一种用于城市污水管网的紫外光固化修复系统

摘要

本发明提供一种用于城市污水管网的紫外光固化修复系统,包括清污单元，清污单元包括：本体，行走机构；清理组件；破碎单元，设置于本体且位于清理组件的下游，包括设置于本体外部的识别装置及转动设置与本体上的破碎头，识别装置用于识别管道内侧壁上的杂物凸起，破碎头用于对杂物凸起破碎清理；通过行走机构能够驱动本体沿待修复管道的轴线方向运动，通过清污组件可以对管道内侧壁的污物进行初步清理，然后通过破碎单元对附着在管道内侧壁清污组件清除不掉的凸起杂物破碎处理，从而保证对管道内侧壁清理的效果，避免因清理不彻底导致修复管内侧壁经常会出现褶皱、凸起的现象。

权利要求

1.一种用于城市污水管网的紫外光固化修复系统，包括清污单元(1)，其特征在于，清污单元包括：

本体(10)，

行走机构(11)，设置于本体(10)上，用于驱动本体(10)沿管道的轴线方向运动；

清理组件(12)；设置于本体的一端，用于本体(10)在沿管道轴线方向运动时对管道内侧壁进行清理；

破碎单元(13)，设置于本体(10)且位于清理组件(12)的下游，包括设置于本体外部的识别装置(13a)及转动设置与本体(10)上的破碎头(13b)，识别装置(13a)用于识别管道内侧壁上的杂物凸起，破碎头(13b)用于对杂物凸起破碎清理；

识别装置(13a)为视觉检测装置、声波检测装置中的一种或两种，且识别装置设置于破碎头(13b)和清理组件(12)之间；

破碎单元(13)包括与本体同轴设置且转动配合转动套(13c)、用于驱动转动套(13c)绕其轴线转动的驱动装置；破碎头(13b)设置于转动套(13c)的外侧壁上；

破碎头(13b)包括外壳体(131)，外壳体内沿转动套(13c)径向方向远离转动套(13c)依次设置有撞击组件(132)及破碎组件(133)，破碎组件包括沿转动套径向方向设置的第一导向通道(1331)、滑动导向设置于第一导向通道(1331)内的惯性件(1332)，第一导向通道(1331)远离撞击组件(132)的一端设置有限位面(1333)，限位面上设置有与第一导向通道同轴设置的通孔(1334)，惯性件的端部设置有与通孔相适配的锤击柱(1335)，撞击组件(132)能够向惯性块提供撞击力，以使惯性件利用惯性在第一导向通道内滑动至限位面，并使锤击柱伸出通孔(1334)锤击杂物凸起；

限位面(1333)上设置有弹性垫(1336)，惯性件设置有与弹性垫相适配的受力面(13320)，惯性件能够在被撞击组件撞击后在惯性作用下挤压弹性垫(1336)完成锤击杂物凸起，弹性垫能够将惯性件回弹至第二导向通道靠近撞击组件的一端；

撞击组件(132)包括与第一导向通道同轴设置的第二导向通道(1320)，滑动设置于第二导向通道(1320)内的滑动块(1321)，第二导向通道(1320)与第一导向通道连通的一端设置有第二限位面(13201)，滑动块(1321)与第二导向通道的内侧面密封配合，第二导向通道(1320)远离第一导向通道的一端设置有进液口(1322)及出液口(1323)，进液口和出液口均设置有电磁阀(1324)，进液口(1322)连通有恒压源，恒压源用于供给恒定压力的流动介质。

2.根据权利要求1所述的一种用于城市污水管网的紫外光固化修复系统，其特征在于，第二导向通道(1320)远离第一导向通道的一端还设置有可变电磁铁(1325)，滑动块(1321)上配置有永磁体(1326)，可变电磁铁为磁力方向可变的电磁铁。

