一种适于凝血检测装置的机械臂机构及凝血检测装置

摘要

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是指一种适于凝血检测装置的机械臂机构及凝血检测装置，包括：连接板，在所述连接板侧面布置夹爪机械臂；其中，所述夹爪机械臂被配置为沿所述连接板的侧面做竖直方向运动，并且，所述夹爪机械臂被配置为沿所述连接板侧面做翻转运动。本发明机械臂机构抓取试剂瓶或采血管进行旋盖操作，无需人为对试剂瓶和采血管进行旋盖操作，自动化程度高、模块集成度高、人工操作量少，取样针在采血管取样之前，机械臂机构对采血管进行摇匀，提高凝血检测装置检测结果准确性和可靠性。

权利要求

1.一种凝血检测装置，其特征在于，所述凝血检测装置包括：框架，所述框架上至少固定两根平行的横梁，所述横梁布置行走架，所述行走架布置机械臂机构，其中，所述行走架被配置为在所述横梁上沿第一方向运动，所述机械臂机构被配置为在所述行走架上沿第二方向运动；

其中，所述机械臂机构包括：

连接板，在所述连接板侧面布置夹爪机械臂；所述夹爪机械臂被配置为沿所述连接板的侧面做竖直方向运动，并且，所述夹爪机械臂具有一对可旋转的夹头；

其中，所述连接板开设一具有弧形拐角的导向滑槽，所述夹爪机械臂沿所述导向滑槽做竖直方向运动，当所述夹爪机械臂运动至所述弧形拐角处时，所述夹爪机械臂做翻转运动；

所述连接板固定安装板，安装板上固定第一电机，安装板上布置第一滑轨，取样针安装在取样针支座上，取样针支座通过取样针连接块固定在第一滑块上，第一滑轨上嵌入第一滑块，第一电机的输出轴上布置第一传送带，第一传动带固定取样针连接块；

第一电机的输出轴驱动第一传动带传送时，第一传送带带动取样针连接块沿竖直方向运动，并使第一滑块沿第一滑轨滑动，从而实现取样针在安装板侧面沿竖直方向运动。

2.根据权利要求1所述的凝血检测装，其特征在于，所述机械臂机构还包括：导向轴，所述导向轴的一端嵌入所述导向滑槽内，所述导向轴的另一端以旋转的方式连接传动块，所述传动块与所述夹爪机械臂固定连接；

传动轴，

所述传动轴的一端以旋转的方式连接所述夹爪机械臂，所述传动轴的另一端以旋转的方式连接连接块；

所述连接板固定丝杆电机，所述丝杆电机的丝杆固定所述连接块。

3.根据权利要求2所述的凝血检测装，其特征在于，所述机械臂机构还包括夹爪连接板，所述传动块通过所述夹爪连接板与所述夹爪机械臂固定连接，所述传动轴通过所述夹爪连接板与所述夹爪机械臂以旋转的方式连接。

