一种废钢进场控制方法、系统及计算机可读存储介质

摘要

本申请涉及钢铁生产技术领域，提供一种废钢进场控制方法、系统及计算机可读存储介质，所述废钢进场控制方法通过将检测的第二废钢等级与车辆终端申报的第一废钢等级进行比较，在检测的第二废钢等级满足要求后，容许车辆通过一级门禁，在二级门禁处，再次检测车辆上废钢的废钢等级，得到运输废钢的第三废钢等级，并再次与申报的第一废钢等级进行比较，若第三废钢等级满足要求后，则容许车辆进入卸料区，并且在卸废钢的过程中，通过设置在卸料区的枪机摄像头逐层获取车辆上的废钢图像。本申请实施例提供的废钢进场控制方法，可以更科学对卸料区进行管理，保证废钢的废钢等级与卸料区匹配，在后续废钢使用过程中，避免投入较大的成本对废钢进行分拣。

权利要求

1.一种废钢进场控制方法，其特征在于，包括：

获取制卡指示，所述制卡指示至少包括车辆终端申报的第一身份信息、第一废钢等级和制卡期限，所述车辆终端为对应于车辆的可输出或录入信息的设备；

响应于所述制卡指示，核查对应车辆的身份信息和第二废钢等级，若核查的车辆信息符合第一身份信息，且核查的第二废钢等级符合第一废钢等级，且所述制卡期限处于有效期限内，则生成第一电子钥匙并发送至车辆终端，所述第一电子钥匙至少包括第一车辆信息和第一废钢等级；

根据检测到车辆终端的第一电子钥匙的时间，确定对应车辆的进场顺序；

获取各个卸料区待卸车辆的排队状态，所述排队状态至少包括：空状态、欠饱和状态、饱和状态和过饱和状态，所述各个卸料区对应不同的废钢等级；

若某一卸料区车辆的排队状态为空状态或欠饱和状态，则将对应卸料区的废钢等级与处于进场排序中的车辆终端的第一废钢等级匹配，若处于进场排序中的车辆终端的第一废钢等级符合对应卸料区的废钢等级，则调整对应车辆的进场顺序；

获取车辆终端的进场请求信号，响应于所述车辆终端的进场请求信号，检测对应车辆的第三废钢等级，若所述第三废钢等级符合所述第一废钢等级，则生成车辆入场指令，所述车辆入场指令包括用于指示第三废钢等级对应的卸料区的位置信息；

响应于所述车辆入场指令，调用第三废钢等级对应卸料区的球机摄像头，并通过所述球机摄像头跟踪对应的入场车辆；

在逐层抓取废钢过程中，调用第三废钢等级对应卸料区的枪机摄像头，并通过所述枪机摄像头逐层获取车辆上的废钢图像；

其中，获取车辆终端的进场请求信号，响应于所述车辆终端的进场请求信号，检测对应车辆的第三废钢等级，若所述第三废钢等级符合所述第一废钢等级，则生成车辆入场指令的步骤中，还包括：根据第三废钢等级，确定对应卸料区的位置；

确定车辆到达对应卸料区的所有待选路径信息；

获取卸料区内所有车辆的行驶路径信息；

根据卸料区内所有车辆的行驶路径信息，从所有待选路径信息中，筛选出指定的行驶路径，并将所述指定的行驶路径写入车辆入场指令中。

2.根据权利要求1所述的废钢进场控制方法，其特征在于，在所述逐层获取车辆上的废钢图像的步骤之后，还包括：根据所述废钢图像，判断对应废钢的第四废钢等级；

若所述第四废钢等级不符合当前卸料区对应的废钢等级，则根据所述第四废钢等级，确定新的卸料区，并生成第一换区指令，所述第一换区指令用于指示对应车辆更换至新的卸料区。

3.根据权利要求1所述的废钢进场控制方法，其特征在于，所述在逐层抓取废钢过程中，调用第三废钢等级对应卸料区的枪机摄像头，并通过所述枪机摄像头逐层获取车辆上的废钢图像的步骤中，还包括：在车辆上的废钢卸料至预设量后，生成第二换区指令，所述第二换区指令用于指示进场车辆更换至预定卸料区。

4.根据权利要求1所述的废钢进场控制方法，其特征在于，在所述获取车辆终端的进场请求信号的步骤之后，还包括：获取到达各个卸料区的行径路线状态，若到达某一卸料区的行径路径状态处于被占用状态，则生成拒绝进场指令，所述拒绝进场指令用于禁止对应车辆进入卸料区。

5.根据权利要求1所述的废钢进场控制方法，其特征在于，所述在逐层抓取废钢过程中，调用第三废钢等级对应卸料区的枪机摄像头，并通过所述枪机摄像头逐层获取车辆上的废钢图像的步骤中，还包括：获取第一废钢图像，并在所述第一废钢图像上建立像素坐标系，获取第一废钢图像中所有像素点；

