本发明涉及仿真测试技术领域，具体为一种结合虚拟人机界面的智能座舱仿真测试系统，包括座舱震感基板、弧形环幕、仿真工作站、仪表显示器、中控显示器、投影仪、底部座板和震感模拟液压杆，所述座舱震感基板的前方设置有弧形环幕，所述座舱震感基板的上表面固定设置有仿真工作站，所述仿真工作站的表面设置有仪表显示器和中控显示器，所述底部座板设置在座舱震感基板的下方，所述投影仪安装在底部座板的上方；本发明能够无需完成真实的仪表、中控样件以及真实的车辆，通过虚拟结合便可以对用户操作界面软件进行行驶中的优化和仿真测试，以检测用户操作界面软件的人体工程学设计和触摸键位设计的合理性等，同时通过模拟行驶，在测试中更加安全。
1.一种结合虚拟人机界面的智能座舱仿真测试系统，包括座舱震感基板（1）、弧形环幕（2）、仿真工作站（3）、仪表显示器（4）、中控显示器（5）、投影仪（6）、底部座板（7）和震感模拟液压杆（8），其特征在于：所述座舱震感基板（1）的前方设置有弧形环幕（2），所述座舱震感基板（1）的上表面固定设置有仿真工作站（3），所述仿真工作站（3）的表面设置有仪表显示器（4）和中控显示器（5），所述底部座板（7）设置在座舱震感基板（1）的下方，所述投影仪（6）安装在底部座板（7）的上方，所述投影仪（6）与所述弧形环幕（2）相对应，所述底部座板（7）的上表面固定安装有震感模拟液压杆（8），所述震感模拟液压杆（8）与座舱震感基板（1）之间设置有具有油液润滑和循环功能的万向摆动结构，所述座舱震感基板（1）的下部固定设置有油壶结构，所述油壶结构与所述万向摆动结构对应连通，所述油壶结构具有油液净化、防堵塞和油液驱动功能，且油液驱动速率与座舱震感基板（1）的震幅和震频成正比，所述万向摆动结构包括球座套（801）、包球限位槽（802）、限位转球（803）、油封环槽（804）、上部压板（805）、油封垫圈（806）、排油管（807）和进油管（808），所述油壶结构包括中央油壶（101）、上部隔板（102）、连接弹条（103）、连接盘（104）、压囊板（105）、出油孔（106）、出油单向环（107）、出油堵片（108）、油液驱动囊（109）、进油孔（110）、进油单向环（111）、进油赌片（112）、连杆插槽（113）、连接摆杆（114）、配重块（115）、磁吸盘（116）、毛刷（117）、油底壳（118）、支撑网板（119）、油液滤垫（120）、压力鼓油管（121）和压力抽油管（122），所述中央油壶（101）固定安装在座舱震感基板（1）的下表面位置，所述中央油壶（101）的内部靠近上方位置固定安装有上部隔板（102），所述连接弹条（103）的上端与上部隔板（102）的下表面中心位置固定安装，所述连接弹条（103）的下端固定安装有连接盘（104），所述连接盘（104）的外侧表面位置固定安装有压囊板（105），所述压囊板（105）的表面竖直贯穿设置有出油孔（106），所述出油孔（106）的内部靠近上方位置固定安装有出油单向环（107），所述出油单向环（107）的下方活动贴合设置有出油堵片（108），所述出油堵片（108）的局部与出油孔（106）的内壁表面弹性连接，所述油液驱动囊（109）的下端固定安装在压囊板（105）的上表面位置，所述油液驱动囊（109）的下部与出油孔（106）相互连通，所述油液驱动囊（109）的上端与上部隔板（102）的下表面固定安装，所述上部隔板（102）的表面贯穿设置有进油孔（110），所述进油孔（110）与所述油液驱动囊（109）的上端相互连通，所述进油孔（110）的内部靠近上方位置固定安装有进油单向环（111），所述进油单向环（111）的下方活动贴合设置有进油赌片（112），所述进油赌片（112）的局部与进油孔（110）的内壁表面弹性连接，所述连接盘（104）的下表面位置开设有连杆插槽（113），所述连接摆杆（114）的上端固定插设在连杆插槽（113）的内部，所述连接摆杆（114）的下端固定安装有配重块（115），所述配重块（115）的下表面固定安装有磁吸盘（116），所述磁吸盘（116）的下表面设置有毛刷（