集装箱拆装锁引导方法、装置、系统和自动拆装锁站

摘要

本申请涉及物流相关技术领域，具体涉及集装箱拆装锁引导方法、装置、系统和自动拆装锁站。其中，系统包括：第一信息采集设备和第二信息采集设备；第一信息采集设备对第一平面进行信息采集，第一平面为低于集卡的车头高度，高于集卡车上集装箱下方箱角高度，与地面平行的平面；第二信息采集设备对第二平面进行信息采集，第二平面为高于车头高度、低于集装箱高度，且与地面平行的平面；方法包括：获取第一信息采集设备和第二信息采集设备进行信息采集得到的数据；基于该数据确定集卡上装载的集装箱的箱型和位置，引导集卡移动，使得集卡装载的集装箱的箱角与拆装锁机器人对齐。如此避免了由司机判断车辆的停止位置，无需司机多次校对，提高效率。

权利要求

1.一种集装箱拆装锁引导方法，其特征在于，应用于集装箱拆装锁引导系统；所述集装箱拆装锁引导系统包括：第一信息采集设备和第二信息采集设备；所述第一信息采集设备用于对第一平面进行信息采集，所述第一平面为低于集卡的车头高度，高于集卡车上集装箱下方箱角高度，且与地面平行的平面；所述第二信息采集设备用于对第二平面进行信息采集，所述第二平面为高于车头高度、低于集装箱高度，且与地面平行的平面；所述集装箱拆装锁引导方法，包括：获取扫描结果，所述扫描结果包括：所述第一信息采集设备进行信息采集得到的数据和所述第二信息采集设备进行信息采集得到的数据；

基于所述扫描结果，确定第一目标距离、第二目标距离和第三目标距离；

其中，所述第一目标距离为所述第一信息采集设备与所述集卡前侧之间的距离；所述第二目标距离为所述第一信息采集设备与所述集装箱后侧之间的距离；所述第三目标距离为所述第二信息采集设备与所述集装箱前侧之间的距离；

基于所述扫描结果，确定所述集卡上的集装箱是否存在缝隙；

基于所述第一目标距离、所述第二目标距离、所述第三目标距离以及所述集卡上的集装箱是否存在缝隙，确定所述集装箱的箱型和位置；

基于所述集装箱的箱型和位置，引导所述集卡移动，使得所述集卡装载的集装箱的箱角与拆装锁机器人对齐。

2.根据权利要求1所述的集装箱拆装锁引导方法，其特征在于，所述基于所述扫描结果，确定第一目标距离、第二目标距离和第三目标距离，包括：当所述第一信息采集设备扫描到所述集卡的前侧时，基于所述第一信息采集设备进行信息采集得到的数据确定第一目标距离；

当所述第一信息采集设备扫描到所述集装箱的后侧或后侧的边缘时，基于所述第一信息采集设备进行信息采集得到的数据确定第二目标距离；

当所述第二信息采集设备扫描到所述集装箱的前侧时，基于所述第二信息采集设备进行信息采集得到的数据确定第三目标距离。

3.根据权利要求1所述的集装箱拆装锁引导方法，其特征在于，所述基于所述扫描结果，确定所述集卡上的集装箱是否存在缝隙，包括：当所述第一信息采集设备扫描到所述集装箱的侧面时，基于所述第一信息采集设备扫描数据确定所述集卡装载的集装箱是否存在缝隙。

4.根据权利要求1所述的集装箱拆装锁引导方法，其特征在于，所述基于所述集装箱的箱型和位置，引导所述集卡移动，使得所述集卡装载的集装箱的箱角与拆装锁机器人对齐，包括：基于所述集装箱的箱型选取对应拆装锁机器人；

引导所述集卡移动，直至所述集卡上集装箱的箱角与选取的所述拆装锁机器人对齐。

5.根据权利要求1所述的集装箱拆装锁引导方法，其特征在于，所述第一信息采集设备和第二信息采集设备之间的距离大于所述集卡的拖车部分的长度；

所述第一信息采集设备的设置位置相较于所述第二信息采集设备设置位置靠近所述集卡驶来的方向。

6.根据权利要求1所述的集装箱拆装锁引导方法，其特征在于，所述第一信息采集设备和/或第二信息采集设备为视觉相机方案或3D激光扫描仪时；所述集装箱拆装锁引导方法还包括：基于所述扫描结果确定所述集装箱的高度。