获取第一废钢图像中车斗区域的像素点，所述车斗用于装载废钢；

若车斗区域的像素点与第一废钢图像中所有像素点的比值，小于第一阈值，则根据所述车斗预测的像素点在第一废钢图像中的分布位置，对所述枪机摄像头进行微调。

6.根据权利要求1所述的废钢进场控制方法，其特征在于，所述在逐层抓取废钢过程中，调用第三废钢等级对应卸料区的枪机摄像头，并通过所述枪机摄像头逐层获取车辆上的废钢图像的步骤中，还包括：在抓取废钢时，控制雾炮机对车辆的废钢喷水；

在控制枪机摄像头获取废钢图像时，控制雾炮机停止喷水。

7.一种废钢进场控制系统，其特征在于，所述废钢进场控制系统用于管理接收废钢的厂区，所述接收废钢的厂区至少包括一级门禁系统、排队区系统、二级门禁系统和多个对应不同废钢等级的卸料区；

所述废钢进场控制系统包括：

车辆检测装置，与一级门禁系统联动，用于检测入场车辆的身份信息和第二车辆信息；

制卡装置，用于获取一门禁系统发送的制卡指示，所述制卡指示至少包括第一车辆信息和制卡期限，以及，用于若所述第二车辆信息符合第一车辆信息，且所述制卡期限处于有效期限内，则响应于所述制卡指示，生成第一电子钥匙并发送至车辆终端，所述第一电子钥匙至少包括车辆信息和第一废钢等级；

排序装置，与所述排队区系统联动，用于根据检测到车辆终端的第一电子钥匙的时间，对所述车辆终端进行进场时间排序；

以及，还用于获取各个卸料区待卸车辆的排队状态，所述排队状态至少包括：空状态、欠饱和状态、饱和状态和过饱和状态，所述各个卸料区对应不同的废钢等级；

以及，还用于若某一卸料区车辆的排队状态为空状态或欠饱和状态，则将对应卸料区的废钢等级与处于进场时间排序的车辆终端的第一废钢等级匹配，若处于进场时间排序的车辆终端的第一废钢等级符合对应卸料区的废钢等级，则调整对应的车辆终端的进场顺序；

入场指令生成模块，与所述二级门禁系统联动，用于获取车辆终端的进场请求信号，响应于所述车辆终端的进场请求信号，检测对应车辆的第二废钢等级，若所述第二废钢等级符合所述第一废钢等级，则生成车辆入场指令，所述车辆入场指令包括用于指示第三废钢等级对应的卸料区的位置信息；

车辆捕捉装置，与设置在卸料区的球机摄像头联动，用于响应于所述车辆入场指令，调用第三废钢等级对应卸料区的球机摄像头，并通过所述球机摄像头跟踪对应的入场车辆；

废钢图像获取装置，与设置在卸料区的枪机摄像头联动，用于在抓取臂卸料过程中，调用第三废钢等级对应卸料区的枪机摄像头，并通过所述枪机摄像头逐层获取车辆上的废钢图像。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理执行时实现如权利要求1‑6任一项所述的废钢进场控制方法。

说明书

一种废钢进场控制方法、系统及计算机可读存储介质

技术领域

[0001] 本申请涉及钢铁生产技术领域，尤其涉及一种废钢进场控制方法、系统及计算机可读存储介质。

背景技术

[0002] 废钢是指在生产生活过程中淘汰或者损坏的作为回收利用的废旧钢铁。废钢主要包括一些报废的机器设备、结构件、建筑物以及报废的钢锭、钢坯、切头切尾、钢铸件、钢轨、车轴或电器件等，由于其种类繁多且来源广泛，因此其形状、尺寸、颜色不一，同时还有不同程度的杂质掺杂在其中。

[0003] 废钢回收是炼钢厂原材料的重要来源方式之一，在实际生产中，废钢一般通过车辆运至炼钢厂的废钢分拣区，车辆在进入炼钢厂之前，需要车辆提前申请进场凭证（门禁卡），在制作门禁卡时，需要提供车辆的身份信息，以及装载的废钢等级及重量，并进行过磅检验，之后，车辆驾驶员根据门禁卡的制作时间排队进场，并根据废钢等级，将运输的货物运输到指定的废钢分拣区。

[0004] 采用上述方式控制废钢运输车辆进入钢铁厂的过程中，根据运输车辆的申报等级或制卡时初检的废钢等级，判断对应废钢存放的卸料区，在后续使用废钢前，还需要对卸料区的废钢重新进行分拣，不利于炼钢厂的高效生产。

发明内容

[0005] 本申请提供一种废钢进场控制方法、系统及计算机可读存储介质，以解决现有技术中，因为废钢的废钢等级与卸料区不对应，导致后续使用废钢前，还需要对卸料区的废钢重新进行分拣，不利于炼钢厂的高效生产的问题。

