本发明提供一种基于柔性材料的自动绑蟹装置及方法，属于海洋装备作业领域，适用于渔业水产业等场合。装置包括壳体、两个相同的绑蟹准备工位、平移换位单元、控制监测单元、具有弹性的两条柔性材料、两个相同的捆扎仿形工作窗口。通过此装置的应用，可在远洋实船条件下完成绑蟹，缩短作业流程，提高捆扎蟹类水产品的工作效率和可靠性。
1.一种基于柔性材料的自动绑蟹装置，其特征在于，包括：壳体、两个相同的绑蟹准备工位、平移换位单元、控制监测单元、用于捆扎的柔性材料、两个相同的捆扎仿形工作窗口；
两个相同的捆扎仿形工作窗口并排安装于壳体中部，沿壳体的轴线对称，是人工放置螃蟹的窗口；
两个绑蟹准备工位沿上述壳体轴线对称安装在壳体的两端，每个绑蟹准备工位放置两条所述柔性材料；所述绑蟹准备工位用于传送柔性材料、并将柔性材料处理成为绑蟹的状态，当人工放蟹完成后进行捆绑蟹钳操作；
平移换位单元按照预设的工作时序，将绑蟹准备工位移动到捆扎仿形工作窗口；
控制监测单元是控制中枢，控制绑蟹准备工位、平移换位单元运动。
2.如权利要求1所述的自动绑蟹装置，其特征在于，每个绑蟹准备工位包括自动进料单元、自动切割单元、自动捆扎单元；自动进料单元用于实现放置于此单元中的柔性材料自动定长进料；柔性材料为管状时，自动切割单元接收自动进料单元输出的柔性材料，并将柔性材料切割为环形圈；柔性材料为环形圈时，自动进料单元直接将柔性材料送至自动捆扎单元；自动捆扎单元将环形圈撑开，当自动捆扎单元移动至捆扎仿形工作窗口时，完成捆绑蟹钳操作。
3.如权利要求2所述的自动绑蟹装置，其特征在于，所述自动进料单元包括电机支架、进料电机、进料轮、进料机壳、压紧气缸固定支架、压紧气缸、从动摩擦轮、从动齿轮、主动齿轮；
电机支架固定安装于底板，进料电机固定安装于电机支架，进料电机安装有进料轮；
进料轮安装于进料电机的电机输出轴，柔性材料放置于进料轮上，进料轮末端处安装主动齿轮；
压紧气缸固定支架安装于壳体内部，压紧气缸竖直安装于压紧气缸固定支架上；
从动摩擦轮安装于压紧气缸的末端，从动摩擦轮末端处安装从动齿轮，从动齿轮与主动齿轮通过齿轮进行啮合。
4.如权利要求3所述的自动绑蟹装置，其特征在于，进料电机采用双动力设计，一是通过进料电机上的进料轮、从动摩擦轮及柔性材料三者间的摩擦力，二是通过主动齿轮与从动齿轮啮合，提高传动力矩。
5.如权利要求2所述的自动绑蟹装置，其特征在于，所述自动切割单元包括切割底板、导向柱、上切割气缸、下切割气缸、切割刀、保型砧板；切割底板固定安装于壳体内部，上切割气缸、下切割气缸和导向柱三者均安装于切割底板上，切割刀安装于上切割气缸的末端，保型砧板安装于下切割气缸的末端，导向柱贯穿于切割刀和保型砧板的内孔。
6.如权利要求2所述的自动绑蟹装置，其特征在于，所述自动捆扎单元包括横向气缸组件、纵向气缸组件、垂向气缸组件、垂向支架、两组定位销；
横向气缸沿X轴方向运动，纵向气缸组沿Y轴方向运动，垂向气缸沿Z轴方向运动；其中，X轴方向是与自动捆扎单元移动方向平行的方向，Z轴方向是与壳体轴线平行的方向，Y轴方向与X轴、Z轴成右手系；
两组定位销安装于垂向支架末端，每组各3个定位销，同组的3个定位销中心连线呈等边三角形，且同组的3个定位销闭合时能够贯穿于柔性材料内部。
