件的后侧，所述升降驱动件六的输出端安装所述拨料件，所述拨料件由升降驱动件六顶升入圈状体的内圈中，并由X轴驱动件五驱动向前拨移所述圈状体。

[0032] 优选的，所述输送导轨上设置条形孔，所述挡料件和拨料件可在所述条形孔内平移；所述输送导轨的正上方设置水平的限位板，所述圈状体沿着所述限位板与所述输送导轨之间的通道移动至所述整料工位上。

[0033] 优选的，所述整料工位上安装光电传感器，所述光电传感器的探测头对应于所述输送导轨末端第二个圈状体的位置，所述光电传感器通信连接控制器，所述光电传感器用于检测圈状体是否输送至挡料件的后方，所述控制器连接所述升降驱动件六。

[0034] 进一步的，还包括图像检测机构，所述图像检测机构包括CCD相机一；

[0035] 所述CCD相机一位于整料工位的正上方，用于拍摄圈状体的卡齿初始位置图像并将该图像发送至图像处理器，所述图像处理器可计算所述卡齿初始位置与设定位置的角度偏差，并获得校正角度；

[0036] 所述图像处理器通信连接控制器，所述控制器通信连接所述旋转驱动件二，所述旋转驱动件二根据接收到的校正角度旋转被夹持的圈状体，使圈状体的卡齿旋转至与所述齿槽匹配。

[0037] 优选的，所述图像检测机构还包括CCD相机二，所述CCD相机二位于所述夹爪的下方且靠近待预装的手柄壳体；

[0038] 所述CCD相机二用于拍摄夹爪上被校正角度后的圈状体图像，并将该图像发送至图像处理器，所述图像处理器可二次校正圈状体的卡齿位置是否与设定位置有偏差。

[0039] 进一步的，还包括输送机构，所述输送机构上设置预装工位和压装工位；

[0040] 所述输送机构包括输送带和由所述输送带输送的载板，所述载板上固定有与目标物仿形的定位块；

[0041] 所述输送带将所述载板上的手柄壳体由预装工位输送至压装工位。

[0042] 本发明的有益效果是：

[0043] 本发明的抓取机构将圈状体从上料工位移载至压装工位，并与图像检测机构配合，调整圈状体的卡齿装配角度，使卡齿对准目标物上装配孔的齿槽，然后将圈状体倾斜地预装于装配孔内；再利用压装机构按压圈状体翘起的一侧，将圈状体压实于装配孔内。因此，本发明通过预装和二次压装，防止圈状体的卡齿与目标物的卡槽之间位置出现微小偏差时，压头将圈状体挤压变形或者压装不到位的问题，提高了装配准确性，保证了装配品质。

[0044] 本发明的抓取机构通过旋转驱动件一驱动夹爪在XZ平面内旋转，使圈状体呈倾斜状，实现对圈状体的预压效果。夹爪的旋转驱动件二安装于旋转驱动件一的输出端，用于驱动圈状体在XY平面内旋转，将圈状体的卡齿旋转至与齿槽匹配的角度，实现对圈状体的预校正效果。

[0045] 夹爪的外夹组与内夹组在同一水平面内错开设置；外夹组设有楔形的按压面，该按压面紧贴圈状体的斜顶壁，从外侧压住圈状体的外缘；内夹组插入圈状体内并向外撑住圈状体的内侧壁。内夹组与外夹组配合，可靠地夹持圈状体，防止圈状体变形，导致图像检测结果不准确以及预装不到位的现象。

[0046] 本发明图像检测机构的CCD相机一先从圈状体上方检测其卡齿的初始位置，并与设定的位置比较计算其偏差，得到校正角度，使旋转驱动件二根据该校正角度旋转圈状体，使圈状体的卡齿旋转至与齿槽匹配，不需要人工摆放、校正圈状体，提高了装配准确性和装配效率；CCD相机二用于再次从圈状体的下方对被夹持的圈状体进行二次校正，保证抓取后的摇杆圈卡齿位置精度。

[0047] 本发明在上料机构的末端设置整料组件，将输送导轨上的圈状体准确地定位于整料工位上。整料组件的挡料件固定于X轴驱动件五上，并且伸入输送轨道的条形孔内，用于阻挡圈状体；拨料件位于挡料件的后侧，并且由升降驱动件六驱动升入条形孔内，拨料件、X轴驱动件五和挡料件配合，将圈状体准确地拨入整料工位上，保证了夹爪的内夹组和外夹组对圈状体的抓取精度。