说明书

一种用于城市污水管网的紫外光固化修复系统

技术领域

[0001] 本发明一般涉及管道修复技术领域，具体涉及一种用于城市污水管网的紫外光固化修复系统。

背景技术

[0002] 地下排水管道的修复包括开挖管道修复技术和非开挖管道修复技术，由于非开挖管道修复技术是在不开挖的情况下管道进行修复的技术，由于其具有修复快速、且在修复时对地面交通影响较小，因此得到越来越广泛的应用。

[0003] 目前，非开挖管道修复技术中采用最多的为紫外光固化修复工艺，其采用的方法是先将待修复的管道内部杂物清理，然后对管道内部进行清理，然后型修复管内通入一定压强的气压，使修复管与需要修复的管道相贴合，然后采用紫外灯管对紫外光修复管进行照射，使紫外光修复管内的UV教固化，从而达到对管道修复的目的，清理管道内壁的目的在于将管道内的杂物全部清处，从而使修复管能够与管道内壁很好的贴合，从而保证修复质量，目前常用的紫外光固化修复工艺通过将整根的紫外线修复管放入排污管道内，使用密封充气组件将紫外线修复管的两堵密封并充气，使得紫外线修复管膨胀后和排污管道的内壁相贴合，并将紫外灯管道小车从紫外线修复管内的一端行驶到紫外线管道的另一端，从而使得紫外线修复管的UV固化胶管层固化，从而对排污管道内壁进行支撑且完成对排污管道上多处的破损点修复，但是在实际的操作过程中，修复后的修复管内侧壁经常会出现褶皱、凸起的现象，经调查分析，产生褶皱、凸起的原因主要有两点，产生褶皱和凸起的主要原因是膨胀管在未固化前膨胀不充分而引起的，而膨胀管膨胀不充分一方面的原因是通入修复管内的气压不够或气压不稳定，另一方面的原因是由于管道内侧壁附着有杂物而引起的。

发明内容

[0004] 鉴于上述的问题，期望提供了一种用于城市污水管网的紫外光固化修复系统,以至少部分解决现有技术中存在的技术问题。

[0005] 本发明提供一种用于城市污水管网的紫外光固化修复系统,包括清污单元，清污单元包括：

[0006] 本体，

[0007] 行走机构，设置于本体上，用于驱动本体沿管道的轴线方向运动；

[0008] 清理组件；设置于本体的一端，用于在本体在沿管道轴线方向运动时工作对管道内侧壁进行清理；

[0009] 破碎单元，设置于本体且位于清理组件的下游，包括设置于本体外部的识别装置及转动设置与本体上的破碎头，识别装置用于识别管道内侧壁上的杂物凸起，破碎头用于对杂物凸起破碎清理。

[0010] 进一步地，识别装置为视觉检测装置、声波检测装置中的一种或两种，且识别装置设置于破碎头和清理组件之间。

[0011] 进一步地，破碎单元包括与本体同轴设置且转动配合转动套、用于驱动转动套绕其轴线转动的驱动装置；破碎头设置于转动套的外侧壁上。

[0012] 进一步地，破碎头包括外壳体，外壳体内沿转动套径向方向远离转动套依次设置有撞击组件及破碎组件，破碎组件包括沿转动套径向方向设置的第一导向通道、滑动导向设置于导向通道内的惯性件，第一导向通道远离撞击组件的一端设置有限位面，限位面上设置有与第一导向通道同轴设置的通孔，惯性件的端部设置有与通孔相适配的锤击柱，撞击组件能够向惯性块提供撞击力，以使惯性件利用惯性在第一导向通道内滑动至限位面，并使锤击柱伸出通孔锤击杂物凸起。

[0013] 进一步地，限位面上设置有弹性垫，惯性件设置有与弹性垫相适配的受力面，惯性件能够在被撞击组件撞击后在惯性作用下挤压弹性垫完成锤击杂物凸起，弹性垫能够将惯性件回弹至第二导向通道靠近撞击组件的一端。