117），所述中央油壶（101）的下表面固定安装有油底壳（118），所述油底壳（118）的内部固定安装有支撑网板（119），所述支撑网板（119）的上表面固定铺设有油液滤垫（120），所述毛刷（117）的下部与油液滤垫（120）的上表面接触，所述油底壳（118）的下表面固定连通设置有压力鼓油管（121），所述压力鼓油管（121）与所述进油管（808）通过油路管道相互连通，所述中央油壶（101）的外表面位于上部隔板（102）的上方固定连通设置有压力抽油管（122），所述压力抽油管（122）与所述排油管（807）通过油路管道相互连通。
2.根据权利要求1所述的一种结合虚拟人机界面的智能座舱仿真测试系统，其特征在于：所述投影仪（6）的数量一共有三组，且呈扇形分布，所述仿真工作站（3）中设置有PC1与PC2，所述PC1中运行智能驾驶仿真软件，并通过投影仪（6）投射显示，所述PC2中运行用户界面软件，并通过仪表显示器（4）和中控显示器（5）交互显示，所述PC1与所述PC2之间通过以太网UDP互联。
3.根据权利要求1所述的一种结合虚拟人机界面的智能座舱仿真测试系统，其特征在于：所述球座套（801）固定安装在座舱震感基板（1）的下表面位置，所述包球限位槽（802）开设在球座套（801）的下表面位置，所述限位转球（803）转动设置在包球限位槽（802）的内部，所述震感模拟液压杆（8）的伸缩杆与限位转球（803）固定安装，所述包球限位槽（802）的内壁表面靠近下方位置开设有油封环槽（804），所述油封环槽（804）的内部上表面位置固定安装有上部压板（805）。
4.根据权利要求3所述的一种结合虚拟人机界面的智能座舱仿真测试系统，其特征在于：所述上部压板（805）呈圆周阵列式均匀分布，且相邻之间具有一定间隙，所述油封环槽（804）的内部位于上部压板（805）的下方固定安装有油封垫圈（806），所述油封垫圈（806）与所述限位转球（803）的外表面密封接触，所述球座套（801）的外部固定连通设置有排油管（807）和进油管（808），所述排油管（807）与所述油封环槽（804）相互连通，所述进油管（808）与所述包球限位槽（802）的上部相互连通。
一种结合虚拟人机界面的智能座舱仿真测试系统
技术领域
[0001] 本发明涉及仿真测试技术领域，具体为一种结合虚拟人机界面的智能座舱仿真测试系统。
背景技术
[0002] 汽车驾驶室座舱的中控模块从机械化按钮到大屏显示，朝着智能化的方向不断发展，从而使得汽车的驾驶座舱越加智能，极大提高了用车体验和行车安全，新车型或者新开发的中控系统的用户操作界面，在广泛应用前，需要对其进行测试验证，以提高触摸键位的使用便捷性和合理性，使其更加符合人体工程学，而在进行行驶中的优化和仿真测试时，往往需要将真实的仪表或中控样件完成后，再连接真实的车辆才能够进行行驶中验证，在实际软件界面测试中，需要等待硬件设备的完成，极为影响用户操作界面的开发效率，导致工期延长，且在真实车辆行驶中仿真测试，危险系数较高。
发明内容
[0003] 本发明的目的在于提供一种结合虚拟人机界面的智能座舱仿真测试系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
[0004] 为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种结合虚拟人机界面的智能座舱仿真测试系统，包括座舱震感基板、弧形环幕、仿真工作站、仪表显示器、中控显示器、投影仪、底部座板和震感模拟液压杆，所述座舱震感基板的前方设置有弧形环幕，所述座舱震感基板的上表面固定设置有仿真工作站，所述仿真工作站的表面设置有仪表显示器和中控显示器，所述底部座板设置在座舱震感基板的下方，所述投影仪安装在底部座板的上方，所述投影仪与所述弧形环幕相对应，所述底部座板的上表面固定安装有震感模拟液压杆，所述震感模拟液压杆与座舱震感基板之间设置有具有油液润滑和循环功能的万向摆动结构，所述座舱震感基板的下部固定设置有油壶结构，所述油壶结构与所述万向摆动结构对应连通，所述油壶结构具有油液净化、防堵塞和油液驱动功能，且油液驱动速率与座舱震感基板的震幅和震频成正比。