7.如权利要求2所述的自动绑蟹装置，其特征在于，所述平移换位单元包括平移气缸、平移底座、平移滑轨、限位块；平移滑轨安装于壳体上，平移底座安装于平移滑轨上，平移气缸安装于平移底座的背部，限位块安装于平移气缸端部，两个自动捆扎单元安装于平移底座上；按照预设的工作时序，两个自动捆扎单元交替沿着平移滑轨移动，各自移动到距离本自动捆扎单元最近的捆扎仿形工作窗口。
8.如权利要求7所述的自动绑蟹装置，其特征在于，每个所述捆扎仿形工作窗口安装有位置传感器，位置传感器用来检测螃蟹是否已放置于捆扎仿形工作窗口。
9.如权利要求7所述的自动绑蟹装置，其特征在于，所述平移换位单元还包括缓冲阻尼器，安装于所述限位块上，用于减少因平移而产生的动量对限位器的冲击振动。
10.如权利要求3‑9任一项所述的自动绑蟹装置，其特征在于，所述控制监测单元包括气泵、控制器；气泵内装有油水分离器，为所有气缸提供洁净的气源；控制器控制所有气缸的运动。
11.一种基于柔性材料的自动绑蟹方法，其特征在于，包括：
(S1)自动传送预定长度的两条柔性材料，两条柔性材料的端部各穿过一组闭合的定位销；
(S2)对两条柔性材料进行切割，形成2个环形圈；两组定位销张开，使环形圈撑开；
(S3)人工将蟹的两个蟹钳分别放置于2个环形圈内；
S1、S2为准备状态，S3、S4为绑蟹状态；基于双工位设计，绑蟹装置启动初始时，在左侧工位完成S1、S2的工作后，移动到捆扎仿形工作窗口进行S3、S4操作的同时，位于右侧工位进行S1、S2操作；当安装于仿形工作窗口内部的位置传感器检测到捆扎螃蟹完成时，平移换位机构向左水平运动进行工位变换工作，处于右侧的自动捆扎单元移动至捆扎仿形工作窗口，进行S3、S4操作，同时，左侧的绑蟹准备工位进行S1、S2操作；如此循环反复自动绑蟹。
一种基于柔性材料的自动绑蟹装置及方法
技术领域
[0001] 本发明涉及一种基于柔性材料的自动绑蟹装置及方法，属于海洋装备作业领域。
背景技术
[0002] 由于捕捞产品的特性，渔船中的蟹笼船一般在远海作业，蟹笼捕捞的大量梭子蟹及其他蟹类需要及时捆扎。由于船上空间有限、晃动不稳且供电不足，一般的绑蟹机器无法在船上正常工作，目前主要通过手工绑蟹的方式进行，由熟练的操作人员一手捏住螃蟹的2个蟹钳，另一只手持皮筋完成螃蟹蟹钳的捆扎工作。此种方式对操作人员的技术熟练度要求很高，且需要人员数量较多，劳动强度高，工作效率极低，容易存在安全隐患等一系列问题。
发明内容
[0003] 本发明解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种基于柔性材料的自动绑蟹装置及方法，自动绑蟹装置为双工位模块化设计，适用于远洋海况下捕蟹船的工作场合，在实船条件下实现绑蟹自动化操作。
[0004] 本发明目的通过以下技术方案予以实现：
[0005] 一种基于柔性材料的自动绑蟹装置，包括壳体、两个相同的绑蟹准备工位、平移换位单元、控制监测单元、用于捆扎的柔性材料、两个相同的捆扎仿形工作窗口；
[0006] 壳体为左右对称结构，壳体材料具有防腐蚀性；
[0007] 柔性材料为具有弹性的环形材料；
[0008] 两个相同的捆扎仿形工作窗口并排安装于壳体中部，沿壳体的轴线对称，是人工放置螃蟹的窗口；