[0014] 进一步地，撞击组件包括与第一导向通道同轴设置的第二导向，滑动设置于第二导向通道内的滑动块，第二导向通道与第一导向通道连通的一端设置有第二限位面，滑动块与第二导向通道的内侧面密封配合，第二导向通道远离第一导向通道的一端设置有进液口及出液口，进液口和出液口均设置有电磁阀，进液口连通有恒压源，恒压源用于供给恒定压力的流动介质。

[0015] 进一步地，第二导向通道远离第一导向通道的一端还设置有可变电磁铁，滑动块上配置有永磁体，可变电磁铁为磁力方向可变的电磁铁。

[0016] 进一步地，破碎头还包括设置于外壳体和转动套之间的动力伸缩单元，动力伸缩单元能够沿第一导向通道的轴向方向伸缩。

[0017] 本发明提供一种用于城市污水管网的紫外光固化修复系统，通过行走机构能够驱动本体沿待修复管道的轴线方向运动，通过清污组件可以对管道内侧壁的污物进行初步清理，然后通过破碎单元对附着在管道内侧壁清污组件清除不掉的凸起杂物破碎处理，从而保证对管道内侧壁清理的效果，避免因清理不彻底导致修复管内侧壁经常会出现褶皱、凸起的现象。

附图说明

[0018] 通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显。

[0019] 图1为本发明提供的一种用于城市污水管网的紫外光固化修复系统中清污组件的结构示意图。

[0020] 图2为本发明提供的一种用于城市污水管网的紫外光固化修复系统中清污组件的侧视结构示意图。

[0021] 图3为本发明提供的一种用于城市污水管网的紫外光固化修复系统中破碎头的内部结构示意图。

[0022] 图4为本发明提供的一种用于城市污水管网的紫外光固化修复系统中破碎头的部分放大结构示意图。

[0023] 图5为本发明提供的一种用于城市污水管网的紫外光固化修复系统中A处的局部放大结构示意图。

[0024] 图6为本发明提供的一种用于城市污水管网的紫外光固化修复系统中第一壳体的截面结构示意图。

[0025] 图7为图6中第一壳体的仰视结构示意图。

[0026] 图8为本发明提供的一种用于城市污水管网的紫外光固化修复系统中筒状件的截面结构示意图。

具体实施方式

[0027] 下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

[0028] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

[0029] 本发明提供一种用于城市污水管网的紫外光固化修复系统,参考图1‑图8，作为一种具体的实施方式，该系统包括清污单元1，其特征在于，清污单元包括：本体10，[0030] 行走机构11，设置于本体10上，用于驱动本体10沿管道的轴线方向运动；清理组件12；设置于本体的一端，用于在本体在10沿管道轴线方向运动时工作对管道内侧壁进行清理；

[0031] 破碎单元13，设置于本体10且位于清理组件12的下游，包括设置于本体外部的识别装置13a及转动设置与本体10上的破碎头13b，识别装置13a用于识别管道内侧壁上的杂物凸起，破碎头13b用于对杂物凸起破碎清理。

[0032] 参考图1，作为一种具体的实施方式，本体10设置为圆柱状结构，行走机构11包括围绕本体10中轴线均匀间隔设置的多个支撑杆110，在支撑杆的端部设置有滚轮111，其中滚轮111与支撑杆之间设置有驱动马达(未示出)，而支撑杆110与本体10之间通过销轴连接，在销轴上还设置有扭力弹簧(未示出)，从而通过扭力弹簧能够将支撑杆绕销轴向外转动，通过这种设置方式，在使用时只需将本体推入待修复的管道内部，在扭力弹簧的弹力作用下，使滚轮与管壁接触，又由于多个支撑杆围绕本体均匀间隔设置，因此能够起到对中的作用，使本体10的轴线与待修复管道的轴线相重合，并通过驱动马达驱动滚轮转动，从而实现对本体驱动的目的。