[0005] 所述投影仪的数量一共有三组，且呈扇形分布，所述仿真工作站中设置有PC1与PC2，所述PC1中运行智能驾驶仿真软件，并通过投影仪投射显示，所述投影仪与所述弧形环幕构成视景模拟系统，所述PC2中运行待测式的用户界面软件，并通过仪表显示器和中控显示器交互显示，仪表显示器能够显示虚拟仪表，中控显示器能够显示虚拟中控，仿真工作站中还设置有力反馈设备，力反馈设备包括方向盘、油门、刹车和座舱震感基板等结构，力反馈设备将操作信号反馈到智能驾驶仿真软件中，所述PC1与所述PC2之间通过以太网UDP互联，从而使得智能驾驶仿真软件与用户界面软件数据互通。
[0006] 所述万向摆动结构包括球座套、包球限位槽、限位转球、油封环槽、上部压板、油封垫圈、排油管和进油管。
[0007] 所述球座套固定安装在座舱震感基板的下表面位置，所述包球限位槽开设在球座套的下表面位置，所述限位转球转动设置在包球限位槽的内部，且在包球限位槽的内部只能转动，所述震感模拟液压杆的伸缩杆与限位转球固定安装，所述包球限位槽的内壁表面靠近下方位置开设有油封环槽，所述油封环槽呈环状，且水平设置，所述油封环槽的内部上表面位置固定安装有上部压板，所述上部压板呈圆周阵列式均匀分布，且相邻之间具有一定间隙，所述油封环槽的内部位于上部压板的下方固定安装有油封垫圈，所述油封垫圈与所述限位转球的外表面密封接触，所述球座套的外部固定连通设置有排油管和进油管，所述排油管与所述油封环槽相互连通，所述进油管与所述包球限位槽的上部相互连通。
[0008] 所述油壶结构包括中央油壶、上部隔板、连接弹条、连接盘、压囊板、出油孔、出油单向环、出油堵片、油液驱动囊、进油孔、进油单向环、进油堵片、连杆插槽、连接摆杆、配重块、磁吸盘、毛刷、油底壳、支撑网板、油液滤垫、压力鼓油管和压力抽油管。
[0009] 所述中央油壶固定安装在座舱震感基板的下表面位置，所述中央油壶的内部靠近上方位置固定安装有上部隔板，所述上部隔板与中央油壶的内部上方空间配合形成密封腔体，所述连接弹条的上端与上部隔板的下表面中心位置固定安装，所述连接弹条的下端固定安装有连接盘，所述连接盘的外侧表面位置固定安装有压囊板，所述压囊板呈圆周阵列式均匀分布，所述压囊板的表面竖直贯穿设置有出油孔，所述出油孔的内部靠近上方位置固定安装有出油单向环，所述出油单向环的下方活动贴合设置有出油堵片，所述出油堵片的局部与出油孔的内壁表面弹性连接，所述油液驱动囊的下端固定安装在压囊板的上表面位置，所述油液驱动囊的下部与出油孔相互连通，所述油液驱动囊的上端与上部隔板的下表面固定安装，所述上部隔板的表面贯穿设置有进油孔，所述进油孔与所述油液驱动囊的上端相互连通，所述进油孔的内部靠近上方位置固定安装有进油单向环，所述进油单向环的下方活动贴合设置有进油堵片，所述进油堵片的局部与进油孔的内壁表面弹性连接。
[0010] 所述连接盘的下表面位置开设有连杆插槽，所述连接摆杆的上端固定插设在连杆插槽的内部，所述连接摆杆的下端固定安装有配重块，所述配重块的下表面固定安装有磁吸盘，所述磁吸盘具有磁力，所述磁吸盘的下表面设置有毛刷，所述中央油壶的下表面固定安装有油底壳，所述油底壳与所述中央油壶共同配合形成罐体结构，所述油底壳的内部固定安装有支撑网板，所述支撑网板的上表面固定铺设有油液滤垫，所述毛刷的下部与油液滤垫的上表面接触，所述油底壳的下表面固定连通设置有压力鼓油管，所述压力鼓油管与所述进油管通过油路管道相互连通，所述中央油壶的外表面位于上部隔板的上方固定连通设置有压力抽油管，所述压力抽油管与所述排油管通过油路管道相互连通。
[0011] 与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明能够无需完成真实的仪表、中控样件以及真实的车辆，通过虚拟结合便可以对用户操作界面软件进行行驶中的优化和仿真测试，以检测用户操作界面软件的人体工程学设计和触摸键位设计的合理性等，同时通过模拟行驶，在测试中更加安全；