7.一种集装箱拆装锁引导装置，其特征在于，应用于集装箱拆装锁引导系统；所述集装箱拆装锁引导系统包括：第一信息采集设备和第二信息采集设备；所述第一信息采集设备用于对第一平面进行信息采集，所述第一平面为低于集卡的车头高度，高于集卡车上集装箱下方箱角高度，且与地面平行的平面；所述第二信息采集设备用于对第二平面进行信息采集，所述第二平面为高于车头高度、低于集装箱高度，且与地面平行的平面；所述集装箱拆装锁引导装置，包括：获取模块，用于获取扫描结果，所述扫描结果包括：所述第一信息采集设备进行信息采集得到的数据和所述第二信息采集设备进行信息采集得到的数据；

确定模块，用于基于所述扫描结果确定所述集卡上装载的集装箱的箱型和位置；

引导模块，用于基于所述集装箱的箱型和位置，引导所述集卡移动，使得所述集卡装载的集装箱的箱角与拆装锁机器人对齐。

8.一种集装箱拆装锁引导系统，包括：第一信息采集设备、第二信息采集设备和控制器；

所述第一信息采集设备用于对低于车头高度的与地面平行的平面进行信息采集；所述第二信息采集设备用于对高于车头高度低于集装箱高度的与地面平行的平面进行信息采集；

所述控制器用于执行如权利要求1～6任一项所述的集装箱拆装锁引导方法。

9.一种自动拆装锁站，包括:如权利要求8所述集装箱拆装锁引导系统。

说明书

集装箱拆装锁引导方法、装置、系统和自动拆装锁站

技术领域

[0001] 本申请涉及物流相关技术领域，具体涉及一种集装箱拆装锁引导方法、装置、系统和自动拆装锁站。

背景技术

[0002] 在集卡进行集装箱的运输中，需要通过锁具固定集装箱，以避免集装箱移动。因此在集装箱卸船后进入堆场前需要拆锁，集装箱出堆场后装船前需要安装锁具。

[0003] 目前，在拆锁装锁的过程中，主要由集卡司机自己判断车辆的停放位置，尽量将集卡停放在适合拆装锁的位置。但是这种方式下，集卡的停放主要依赖司机的判断，在停放的过程中，需要司机不断的进行校对，浪费大量的时间，降低了效率。

发明内容

[0004] 有鉴于此，本申请致力于提供一种集装箱拆装锁引导方法、装置、系统和自动拆装锁站，以提高集卡转运集装箱时的效率。

[0005] 根据本申请实施例的第一方面，提供一种集装箱拆装锁引导方法，应用于集装箱拆装锁引导系统；集装箱拆装锁引导系统包括：第一信息采集设备和第二信息采集设备；第一信息采集设备用于对第一平面进行信息采集，第一平面为低于集卡的车头高度，高于集卡车上集装箱下方箱角高度，且与地面平行的平面；第二信息采集设备用于对第二平面进行信息采集，第二平面为高于车头高度、低于集装箱高度，且与地面平行的平面；集装箱拆装锁引导方法，包括：

[0006] 获取扫描结果，扫描结果包括：第一信息采集设备进行信息采集得到的数据和第二信息采集设备进行信息采集得到的数据；

[0007] 基于扫描结果确定集卡上装载的集装箱的箱型和位置；

[0008] 基于集装箱的箱型和位置，引导集卡移动，使得集卡装载的集装箱的箱角与拆装锁机器人对齐。

[0009] 在一个实施例中，基于扫描结果确定集卡上装载的集装箱的箱型和位置，包括：

[0010] 基于扫描结果，确定第一目标距离、第二目标距离和第三目标距离；

[0011] 其中，第一目标距离为第一信息采集设备与集卡前侧之间的距离；第二目标距离为第一信息采集设备与集装箱后侧之间的距离；第三目标距离为第二信息采集设备与集装箱前侧之间的距离；