[0006] 本申请实施例第一方面提供一种废钢进场控制方法，包括：

[0007] 获取制卡指示，所述制卡指示至少包括车辆终端申报的第一身份信息、第一废钢等级和制卡期限，所述车辆终端为对应于车辆的可输出或录入信息的设备；

[0008] 响应于所述制卡指示，核查对应车辆的身份信息和第二废钢等级，若核查的车辆信息符合第一身份信息，且核查的第二废钢等级符合第一废钢等级，且所述制卡期限处于有效期限内，则生成第一电子钥匙并发送至车辆终端，所述第一电子钥匙至少包括第一车辆信息和第一废钢等级；

[0009] 根据检测到车辆终端的第一电子钥匙的时间，确定对应车辆的进场顺序；

[0010] 获取车辆终端的进场请求信号，响应于所述车辆终端的进场请求信号，检测对应车辆的第三废钢等级，若所述第三废钢等级符合所述第一废钢等级，则生成车辆入场指令，所述车辆入场指令包括用于指示第三废钢等级对应的卸料区的位置信息；

[0011] 响应于所述车辆入场指令，调用第三废钢等级对应卸料区的球机摄像头，并通过所述球机摄像头跟踪对应的入场车辆；

[0012] 在逐层抓取废钢过程中，调用第三废钢等级对应卸料区的枪机摄像头，并通过所述枪机摄像头逐层获取车辆上的废钢图像。

[0013] 在一种实现方式中，在所述逐层获取车辆上的废钢图像的步骤之后，还包括：

[0014] 根据所述废钢图像，判断对应废钢的第四废钢等级；

[0015] 若所述第四废钢等级不符合当前卸料区对应的废钢等级，则根据所述第四废钢等级，确定新的卸料区，并生成第一换区指令，所述第一换区指令用于指示对应车辆更换至新的卸料区。

[0016] 在一种实现方式中，在根据检测到车辆终端的第一电子钥匙的时间，确定对应车辆的进场顺序的步骤之后，还包括：

[0017] 获取各个卸料区待卸车辆的排队状态，所述排队状态至少包括：空状态、欠饱和状态、饱和状态和过饱和状态，所述各个卸料区对应不同的废钢等级；

[0018] 若某一卸料区车辆的排队状态为空状态或欠饱和状态，则将对应卸料区的废钢等级与处于进场排序中的车辆终端的第一废钢等级匹配，若处于进场排序中的车辆终端的第一废钢等级符合对应卸料区的废钢等级，则调整对应车辆的进场顺序。

[0019] 在一种实现方式中，获取车辆终端的进场请求信号，响应于所述车辆终端的进场请求信号，检测对应车辆的第三废钢等级，若所述第三废钢等级符合所述第一废钢等级，则生成车辆入场指令的步骤中，还包括：

[0020] 根据第三废钢等级，确定对应卸料区的位置；

[0021] 确定车辆到达对应卸料区的所有待选路径信息；

[0022] 获取卸料区内所有车辆的行驶路径信息；

[0023] 根据卸料区内所有车辆的行驶路径信息，从所有待选路径信息中，筛选出指定的行驶路径，并将所述指定的行驶路径写入车辆入场指令中。

[0024] 在一种实现方式中，所述在逐层抓取废钢过程中，所述在逐层抓取废钢过程中，调用第三废钢等级对应卸料区的枪机摄像头，并通过所述枪机摄像头逐层获取车辆上的废钢图像的步骤中，还包括：

[0025] 在车辆上的废钢卸料至预设量后，生成第二换区指令，所述第二换区指令用于指示进场车辆更换至预定卸料区。

[0026] 在一种实现方式中，在所述获取车辆终端的进场请求信号的步骤之后，还包括：

[0027] 获取到达各个卸料区的行径路线状态，若到达某一卸料区的行径路径状态处于被占用状态，则生成拒绝进场指令，所述拒绝进场指令用于禁止对应车辆进入卸料区。

[0028] 在一种实现方式中，所述在逐层抓取废钢过程中，调用第三废钢等级对应卸料区的枪机摄像头，并通过所述枪机摄像头逐层获取车辆上的废钢图像的步骤中，还包括：

[0029] 获取第一废钢图像，并在所述第一废钢图像上建立像素坐标系，获取第一废钢图像中所有像素点；

[0030] 获取第一废钢图像中车斗区域的像素点，所述车斗用于装载废钢；

[0031] 若车斗区域的像素点与第一废钢图像中所有像素点的比值，小于第一阈值，则根据所述车斗预测的像素点在第一废钢图像中的分布位置，对所述枪机摄像头进行微调。

[0032] 在一种实现方式中，所述在逐层抓取废钢过程中，调用第三废钢等级对应卸料区的枪机摄像头，并通过所述枪机摄像头逐层获取车辆上的废钢图像的步骤中，还包括：

[0033] 在抓取废钢时，控制雾炮机对车辆的废钢喷水；

[0034] 在控制枪机摄像头获取废钢图像时，控制雾炮机停止喷水。

[0035] 本申请实施例第二方面提供一种废钢进场控制系统，所述废钢进场控制系统用于管理接收废钢的厂区，所述接收废钢的厂区至少包括一级门禁系统、排队区系统、二级门禁系统和多个对应不同废钢等级的卸料区；