[0033] 进一步地，参考图1、图2，清理组件12的具体结构为：包括设置于本体10端部且绕本体轴线转动设置的径向喷头121、设置于径向喷头下游且绕本体轴线转动设置的毛刷122及用于驱动径向喷头121及毛刷122转动的驱动装置(未示出)，在本体内部设置有高压供水管123，用于向径向喷头供给高压水源，在行走机构驱动本体行走时，驱动装置能够驱动径向喷头121和毛刷转动，通过径向喷头喷射出高压水流对管道内壁进行清理，通过毛刷对关闭进行刷洗，从而时间将附着在管壁表面的杂物、污泥清洗并同水流一同排出，从而实现对管道的初步清理，其中驱动装置可以选用驱动电机。

[0034] 具体的，由于在管道内侧壁会附着一些硬度大且附着牢固的杂物，尤其是管道的底部，仅通过清理组件12难以清理，为了对这一类杂物清理，本发明提供的一种用于城市污水管网的紫外光固化修复系统还包括破碎单元，作为具体的实施方式，参考图，破碎单元13的使用方法为：首先通过设置于本体外周面上的识别装置13a对进行初步清理的管道内侧壁进行检测，采集识别管道内侧面的信息，获取管壁附着的杂物凸起，并获取其位置信息，并将位置信息传递至破碎头13b，破碎头获取杂物凸起的位置信息后运动至与杂物凸起相对应的位置然后工作，对杂物凸起进行冲击破碎，从而实现对管道内侧壁杂物凸起清理的目的。

[0035] 进一步地，作为一种具体的实施方式，识别装置13a为视觉检测装置、声波检测装置中的一种或两种，且识别装置设置于破碎头13b和清理组件12之间，具体的，视觉检测装置包括围绕本体轴线均匀间隔设置的多个摄像机，其中视觉检测装置的检测方法为：通过获取管道内侧壁的图片信息，然后对图片信息进行处理，从而判断管道内侧壁是否附着有凸起物，当有凸起物时，获取该凸起物的位置信息，具体的，在设置多个摄像机时，根据其设置的位置与本体位置进行标定，并将破碎头的位置与本体的位置进行标定，在判断凸起物位置时，先获取拍摄凸起物的摄像头的位置信息，然后根据摄像头拍摄的图片获取凸起物在图片上的位置信息，从而能够获取凸起物相对于本体的位置信息，然后将该信息传递至破碎头，破碎头首先绕本体的轴线旋转，使破碎头与凸起物相对应，然后根据破碎头与凸起物的距离，再获取当前本体运动的速度，从而能够获取破碎头到达凸起物的时间t，在本体运动时长t后，破碎头正好与凸起物正对，此时控制破碎头工作，对凸起物破碎进行清理；同理的，当识别装置采用声波检测单元时，同样可以在本体表面设置多个，从而分区域进行检测，且通过声波检测的时，不收光线的限制，在管体内部有水时也能够进行检测，因此识别装置可以采用视觉检测和声波检测相辅助的方式对凸起物位置进行检测，能够达到更好的识别效果。

[0036] 进一步地，作为具体的实施方式，参考图1、图3‑图8，破碎单元13包括与本体同轴设置且转动配合转动套13c、用于驱动转动套13c绕其轴线转动的驱动装置；破碎头13b设置于转动套13c的外侧壁上，具体的，通过设置转动套13c，从而能够驱动破碎头绕本体的轴线转动的目的。

[0037] 进一步地，参考图3，破碎头13b包括外壳体131，外壳体内沿转动套13c径向方向远离转动套13c依次设置有撞击组件132及破碎组件133，破碎组件包括沿转动套径向方向设置的第一导向通道1331、滑动导向设置于导向通道1331内的惯性件1332，第一导向通道1331远离撞击组件132的一端设置有限位面1333，限位面上设置有与第一导向通道同轴设置的通孔1334，惯性件的端部设置有与通孔相适配的锤击柱1335，撞击组件132能够向惯性块提供撞击力，以使惯性件利用惯性在第一导向通道内滑动至限位面，并使锤击柱伸出通孔1334锤击杂物凸起。