[0012] 基于扫描结果，确定集卡上的集装箱是否存在缝隙；

[0013] 基于第一目标距离、第二目标距离、第三目标距离以及集卡上的集装箱是否存在缝隙，确定集装箱的箱型和位置。

[0014] 在一个实施例中，基于扫描结果，确定第一目标距离、第二目标距离和第三目标距离，包括：

[0015] 当第一信息采集设备扫描到集卡的前侧时，基于第一信息采集设备进行信息采集得到的数据确定第一目标距离；

[0016] 当第一信息采集设备扫描到集装箱的后侧或后侧的边缘时，基于第一信息采集设备进行信息采集得到的数据确定第二目标距离；

[0017] 当第二信息采集设备扫描到集装箱的前侧时，基于第二信息采集设备进行信息采集得到的数据确定第三目标距离。

[0018] 在一个实施例中，基于扫描结果，确定集卡上的集装箱是否存在缝隙，包括：

[0019] 当第一信息采集设备扫描到集装箱的侧面时，基于第一信息采集设备扫描数据确定集卡装载的集装箱是否存在缝隙。

[0020] 在一个实施例中，基于集装箱的箱型和位置，引导集卡移动，使得集卡装载的集装箱的箱角与拆装锁机器人对齐，包括：

[0021] 基于集装箱的箱型选取对应拆装锁机器人；

[0022] 引导集卡移动，直至集卡上集装箱的箱角与选取的拆装锁机器人对齐。

[0023] 在一个实施例中，第一信息采集设备和第二信息采集设备之间的距离大于集卡的拖车部分的长度；

[0024] 第一信息采集设备的设置位置相较于第二信息采集设备设置位置靠近集卡驶来的方向。

[0025] 在一个实施例中，第一信息采集设备和/或第二信息采集设备为视觉相机方案或3D激光扫描仪时；集装箱拆装锁引导方法还包括：

[0026] 基于扫描结果确定集装箱的高度。

[0027] 根据本申请实施例的第二方面，提供一种集装箱拆装锁引导装置，应用于集装箱拆装锁引导系统；集装箱拆装锁引导系统包括：第一信息采集设备和第二信息采集设备；第一信息采集设备用于对第一平面进行信息采集，第一平面为低于集卡的车头高度，高于集卡车上集装箱下方箱角高度，且与地面平行的平面；第二信息采集设备用于对第二平面进行信息采集，第二平面为高于车头高度、低于集装箱高度，且与地面平行的平面；集装箱拆装锁引导装置，包括：

[0028] 获取模块，用于获取扫描结果，扫描结果包括：第一信息采集设备进行信息采集得到的数据和第二信息采集设备进行信息采集得到的数据；

[0029] 确定模块，用于基于扫描结果确定集卡上装载的集装箱的箱型和位置；

[0030] 引导模块，用于基于集装箱的箱型和位置，引导集卡移动，使得集卡装载的集装箱的箱角与拆装锁机器人对齐。

[0031] 根据本申请实施例的第三方面，提供一种一种电子设备，包括：

[0032] 处理器；

[0033] 用于存储处理器可执行指令的存储器；

[0034] 处理器，用于执行上述任一实施例提供的集装箱拆装锁引导方法。

[0035] 根据本申请实施例的第四方面，提供一种集装箱拆装锁引导系统，包括：第一信息采集设备、第二信息采集设备和控制器；

[0036] 第一信息采集设备用于对低于车头高度的与地面平行的平面进行信息采集；第二信息采集设备用于对高于车头高度低于集装箱高度的与地面平行的平面进行信息采集；

[0037] 控制器用于执行上述任一实施例提供的集装箱拆装锁引导方法。

[0038] 根据本申请实施例的第五方面，提供一种自动拆装锁站，包括:上述任一实施例提供的提供集装箱拆装锁引导系统。

[0039] 本申请的实施例所提供的一种集装箱拆装锁引导方法，应用于集装箱拆装锁引导系统；集装箱拆装锁引导系统包括：集装箱拆装锁引导系统包括：第一信息采集设备和第二信息采集设备；第一信息采集设备用于对第一平面进行信息采集，第一平面为低于集卡的车头高度，高于集卡车上集装箱下方箱角高度，且与地面平行的平面；第二信息采集设备用于对第二平面进行信息采集，第二平面为高于车头高度、低于集装箱高度，且与地面平行的平面；集装箱拆装锁引导方法，包括：获取扫描结果，扫描结果包括：第一信息采集设备进行信息采集得到的数据和第二信息采集设备进行信息采集得到的数据；基于扫描结果确定集卡上装载的集装箱的箱型和位置；基于集装箱的箱型和位置，引导集卡移动，使得集卡装载的集装箱的箱角与拆装锁机器人对齐。如此，可以借助第一信息采集设备和第二信息采集设备，确定集卡的位置和集装箱的箱型，并引导集卡停靠在合适的位置。避免了由司机判断车辆的停止位置，无需司机进行多次校对，减少浪费的时间，提高效率。