[0036] 所述废钢进场控制系统包括：

[0037] 车辆检测装置，与一级门禁系统联动，用于检测入场车辆的身份信息和第二车辆信息；

[0038] 制卡装置，用于获取一门禁系统发送的制卡指示，所述制卡指示至少包括第一车辆信息和制卡期限，以及，用于若所述第二车辆信息符合第一车辆信息，且所述制卡期限处于有效期限内，则响应于所述制卡指示，生成第一电子钥匙并发送至车辆终端，所述第一电子钥匙至少包括车辆信息和第一废钢等级；

[0039] 排序装置，与所述排队区系统联动，用于根据检测到车辆终端的第一电子钥匙的时间，对所述车辆终端进行进场时间排序；

[0040] 以及，还用于获取各个卸料区待卸车辆的排队状态，所述排队状态至少包括：空状态、欠饱和状态、饱和状态和过饱和状态，所述各个卸料区对应不同的废钢等级；

[0041] 以及，还用于若某一卸料区车辆的排队状态为空状态或欠饱和状态，则将对应卸料区的废钢等级与处于进场时间排序的车辆终端的第一废钢等级匹配，若处于进场时间排序的车辆终端的第一废钢等级符合对应卸料区的废钢等级，则调整对应的车辆终端的进场顺序；

[0042] 入场指令生成模块，与所述二级门禁系统联动，用于获取车辆终端的进场请求信号，响应于所述车辆终端的进场请求信号，检测对应车辆的第二废钢等级，若所述第二废钢等级符合所述第一废钢等级，则生成车辆入场指令，所述车辆入场指令包括用于指示第三废钢等级对应的卸料区的位置信息；

[0043] 车辆捕捉装置，与设置在卸料区的球机摄像头联动，用于响应于所述车辆入场指令，调用第三废钢等级对应卸料区的球机摄像头，并通过所述球机摄像头跟踪对应的入场车辆；

[0044] 废钢图像获取装置，与设置在卸料区的枪机摄像头联动，用于在抓取臂卸料过程中，调用第三废钢等级对应卸料区的枪机摄像头，并通过所述枪机摄像头逐层获取车辆上的废钢图像。

[0045] 本申请实施例第三方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理执行时实现本申请实施例第一方面提供的废钢进场控制方法。

[0046] 由以上技术方案可知，本申请实施例提供的废钢进场控制方法、系统及计算机可读存储介质，所述废钢进场控制方法通过将检测的第二废钢等级与车辆终端申报的第一废钢等级进行比较，在检测的第二废钢等级满足要求后，生成容许车辆通过一级门禁的第一电子钥匙，在二级门禁处，再次检测车辆上废钢的废钢等级，得到运输废钢的第三废钢等级，并再次与申报的第一废钢等级进行比较，若第三废钢等级满足要求后，则容许车辆进入第一废钢等级对应的卸料区，并且在卸废钢的过程中，通过设置在卸料区的枪机摄像头逐层获取车辆上的废钢图像。本申请实施例提供的废钢进场控制方法，可以更科学对卸料区进行管理，保证废钢的废钢等级与卸料区匹配，在后续废钢使用过程中，避免投入较大的成本对废钢进行分拣。

附图说明

[0047] 为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0048] 图1为本申请实施例提供的废钢进场控制方法对应的场景布局示意图；

[0049] 图2为本申请提供的一种废钢进场控制方法第一实施例流程示意图；

[0050] 图3为本申请提供的一种废钢进场控制方法第二实施例流程示意图；

[0051] 图4为本申请提供的一种废钢进场控制方法第三实施例流程示意图；

[0052] 图5为本申请提供的一种废钢进场控制方法第四实施例流程示意图；

[0053] 图6为本申请提供的一种废钢进场控制方法第五实施例流程示意图。

具体实施方式

[0054] 为更清楚的说明本申请的技术方案，以下首先在对本申请所涉及到的场景进行说明。

[0055] 本申请实施例提供的一种废钢进场控制方法及系统，适用于接收废钢的工厂，例如，炼钢厂，如图1所示，本申请的炼钢厂至少设置有两级门禁，进入炼钢厂的废钢卸料区需要依次经过一级门禁和二级门禁，一级门禁处主要核查车辆是否可以进入厂区，以及确认或分配车辆在厂区的活动权项，二级门禁针对废钢卸料区，通过二级门禁后，可直达各个卸料区，其中，卸料区的数量有多个，以存储不同类型或等级的废钢，卸料区设置有球机摄像头和枪机摄像头以及固定或可移动的门机，单个卸料区的形状可以为规则的矩形，也可以是多个卸料区共同组成环形或圆形矩形，环形或圆形矩形分布多个卸料区。