4.根据权利要求1所述的凝血检测装置，其特征在于，所述凝血检测装置还包括：底板，

所述底板上布置夹持模块，当所述机械臂机构将采血管或试剂瓶置于所述夹持模块时，所述夹持模块夹紧采血管或试剂瓶。

5.根据权利要求4所述的凝血检测装置，其特征在于，所述底板上至少还布置：样本模块，用于承载装有待测样本的采血管；

试剂模块，用于承载装有检测试剂的试剂瓶；

送盘模块，用于传送微流控盘片。

6.根据权利要求5所述的凝血检测装置，其特征在于，所述样本模块至少包括：阵列的多排采血架，所述采血架阵列多个样本腔，所述样本腔用于承载采血管；

以及，

急诊位，所述急诊位开设样本腔，用于加急检测时承载采血管。

7.根据权利要求5所述的凝血检测装置，其特征在于，所述试剂模块至少包括：试剂制冷仓，

所述试剂制冷仓的上侧形成阵列的多个试剂腔，多个所述试剂腔用于承载试剂瓶；

所述试剂制冷仓的下侧设置制冷片，用于对多个所述试剂腔内的试剂瓶制冷；

其中，多个所述试剂腔相互连通，并连通至冷凝水出水管，多个所述试剂腔内的冷凝水汇总后由所述冷凝水出水管排出。

8.根据权利要求5所述的凝血检测装置，其特征在于，所述送盘模块包括盘仓，所述盘仓内承载微流控盘片；

其中，所述盘仓上贴附IC卡，所述IC卡内存储已标定的盘仓内微流控盘片的数量；

所述盘仓底部设置射频芯片，读取所述IC卡内存储的微流控盘片的数量，并且，当盘仓内微流控盘片数量减少时，实时检测盘仓内微流控盘片的数量，并将实时检测到的盘仓内微流控盘片的数量返回至IC卡。

说明书

一种适于凝血检测装置的机械臂机构及凝血检测装置

技术领域

[0001] 本发明涉及医疗器械技术领域，特别是指一种适于凝血检测装置的机械臂机构及凝血检测装置。

背景技术

[0002] 凝血分析仪是临床上测量人体血液中各种成分含量，定量生物化学分析结果，为临床诊断患者各种疾病提供可靠数字依据的常规检测医疗设备。不同类型的凝血仪采用的原理也不同，目前主要采用的检测方法有：凝固法、底物显色法、免疫法、乳胶凝集法等。

[0003] 现有的凝血检测设备，对于待检测试剂样本进行离心操作，在离心结束之后放入机内。对于凝血检测所需耗材（例如试剂瓶）进行旋盖等预处理操作需要医疗从业实验员操作，对于凝血检测所需要采血管进行摇匀和旋盖等预处理操作同样需要医疗从业实验员操作。此种设备自动化程度较低，当需要检测的样本数较大时，医疗从业实验员的工作负担会加重，并且人与血液样本等直接接触频次高，相关从业人员的身体安全也无法得到保障。

发明内容

[0004] 为了解决现有技术中凝血检测自动化程度低、不能全血上机、凝血检测操作繁琐的技术问题，本发明的一个实施例提供了一种适于凝血检测装置的机械臂机构，所述机械臂机构包括：