附图说明

[0040] 通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

[0041] 图1a所示为本申请实施例所提供的一种集装箱拆装锁引导系统的结构示意图。

[0042] 图1b所示为本申请实施例所提供的第一平面和第二平面示意图。

[0043] 图2所示为本申请一个实施例提供的集装箱拆装锁引导方法的流程示意图。

[0044] 图3所示为本申请一个实施例提供的集装箱拆装锁引导方法的部分流程示意图。

[0045] 图4所示为本申请一个实施例提供的集装箱拆装锁引导方法的部分流程示意图。

[0046] 图5所示为本申请一个实施例提供的集卡装载集装箱的箱型示意图。

[0047] 图6所示为本申请一个实施例提供的集装箱拆装锁引导方法的流程示意图。

[0048] 图7所示为本申请一个实施例提供的集卡进入锁站过程中某一时刻的示意图。

[0049] 图8所示为本申请一个实施例提供的集卡进入锁站过程中某一时刻的示意图。

[0050] 图9所示为本申请一个实施例提供的集卡进入锁站过程中某一时刻的示意图。

[0051] 图10所示为本申请一个实施例提供的集装箱拆装锁引导装置的结构示意图。

[0052] 图11所示为本申请一个实施例提供的电子设备的结构框图。

[0053] 附图标记：

[0054] 1‑第一信息采集设备；2‑第二信息采集设备；3‑显示屏。

具体实施方式

[0055] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0056] 申请概述

[0057] 在集卡进行集装箱的运输中，需要通过锁具固定集装箱，以避免集装箱移动。因此在集装箱卸船后进入堆场前需要拆锁，集装箱出堆场后装船前需要安装锁具。

[0058] 目前，在拆锁装锁的过程中，主要由集卡司机自己判断车辆的停放位置，尽量将集卡停放在适合拆装锁的位置。但是这种方式下，集卡的停放主要依赖司机的判断，在停放的过程中，需要司机不断的进行校对，浪费大量的时间，降低了效率。

[0059] 为了解决上述问题，本申请实施例提供的方案中，通过第一信息采集设备和第二信息采集设备采集的数据进行集卡的引导。具体的，第一信息采集设备用于对第一平面进行信息采集，第一平面为低于集卡的车头高度，高于集卡车上集装箱下方箱角高度，且与地面平行的平面；第二信息采集设备用于对第二平面进行信息采集，第二平面为高于车头高度、低于集装箱高度，且与地面平行的平面；在实际用于中，首先获取扫描结果，扫描结果包括：第一信息采集设备进行信息采集得到的数据和第二信息采集设备进行信息采集得到的数据；基于扫描结果确定集卡上装载的集装箱的箱型和位置；基于集装箱的箱型和位置，引导集卡移动，使得集卡装载的集装箱的箱角与拆装锁机器人对齐。如此无需司机进行校对，指引集卡停靠在合适的位置，提高了拆装锁的效率。

[0060] 介绍了本申请的基本原理之后，下面将参考附图来具体介绍本申请的各种非限制性实施例。

[0061] 示例性系统

[0062] 图1a是本申请一个实施例提供的一种集装箱拆装锁引导系统的结构示意图。如图1a所示，集装箱拆装锁引导系统，包括：第一信息采集设备1、第二信息采集设备2和控制器；

[0063] 其中，控制器可以为单独设置的具有数据处理能力的装置，也可以为码头的中控系统，控制器与第一信息采集设备1和第二信息采集设备2通信连接，控制器并未在图中体现出来。

[0064] 如图1b所示，第一信息采集设备1用于对第一平面进行信息采集，第一平面为低于集卡的车头高度，高于集卡车上集装箱下方箱角高度，且与地面平行的平面。如此设置，具有如下效果：

[0065] 第一、在集卡驶来逐渐靠近第一信息采集设备1的过程中，第一信息采集设备1进行扫描时，可以扫描到车头，第一信息采集设备1可以采集到的车头的信息，此时，可以基于第一信息采集设备1采集到的信息，确定车头和第一信息采集设备1的距离，即：确定第一目标距离。

[0066] 第二、在集卡驶离逐渐远离第一信息采集设备1的过程中，第一信息采集设备1进行扫描时，可以扫描到集装箱的后侧，第一信息采集设备1可以采集到的集装箱侧面的信息，此时，可以基于第一信息采集设备1采集到的信息，确定集装箱侧面是否存在缝隙。

[0067] 第三、在集卡行驶至第一信息采集设备1所在位置时，第一信息采集设备1进行扫描，可以扫描到集装箱的侧面，第一信息采集设备1可以采集到的集装箱后侧的信息，此时，可以基于第一信息采集设备1采集到的信息，确定集装箱后侧与第一信息采集设备1的距离，即：确定第二目标距离。

[0068] 第二信息采集设备2用于对第二平面进行信息采集，第二平面为高于车头高度、低于集装箱高度，且与地面平行的平面；如此设置，具有如下效果：

[0069] 在集卡驶来逐渐靠近第二信息采集设备2的过程中，第二信息采集设备2进行扫描时，可以扫描到集装箱的前侧，第二信息采集设备2可以采集到的集装箱前侧的信息，此时，可以基于第二信息采集设备2采集到的信息，集装箱前侧和第二信息采集设备2的距离，即：确定第三目标距离。