[0056] 由于卸料区的场地有限，同时为了保证卸料区能够处于饱和工作状态，在二级门禁对应的关卡之前，还设置有排队区，以使车辆有序进入卸料区。

[0057] 本申请实施例第一方面提供的一种废钢进场控制方法，包括步骤210至步骤260。

[0058] 步骤210，获取制卡指示，所述制卡指示至少包括车辆终端申报的第一身份信息、第一废钢等级和制卡期限，所述车辆终端为对应于车辆的可输出或录入信息的设备。

[0059] 其中，所述制卡指示可以是电子指令信号，也可以为纸质信息（人工录入或自动识别录入），又或者，为存储有数据的智能卡片。

[0060] 其中，第一身份信息包括车辆信息，例如，车牌号、车辆型号和车辆载重量等，还可以包括车辆驾驶员身份信息，例如，驾驶员照片、工牌等。

[0061] 其中，所述车辆终端不局限于智能设备，只要是可以提供申报的第一身份信息、第一废钢等级和制卡期限的载体均可作为车辆终端，例如，智能卡片。

[0062] 步骤220，响应于所述制卡指示，核查对应车辆的身份信息和第二废钢等级，若核查的车辆信息符合第一身份信息，且核查的第二废钢等级符合第一废钢等级，且所述制卡期限处于有效期限内，则生成第一电子钥匙并发送至车辆终端，所述第一电子钥匙至少包括第一车辆信息和第一废钢等级。

[0063] 需要说明的是，在实际应用过程中，不局限于只核查车俩信息、废钢等级和制卡期限，还可以根据实际需要核查其他方面的信息，例如，整车重量（即过磅检测重量），其中，在实际应用过程中，要求核查的第二废钢等级不得低于第一废钢等级（即第二废钢等级对应的废钢品质不得比第一废钢等级对应的废钢品质低）。

[0064] 步骤230，根据检测到车辆终端的第一电子钥匙的时间，确定对应车辆的进场顺序。

[0065] 在实际应用过程中，运输废钢的车辆在获得第一电子钥匙后，车辆根据实际情况安排前往卸料区的时间，在进入卸料区之前的二级门禁处设置有排队区，所述排队区设置有排队区系统，通过排队区系统检测车辆到达的时间，即检测到车辆终端的第一电子钥匙的时间，从而根据检测时间确定车辆的进场顺序。

[0066] 需要说明的是，在实际应用过程中，所述排队区系统的功能也可以由二级门禁系统实现，即可以设置两个系统分别管理排队区和二级门禁，也可以只设置一个系统，同时实现排队区和二级门禁的管理。

[0067] 步骤240，获取车辆终端的进场请求信号，响应于所述车辆终端的进场请求信号，检测对应车辆的第三废钢等级，若所述第三废钢等级符合所述第一废钢等级，则生成车辆入场指令，所述车辆入场指令包括用于指示第三废钢等级对应的卸料区的位置信息。

[0068] 排队区的车辆准备进入卸料区之前，需要提前确定车辆上的废钢是否符合要求（二次核查），具体为：车辆终端向二级门禁系统发送进场请求信号，通过设置在二级门禁处的检测设备检测车辆上运输废钢的第一废钢等级，如果第三废钢等级符合申报的第一废钢等级，则表示废钢等级满足要求，可以通过二级门禁进入卸料区。

[0069] 其中，所述第三废钢等级与第一废钢等级可以是同一级别，也可以是不同级别（第三废钢等级高于第一废钢等级），在分配卸料区过程中，以第三废钢等级为准。

[0070] 需要说明的是，在实际使用过程中，还可以在二级门禁处，设置重量检测设备，以检测车辆的重量是否符合要求。

[0071] 步骤250，响应于所述车辆入场指令，调用第三废钢等级对应卸料区的球机摄像头，并通过所述球机摄像头跟踪对应的入场车辆。

[0072] 由于所述车辆入场指令生成时，对应的车辆已位于二级门禁附近，并即将进入卸料区，所以在所述车辆入场指令生成后，卸料区系统调用第三废钢等级对应卸料区的球机摄像头，在球机摄像头检测到对应车辆后，通过球机摄像头跟踪对应的入场车辆。