[0009] 两个绑蟹准备工位沿上述壳体轴线对称安装在壳体的两端，每个绑蟹准备工位放置两条所述柔性材料；所述绑蟹准备工位用于传送柔性材料、并将柔性材料处理成为绑蟹的状态，当人工放蟹完成后进行捆绑蟹钳操作；
[0010] 平移换位单元按照预设的工作时序，将绑蟹准备工位移动到捆扎仿形工作窗口；
[0011] 控制监测单元是控制中枢，控制绑蟹准备工位、平移换位单元运动。
[0012] 优选的，每个绑蟹准备工位包括自动进料单元、自动切割单元、自动捆扎单元；自动进料单元用于实现放置于此单元中的柔性材料自动定长进料；柔性材料为管状时，自动切割单元接收自动进料单元输出的柔性材料，并将柔性材料切割为环形圈；柔性材料为环形圈时，自动进料单元直接将柔性材料送至自动捆扎单元；自动捆扎单元将环形圈撑开，当自动捆扎单元移动至捆扎仿形工作窗口时，完成捆绑蟹钳操作。
[0013] 优选的，所述自动进料单元包括电机支架、进料电机、进料轮、进料机壳、压紧气缸固定支架、压紧气缸、从动摩擦轮、从动齿轮、主动齿轮；
[0014] 电机支架固定安装于底板，进料电机固定安装于电机支架，进料电机安装有驱动轮；
[0015] 进料轮安装于进料电机的电机输出轴，柔性材料放置于进料轮上，进料轮末端处安装主动齿轮；
[0016] 压紧气缸固定支架安装于壳体内部，压紧气缸竖直安装于压紧气缸固定支架上；
[0017] 从动摩擦轮安装于压紧气缸的末端，从动摩擦轮末端处安装从动齿轮，从动齿轮与主动齿轮通过齿轮进行啮合。
[0018] 优选的，进料电机采用双动力设计，一是通过进料电机上的驱动轮、从动摩擦轮及柔性材料三者间的摩擦力，二是通过主动齿轮与从动齿轮啮合，提高传动力矩。
[0019] 优选的，所述自动切割单元包括切割底板、导向柱、上切割气缸、下切割气缸、切割刀、保型砧板；切割底板固定安装于壳体内部，上切割气缸、下切割气缸和导向柱三者均安装于切割底板上，切割刀安装于上切割气缸的末端，保型砧板安装于下切割气缸的末端，导向柱贯穿于切割刀和保型砧板的内孔。
[0020] 优选的，所述自动捆扎单元包括横向气缸组件、纵向气缸组件、垂向气缸组件、垂向支架、两组定位销；
[0021] 横向气缸沿X轴方向运动，纵向气缸组沿Y轴方向运动，垂向气缸沿Z轴方向运动；其中，X轴方向是与自动捆扎单元移动方向平行的方向，Z轴方向是与壳体轴线平行的方向，Y轴方向与X轴、Z轴成右手系；
[0022] 两组定位销安装于垂向支架末端，每组各3个定位销，同组的3个定位销中心连线呈等边三角形，且同组的3个定位销闭合时能够贯穿于柔性材料内部。
[0023] 优选的，所述平移换位单元包括平移气缸、平移底座、平移滑轨、限位块；平移滑轨安装于壳体上，平移底座安装于平移滑轨上，平移气缸安装于平移底座的背部，限位块安装于平移气缸端部，两个自动捆扎单元安装于平移底座上；按照预设的工作时序，两个自动捆扎单元交替沿着平移滑轨移动，各自移动到距离本自动捆扎单元最近的捆扎仿形工作窗口。
[0024] 优选的，所述每个捆扎仿形工作窗口安装有位置传感器，位置传感器用来检测螃蟹是否已放置于捆扎仿形工作窗口。
[0025] 优选的，所述平移换位单元还包括缓冲阻尼器，安装于所述限位块上，用于减少因平移而产生的动量对限位器的冲击振动。