[0005] 连接板，在所述连接板侧面布置夹爪机械臂；

[0006] 其中，所述夹爪机械臂被配置为沿所述连接板的侧面做竖直方向运动，并且，所述夹爪机械臂被配置为沿所述连接板侧面做翻转运动。

[0007] 在一些较佳的实施例中，所述连接板开设一具有弧形拐角的导向滑槽，所述夹爪机械臂沿所述导向滑槽做竖直方向运动，并且，

[0008] 当所述夹爪机械臂运动至所述弧形拐角处时，所述夹爪机械臂做翻转运动。

[0009] 在一些较佳的实施例中，所述机械臂机构还包括：导向轴，

[0010] 所述导向轴的一端嵌入所述导向滑槽内，所述导向轴的另一端以旋转的方式连接传动块，所述传动块与所述夹爪机械臂固定连接；

[0011] 传动轴，

[0012] 所述传动轴的一端以旋转的方式连接所述夹爪机械臂，所述传动轴的另一端以旋转的方式连接连接块；

[0013] 所述连接板固定丝杆电机，所述丝杆电机的丝杆固定所述连接块。

[0014] 在一些较佳的实施例中，所述机械臂机构还包括夹爪连接板，

[0015] 所述传动块通过所述夹爪连接板与所述夹爪机械臂固定连接，所述传动轴通过所述夹爪连接板与所述夹爪机械臂以旋转的方式连接。

[0016] 本发明的另一个实施例提供了一种凝血检测装置，所述凝血检测装置包括：

[0017] 框架，所述框架上至少固定两根平行的横梁，所述横梁布置行走架，所述行走架布置机械臂机构，其中，

[0018] 所述行走架被配置为在所述横梁上沿第一方向运动，所述机械臂机构被配置为在所述行走架上沿第二方向运动。

[0019] 在一些较佳的实施例中，所述凝血检测装置还包括：

[0020] 底板，

[0021] 所述底板上布置夹持模块，当所述机械臂机构将采血管或试剂瓶置于所述夹持模块时，所述夹持模块夹紧采血管或试剂瓶。

[0022] 在一些较佳的实施例中，所述底板上至少还布置：

[0023] 样本模块，用于承载装有待测样本的采血管；

[0024] 试剂模块，用于承载装有检测试剂的试剂瓶；

[0025] 送盘模块，用于传送微流控盘片。

[0026] 在一些较佳的实施例中，所述样本模块至少包括：

[0027] 阵列的多排采血架，所述采血架阵列多个样本腔，所述样本腔用于承载采血管；

[0028] 以及，

[0029] 急诊位，所述急诊位开设样本腔，用于加急检测时承载采血管。

[0030] 在一些较佳的实施例中，所述试剂模块至少包括：

[0031] 试剂制冷仓，

[0032] 所述试剂制冷仓的上侧形成阵列的多个试剂腔，多个所述试剂腔用于承载试剂瓶；

[0033] 所述试剂制冷仓的下侧设置制冷片，用于对多个所述试剂腔内的试剂瓶制冷；

[0034] 其中，多个所述试剂腔相互连通，并连通至冷凝水出水管，多个所述试剂腔内的冷凝水汇总后由所述冷凝水出水管排出。

[0035] 在一些较佳的实施例中，所述送盘模块包括盘仓，所述盘仓内承载微流控盘片；

[0036] 其中，所述盘仓上贴附IC卡，所述IC卡内存储已标定的盘仓内微流控盘片的数量；

[0037] 所述盘仓底部设置射频芯片，读取所述IC卡内存储的微流控盘片的数量，[0038] 并且，当盘仓内微流控盘片数量减少时，实时检测盘仓内微流控盘片的数量，并将实时检测到的盘仓内微流控盘片的数量返回至IC卡。

[0039] 本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

[0040] 本发明提出一种适于凝血检测装置的机械臂机构及凝血检测装置，机械臂机构抓取试剂瓶或采血管进行旋盖操作，无需人为对试剂瓶和采血管进行旋盖操作，即全血采血管无需预先离心旋盖便可直接上机，自动化程度高、模块集成度高、人工操作量少。

[0041] 本发明提出一种适于凝血检测装置的机械臂机构及凝血检测装置，取样针在采血管取样之前，机械臂机构对采血管进行摇匀，提高凝血检测装置检测结果准确性和可靠性。

[0042] 本发明提出一种适于凝血检测装置的机械臂机构及凝血检测装置，在送盘模块的盘仓采用整仓更换微流控盘片的方式，并在盘仓布置IC卡和射频芯片，通过射频芯片实时记录盘仓内微流控盘片的数量，实现微流控盘片用量预警，避免了逐个安装盘片的繁琐流程，操作简单便捷，大大减少试验人员工作量。

[0043] 本发明提出一种适于凝血检测装置的机械臂机构及凝血检测装置，解决了离心式微流控的凝血检测设备自动化程度不高的问题，可实现全血样上机、模块集成度高、项目检测灵活、自动化程度高、检测结果准确可靠。

附图说明

[0044] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0045] 图1是本发明一个实施例中凝血检测装置的整体结构示意图。