[0073] 步骤260，在逐层抓取废钢过程中，调用第三废钢等级对应卸料区的枪机摄像头，并通过所述枪机摄像头逐层获取车辆上的废钢图像。

[0074] 在车辆停止在预定的卸料区域后，设置在卸料区的门机吊车对车辆上的废钢进行卸货，需要说明的是，目前的废钢卸货是通过电磁铁，逐层对废钢进行卸货，在卸货过程中，通过所述枪机摄像头逐层获取车辆上的废钢图像，即门机的吊车动作一次，拍摄一次废钢图像，在实际应用过程中，由于废钢的不断卸货，车斗内的废钢高度逐渐变低，为了获得更合适的废钢图像，所述枪机摄像头回头成像视窗进行微调。

[0075] 本申请实施例提供的废钢进场控制方法，通过将检测的第二废钢等级与车辆终端申报的第一废钢等级进行比较，在检测的第二废钢等级满足要求后，生成容许车辆通过一级门禁的第一电子钥匙，在二级门禁处，再次检测车辆上废钢的废钢等级，得到运输废钢的第三废钢等级，并再次与申报的第一废钢等级进行比较，若第三废钢等级满足要求后，则容许车辆进入第一废钢等级对应的卸料区，并且在卸废钢的过程中，通过设置在卸料区的枪机摄像头逐层获取车辆上的废钢图像。本申请实施例提供的废钢进场控制方法，可以更科学对卸料区的车辆（废钢）入场进行管理，保证废钢的废钢等级与卸料区匹配，在后续废钢使用过程中，避免投入较大的成本，再次对废钢进行分拣。

[0076] 在实际应用过程中，由于车辆在运输时，存在一定的颠簸情况，会导致车斗内的废钢存在上下层的废钢等级存在明显差异的情况，对此，如图3所示，在本申请的部分实施例中，还包括步骤310和步骤320。

[0077] 步骤310，根据所述废钢图像，判断对应废钢的第四废钢等级。

[0078] 需要说明的是，在实际过程中，可以是将获取的废钢图像进行实时判断，也可以是抽检判断，例如，每隔一张废钢图像判断一次废钢等级。

[0079] 步骤320，若所述第四废钢等级不符合当前卸料区对应的废钢等级，则根据所述第四废钢等级，确定新的卸料区，并生成第一换区指令，所述第一换区指令用于指示对应车辆更换至新的卸料区。

[0080] 当判断到第一废钢等级不符合当前卸料区对应的废钢等级时，吊车停止卸货，并向车辆终端发送第一换区指令，指示车辆移动至第四废钢等级对应的卸料区，通过这种方式，可以更合理的对废钢进行分类，保证炼钢厂实现更科学的生产。

[0081] 需要说明的是，在实际使用过程中，若所述第四废钢等级不符合当前卸料区对应的废钢等级，不局限于通过车辆更换卸料区的方式解决，若第四废钢等级对应的卸料区，与当前卸料区距离较近，且均处于门机的吊车工作范围，也可以通过吊车动作，将对应的废钢抓取至第一废钢等级对应的卸料区。

[0082] 需要说明的是，在实际应用过程中，并不局限于通过对废钢图像进行实时判断，确定车辆是否需要更换卸料区，还可以根据生产经验或预先的大量数据分析，对车辆的换区规则进行设定，例如，在车辆上的废钢卸料至预设量后，生成第二换区指令，所述第二换区指令用于指示进场车辆更换至预定卸料区，具体的，例如，车辆运输的废钢在一级废钢等级对应的卸料区卸货完三分之二后，车辆转移至二级废钢等级对应的卸料区，又例如，车辆运输的废钢在二级废钢等级对应的卸料区卸货完二分之一后，车辆转移至三级废钢等级对应的卸料区。

[0083] 由于卸料区根据废钢等级进行分类，在实际生产过程中，可能会出现需要前往第一卸料区的车辆较多，且排队情况相对靠前；需要去第二卸料区的车辆较少，但是排队相对靠后，导致第一卸料区的排队状态为饱和状态，对应车辆均处于排队状态下，第二卸料区的排队状态为空状态，但是对应的车辆处在排队序列的靠后位置，无法立刻前往第二卸料区，导致生产效率降低，对此，如图4所示，在本申请的部分实施例中，还包括步骤410至步骤420。

[0084] 步骤410，获取各个卸料区待卸车辆的排队状态，所述排队状态至少包括：空状态、欠饱和状态、饱和状态和过饱和状态，所述各个卸料区对应不同的废钢等级；

[0085] 步骤420，若某一卸料区车辆的排队状态为空状态或欠饱和状态，则将对应卸料区的废钢等级与处于进场排序中的车辆终端的第一废钢等级匹配，若处于进场排序中的车辆终端的第一废钢等级符合对应卸料区的废钢等级，则调整对应车辆的进场顺序。