[0070] 控制器主要用于：获取扫描结果，扫描结果包括：第一信息采集设备1进行信息采集得到的数据和第二信息采集设备2进行信息采集得到的数据；基于扫描结果确定集卡上装载的集装箱的箱型和位置；基于集装箱的箱型和位置，引导集卡移动，使得集卡装载的集装箱的箱角与拆装锁机器人对齐。

[0071] 如此设置，可以借助第一信息采集设备1和第二信息采集设备2，确定集卡的位置和集装箱的箱型，并引导集卡停靠在合适的位置。避免了由司机判断车辆的停止位置，无需司机进行多次校对，减少浪费的时间，提高效率。

[0072] 具体的，第一信息采集设备1可以但不限于为二维扫描仪，第二信息采集设备2可以但不限于为二维扫描仪，二维扫描仪可以较好地完成对于一个平面的扫描工作，同时，使用二维扫描仪，获取的数据量较为准确，较少，还可以简化计算量。

[0073] 在实际应用中，为了实现上述方案，在合适的时间可以同时获取第一目标距离第三目标距离，或在合适的时间可以同时获取第二目标距离第三目标距离，需要对第一信息采集设备1和第二信息采集设备2的设置位置进行一定的限制，具体的，设置位置如下：第一信息采集设备1和第二信息采集设备2之间的距离大于集卡的拖车部分的长度；第一信息采集设备1的设置位置相较于第二信息采集设备2设置位置靠近集卡驶来的方向。

[0074] 在实际应用中，第一信息采集设备1和第二信息采集设备2还可以为视觉相机或3D激光扫描仪。如此设置，第一信息采集设备1和第二信息采集设备2获取的信息更加的全面。第一信息采集设备1和第二信息采集设备2可以扫描到集装箱的箱角，基于获取的扫描结果，基于扫描结果确定集装箱的高度，为后续拆装锁机器人具体的执行拆装锁进行数据参考，提供便利。

[0075] 进一步的，本申请提供的方案中，还可以基于预设的第三信息采集设备采集的信息确定集装箱的高度。第三信息采集设备可以是相机或集装箱。

[0076] 示例性方法

[0077] 图2是本申请一个实施例提供的集装箱拆装锁方法的流程示意图。图2的方法可以由示例性集装箱拆装锁引导系统中的控制器来执行，本申请实施例对此不作限定。如图2所示，该集装箱拆装锁方法包括如下内容。

[0078] S210，获取扫描结果，扫描结果包括：第一信息采集设备进行信息采集得到的数据和第二信息采集设备进行信息采集得到的数据；

[0079] 具体的，当第一信息采集设备和第二信息采集设备为扫描仪时，扫描结果为扫描得到的点云数据；当第一信息采集设备和第二信息采集设备为摄像装置时，扫描结果为图片数据。

[0080] S220，基于扫描结果确定集卡上装载的集装箱的箱型和位置；

[0081] S230，基于集装箱的箱型和位置，引导集卡移动，使得集卡装载的集装箱的箱角与拆装锁机器人对齐。

[0082] 如此，可以借助第一信息采集设备和第二信息采集设备，确定集卡的位置和集装箱的箱型，并引导集卡停靠在合适的位置。避免了由司机判断车辆的停止位置，无需司机进行多次校对，减少浪费的时间，提高效率。

[0083] 具体的，参照图3，步骤S220“基于扫描结果确定集卡上装载的集装箱的箱型和位置”包括：

[0084] 步骤S221，基于扫描结果，确定第一目标距离、第二目标距离和第三目标距离；

[0085] 其中，第一目标距离为第一信息采集设备与集卡前侧之间的距离；第二目标距离为第一信息采集设备与集装箱后侧之间的距离；第三目标距离为第二信息采集设备与集装箱前侧之间的距离；需要说明的是，在实际应用中，获取第一目标距离和获取第二目标距离不可以同时进行。

[0086] 步骤S222，基于扫描结果，确定集卡上的集装箱是否存在缝隙；

[0087] 步骤S223，基于第一目标距离、第二目标距离、第三目标距离以及集卡上的集装箱是否存在缝隙，确定集装箱的箱型和位置。

[0088] 如此数据，可以将获取的扫描结果转化为具有实际物理含义比较明确的第一目标距离和第二目标距离第三目标距离以及集卡上的集装箱是否存在缝隙的结果。基于这些数据结合常规的集装箱装载方式便可以确定集装箱的箱型。之后便可以基于集装箱的箱型确定集装箱的箱角的位置。