[0046] 图2是本发明一个实施例中凝血检测装置内部结构布局的示意图。

[0047] 图3是本发明一个实施例中样本模块的结构示意图。

[0048] 图4是本发明一个实施例中试剂模块的结构示意图。

[0049] 图5是本发明一个实施例中试剂模块未放置试剂瓶的结构示意图。

[0050] 图6是本发明一个实施例中瓶盖存放模块的示意图。

[0051] 图7是本发明一个实施例中夹持模块的结构示意图。

[0052] 图8是本发明一个实施例中夹持模块夹持采血管的示意图。

[0053] 图9是本发明一个实施例中夹持模块夹持试剂瓶的示意图。

[0054] 图10是本发明一个实施例中夹持模块夹持装有氯化钙（CaCl2）试剂瓶的示意图。

[0055] 图11是本发明一个实施例中微流控盘片以整仓方式放入送盘模块的盘仓的结构示意图。

[0056] 图12是本发明一个实施例中多片微流控盘片置于盘仓内的机构示意图。

[0057] 图13是本发明一个实施例中送盘模块提升机构的结构示意图。

[0058] 图14是本发明一个实施例中送盘模块的盘仓底部设置射频芯片的结构示意图。

[0059] 图15是本发明一个实施例中机械臂机构的结构示意图。

[0060] 图16是本发明一个实施例中机械臂机构的爆炸图。

[0061] 图17是本发明一个实施例中机械臂机构的第一个运动状态图。

[0062] 图18是本发明一个实施例中机械臂机构的第二个运动状态图。

[0063] 图19是本发明一个实施例中机械臂机构的第三个运动状态图。

[0064] 图20是本发明一个实施例中光电检测模块的结构示意图。

具体实施方式

[0065] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0066] 本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等（如果存在）是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0067] 如图1所示本发明一个实施例中凝血检测装置的整体结构示意图，图2所示本发明一个实施例中凝血检测装置内部结构布局的示意图，根据本发明的实施例，一种凝血检测装置包括：底板1，在底板1上固定框架2，框架2上至少固定两根平行的横梁3，横梁3上布置行走架10，行走架10上布置机械臂机构9。

[0068] 行走架10被配置为在横梁3上沿第一方向运动（图2中双箭头a所示的方向），机械臂机构9被配置为在行走架10上沿第二方向运动（图2中双箭头b所示的方向）。

[0069] 根据本发明的实施例，底板1被划分为多个区域，分别用来固定样本模块4、试剂模块5、瓶盖存放模块6、夹持模块7、送盘模块8和光电检测模块11。

[0070] 如图3所示本发明一个实施例中样本模块的结构示意图，根据本发明的实施例，样本模块4用于承载装有待测样本（全血样）的采血管403。具体的实施例中，样本模块4包括样本模块底座401、阵列的多排采血架402，急诊位406和质控品位404。

[0071] 样本模块底座401固定在底板1上，采血架402搭载在样本模块底座401上，采血架402阵列多个样本腔，样本腔用于承载采血管403，质控品位404用于承载质控品管405。进一步的实施例中，质控品位404搭载在样本模块底座401上，急诊位406固定底板1上，急诊位
406开设样本腔，用于加急检测时承载采血管403。

[0072] 在一些优选的实施例中，采血架402设置三排，每一个采血架402上阵列10个样本腔，装有全血的的采血管403一次装载数量为30（3×10）个。

[0073] 质控品管405装有质控品，用来进行实验标准数值的标定，急诊位406承载的采血管403，方便医务人员进行加急检测。

[0074] 如图4所示本发明一个实施例中试剂模块的结构示意图，图5所示本发明一个实施例中试剂模块未放置试剂瓶的结构示意图，根据本发明的实施例，试剂模块5用于承载装有检测试剂的试剂瓶506。

[0075] 根据本发明的实施例，试剂模块5包括试剂模块底座501、散热风扇502、制冷片503、试剂制冷仓504、散热通道505。

[0076] 试剂制冷仓504的上侧形成阵列的多个试剂腔，多个试剂腔用于承载试剂瓶506。试剂制冷仓504的下侧设置制冷片503，用于对多个试剂腔内的试剂瓶506制冷。

[0077] 具体的实施例中，试剂模块底座501固定在底板1上，散热通道505固定在试剂模块底座501上，散热风扇502置于散热通道505下方，散热通道505上方为制冷片503，制冷片503一侧对试剂制冷仓504制冷，另一侧通过散热通道505散热。散热风扇502增加了制冷片503产生的热由散热通道505排出的效率。

[0078] 在进一步的实施例中，试剂制冷仓504的一侧布置用于放置清洗剂管507的位置，清洗剂管507内装有强力清洗剂，用来清洗吸取过待测样本的取样针的内外壁。