[0086] 在实际应用过程中，对车辆进场顺序的调整可以为调整前车避让后车，也可以是在排队区设置专门的插队区域，又或者，在车辆的行驶路径上，设置应急车道或避让位置，从而处于排队序列靠后位置的车辆，实现快速插队。

[0087] 本申请实施例提供的废钢进场控制方法中，涉及的卸料区较大，且存在多个卸料区，二级门禁至多个卸料区的行驶路线较多，且相对复杂，实际应用过程中，可以由车辆的驾驶员一般会根据经验，选择距离最近，或者，路况较好的线路；也可以设置统一的行车规则，要求所有车辆安排预定的线路形式。上述两种行车方式，在实际应用过程中，不可避免的都会出现行车干扰的情况，对此，如图5所示，在本申请的部分实施例中，还包括步骤510至步骤540。

[0088] 步骤510，根据第三废钢等级，确定对应卸料区的位置。

[0089] 步骤520，确定车辆到达对应卸料区的所有待选路径信息。

[0090] 在这一过程中，还可以对待选路径进行优先级别排序，例如，按照车辆行驶距离最近的方式排序，又例如，按照通行路线的级别和/或路况和/或类型进行排序。

[0091] 步骤530，获取卸料区内所有车辆的行驶路径信息。

[0092] 步骤540，根据卸料区内所有车辆的行驶路径信息，从所有待选路径信息中，筛选出指定的行驶路径，并将所述指定的行驶路径写入车辆入场指令中。

[0093] 其中，对待选路径进行排序的过程中，只考虑了单一车辆的因素，没有综合考虑卸料区内的车辆布局及行驶路径，本申请实施例中，通过整体考虑卸料区内的车辆位置，对准备进入卸料区的车辆进行形式路径规划，通过这种灵活调整的方式，尽可能的保证卸料区内车辆的顺畅行驶。

[0094] 其中，获取卸料区内所有车辆的行驶路径信息，可以是通过监控设备获取，也可以是通过在车辆上设置定位装置获取，又或者，通过随车携带的车辆终端上传。

[0095] 在实际应用过程中，卸料区可能存在突发情况，导致卸料区无法使用，或者，前往卸料区的路线无法通行，对此，在本申请的部分实施例中，在所述获取车辆终端的进场请求信号的步骤之后，还包括：获取到达各个卸料区的行径路线状态，若到达某一卸料区的行径路径状态处于被占用状态，则生成拒绝进场指令，所述拒绝进场指令用于禁止对应车辆进入卸料区。

[0096] 在本申请实施例中，在逐层抓取废钢过程中，调用第三废钢等级对应卸料区的枪机摄像头，并通过所述枪机摄像头逐层获取车辆上的废钢图像的步骤中，还包括步骤610至步骤630。

[0097] 步骤610，获取第一废钢图像，并在所述第一废钢图像上建立像素坐标系，获取第一废钢图像中所有像素点。

[0098] 步骤620，获取第一废钢图像中车斗区域的像素点，所述车斗用于装载废钢。

[0099] 步骤630，若车斗区域的像素点与第一废钢图像中所有像素点的比值，小于第一阈值，则根据所述车斗预测的像素点在第一废钢图像中的分布位置，对所述枪机摄像头进行微调。

[0100] 为了更方便对枪机摄像头进行微调，在实际应用过程中，可以对第一废钢图像进行分区，例如，将第一废钢图像均分为四个矩形区域，且四个矩形区域的共同像素点为第一废钢图像的中心位置，即将第一图像分为右下方区域、右上方区域、左下方区域和左上方区域，通过判断每个矩形区域内的车斗区域的像素点数量，确定枪机摄像头的调整方式。例如，若车斗区域的像素点集中于第一图像的右下方区域，则对摄像机发出右下偏移指令；若车斗区域的像素点集中于第一图像的左下方区域，则对摄像机发出左下偏移指令；若车斗区域的像素点集中于第一图像的左上方区域，则对摄像机发出左上偏移指令；若车斗区域的像素点集中第一于图像的右上方区域，则对摄像机发出右上偏移指令。

[0101] 在废钢卸货过程中，为了满足环保要求，需要对工作场地进行喷雾（水），且重点喷雾区域为车斗位置，但是，喷雾后，车斗位置存在大量水汽，会导致枪机摄像头无法获取清晰的废钢图像，对此，在本申请的部分实施例中，在抓取废钢时，控制雾炮机对车辆的废钢喷水，在控制枪机摄像头获取废钢图像时，控制雾炮机停止喷水。