[0089] 实际应用中，参考图1，第一信息采集设备和第二信息采集设备之间的距离大于集卡的拖车部分的长度；第一信息采集设备的设置位置相较于第二信息采集设备设置位置靠近集卡驶来的方向。

[0090] 具体的，步骤S221“基于扫描结果，确定第一目标距离、第二目标距离和第三目标距离”包括：

[0091] 当第一信息采集设备扫描到集卡的前侧时，基于第一信息采集设备进行信息采集得到的数据确定第一目标距离；当第一信息采集设备扫描到集装箱的后侧或后侧的边缘时，基于第一信息采集设备进行信息采集得到的数据确定第二目标距离；当第二信息采集设备扫描到集装箱的前侧时，基于第二信息采集设备进行信息采集得到的数据确定第三目标距离。

[0092] 需要说明的是，本申请提供的方案中，基于第一目标距离、第二目标距离和第三目标距离，可以完成对于部分集装箱箱型(集卡只是装载一个集装箱的情况)的确定，但是为了更好的区分集卡装载集装箱的数量还需借助其他的数据。

[0093] 具体的，步骤S221“基于扫描结果，确定集卡上的集装箱是否存在缝隙”包括：

[0094] 当第一信息采集设备扫描到集装箱的侧面时，基于第一信息采集设备扫描数据确定集卡装载的集装箱是否存在缝隙。

[0095] 如此设置可以基于集卡装载的集装箱是否存在缝隙，确定集卡装载的集装箱的数量，为箱型的判断提供依据。

[0096] 具体的，参照图4，步骤S230“基于集装箱的箱型和位置，引导集卡移动，使得集卡装载的集装箱的箱角与拆装锁机器人对齐”，包括：

[0097] S231，基于集装箱的箱型选取对应拆装锁机器人；

[0098] S232，引导集卡移动，直至集卡上集装箱的箱角与选取的拆装锁机器人对齐。

[0099] 如此设置，拆装锁机器人可以完成锁具的安装或拆卸。

[0100] 进一步的，第一信息采集设备和/或第二信息采集设备可以但不限于为视觉相机方案或3D激光扫描仪；相对应的，集装箱拆装锁引导方法还包括：基于扫描结果确定集装箱的高度。

[0101] 如此设置，可以获取集装箱的高度信息，为后续拆装锁机器人具体的执行拆装锁进行数据参考，提供便利。

[0102] 需要说明的是，参照图5，在实际应用中，箱型主要包括：40尺(即一个长度为40尺的集装箱)、45尺(即一个长度为45尺的集装箱)、双20尺(即两个长度为20尺的集装箱)、前20尺(即一个长度为20尺的集装箱，放置在集卡载货区的前半区域)、后20尺(即一个长度为
20尺的集装箱，放置在集卡载货区的后半区域)、中20尺(即一个长度为20尺的集装箱，放置在集卡载货区的中间区域)。

[0103] 参照图6，基于上述箱型，集装箱拆装锁引导方法包括：

[0104] S601，上位机发送集卡进站指令。

[0105] S602，第一信息采集设备和第二信息采集设备开始工作。

[0106] S603，集卡开始进入锁站。

[0107] 具体的，此时集卡和锁站的位置关系可以参照图7。

[0108] S604，基于第一信息采集设备采集的信息确定第一目标距离；基于第二信息采集设备采集的信息确定第三目标距离；

[0109] 需要说明的是，第一信息采集设备和第二信息采集设备可以为扫描仪。基于扫描仪的点云数据确定第一目标距离和第三目标距离。

[0110] S605，基于第一目标距离和第三目标距离，确定集装箱前侧与车头之间的距离。

[0111] 参照图1b，第三目标距离减去第一目标距离，再减去“第一信息采集设备和第二信息采集设备之间的距离”，得到“集装箱前侧与车头之间的距离”。

[0112] S606，基于集装箱前侧与车头之间的距离，确定集装箱是否为前箱模型；

[0113] 其中，前箱模型包括：40尺(即一个长度为40尺的集装箱)、45尺(即一个长度为45尺的集装箱)、双20尺(即两个长度为20尺的集装箱)、前20尺(即一个长度为20尺的集装箱，放置在集卡载货区的前半区域)。