[0038] 具体的，破碎头的使用方法为:参考图3‑图8，为破碎头处于初始位置的状态结构示意图，此时惯性件1332处于第一导向通道1331靠近撞击组件的一端，在破碎头与凸起物相对应时，破碎头处于初始位置，然后是撞击头与凸起物相接处，然后通过撞击组件132对惯性块进行撞击，惯性块被撞击后沿第一导向通道快速滑动，使锤击柱1335对凸起物进行锤击，从而对凸起物进行破碎，然后惯性块与限位面1333接触撞击，惯性块被反弹，重新回到第一导向通道靠近撞击组件132的一端，从而方便下一次的撞击工作，其中撞击组件的具体结构及其工作原理详见下文。

[0039] 进一步地，作为优选的实施方式，参考图3，为了保证惯性块能够有足够的回弹力回弹，作为优选的实施方式，限位面1333上设置有弹性垫1336，惯性件设置有与弹性垫相适配的受力面13320，惯性件能够在被撞击组件撞击后在惯性作用下挤压弹性垫1335完成锤击杂物凸起，弹性垫能够将惯性件回弹至第二导向通道靠近撞击组件的一端。

[0040] 进一步地，撞击组件132包括与第一导向通道同轴设置的第二导向通道1320，滑动设置于第二导向通道1320内的滑动块1321，第二导向通道1320与第一导向通道连通的一端设置有第二限位面13201，滑动块1321与第二导向通道的内侧面密封配合，第二导向通道1320远离第一导向通道的一端设置有进液口1322及出液口1323，进液口和出液口均设置有电磁阀1324，进液口1322连通有恒压源，恒压源用于供给恒定压力的流动介质。

[0041] 具体的，作为一种实施方式，撞击组件在使用时，作为具体的实施方式，进液口1322通过供水软管1336与高压供水管123相连接，恒压源即为对径向喷头供给高压水源的水泵，撞击组件132的工作原理为：使用时，首先将两个电磁阀1324均关闭，在破碎头需要破碎工作时，通过将与进液口1322的连通的电磁阀1324打开，另一个电磁阀1324关闭，此时高压水流会瞬间充入第二导向通道内部，从而推动滑动块1321快速滑动，从而使滑动块部分快速伸出对惯性块进行撞击，直至滑动块与第二限位面13201相接处，此时关闭与进液口连通的电磁阀，打开与出液口1323连通的电磁阀，此时会有部分液体从出液口流出，在惯性块撞击限位面1333后被反弹，在反弹的过程中会对滑动块起到一定的撞击作用，从而使滑动块向远离第一导向通道的方向滑动一定的距离，并将液体从出液口挤出，然后控制与出液口连通的电磁阀关闭即可，即完成撞击动作。

[0042] 具体的，可以理解的是，由于惯性块在对凸起物冲击破碎时已经耗费了大量的动能，因此在反弹时其动能有限，从而在反弹后对滑动块的撞击力也有限，使滑动块不能完全回位到初始位置，现在解决的办法一般是通过在转动套13c上设置两个或三个撞击头，在一个撞击头使用完毕后，会将该撞击头转动至较高的位置，从而在重力的作用下第二导向通道内的水流会从出液口流出，并在滑动块的重力作用和第一导向通道内气压的作用下使滑动块竖直向下滑动，在一定时间后再将与出液口连通的电磁阀关闭，此时通过其它破碎头对凸起物进行破碎作业，但是这种方式虽然能够使滑动块回位的距离增加，保证撞击组件的撞击效果，但是其效率不高，为了解决这一问题，作为进一步地改进，第二导向通道1320远离第一导向通道的一端还设置有可变电磁铁1325，滑动块1321上配置有永磁体1326，永磁体与滑动块固定连接配合，可变电磁铁为磁力方向可变的电磁铁，通过这种设置方式，在撞击组件完成撞击动作时，同时控制可变电磁铁工作，并使可变电磁铁与永磁体产生相斥的磁力，此时滑动块能够在磁力和水压的同时作用下驱动滑动块滑动，从而能够获取更大的冲击力，在完成冲击动作后，关闭与进液口连通的电磁阀，打开与出液口连通的电磁阀，此时同时将可变电磁铁的磁力方向变换，对永磁体1326提供磁吸附力，通过磁吸附力和惯性块的撞击力，能够使滑动块快速回位，从而能够大大提高撞击组价的工作效率。