[0102] 具体的，枪机摄像头在检测到车辆的车斗位置后，实时调整雾炮的方向及仰角，使雾炮的喷雾方向对准车斗上方，并覆盖废钢区域。 在控制雾炮机对车辆进行喷水前，雾炮机需调整合适的方向及仰角，确保最大程度上对车辆上废钢进行消尘，方向及仰角调整好后，打开风机和水泵，风机将喷头雾化形成的细小雾滴流吹送到车斗及其周围，此时门机上的吊机通过吸盘从车斗中抓取废钢，在抓取完一层废钢后，雾炮机关闭水泵和风机，喷水停止，此过程从喷水到暂停喷水为一个喷水周期，在本申请实施例中设置为30s，此时控制吊机将吸盘从摄像机视野中移开，卸废钢的时间设置为10s。在吊机从车斗中抓取废钢后，移动离开摄像机视野后，控制摄像机获取一层废钢的第一废钢图像。

[0103] 本申请实施例第二方面提供一种废钢进场控制系统，所述废钢进场控制系统用于管理接收废钢的厂区，所述接收废钢的厂区至少包括一级门禁系统、排队区系统、二级门禁系统和多个对应不同废钢等级的卸料区。

[0104] 所述废钢进场控制系统包括：

[0105] 车辆检测装置，与一级门禁系统联动，用于检测入场车辆的身份信息和第二车辆信息。

[0106] 制卡装置，用于获取一门禁系统发送的制卡指示，所述制卡指示至少包括第一车辆信息和制卡期限，以及，用于若所述第二车辆信息符合第一车辆信息，且所述制卡期限处于有效期限内，则响应于所述制卡指示，生成第一电子钥匙并发送至车辆终端，所述第一电子钥匙至少包括车辆信息和第一废钢等级。

[0107] 排序装置，与所述排队区系统联动，用于根据检测到车辆终端的第一电子钥匙的时间，对所述车辆终端进行进场时间排序。

[0108] 以及，还用于获取各个卸料区待卸车辆的排队状态，所述排队状态至少包括：空状态、欠饱和状态、饱和状态和过饱和状态，所述各个卸料区对应不同的废钢等级。

[0109] 以及，还用于若某一卸料区车辆的排队状态为空状态或欠饱和状态，则将对应卸料区的废钢等级与处于进场时间排序的车辆终端的第一废钢等级匹配，若处于进场时间排序的车辆终端的第一废钢等级符合对应卸料区的废钢等级，则调整对应的车辆终端的进场顺序。

[0110] 入场指令生成模块，与所述二级门禁系统联动，用于获取车辆终端的进场请求信号，响应于所述车辆终端的进场请求信号，检测对应车辆的第二废钢等级，若所述第二废钢等级符合所述第一废钢等级，则生成车辆入场指令，所述车辆入场指令包括用于指示第三废钢等级对应的卸料区的位置信息。

[0111] 车辆捕捉装置，与设置在卸料区的球机摄像头联动，用于响应于所述车辆入场时令，调用第三废钢等级对应卸料区的球机摄像头，并通过所述球机摄像头跟踪对应的入场车辆。

[0112] 废钢图像获取装置，与设置在卸料区的枪机摄像头联动，用于在抓取臂卸料过程中，调用第三废钢等级对应卸料区的枪机摄像头，并通过所述枪机摄像头逐层获取车辆上的废钢图像。

[0113] 本申请实施例第三方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理执行时实现本申请实施例第一方面提供的一种废钢进场控制方法。

[0114] 由以上技术方案可知，本申请实施例提供的废钢进场控制方法、系统及计算机可读存储介质，所述废钢进场控制方法通过将检测的第二废钢等级与车辆终端申报的第一废钢等级进行比较，在检测的第二废钢等级满足要求后，生成容许车辆通过一级门禁的第一电子钥匙，在二级门禁处，再次检测车辆上废钢的废钢等级，得到运输废钢的第三废钢等级，并再次与申报的第一废钢等级进行比较，若第三废钢等级满足要求后，则容许车辆进入第一废钢等级对应的卸料区，并且在卸废钢的过程中，通过设置在卸料区的枪机摄像头逐层获取车辆上的废钢图像。本申请实施例提供的废钢进场控制方法，可以更科学对卸料区进行管理，保证废钢的废钢等级与卸料区匹配，在后续废钢使用过程中，避免投入较大的成本对废钢进行分拣。

[0115] 以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

[0116] 本说明书通篇提及的“多个实施例”、“一些实施例”、“一个实施例”或“实施例”等，意味着结合该实施例描述的具体特征、部件或特性包括在至少一个实施例中。因此，本说明书通篇出现的短语“在多个实施例中”、“在一些实施例中”、“在至少另一个实施例中”或“在实施例中”等并不一定都指相同的实施例。此外，在一个或多个实施例中，具体特征、部件或特性可以任何合适的方式进行组合。因此，在无限制的情形下，结合一个实施例示出或描述的具体特征、部件或特性可全部或部分地与一个或多个其他实施例的特征、部件或特性进行组合。这种修改和变型旨在包括在本申请的范围之内。

[0117] 应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。

[0118] 以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

[0119] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。