[0026] 优选的，所述控制监测单元包括气泵、控制器；气泵内装有油水分离器，为所有气缸提供洁净的气源；控制器控制所有气缸的运动。
[0027] 一种基于柔性材料的自动绑蟹方法，包括：
[0028] (S1)自动传送预定长度的两条柔性材料，两条柔性材料的端部各穿过一组闭合的定位销；
[0029] (S2)对两条柔性材料进行切割，形成2个环形圈；两组定位销张开，使环形圈撑开；
[0030] (S3)人工将蟹钳的两个蟹钳分别放置于2个环形圈内；
[0031] (S4)定位销闭合，2个环形圈回弹绑在蟹钳上。
[0032] 优选的，S1、S2为准备状态，S3、S4为绑蟹状态；基于双工位设计，绑蟹装置启动初始时，在左侧工位完成S1、S2的工作后，移动到捆扎仿形工作窗口进行S3、S4操作的同时，位于右侧工位进行S1、S2操作；当安装于仿形工作窗口内部的位置传感器检测到捆扎螃蟹完成时，平移换位机构向左水平运动进行工位变换工作，处于右侧的自动捆扎单元移动至捆扎仿形工作窗口，进行S3、S4操作，同时，左侧的绑蟹准备工位进行S1、S2操作；如此循环反复自动绑蟹。
[0033] 本发明与现有技术相比具有如下有益效果：
[0034] 1)本发明实现了柔性材质的进料、切割、扩张及收紧流程自动化，辅助人工绑蟹，缩短绑扎时间，提高渔船上操作人员捆扎螃蟹蟹钳的作业效率。
[0035] 2)本发明提供的自动绑蟹装置采用了双工位设计，提高设备的使用率，进一步提高绑蟹效率。当左侧的绑蟹准备工位处于绑蟹操作时，右侧绑蟹准备工位进行准备工作，当左侧的工位完成绑蟹操作后，通过平移换位单元可实现右侧的工位完成绑蟹动作。
[0036] 3)本发明提供的自动绑蟹装置采用轻量化设计，占地面积较小，集成度较高，适用于实船作业，同时可以有效防止船体摇晃时设备滑落导致砸伤的问题发生。
[0037] 4)本发明中自动进料单元采用双动力设计，一是通过进料电机上的驱动轮与压紧气缸的从动摩擦轮二者间的摩擦力，二是通过主动齿轮与被动齿轮啮合，提高传动力矩，双动力形式可有效防止柔性材料处于二者中间时产生打滑、扭曲变形、缠绕堆积现象；
[0038] 5)本发明中自动切割单元通过切割刀、柔性材料与保型砧板三者产生相互挤压运动，将柔性材料高速切割为环形圈，保持其切割截面平齐，避免环形圈在切割中途由于挤压作用而卡塞切割刀，同时防止其在撑开后，由于整体宽度不同造成受力不均而产生断裂等现象；
[0039] 6)本发明的自动捆扎单元通过横向、轴向及垂向气缸组件的运动控制，根据安装于垂向支架末端的定位销组配合运动，可将环形圈从定位销上进行扩展、弹开，依靠环形圈自身弹力实现对蟹钳的约束。
附图说明
[0040] 通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
[0041] 图1是本发明自动绑蟹装置总体结构示意图；
[0042] 图2是本发明实施例自动进料单元结构示意图，其中(a)为外部结构示意图、(b)为内部结构示意图；
[0043] 图3是本发明实施例自动切割单元结构示意图；
[0044] 图4是本发明实施例自动捆扎单元、平移换位单元、捆扎仿形工作窗口的结构示意图。
具体实施方式