[0043] 进一步地，作为优选的实施方式，破碎头13b还包括设置于外壳体和转动套13c之间的动力伸缩单元13d，动力伸缩单元13d能够沿第一导向通道的轴向方向伸缩，从而能够根据凸起物的高度驱动破碎头沿径向方向运动，使破碎头与凸起物接触，其中动力伸缩杆可以选用电动伸缩杆，液压伸缩杆等。

[0044] 作为具体的实施方式，其中壳体131包括与冲击组件连接的第一壳体1310和设置于第一壳体远离冲击组件一端的第二壳体1311，第一壳体设置有与第一导向通道同轴设置的配合腔13101，第二壳体导向设置于配合腔13101内，第一导向通道包括设置于第一壳体内的第一段1311a和设置于第二壳体内的第二段1311b，第一限位面设置于第二段的端部，在配合腔13101内设置有与第一导向通道同轴设置的环状限位板13102，第二壳体靠近第二壳体的一端设置有至少两个相对设置的弹性臂13111，弹性臂上设置有卡接凸起13112，卡接凸起13112与环状限位卡板13102靠近第一壳体的一面卡接限位配合；第二壳体上还设置有承力面13223，承力面13223位于环状限位板13102远离第一壳体的一侧设置，在承力面和环状限位板13102之间设置有第一压簧13113，在第二导向通道还设置有用于检测第二壳体抵抗第一压簧13113弹力滑移距离的检测单元，通过这种设置方式，在破碎头与凸起物接触之间，先通过动力伸缩杆缩短，在到达凸起物时，控制动力伸缩杆伸出，在第二壳体与凸起物接触时，第二壳体能够抵抗第一压簧的压力运动，此时通过检测单元检测第二壳体位移量，从而能够检测第二壳体是否与凸起相接处，其中检测单元可以选择位移传感器、压力传感器中的任意一种，通过压力传感器检测时，在压力传感器和第二壳体之间设置第二压簧13115，在第二壳体位移量越大时，对第二压簧的压缩量越大，从而施加至压力传感器上的压力越大，从而通过获取压力传感器上的压力即可获取第二壳体的位移量。

[0045] 进一步地，作为优选的实施方式，在第二壳体远离第一壳体的端部围绕第一导向通道设置有环形切割刃13116，且切割刃的侧壁自刃段至第二壳体为逐渐变厚设置，通过这种设置方式，在对凸起物破碎时，可以通过控制动力伸缩杆伸缩量，从而使第一压簧压缩一定的距离L1，使第二壳体能够施加至凸起物上一定的压力，从而环形切割刃能够切入凸起物，在惯性块带动冲击头对块状物冲击时首先使冲击头与凸起物接触冲击，并随着惯性块的移动惯性块与第一限位面接触，从而能够对第二壳体冲击，从而在冲击力和第一压簧的双重力作用下能够驱动第二壳体运动，从而对凸起物进行冲击，先通过直径较小的冲击头对凸起物冲击，然后再通过切割刃冲击，并且由于切割刃的侧壁为逐渐变厚设置，从而能够起到更好的破碎效果。