[0114] S607，若集装箱不为前箱模型，基于第三目标距离，引导车辆至第一预设位置，启动与后箱模型对应的拆装锁机器人进行拆装锁。

[0115] 需要说明的是，第一预设位置是提前确定的，当集卡停留在第一预设位置时，集装箱的四个角与预设的机器人对齐。

[0116] S608若集装箱为前箱模型，基于第一信息采集设备采集的数据，判断集卡中部是否到达第一信息采集设备附近。

[0117] 具体的，集卡中部是到达第一信息采集设备附近时，集卡和锁站的位置关系可以参照图8。

[0118] S609，若集卡中部是否到达第一信息采集设备附近，判断集装箱中部是否有间隙；

[0119] 实际应用中，可以基于第一信息采集设备采集的点云数据确定是否存在间隙。需要说明的是，这里判断是否存在间隙，主要是判断点云数据是否在中间断开。基于此，“前20尺”对应的点云数据也存在间隙。

[0120] S610，若存在间隙，基于第一信息采集设备采集的数据，判断间隙之后是否存在集装箱；

[0121] 实际应用中，可以基于间隙之后是否存在点云数据确定。

[0122] S611，若间隙之后存在集装箱，确定集装箱为“双20尺”，基于第三目标距离，引导车辆至第二预设位置，启动与“双20尺”对应的拆装锁机器人进行拆装锁。

[0123] 需要说明的是，第二预设位置是提前确定的，当集卡停留在第一预设位置时，集装箱的八个角与预设的机器人对齐。

[0124] S612，若间隙之后不存在集装箱，确定集装箱为“前20尺”，基于第三目标距离，引导车辆至第三预设位置，启动与“前20尺”对应的拆装锁机器人进行拆装锁。

[0125] 需要说明的是，第三预设位置是提前确定的，当集卡停留在第一预设位置时，集装箱的四个角与预设的机器人对齐。

[0126] S613，若不存在间隙，确定集装箱长度。

[0127] 其中，集装箱长度为第一信息采集设备和第二信息采集设备之间的距离加上第二目标距离减去第三目标距离得到集装箱长度。需要说明的是，本申请提供的方案中，第二目标距离和第三目标距离可以是正值，也可以是负值，如图8所示位置，第二目标值和第三目标值均为正值，如图9的位置第二目标值为负，第三目标值为正，当集装箱前部超出第二信息采集设备时，第三目标值为负值。

[0128] 具体的，此时，集卡和锁站的位置关系可以参照图9。

[0129] S614，判断集装箱长度是否大于预设长度；

[0130] S615，若集装箱长度大于预设值，确定集装箱为“45尺”，基于第三目标距离，引导车辆至第四预设位置，启动与“45尺”对应的拆装锁机器人进行拆装锁。

[0131] 需要说明的是，第四预设位置是提前确定的，当集卡停留在第一预设位置时，集装箱的四个角与“45尺”对应的机器人对齐。

[0132] S616，若集装箱长度不大于预设值，确定集装箱为“40尺”，基于第三目标距离，引导车辆至第五预设位置，启动与“40尺”对应的拆装锁机器人进行拆装锁。

[0133] 需要说明的是，第五预设位置是提前确定的，当集卡停留在第一预设位置时，集装箱的四个角与“40尺”箱型对应的机器人对齐。

[0134] 在实际应用中，在执行步骤S610时，可以判断集装箱中部是否有缝隙；如此若有缝隙则可以确定集装箱为“双20尺”，基于第三目标距离，引导车辆至第三预设位置，启动与“双20尺”对应的拆装锁机器人进行拆装锁。

[0135] 若没有缝隙，则确定集装箱的长度。当集装箱的长度为20尺时，确定集装箱为“前20尺”，基于第三目标距离，引导车辆至第三预设位置，启动与“前20尺”对应的拆装锁机器人进行拆装锁。当集装箱的长度为45尺时，确定集装箱为“45尺”，基于第三目标距离，引导车辆至第四预设位置，启动与“45尺”对应的拆装锁机器人进行拆装锁。当集装箱的长度为
40尺时，确定集装箱为“40尺”，基于第三目标距离，引导车辆至第五预设位置，启动与“40尺”对应的拆装锁机器人进行拆装锁。

[0136] 需要说明的是，第一预设位置、第二预设位置、第三预设位置、第四预设位置、第五预设位置和第六预设位置均是提前设置的，用于针对对应的箱型引导集卡进行拆装锁。

[0137] 对于有司机驾驶的集卡，具体的引导集卡移动的方式如下：参照图7，可以通过设置在锁站的显示屏3对司机进行提示，也可以直接基于自动控制模块，控制集卡的移动。

[0138] 对于无人集卡，可以将距离预设位置信息反馈给无人集卡，无人集卡实时修正目标位置距离，实现无人集卡自动定位；也可以在锁站设置不同箱型停止的预设位置(包括第一预设位置～第六预设位置)的参照物，依靠无人集卡自带传感器(如视觉相机、激光扫描仪、激光雷达等)识别到预设位置的距离，自动引导集卡定位。