[0012] 且通过设置的座舱震感基板能够模拟车辆在行驶中的震感，从而测试用户操作界面软件在颠簸路面的操作使用情况；
[0013] 通过设置的油壶结构能够在座舱震感基板模拟颠簸震动时，使得配重块摆动，利用配重块的摆动，使得油液驱动囊产生驱动万向摆动结构中的油液流动的压力，由于座舱震感基板颠簸频率和频幅越高，包球限位槽与限位转球之间的摩擦损耗越大，出现高热等问题，而此时油壶结构也会随着座舱震感基板颠簸频率和频幅的升高而加快油液驱动循环，从而使得包球限位槽与限位转球之间油液流速增加，提高包球限位槽与限位转球之间的散热速率，并加快更新油液，使得包球限位槽与限位转球之间磨损减少，极大提高万向摆动结构的使用寿命；
[0014] 通过设置的油液滤垫和磁吸盘能够对油液中的金属屑进行过滤和吸附，而通过设置的毛刷，利用配重块的摆动，在油液滤垫的上表面往复扫动，能够使得油液滤垫在长期使用过滤中，避免金属屑将其严重堵塞而影响油液的通过性，极大提高了油液滤垫的自净防堵能力，从而能够在延长万向摆动结构使用寿命的同时，油壶结构自身也可以做到长时间使用免维护。
附图说明
[0015] 图1为本发明整体结构的示意图。
[0016] 图2为本发明俯视示意图。
[0017] 图3为本发明主视示意图。
[0018] 图4为本发明万向摆动结构半剖示意图。
[0019] 图5为图4中A区域放大示意图。
[0020] 图6为本发明油壶结构处半剖示意图。
[0021] 图7为图6中B区域放大示意图。
[0022] 图8为图7中C区域放大示意图。
[0023] 图9为本发明油壶结构处半剖主视图。
[0024] 图10为图9中D区域放大示意图。
[0025] 图11为本发明电路连接示意图。
[0026] 图12为本发明逻辑流程图。
[0027] 图中：1、座舱震感基板；2、弧形环幕；3、仿真工作站；4、仪表显示器；5、中控显示器；6、投影仪；7、底部座板；8、震感模拟液压杆；801、球座套；802、包球限位槽；803、限位转球；804、油封环槽；805、上部压板；806、油封垫圈；807、排油管；808、进油管；101、中央油壶；102、上部隔板；103、连接弹条；104、连接盘；105、压囊板；106、出油孔；107、出油单向环；
108、出油堵片；109、油液驱动囊；110、进油孔；111、进油单向环；112、进油堵片；113、连杆插槽；114、连接摆杆；115、配重块；116、磁吸盘；117、毛刷；118、油底壳；119、支撑网板；120、油液滤垫；121、压力鼓油管；122、压力抽油管。
具体实施方式
[0028] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0029] 请参阅图1至图12，本发明提供一种技术方案：一种结合虚拟人机界面的智能座舱仿真测试系统，包括座舱震感基板1、弧形环幕2、仿真工作站3、仪表显示器4、中控显示器5、投影仪6、底部座板7和震感模拟液压杆8，其特征在于：座舱震感基板1的前方设置有弧形环幕2，座舱震感基板1的上表面固定设置有仿真工作站3，仿真工作站3的表面设置有仪表显示器4和中控显示器5，底部座板7设置在座舱震感基板1的下方，投影仪6安装在底部座板7的上方，投影仪6与弧形环幕2相对应，底部座板7的上表面固定安装有震感模拟液压杆8，震感模拟液压杆8与座舱震感基板1之间设置有具有油液润滑和循环功能的万向摆动结构，座舱震感基板1的下部固定设置有油壶结构，油壶结构与万向摆动结构对应连通，油壶结构具有油液净化、防堵塞和油液驱动功能，且油液驱动速率与座舱震感基板1的震幅和震频成正比。
[0030] 投影仪6的数量一共有三组，且呈扇形分布，为了给驾驶员提供高沉浸感的驾驶视觉输入，本发明中采用三台投影仪6配合弧形环幕2来播放经过仿真软件渲染的视景图像。
[0031] 弧形环幕2的结构和尺寸经过设计最佳数据为，总高度：2.4m，可视高度：1.5m，角度：120° 弧长：≈4.2m 弦长：≈3.5m，另外，投影仪6图像涉及到画面融合，需要投射角度灵活可调。