[0079] 试剂制冷仓504对试剂瓶506制冷，以达到试剂的低温保存，保护试剂的活性。试剂制冷仓504由于温度较低，和室温存在温差，试剂瓶506身周围空气容易液化产生水珠，为了水珠更加容易的排出，根据发明的实施例，多个试剂腔相互连通，并连通至冷凝水出水管，多个试剂腔内的冷凝水汇总后由冷凝水出水管5041排出。在一些实施例中，为了冷凝水更加容易汇总，每个试剂腔的深度不同，实现冷凝水汇聚在一个试剂腔后由冷凝水出水管5041排出（如图5所示，箭头所示为冷凝水汇总流向），最后由废液回收管路回收。

[0080] 如图6所示本发明一个实施例中瓶盖存放模块的示意图，根据本发明的实施例，瓶盖存放模块6包括瓶盖存放模块底座601和瓶盖存放区域602，瓶盖存放模块底座601固定在底板1上，瓶盖存放模块底座601上方形成瓶盖存放区域602，用于暂存采血管403或者试剂瓶506的瓶盖。

[0081] 如图7所示本发明一个实施例中夹持模块的结构示意图，根据本发明的实施例，底板1上布置夹持模块7，夹持模块7包括夹持模块底座701和夹爪702。夹持模块底座701固定在底板1上。

[0082] 当机械臂机构9将采血管403或试剂瓶506置于夹持模块7时，夹持模块7夹紧采血管403或试剂瓶506。机械臂机构9将采血管403或者试剂瓶506的瓶盖旋出后，将瓶盖放置在瓶盖存放区域602。机械臂机构9具体的旋盖过程在下文中详细阐述。

[0083] 根据本发明的实施例，夹持模块7的夹爪702为阶梯结构的夹爪，以方便适应不同规格的采血管403或者试剂瓶506夹持。如图8所示本发明一个实施例中夹持模块夹持采血管403的示意图，图9所示本发明一个实施例中夹持模块夹持试剂瓶506的示意图，图10所示本发明一个实施例中夹持模块夹持装有氯化钙（CaCl2）试剂瓶506a的示意图。本发明夹持模块7的夹爪702为阶梯结构的夹爪针对不同尺寸的瓶身，集成度高，采血管、试剂瓶等均可通过夹持模块7实现旋盖操作。

[0084] 应当理解，夹持模块7的夹爪702的夹紧和松开的方式本领域技术人员可进行具体的设计，本发明不做具体的限定，只要能实现夹爪702的夹紧和松开效果即可。

[0085] 如图11所示本发明一个实施例中微流控盘片以整仓方式放入送盘模块的盘仓的结构示意图，图12所示本发明一个实施例中多片微流控盘片置于盘仓内的机构示意图，图13所示本发明一个实施例中送盘模块提升机构的结构示意图，图14所示本发明一个实施例中送盘模块的盘仓底部设置射频芯片的结构示意图，根据本发明的实施例，送盘模块8用于传送微流控盘片p，微流控盘片p为离心式微流控盘片，作为凝血检测设备的“微型实验操作室”。

[0086] 具体的实施例中，送盘模块8包括第一空腔801、第二空腔802，以及盘仓808，多片微流控盘片p叠放在盘仓808内以整仓的方式放置于第一空腔801内。

[0087] 当一片微流控盘片p完成凝血检测后，将使用完毕的微流控盘片p放置在第二空腔802内。

[0088] 送盘模块8还包括第一丝杆电机804、托盘块807，第一丝杆电机804的丝杆805通过托盘块连接件806连接托盘块807，第一空腔801与盘仓808开设位置对应的托盘块滑槽803。当第一丝杆电机804的丝杆805带动托盘块807沿竖直方向（图13中双箭头c所示的方向）运动时，托盘块807在托盘块滑槽803内滑动，将微流控盘片p抬起，用于凝血检测。