[0046] 进一步地，可以理解的是，由于在管道内部为有水作业，为了避免水流进入破碎头内部，作为优选的实施方式，惯性件为柱状件，在初始位置时，惯性件有一部分处于第一导向通道的第二段内，且惯性件的周向外表面与第二段密封滑动配合。

[0047] 进一步地，可以理解的是，破碎头对凸起物破碎主要依靠在冲击组件对惯性件冲击后，惯性件获得惯性对凸起物冲击破碎，因此，要保证破碎效果就要保证惯性块获取足够的惯性力，这就要保证惯性块每次反弹之后要停留在第一导向通道靠近第二导向通道的端部，为了确保惯性块的停留位置，作为优选的实施方式，在第一壳体内还设置有限位组件134，参考图，限位组件包括设置于第二壳体和冲击组件之间的安装腔1340，安装腔包括设置于第二壳体上的第一底面13401和设置于冲击组件的第二底面13402，第一底面上设置有与第一导向通道同轴的第一环形槽1341及第二环形槽1342，第一环形槽1341位于第二环形槽1342和第一导向通道之间，第一环形槽1341的底部设置有与弹性臂13111相对应的通道
13410，在第一环形槽内导向设置有筒状件13106，第二环形槽1342设置有环形限位板1343，环形限位板与筒状件13106伸出第一环形槽的端部连接，在第二底面设置有环形压力传感器1345，第二压簧13115设置于环形限位板1343和环形压力传感器1345之间，且在第二底面上围绕第二导向通道均匀间隔设置有至少两个第一弹性卡爪1346，在筒状件13106的端部设置有与第一弹性卡爪1346一一对应的第二弹性卡爪1347，在第二底面上位于第一弹性卡爪和第二导向通道之间设置有与第一弹性卡爪一一对应的至少两个销轴1348，每个销轴上转动设置有驱动杆1349，驱动杆的中间位置与销轴1348转动连接，驱动杆包括与第一弹性卡爪相接触的第一端和伸向第二导向通道一侧的第二端；在第一环形槽和第一导向通道相邻的侧壁上设置有通道13403，通道内导向设置有限位柱13404，筒状件13106靠近第二壳体一端设置有向外扩张的第二环形侧面13107，第二环形侧面和筒状件的内侧壁之间设置有连接斜面13108，在第一弹性卡爪和第二弹性卡爪卡接时，第二环形侧面13404包围限位柱
13404，在惯性件1332的外侧面上设置有与限位柱相适配的凹坑13321及与凹坑相连的条状槽13322，条状槽沿第一导向通道的轴向方向设置，且条状槽的深度小于凹坑的深度，通过设置条状槽13322，使第二环形侧面包围在限位柱的外围时，导向柱的一端能够与第二环形侧面相接处，另一端能够处于条状槽13322内，条状槽的设置不会妨碍惯性件沿第一导向通道滑动，且可以避免惯性件转动，保证第一弹性卡爪和第二弹性卡爪始终相对应；在第一弹性卡爪和第二弹性卡爪分离时，在第二压簧的弹力作用下筒状件靠近第二壳体的端部抵靠在第一环形槽的底部，此时筒状件的内侧面包围在限位柱13404的外侧。

[0048] 进一步地，作为优选的实施方式，压缩预定量L1的取值范围为10mm‑20mm，在惯性件与弹性垫接触后，锤击柱能够伸出环形切割刃13116的长度为L2，取值范围为20mm‑25mm，通过这种限定方式，能够在通过破碎头对附着在管壁上的凸起物破碎时，破碎头与凸起物接触和环形切割刃13116与凸起物接触相隔的时差在0.03秒‑0.05秒之间，能够达到更好的破碎效果，据统计，附着在管壁内侧的凸起物的高度一般在30mm‑50mm，因此将L1和L2通过上述限定方式，即可以保证锤击柱具有足够的行程对凸起物进行破碎，也不会对管壁的内侧壁产生损伤。