[0032] 仿真工作站3中设置有PC1与PC2，PC1中运行智能驾驶仿真软件，并通过投影仪6投射显示，投影仪6与弧形环幕2构成视景模拟系统，PC2中运行待测式的用户界面软件，并通过仪表显示器4和中控显示器5交互显示，仪表显示器4能够显示虚拟仪表，中控显示器5能够显示虚拟中控，仿真工作站3中还设置有力反馈设备，力反馈设备包括方向盘、油门、刹车和座舱震感基板1等结构，力反馈设备将操作信号反馈到智能驾驶仿真软件中，PC1与PC2之间通过以太网UDP互联，从而使得智能驾驶仿真软件与用户界面软件数据互通，基于UDP通讯建立智能驾驶仿真软件与用户操作界面软件之间的数据交互，从而使得虚拟车辆的动态信息能够实时的体现到真实的用户操作界面上，真实用户操作界面的动态，如开关按钮等可以交互控制虚拟车辆的具体动作，智能驾驶仿真软件为虚拟车辆运行的仿真环境，同时，用户界面软件用来运行待测试的用户界面，包括虚拟仪表和虚拟中控。
[0033] 虚拟仪表：包括车速表，挡位显示，灯光显示，智能驾驶状态（ACC自适应巡航，LCC车道居中，AD自动驾驶）的显示等等。
[0034] 虚拟中控：包括灯光控制，雨刷控制，智能驾驶控制三级菜单；每个菜单包括控制的开关按钮以及智能驾驶功能调节（跟车距离，自适应巡航车速）等。
[0035] 在智能驾驶仿真场景运行过程中，人类驾驶员对方向盘和踏板的动作通过力反馈设备加载到仿真环境中的虚拟车辆，实现加减速，转向等操作，同时该虚拟车辆的车速、挡位、灯光等信号状态通过用户界面软件的仪表提供视觉输入，并且驾驶员可以通过虚拟中控控制灯光，雨刷，智能驾驶功能等，利用以上测试系统，前期设计的用户操作界面原型进行验证，以支持对操作界面的优化和改进。
[0036] 万向摆动结构包括球座套801、包球限位槽802、限位转球803、油封环槽804、上部压板805、油封垫圈806、排油管807和进油管808。
[0037] 球座套801固定安装在座舱震感基板1的下表面位置，包球限位槽802开设在球座套801的下表面位置，限位转球803转动设置在包球限位槽802的内部，且在包球限位槽802的内部只能转动，震感模拟液压杆8的伸缩杆与限位转球803固定安装，包球限位槽802的内壁表面靠近下方位置开设有油封环槽804，油封环槽804呈环状，且水平设置，油封环槽804的内部上表面位置固定安装有上部压板805，上部压板805呈圆周阵列式均匀分布，且相邻之间具有一定间隙，油封环槽804的内部位于上部压板805的下方固定安装有油封垫圈806，油封垫圈806与限位转球803的外表面密封接触，球座套801的外部固定连通设置有排油管807和进油管808，排油管807与油封环槽804相互连通，进油管808与包球限位槽802的上部相互连通。
[0038] 油壶结构包括中央油壶101、上部隔板102、连接弹条103、连接盘104、压囊板105、出油孔106、出油单向环107、出油堵片108、油液驱动囊109、进油孔110、进油单向环111、进油堵片112、连杆插槽113、连接摆杆114、配重块115、磁吸盘116、毛刷117、油底壳118、支撑网板119、油液滤垫120、压力鼓油管121和压力抽油管122。
[0039] 中央油壶101固定安装在座舱震感基板1的下表面位置，中央油壶101的内部靠近上方位置固定安装有上部隔板102，上部隔板102与中央油壶101的内部上方空间配合形成密封腔体，连接弹条103的上端与上部隔板102的下表面中心位置固定安装，连接弹条103的下端固定安装有连接盘104，连接盘104的外侧表面位置固定安装有压囊板105，压囊板105呈圆周阵列式均匀分布，压囊板105的表面竖直贯穿设置有出油孔106，出油孔106的内部靠近上方位置固定安装有出油单向环107，出油单向环107的下方活动贴合设置有出油堵片108，出油堵片108的局部与出油孔106的内壁表面弹性连接，油液驱动囊109的下端固定安装在压囊板105的上表面位置，油液驱动囊109的下部与出油孔106相互连通，油液驱动囊