[0139] 示例性装置

[0140] 本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

[0141] 图10所示为本申请一个实施例提供的集装箱拆装锁引导装置的框图。

[0142] 如图10所示，该装置包括：

[0143] 获取模块1001，用于获取扫描结果，扫描结果包括：第一信息采集设备进行信息采集得到的数据和第二信息采集设备进行信息采集得到的数据；

[0144] 确定模块1002，用于基于扫描结果确定集卡上装载的集装箱的箱型和位置；

[0145] 引导模块1003，用于基于集装箱的箱型和位置，引导集卡移动，使得集卡装载的集装箱的箱角与拆装锁机器人对齐。

[0146] 在一个实施例中，基于扫描结果确定集卡上装载的集装箱的箱型和位置，包括：

[0147] 基于扫描结果，确定第一目标距离、第二目标距离和第三目标距离；

[0148] 其中，第一目标距离为第一信息采集设备与集卡前侧之间的距离；第二目标距离为第一信息采集设备与集装箱后侧之间的距离；第三目标距离为第二信息采集设备与集装箱前侧之间的距离；

[0149] 基于扫描结果，确定集卡上的集装箱是否存在缝隙；

[0150] 基于第一目标距离、第二目标距离、第三目标距离以及集卡上的集装箱是否存在缝隙，确定集装箱的箱型和位置。

[0151] 在一个实施例中，基于扫描结果，确定第一目标距离、第二目标距离和第三目标距离，包括：

[0152] 当第一信息采集设备扫描到集卡的前侧时，基于第一信息采集设备进行信息采集得到的数据确定第一目标距离；

[0153] 当第一信息采集设备扫描到集装箱的后侧或后侧的边缘时，基于第一信息采集设备进行信息采集得到的数据确定第二目标距离；

[0154] 当第二信息采集设备扫描到集装箱的前侧时，基于第二信息采集设备进行信息采集得到的数据确定第三目标距离。

[0155] 在一个实施例中，基于扫描结果，确定集卡上的集装箱是否存在缝隙，包括：

[0156] 当第一信息采集设备扫描到集装箱的侧面时，基于第一信息采集设备扫描数据确定集卡装载的集装箱是否存在缝隙。

[0157] 在一个实施例中，基于集装箱的箱型和位置，引导集卡移动，使得集卡装载的集装箱的箱角与拆装锁机器人对齐，包括：

[0158] 基于集装箱的箱型选取对应拆装锁机器人；

[0159] 引导集卡移动，直至集卡上集装箱的箱角与选取的拆装锁机器人对齐。

[0160] 在一个实施例中，第一信息采集设备和第二信息采集设备之间的距离大于集卡的拖车部分的长度；

[0161] 第一信息采集设备的设置位置相较于第二信息采集设备设置位置靠近集卡驶来的方向。

[0162] 在一个实施例中，第一信息采集设备和/或第二信息采集设备为视觉相机方案或3D激光扫描仪时；确定模块还用于：

[0163] 基于扫描结果确定集装箱的高度。

[0164] 需要说明的是，本申请提供的方案中，还可以基于预设的第三信息采集设备采集的信息确定集装箱的高度。第三信息采集设备可以是相机或集装箱。

[0165] 示例性电子设备

[0166] 参见图11，图11为本发明实施例提供的电子设备的结构框图，参见图11所示，可以包括：至少一个处理器1110，至少一个通信接口1120，至少一个存储器1130和至少一个通信总线1140。

[0167] 在本发明实施例中，处理器1110、通信接口1120、存储器1130、通信总线1140的数量为至少一个，且处理器1110、通信接口1120、存储器1130通过通信总线1140完成相互间的通信；显然，图11所示的处理器1110、通信接口1120、存储器1130和通信总线1140所示的通信连接示意仅是可选的。

[0168] 处理器1110可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecificIntegratedCircuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

[0169] 存储器1130，存储有应用程序，可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non‑volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。

[0170] 其中，处理器1110具体用于执行存储器内的应用程序，以实现上述集装箱拆装锁引导方法的任一实施例。

[0171] 示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

[0172] 除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的集装箱拆装锁引导方法中的步骤。

[0173] 计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

[0174] 此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的集装箱拆装锁引导方法中的步骤。

[0175] 计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD‑ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

[0176] 示例性系统

[0177] 本实施例提供一种自动拆装锁站，包括:如上述任一实施例提供的集装箱拆装锁引导系统。

[0178] 为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。