[0049] 进一步地，作为优选的实施方式，为了保证惯性件能够获取足够的动能以保证破碎效果，其中通入第二导向通道内的流动介质的压强为P1，滑动块与永磁体的总质量为m1，第二导向通道的横截面积为S1,惯性件的质量为m2，在卡接凸起13112与环状限位板13102接触时，惯性块从位于靠近第二道向通道的一端滑动至惯性块与弹性垫接触的位移量为D1,惯性件与第一导向通道内的摩擦系数为μ，调节系数为&，取值范围为0.23‑1.58，第二调节系数为&2，取值范围为0.38‑0.57，滑动块处于距离第一导向通道最远位置时，可变电磁铁对永磁体产生相斥的磁力为F1，滑动块在第二道向通道内能够运动的位移量为D2，滑动1/2
块对惯性件撞击时能够与惯性件接触的时长为t2，则D1＝m1g&/(μ(P1*S1+F1) )+D,其中D
1/2
为常数，取值为10cm；D2＝【2(1+&2)D1(P1*S1+F1)/mg】 +L1+L2。

[0050] 具体的，破碎头对凸起物的清理包括以下步骤：

[0051] 步骤一、通过行走机构及转动套工作，使破碎头与凸起物对应；

[0052] 步骤二、控制动力伸缩杆伸出，使第二壳体端部的环形切割刃13116与凸起物接触，并抵抗第一压簧的弹力时第二壳体与第一壳体相对运动；

[0053] 步骤三、第二壳体运动使弹性臂通过通道13410对筒状件施加推力，从而推动筒状件运动对第二压簧压缩，此时通过压力传感器检测压力变化从而获取第二壳体抵抗第一压簧弹力运动的位移，压缩预定量L1后，第一卡爪与第二卡爪卡接配合，动力伸缩杆停止伸出；

[0054] 步骤四、控制与进液口连通的电磁阀及可变电磁铁工作，可变电磁铁产生与永磁体相斥的磁力，水流从进液口流入第二导向通道，从而推动滑动块1321快速运动，对惯性件产生锤击动作；

[0055] 步骤五、惯性件被滑动块锤击快速沿第一导向通道运动，使锤击头对凸起物进行锤击、并在锤击的过程中惯性件与第一限位面上的弹性垫接触，从而推动第二壳体运动，使第二壳体端部的环形切割刃13116对凸起物产生二次冲击，提高破碎效果；

[0056] 步骤六、惯性件在完成锤击动作后背弹性垫回弹，端部对驱动杆1349的端部及滑动块撞击，使驱动杆转动推动第一卡爪向外弯曲，使第一卡爪与第二卡爪分离，筒状件在第二压簧的弹力作用下回弹，时连接斜面13108与限位柱13404端部接触，对限位柱提供向内运动的推力，此时限位柱的端部能够伸入条状槽13322内，惯性件撞击驱动杆和滑动块后再次回弹，在回弹的过程中使凹坑与限位柱相对应，此时在第二压簧的弹力作用下推动限位柱13404滑动至凹坑内，此时对惯性件进行科技卡接限位，避免惯性块滑动；

[0057] 步骤七、滑动块在撞击惯性件后，控制与进液口连通的电磁阀关闭，与出液口的电磁阀打开，并控制可变电磁铁变换磁性，对永磁体产生磁吸力，从而驱动滑动件运动，将第二道向通道内的液体从出液口排出。

[0058] 步骤八、重复步骤一至步骤七，对管道内侧壁的凸起杂物逐个清理，从而保证对管道内侧壁的清理效果；

[0059] 步骤九，在清理后的管道内设置光固化修复管，然后将两端封堵，向修复管内部充气，然后使用紫外光灯照射，使修复管内的UV胶固化，从而完成修复。

[0060] 以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。