[0089] 根据本发明的实施例，盘仓808上贴附IC卡，IC卡内存储已标定的盘仓808内微流控盘片p的数量。例如一个盘仓808内承载微流控盘片p的标准数量为20片，将一个盘仓808内承载的20片微流控盘片p作为一个整体放入第一空腔801内，盘仓808底部设置射频芯片809，读取IC卡内存储的微流控盘片的数量（20片）。

[0090] 射频芯片809获取了盘仓808内存储的微流控盘片p为20片后，当盘仓内微流控盘片p因检测使用数量减少时，射频芯片809实时检测盘仓内微流控盘片p的数量，并将实时检测到的盘仓808内微流控盘片p的数量返回至IC卡，由IC卡向医护人员终端设备发送，并在医护人员终端设备显示。

[0091] 例如当盘仓内微流控盘片p因检测使用1片后剩余19片，射频芯片809实时检测盘仓内微流控盘片p的数量（19片），并将盘仓808内剩余的微流控盘片p的数量（19片）返回至IC卡，由IC卡向医护人员终端设备发送，当盘仓808内的微流控盘片p少于预设阈值（例如少于3片）时，IC卡向医护人员终端设备发送报警信号。

[0092] 如图15所示本发明一个实施例中机械臂机构的结构示意图，图16所示本发明一个实施例中机械臂机构的爆炸图，根据本发明的实施例一种适于凝血检测装置的机械臂机构，机械臂机构9布置在行走架10上。机械臂机构9包括连接板901，在连接板901侧面布置夹爪机械臂904，夹爪机械臂904被配置为沿连接板901的侧面做竖直方向运动，并且夹爪机械臂904被配置为沿连接板901侧面做翻转运动。

[0093] 具体的实施例中，连接板901固定安装板906，安装板906上固定第一电机909，安装板906上布置第一滑轨9061，取样针908安装在取样针支座907上，取样针支座907通过取样针连接块9071固定在第一滑块9072上，第一滑轨9061上嵌入第一滑块9072，第一电机909的输出轴上布置第一传送带910，第一传动带910固定取样针连接块9071。第一电机909的输出轴驱动第一传动带910传送时，第一传送带910带动取样针连接块9071沿竖直方向运动，并使第一滑块9072沿第一滑轨9061滑动，从而实现取样针908在安装板906侧面沿竖直方向运动。

[0094] 根据本发明的实施例，行走架10包括第二滑轨1001，行走架10上固定第二电机1003，第二滑轨1001上嵌入第二滑块1002，连接板901或者安装板906与第二滑块1002固定，第二电机1003的输出轴上布置第二传送带1004，第二传动带1004与连接板901或者安装板
906固定，例如可以在第二传送带1004上固定一个连接件，将连接件固定在连接板901或者安装板906上。第二电机1003的输出轴带动第二传送带1004传送时，第二传送带1004带动连接板901或者安装板906沿水平方向运动，并使第二滑块1002沿第二滑轨1001滑动，从而实现机械臂机构9在行走架10上沿第二方向运动（图2中双箭头b所示的方向）。

[0095] 根据本发明的实施例，连接板901开设一具有弧形拐角903的导向滑槽902，夹爪机械臂904沿导向滑槽902做竖直方向运动，并且当夹爪机械臂904运动至弧形拐角处903时，夹爪机械臂904做翻转运动。

[0096] 夹爪机械臂904具有一对夹头905，用于夹持采血管403或者试剂瓶506，应当理解，夹爪机械臂904的夹头905的夹紧和松开的方式本领域技术人员可进行具体的设计，本发明不做具体的限定，只要能实现夹头905的夹紧和松开效果即可。

[0097] 具体的实施例中，机械臂机构还包括：导向轴915和传动轴916。

[0098] 导向轴915的一端9152嵌入导向滑槽902内，能够在导向滑槽902内滑动。导向轴915的另一端9151以旋转的方式连接传动块914的一端9142，传动块914的另一端9141与夹爪连接板912的第一连接部位9122固定连接，夹爪连接板912与夹爪机械臂904固定连接。