109的上端与上部隔板102的下表面固定安装，上部隔板102的表面贯穿设置有进油孔110，进油孔110与油液驱动囊109的上端相互连通，进油孔110的内部靠近上方位置固定安装有进油单向环111，进油单向环111的下方活动贴合设置有进油堵片112，进油堵片112的局部与进油孔110的内壁表面弹性连接。
[0040] 连接盘104的下表面位置开设有连杆插槽113，连接摆杆114的上端固定插设在连杆插槽113的内部，连接摆杆114的下端固定安装有配重块115，配重块115的下表面固定安装有磁吸盘116，磁吸盘116具有磁力，磁吸盘116的下表面设置有毛刷117，中央油壶101的下表面固定安装有油底壳118，油底壳118与中央油壶101共同配合形成罐体结构，油底壳118的内部固定安装有支撑网板119，支撑网板119的上表面固定铺设有油液滤垫120，毛刷
117的下部与油液滤垫120的上表面接触，油底壳118的下表面固定连通设置有压力鼓油管
121，压力鼓油管121与进油管808通过油路管道相互连通，中央油壶101的外表面位于上部隔板102的上方固定连通设置有压力抽油管122，压力抽油管122与排油管807通过油路管道相互连通。
[0041] 本发明在对用户界面软件验证测试时，将用户界面软件上传到PC2中运行，通过仪表显示器4和中控显示器5对软件的虚拟仪表和虚拟中控界面进行显示，人类驾驶员驾驶座舱，并操作虚拟仪表和虚拟中控，从而验证测试用户界面软件的实际操作缺点；
[0042] 震感模拟液压杆8与PC1中的智能驾驶仿真软件互联，对驾驶仿真软件中的路面颠簸进行模拟，利用震感模拟液压杆8的伸缩，使得座舱震感基板1颠簸晃动，此时可以验证在颠簸路面用户界面软件的操作使用情况；
[0043] 在长时间测试时，包球限位槽802与限位转球803之间频繁摩擦会使得二者之间温度升高，磨损加大，而此时由于座舱震感基板1颠簸晃动，通过设置的配重块115能够使得连接摆杆114在中央油壶101中晃动，且连接摆杆114的晃动幅度与座舱震感基板1的颠簸晃动幅度呈正比，随着连接摆杆114的晃动，压囊板105会对油液驱动囊109频繁挤压拉伸；
[0044] 在油液驱动囊109被拉伸时，油液驱动囊109内部为负压状态，此时出油堵片108在负压的吸引下与出油单向环107紧密贴合，而进油堵片112在负压的吸引下下翘，与进油单向环111分离，使得进油孔110与上部隔板102上方密封腔体连通，油液驱动囊109因此会对上部隔板102上方密封腔体吸引，使得上部隔板102上方的密封腔体内产生负压，由于上部隔板102的上方密封腔体与压力抽油管122连通，而压力抽油管122又通过管道与排油管807连通，因此能够吸引包球限位槽802中的油液向油封环槽804中移动；
[0045] 而在油液驱动囊109被挤压时，出油堵片108与进油堵片112与上述动作相反，使得油液通过出油孔106流入上部隔板102的下方空间内，在经过油液滤垫120过滤，从压力鼓油管121和进油管808之间的管路中，重新回到包球限位槽802的内部上方，对包球限位槽802与限位转球803之间进行润滑，由于连接摆杆114的晃动幅度与座舱震感基板1的颠簸晃动幅度呈正比，因此能够自动适应油液循环速率，在座舱震感基板1高强度颠簸测试时，包球限位槽802与限位转球803之间的油液会快速循环，带走包球限位槽802与限位转球803之间摩擦所产生的热量，以大幅延长万向摆动结构的使用寿命；
[0046] 油液在经过油液滤垫120过滤时，金属屑会留在油液滤垫120上方，部分金属屑会被磁吸盘116吸附除去，避免金属屑随着油液循环回到包球限位槽802与限位转球803之间造成二者间磨损加剧，由于毛刷117随着连接摆杆114和磁吸盘116的摆动，在油液滤垫120表面往复刷动，能够将油液滤垫120表面的金属屑向四周扫开，使得金属屑向四周堆积，避免金属屑平铺在油液滤垫120表面，影响油液滤垫120的油液通过性，造成油液滤垫120堵塞，使得油液滤垫120具有过滤性自保持能力。
[0047] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