附图说明

[0048] 附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

[0049] 图1是本发明的摇杆圈预压于手柄外壳内的结构示意图；

[0050] 图2是本发明的装配设备结构示意图；

[0051] 图3是本发明的抓取机构结构示意图；

[0052] 图4是本发明的夹爪示意图；

[0053] 图5是本发明的斜压组件和竖压组件的结构示意图；

[0054] 图6是本发明的斜压组件和竖压组件的另一视角结构示意图；

[0055] 图7是本发明的斜压头底部的结构示意图；

[0056] 图8是本发明的整料组件结构示意图；

[0057] 图9是对本发明整料组件纵向剖切以体现拨料件安装结构示意图。

[0058] 图中标记为：1、摇杆圈；2、卡齿；3、手柄外壳；4、装配孔；5、振动盘；6、输送导轨；7、限位板；8、阻挡部；9、三轴模组；10、旋转驱动件一；11、夹爪；12、夹座；13、旋转驱动件二；14、外夹组；15、内夹组；16、夹爪气缸；17、内夹头；18、外夹架；19、升降驱动件七；20、按压面；21、CCD相机一；22、CCD相机二；23、斜压组件；24、竖压组件；25、台架；26、直线驱动件三；
27、斜压头；28、压圈槽；29、封闭侧；30、敞口侧；31、推压面；32、调节孔；33、升降驱动件四；
34、横梁；35、压缩弹簧；37、竖压头；38、横架；39、压板；41、压齿；42、输送带；43、载板；44、定位块；45、条形孔；46、X轴驱动件五；47、挡料件；48、升降驱动件六；49、拨料件；50、光电传感器；51、机架；52、整料组件。

具体实施方式

[0059] 实施例1

[0060] 本实施例提供一种带齿圈状体装配设备，用于将圈状体准确地装配于目标物的装配孔中。本实施例以圈状体为摇杆圈、目标物为带操纵杆的手柄外壳为例进行说明，但不排除本申请用于其他类似配合结构的产品装配中。

[0061] 如图1所示，摇杆圈1的外缘周向设有若干卡齿2，装配孔4的内缘周向设有与卡齿2匹配的齿槽，本装配设备完成组装后，摇杆圈1的卡齿2与装配孔4的齿槽咬合。

[0062] 请参考图1，本装配设备包括上料机构、抓取机构、图像检测机构和压装机构。

[0063] 上料机构用于将圈状体有序地输送至上料工位，抓取机构用于将摇杆圈1从上料工位移载至压装工位，并调整摇杆圈1的角度，使摇杆圈1的卡齿2对准手柄外壳3上装配孔4的齿槽，然后将摇杆圈1倾斜地预装于装配孔4内；图像检测机构用于对摇杆圈的卡齿2位置进行预校正和二次校正，保证装配精度；压装机构用于按压摇杆圈1翘起的一侧，将摇杆圈1压实于装配孔4内。

[0064] 具体地，上料机构包括振动盘5和输送导轨6。振动盘5将料仓中数以百计的摇杆圈1振动后依次水平地送入输送导轨6中。输送导轨6的正上方安装水平的限位板7，限位板7与输送导轨6之间形成一个水平的通道，摇杆圈1沿着该通道移动至输送导轨6的末端，等待被夹取。输送导轨6的端部设有阻挡部8，阻挡部8挡住第一个摇杆圈1，防止其从输送导轨6的端部掉落。

[0065] 请参考图8和图9，限位板7悬置于摇杆圈1上方，防止通道内的摇杆圈1堆积、挤压翘起，使摇杆圈1平稳有序地向前输送。

[0066] 抓取机构包括三轴模组9、安装于三轴模组9上的旋转驱动件一10以及安装于旋转驱动件一10上的夹爪11，三轴模组9用于驱动夹爪11在三维空间内移动，旋转驱动件一10用于驱动夹爪11在XZ坐标平面内旋转，使摇杆圈1呈倾斜状。旋转驱动件一10可选用旋转气缸、减速电机等驱动装置。本实施例选用旋转气缸以降低成本、减小体积。

[0067] 具体地，请参考图3至图4，夹爪11包括：夹座12、旋转驱动件二13、外夹组14和内夹组15。

[0068] 夹座12固定于旋转驱动件一10的转盘上，夹座12为框型结构，夹座12上沿Z轴方向安装旋转驱动件二13，旋转驱动件二13可选用电机，旋转驱动件二13的输出轴安装内夹组15，内夹组15用于与外夹组14配合，朝外撑住摇杆圈1的内圈。旋转驱动件二13驱动摇杆圈1在XY平面内旋转，将摇杆圈1的卡齿2旋转至与齿槽匹配的角度。

[0069] 其中，内夹组15包括夹爪气缸和安装于夹爪气缸上的内夹头17；内夹头17为L型，内夹头17紧贴摇杆圈1的内侧壁。

[0070] 请参考图3，夹座12的下方固接外夹架18，外夹架18上安装升降驱动件七19，升降驱动件七19的活塞杆上安装外夹组14，外夹组14压住摇杆圈1的外缘，外夹组14与内夹组15在同一水平面内错开设置。请参考图4，外夹组14的底部设有楔形的按压面20，按压面20压在摇杆圈1的顶部。