[0099] 传动轴916的一端9161以旋转的方式连接夹爪连接板912的第二连接部位9121，夹爪连接板912与夹爪机械臂904固定连接。

[0100] 连接块913具有第一连接面9131和第二连接面9132，连接板901固定第二丝杆电机911，第二丝杆电机911的丝杆9111固定连接块913的第二连接面9132，连接板901上布置第三滑轨917，第三滑轨917上嵌入第三滑块918。

[0101] 传动轴916的另一端9162以旋转的方式连接连接块913第一连接面9131的第一部位9134，连接块913第一连接面9131的第二部位9133与第三滑块918固定连接。

[0102] 实施例中，以夹爪机械臂904对夹持的采血管403摇匀为例，如图17所示本发明一个实施例中机械臂机构的第一个运动状态图，第二丝杆电机911的丝杆9111带动连接块913、夹爪机械臂904、夹爪连接板912、传动块914沿导向滑槽902做竖直方向运动，同时导向轴915嵌入导向滑槽902的一端9152在导向滑槽902内滑动，第三滑块918沿第三滑轨917滑动。

[0103] 如图18所示本发明一个实施例中机械臂机构的第二个运动状态图，当导向轴915嵌入导向滑槽902的一端9152滑动至弧形拐角903处时，第二丝杆电机911的丝杆9111继续对连接块913施加拉力，连接块913继续沿竖直方向运动，迫使导向轴915嵌入导向滑槽902的一端9152滑入弧形拐角903，同时传动块914带动夹爪连接板912绕传动轴916旋转，从而实现夹爪机械臂904实现翻转。

[0104] 如图19所示本发明一个实施例中机械臂机构的第三个运动状态图，此时导向轴915嵌入导向滑槽902的一端9152完全滑入到弧形拐角903内部。

[0105] 之后，第二丝杆电机911执行反向操作，夹爪机械臂904由图19所示的第三运动状态经图18所示的第二运动状态回到图17所示的第一运动状态，对采血管403完成一次摇匀过程。

[0106] 如图20所示本发明一个实施例中光电检测模块的结构示意图，光电检测模块11包括光电检测模块底座1101和承载区1102，光电检测模块底座1101固定在底板1上，承载区1102用于承载微流控盘片p，进行光化学反应检测。应当理解，光电检测模块11凝血检测的光化学反应单元，本领域技术人员应当理解其至少包括号发射单元，信号收集单元，加热模块等，具体地本发明不做具体限定，本领域技术人员根据需要灵活选取。

[0107] 下面对本发明提供的一种凝血检测装置的检测过程进行说明。

[0108] 实验人员对样本模块4以及试剂模块5进行预处理，当样本模块4上的采血架402插入设备后，采血架402位置后侧安装的传感器感应到采血架402插入。

[0109] 试剂模块5插入设备后，试剂模块5后侧的传感器感应到试剂模块5的插入。

[0110] 机械臂机构9进行实验前的预处理步骤，即将试剂模块5的试剂瓶506放入夹持模块7进行旋盖操作，并将瓶盖放入机内的瓶盖存放区域602。

[0111] 具体实施例中，机械臂机构9接收上位机指令，在行走架10沿第二方向运动（图2中双箭头b所示的方向），并且行走架10在横梁3上沿第一方向运动（图2中双箭头a所示的方向），直至夹爪机械臂904到达需要夹持的试剂瓶506的位置，第二丝杆电机911驱动夹爪机械臂904向下运动，直至夹头905到达需要夹持的试剂瓶506后，夹头905夹持试剂瓶506的瓶盖，第二丝杆电机911驱动夹爪机械臂904向上运动，抓取试剂瓶506。

[0112] 机械臂机构9运动至夹持模块7的位置，第二丝杆电机911驱动夹爪机械臂904向下运动，直至试剂瓶506到达夹持模块7的夹爪702位置，夹持模块7的夹爪702将试剂瓶506夹紧，第二丝杆电机911驱动夹爪机械臂904向上运动，同时夹头905旋转，将试剂瓶506的瓶盖旋出。具体地，夹头905的旋转方式本领域技术人员可进行具体的设计，本发明不做具体的限定，只要能实现夹头905的旋转效果即可。