[0045] 下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
[0046] 一种基于柔性材料的自动绑蟹装置，用于协助操作人员完成螃蟹蟹钳的捆扎固定操作。此装置采用轻量化设计，占地面积较小，装置总长度为0.8米，总宽度为0.4米，总高度为0.8米(含装置底座高度)，可应用于实船作业中，大幅降低螃蟹捆扎工作对操作人员的技术熟练度要求，减少操作人员的工作步骤，有效提高螃蟹蟹钳捆扎的工作效率，单次绑扎时间小于3秒。
[0047] 此自动绑蟹装置如图1所示，包括壳体，安装于壳体内部的2个相同的绑蟹准备工位、平移换位单元4、控制监测单元5、具有弹性的两条柔性材料、2个相同的捆扎仿形工作窗口7。柔性材料可以是橡胶软管、皮筋等，在本实施例中柔性材料为橡胶软管。
[0048] 壳体为左右对称结构，壳体材料具有防腐蚀性，具备在潮湿、盐雾等恶劣环境下工作能力，可安装至渔船并伴随其在深远海区域作业。壳体除捆扎仿形工作窗口7外，均采用封闭式设计，防止操作人员手指伸入操作窗口导致夹伤。
[0049] 2个相同的捆扎仿形工作窗口7位于壳体中间，沿壳体的轴线对称，是人工放置螃蟹窗口。
[0050] 2个绑蟹准备工位安装于机体壳体的左右两端，沿机体壳体的轴线对称。每个绑蟹准备工位包括1个自动进料单元1、1个自动切割单元2、1个自动捆扎单元3。自动进料单元1用于实现柔性材料自动定长进料，将柔性材料送至自动切割单元2。自动切割单元2将柔性材料切割为环形圈，自动捆扎单元3将环形圈撑开，当整个工位移动至最近的捆扎仿形工作窗口时，完成捆绑蟹钳操作。其中：
[0051] 自动进料单元1包括电机支架11、进料电机12、进料轮13、进料机壳14、压紧气缸固定支架15、压紧气缸16、从动摩擦轮17、从动齿轮18、主动齿轮19，如图2(a)(b)所示，具体安装位置连接关系为：电机支架11固定安装于壳体上，进料电机12固定安装于电机支架11。进料轮13安装于进料电机12的电机输出轴，进料轮13末端处安装主动齿轮19，压紧气缸固定支架15安装于进料机壳14，压紧气缸16竖直安装于压紧气缸固定支架15。从动摩擦轮17安装于压紧气缸16，从动摩擦轮17末端处安装从动齿轮18，从动齿轮18与主动齿轮19通过齿轮进行啮合。主动齿轮19与从动摩擦轮17外表面均进行滚花处理，可增大施加于柔性材料上下两侧的摩擦力。此单元采用双动力设计，一是通过进料电机上的驱动轮与压紧气缸的从动摩擦轮二者间的摩擦力，二是通过驱动轮末端的主动齿轮与从动摩擦轮末端的被动齿轮啮合，提高传动力矩，双动力形式可有效防止柔性材料处于二者中间时产生打滑、扭曲变形、缠绕堆积现象。柔性材料贯穿于进料电机末端处的进料轮与从动摩擦轮，基于上述摩擦力，通过控制进料电机的转速、方向和脉冲数，分别精确控制柔性材料的进料速度、进料、退料、进料或退料长度。
[0052] 所述自动切割单元2用于将柔性材料切割为环形圈，每次切割得到两个环形圈。如图3所示，自动切割单元2包括切割底板21，导向柱22，上切割气缸23，下切割气缸24，切割刀25，保型砧板26。所述切割底板21固定安装于机体外壳，上切割气缸23，下切割气缸24和导向柱22三者均安装于切割底板21，切割刀25安装于上切割气缸23末端。保型砧板26安装于下切割气缸24，用来避免切割刀在切割过程中，柔性材料发生不确定变形。导向柱22贯穿于切割刀25和保型砧板26的内孔。通过控制上切割气缸23、下切割气缸24的竖直运动，实现切割刀25依次作用于柔性材料和保型砧板26，完成对柔性材料的自动高速切割。同时，切割刀