[0071] 内夹组15撑住摇杆圈1后，升降驱动件七19驱动外夹组14下行，使其压在摇杆圈1上方。

[0072] 摇杆圈1的内外两侧分别由内夹组15撑住和由外夹组14压住，从内外两侧对其施加反向压力，既可靠地夹住了摇杆圈1，又防止细条圈状的摇杆圈1在夹持过程中发生变形。

[0073] 请参考图2和图3，图像检测机构包括CCD相机一21。CCD相机一21位于整料工位的正上方，用于拍摄摇杆圈1的卡齿2初始位置图像，并将该图像发送至图像处理器，图像处理器内预存有摇杆圈卡齿正确角度的标定图像，图像处理器比较接收到的卡齿2的初始位置与标定图像设定位置的角度偏差，并获得校正角度，发送给控制器；

[0074] 控制器通信连接旋转驱动件二13，旋转驱动件二13根据接收到的校正角度旋转被夹持的摇杆圈1，使摇杆圈1的卡齿2旋转至与手柄外壳3的齿槽匹配。

[0075] 作为一种更优的实施例，图像检测机构还包括CCD相机二22，CCD相机二22位于夹爪11的下方，并且靠近待预装的手柄壳体。CCD相机二22用于拍摄夹爪11上被校正角度后的摇杆圈1图像，并将该图像发送至图像处理器，图像处理器可二次校正摇杆圈1的卡齿2位置是否与设定位置有偏差，防止在夹爪11夹持、移载过程中因动作误差或者晃动而使摇杆圈1产生轻微的偏位。

[0076] 压装机构包括斜压组件23和竖压组件24。

[0077] 请参考图5至图6，斜压组件23包括台架25、直线驱动件三26和斜压头27，台架25是固定式安装的，直线驱动件三26倾斜地安装于台架25上，直线驱动件三26可选用薄型气缸，它的活塞杆上安装斜压头27，直线驱动件三26用于驱动斜压头27向斜下方移动，将摇杆圈1翘起的部分按压于装配孔4内。

[0078] 请参考图7，斜压头27的底面设有向上凹入的压圈槽28，压圈槽28的横截面为弧形，其内径与摇杆圈1的外径匹配；压圈槽28靠近摇杆圈1翘起的一侧为封闭侧29，与封闭侧29相对的一侧设置敞口侧30。压圈槽28的槽底为推压面31，推压面31由敞口侧30向封闭侧
29的方向逐渐向下倾斜。当斜压头27向斜下方移动时，利用推压面31推挤翘起的摇杆圈1，因为推压面31的倾斜方向与摇杆圈1翘起的方向相反，因此可以更高效地将其翘起端压入装配孔4内。

[0079] 台架25的竖架上设有弧形的调节孔32，台架25的横架38由螺栓固定于调节孔32内，直线驱动件三26安装于该横架上，横架38的倾斜角度由调节孔32内的螺栓位置进行调整，从而使斜压头27的倾斜角度适应不同压装角度的需求。

[0080] 请参考图5至图6，竖压组件24包括升降驱动件四33、横梁34、压缩弹簧35和竖压头37。

[0081] 升降驱动件四33可选用气缸，两组升降驱动件四33相对地安装，并且位于手柄外壳3的左右两侧，两组升降驱动件的输出端安装横梁34。横梁34的底部安装压板39，压板39的底部安装竖压头37，压板39与横梁34之间由压缩弹簧35柔性连接，避免竖压头37刚性挤压摇杆圈1。

[0082] 竖压头37位于已装配的摇杆圈1的正上方，其底部安装一圈与摇杆圈1配合的压齿41。当升降驱动件四33驱动横梁34下行后，竖压头37沿Z轴方向将摇杆圈1压实于装配孔4内。

[0083] 请参考图2，本设备在机架51上安装输送机构，输送机构整体上沿X轴方向输送手柄外壳3，其输送路径上设置预装工位和压装工位，预装工位靠近抓取机构，压装工位位于压装机构处。输送机构将手柄壳体由预装工位输送至压装工位。

[0084] 具体地，输送机构包括输送带42和由输送带42输送的载板43，载板43放置于输送带42上，其左右两侧由条板定位，载板43上固定有与手柄外壳3仿形的定位块44，定位块44定位手柄外壳3，保证压装精度。

[0085] 为了提高装配效率，本实施例的上料机构设置两个平行的整料工位，抓取机构的夹爪11相应地设置两个内夹组15和两个外夹组14，同时抓取两个摇杆圈1，并放入手柄外壳3的两个装配孔4内。

[0086] 进一步的，机架51上安装两组抓取机构，交错地进行抓取作业，提高了装配效率。整料工位、图像检测机构和预压工位均位于两组抓取机构之间的位置，缩短了抓取机构的移动行程。