[0113] 机械臂机构9继续运动，将旋出的瓶盖放入机内瓶盖存放模块6的瓶盖存放区域602。

[0114] 机械臂机构9继续运动至夹持模块7的位置，第二丝杆电机911驱动夹爪机械臂904向下运动，直至到达夹持模块7的夹爪702夹持的试剂瓶506的位置，夹持模块7的夹爪702松开试剂瓶506，夹爪机械臂904的夹头905夹持试剂瓶506，第二丝杆电机911驱动夹爪机械臂904向上运动将试剂瓶506夹起。

[0115] 机械臂机构9继续运动回到试剂瓶506的初始位置，将试剂瓶506放回原位。

[0116] 由于采血管403静置一段时间后，采血管403中的全血样本会出现分层现象，为了保证待检血液样本的数据准确性，需要对全血采血管403进行摇匀操作。

[0117] 在完成试剂模块5试剂瓶旋盖后，机械臂机构9执行对采血管403摇匀和旋盖过程。

[0118] 对采血管403的摇匀过程为：

[0119] 机械臂机构9接收上位机指令，运动至样本模块4的采血管403的位置，第二丝杆电机911驱动夹爪机械臂904向下运动，直至夹头905到达需要夹持的采血管403后，夹头905夹持采血管403，第二丝杆电机911驱动夹爪机械臂904向上运动，抓取采血管403，对采血管403进行摇匀，摇匀的过程在上文中图17至图19的过程中已经阐述，这里不再赘述。

[0120] 对采血管403的旋盖过程与对试剂瓶506的旋盖过程相同，这里也不再赘述。

[0121] 送盘模块8的第一丝杆电机804的丝杆805带动托盘块807沿竖直方向运动，托盘块807在托盘块滑槽803内滑动，将微流控盘片p抬起，并将微流控盘片p放置在光电检测模块
11的承载区1102。在一些实施例中，可以布置微流控盘片p的传送机构，将盘仓808内抬起的微流控盘片p传送至承载区1102。在一些实施例中，也可以由实验人员将盘仓808内抬起的微流控盘片p放置到承载区1102。

[0122] 取样针908向光电检测模块11的承载区1102放置的微流控盘片p填加全血样和试剂。

[0123] 具体地，机械臂机构9接收上位机指令，运动至样本模块4中已打开瓶盖的采血管403的位置，直至取样针908对准采血管403开口，第一电机909带动取样针908向下运动，插入到采血管403进行全血样采样。

[0124] 第一电机909带动取样针908向上运动，机械臂机构9运动至光电检测模块11的承载区1102，直至取样针908对准微流控盘片p的加样孔，第一电机909带动取样针908向下运动，插入到微流控盘片p的加样孔中，完成定量全血样加样过程。

[0125] 加样针908运动至清洗剂管507对加样针908进行清洗。

[0126] 机械臂机构9运动至试剂模块5中已打开瓶盖的试剂瓶506的位置，直至取样针908对准试剂瓶506开口，第一电机909带动取样针908向下运动，插入到试剂瓶506抽取试剂。

[0127] 第一电机909带动取样针908向上运动，机械臂机构9运动至光电检测模块11的承载区1102，直至取样针908对准微流控盘片p的试剂孔，第一电机909带动取样针908向下运动，插入到微流控盘片p的试剂孔中，完成向微流控盘片p添加试剂。

[0128] 光电检测模块11的承载区1102带动微流控盘片p以转速n旋转反应并进行信号采集与传输工作。

[0129] 当光电检测模块11的承载区1102的微流控盘片p用完后，将废耗品取走放入送盘模块8的第二空腔802（废盘仓），由送盘模块8的盘仓808取出新的微流控盘片放入光电检测模块11的承载区1102，继续进行凝血检测。

[0130] 最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。