25、柔性材料与保型砧板26三者产生相互挤压运动，使得柔性材料的切割截面保持齐平，避免柔性材料在切割中途由于挤压作用而卡塞切割刀25，同时防止柔性材料在撑开后，由于整体宽度不同造成受力不均而产生断裂现象。
[0053] 所述自动捆扎单元3用于将环形圈捆扎螃蟹的蟹钳。如图4所示，自动捆扎单元3包括横向气缸组件31、纵向气缸组件32、垂向气缸组件33、垂向支架34、定位销35。横向气缸可沿X轴方向运动，纵向气缸组可沿Y轴方向运动，垂向气缸可沿Z轴方向运动。6个定位销安装于垂向支架末端，每3个定位销为一组。当定位销闭合时，同组内的定位销中心连线构成等边三角形。通过协同控制三个方向的气缸组件运动，实现6个定位销的运动，两组闭合的定位销贯穿柔性材料内部，实现空间定位。当定位销张开时，可以分别将两个环形圈撑开，撑开后形成的三角形内部空间尺寸可以容纳蟹钳。
[0054] 平移换位单元4用于将2个绑蟹准备工位交替移动至捆扎仿形工作窗口，在人工放置螃蟹于捆扎仿形工作窗口后，自动捆扎单元3完成绑蟹操作。如图4所示，所述平移换位单元4包括平移气缸41、平移底座42、2个平移滑轨43、限位块44、缓冲阻尼器45。平移滑轨43安装于机体外壳上，平移底座42安装于平移滑轨43上，平移气缸41安装于平移底座42。限位块44安装于平移气缸41端部，用于对自动捆扎单元移动的定位。缓冲阻尼器45安装于限位块
44旁，用于减少因换位速度较快而产生较大的动量对限位器44的冲击振动，提高装置的使用寿命和可靠性。通过控制平移气缸41，实现自动捆扎单元3沿直线导轨水平方向运动，运动后的两个位置为与自动送料单元1中心线重合的初始位置、到达最近的捆扎仿形工作窗口位置。
[0055] 两个相同的捆扎仿形工作窗口7并排安装于壳体中部，沿壳体的轴线对称，是人工放置螃蟹的窗口。左右两侧的自动捆扎单元分别在同侧的仿形工作窗口7捆扎。如图4所示，仿形工作窗口7装有位置传感器71，位置传感器用来检测螃蟹是否已放置于捆扎仿形工作窗口。捆扎仿形工作窗口7还安装有光散射传感器，可识别捆扎口是否有异物伸入，通过设置合理的控制策略，在捆扎口监测到异物时，自动阻止可能导致人员伤害的动作。当位置传感器检测到蟹钳进入工作窗口时，通过控制此时处于工作窗口的垂向气缸回撤运动实现环形圈脱落于蟹钳上，此时可依靠环形圈的自身弹性将蟹钳约束，进而完成捆扎螃蟹动作。
[0056] 控制监测单元是控制中枢，控制绑蟹准备工位、平移换位单元4运动。所述控制监测单元包括气泵、控制器、传感器、数据采集卡、电机驱动器、电磁阀、稳压电源。其中，气泵为整个装置提供气源，由于装置的工作环境为渔船，会受海面盐雾，海水腐蚀等影响，通过油水分离器可为各个气缸提供洁净的空气动力，使用气路控制可有效应用于渔船等特殊工作场合。控制器为整个装置的控制中枢，高速处理装置状态信息，通过控制逻辑和时序用于实时下发指令，控制所有气缸运动。所述传感器包含位置传感器，温度传感器、液位传感器、急停操作按钮，各传感器采用双备份设计，在单个传感器失效后不影响设备正常工作，提高设备的可靠性。手动急停按钮在突发状况可实现装置急停。