[0087] 本实施例的控制器与各个直线模组、气缸、电机等驱动装置通信连接，用于向它们发送指令，实施相应的动作，上述控制方式为公知技术，不再赘述。

[0088] 实施例2

[0089] 请参考图8和图9，本实施例与实施例1的区别在于，上料机构还包括整料组件52，输送导轨6的末端设置整料工位，整料组件52位于整料工位的下方，用于将待抓取的摇杆圈1准确地定位于整料工位上设定的位置，保证抓取机构的抓取精度。

[0090] 输送导轨6上在整料工位上设置条形孔45，条形孔45沿X轴方向延伸，摇杆圈1位于条形孔45的上方，挡料件47和拨料件49插入条形孔45内并且沿着条形孔45移动摇杆圈1。

[0091] 整料组件包括X轴驱动件五46、挡料件47、升降驱动件六48和拨料件49。

[0092] X轴驱动件五46固定于机架51上，X轴驱动件五46选用气缸，X轴驱动件五46的输出端安装一块底板，底板上沿前后方向间隔地安装挡料件47和拨料件49。具体地，挡料件47的顶部竖直地伸入条形孔45内，挡料件47用于阻挡由输送导轨6送来的摇杆圈1，并与拨料件49配合向前移动该摇杆圈1，保证摇杆圈1的坐标被定位于设定的坐标点。

[0093] 拨料件49安装于升降驱动件六48的输出端上，升降驱动件六48安装于底板上，升降驱动件六48可选用气缸。拨料件49由升降驱动件六48顶升而插入输送导轨6的条形孔45中，并伸入输送导轨6上的摇杆圈1内圈中，然后X轴驱动件五46驱动拨料件49和挡料件47同步向前移动，相当于夹住该摇杆圈1，使它进入设定的坐标位置。

[0094] 整料工位上安装光电传感器50，光电传感器50的探测头对应于输送导轨6末端第二个摇杆圈1的位置，其探测头伸入输送导轨6内，用于检测摇杆圈1是否输送到挡料件47的后方。光电传感器50通信连接控制器，控制器通信连接X轴驱动件五46和升降驱动件六48。当光电传感器50检测到摇杆圈1后，控制器控制升降驱动件六48将拨料件49顶升入条形孔
45内，控制X轴驱动件五46向前移动挡料件47和拨料件49，将摇杆圈1拨料到位。

[0095] 本实施例的其他结构与实施例1相同。

[0096] 本实施例的工作原理为：

[0097] 将摇杆圈1倒入振动盘5中，由振动盘5振动后依次水平地送入输送导轨6上，并有序地向前送入整料工位，由挡料件47暂时阻挡；同时将手柄外壳3放置于载板43的定位块44上，由输送带42送入预压工位，等待组装摇杆圈1；

[0098] 整料组件的升降驱动件六48驱动拨料件49向上伸入条形孔45内，并插入第一个摇杆圈1的内圈中，X轴驱动件五46驱动挡料件47和拨料件49同步向前移动，将被挡料件47阻挡的摇杆圈1拨入输送导轨6最前端的位置，等待抓取机构抓取；

[0099] 图像检测机构的CCD相机一21检测摇杆圈1的卡齿2位置，并由图像处理器计算得到校正角度；

[0100] 抓取机构的三轴模组9驱动夹爪11移动至整料工位上方，夹爪11的外夹组14由升降驱动件七19驱动下压在摇杆圈1上方，内夹组15的内夹头17伸入摇杆圈1内部，并由夹爪气缸驱动向外撑住摇杆圈1，它们互相配合，可靠地夹住摇杆圈1，且摇杆圈1不会变形；

[0101] 旋转驱动件二13根据接收到的校正角度旋转被夹持的摇杆圈1，使摇杆圈1的卡齿2旋转至与手柄外壳3的齿槽匹配的角度，然后三轴模组9将夹爪11移动至CCD相机二22上进行二次校正，保证摇杆圈1的卡齿2角度准确；

[0102] 旋转驱动件一10驱动夹爪11在XZ坐标平面内旋转，使摇杆圈1倾斜。然后三轴模组9将夹爪11移动至手柄外壳3的装配孔4上方，并倾斜地预压入装配孔4内；

[0103] 输送机构将预压后的手柄外壳3输送至压装工位上，由斜压组件23的直线驱动件三26驱动斜压头27向斜下方移动，将摇杆圈1翘起的部分按压于装配孔4内；竖压组件24的升降驱动件四33驱动横梁34下行，使竖压头37沿Z轴方向将摇杆圈1压实于装配孔4内；

[0104] 重复上述过程，将载板43上所有的手柄外壳3均装配完成后，输送机构将载板43送入下一工序。

[0105] 以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。