[0057] 装置两侧的绑蟹准备工位按照工作内容，分为准备状态与绑蟹状态。准备状态是指在捆扎蟹钳操作之前进行进料、切割和撑开环形圈的工作，操作状态是指捆扎蟹钳的操作。装置工作时，左侧的绑蟹准备工位初始时为准备状态，右侧的自动捆扎单元初始时位于右侧捆扎仿形工作窗口，处于绑蟹状态。两个绑蟹准备工位的工作状态轮流交换，如可在左侧处于准备状态进行进料、切割和撑开环形圈时，右侧同时处于捆扎绑蟹操作的绑蟹状态。两工位相对独立互不影响，可加快操作人员的绑蟹频率，提高装置的工作效。
[0058] 当柔性材料为皮筋时，柔性材料经自动送料单元传送后，再通过机械装置处理后进入自动捆扎单元，定位销将柔性材料撑开，后续与橡胶软管的绑蟹情况相同。
[0059] 一种基于柔性材料的自动绑蟹方法，包括：
[0060] (S1)自动传送预定长度的两条柔性材料，两条柔性材料的端部各穿过一组闭合的定位销
[0061] 将两条并列的柔性材料平行插入自动送料单元的输入口，压紧气缸竖直向下运动，将柔性材料压紧于驱动轮与从动摩擦轮二者之间，此时位于驱动轮末端的主动齿轮与从动摩擦轮末端的被动齿轮啮合。随后，进料电机按一定速度旋转运动指定时间，柔性材料受摩擦力作用前进固定距离至可实现包裹自动捆扎单元中的3个定位销。此时，两条柔性材料已送至切割刀下方目标位置。
[0062] (S2)对两条柔性材料进行切割，形成2个环形圈；两组定位销张开，使环形圈撑开[0063] 自动切割单元的上下两侧切割气缸竖直运动，其末端的切割刀和保型砧板撞击，切割刀将柔性材料切断后，切割气缸复位。此时，两根柔性材料前端被切割为两环形圈。环形圈分别套在各自的定位销组上，控制自动捆扎单元的横向气缸、纵向气缸同时运动，定位销张开，环形圈受弹力而撑开，形成三角形空间。平移换位单元中的平移机构将自动捆扎单元移动至仿形工作窗口。
[0064] (S3)人工将蟹钳的2个蟹钳分别放置于2个环形圈内
[0065] 操作人员手动抓取螃蟹并按住其双钳，随后，人工放进仿形工作窗口，通过窗口将蟹钳分开约束在两捆扎三角形空间。
[0066] (S4)定位销闭合，2个环形圈回弹绑在蟹钳上
[0067] 控制自动捆扎单元中的垂向气缸向后做回撤运动，定位销闭合，两环形圈被弹开脱落至螃蟹左右两蟹钳，实现蟹钳的捆扎动作。
[0068] S1～S4中，S1、S2为准备状态和S3、S4为绑蟹状态。基于双工位设计，装置启动初始时，在左侧的绑蟹准备工位完成准备状态的工作后，移动捆扎仿形工作窗口进行S3、S4操作的同时，位于右侧的绑蟹准备工位进行S1、S2操作。当安装于仿形工作窗口内部的位置传感器检测到捆扎螃蟹完成时，平移换位机构向左水平运动进行工位变换工作，此时，处于右侧的自动捆扎单元移动至捆扎仿形工作窗口，进行S3、S4操作，同时，左侧的绑蟹准备工位进行S1、S2操作。通过所述位于左右机位的自动捆扎单元不断处于准备阶段与操作阶段往复循环，实现装置的持续不间断工作。
[0069] 以上所述的实施例只是本发明较优选的具体实施方式，本领域的技术人员在本发明技术方案范围内进行的通常变化和替换都应包含在本发明的保护范围内。
