轨迹显示方法、装置、存储介质及计算机设备

摘要

本申请提供了一种轨迹显示方法、装置、存储介质及计算机设备，播放设备可以根据暂停时刻下的第一轨迹数据渲染暂停界面，该暂停界面可显示暂停时刻下可移动对象的预测规划轨迹。若接收到用于选择暂停界面显示的至少一条预测规划轨迹的选择指令，则播放设备可以将第一轨迹数据中，被选择指令选中的预测规划轨迹的轨迹数据作为目标数据，并对该目标数据进行标记，以使保持该目标数据在本地缓存中不被删除。在接收到轨迹播放指令的情况下，若当前时刻需要播放目标数据所对应的预测规划轨迹，即使当前播放时刻非暂停时刻，播放设备也可播放以暂停时刻作为预测规划的起始时刻而得出的预测规划轨迹。

权利要求

1.一种轨迹显示方法，其特征在于，所述方法应用于播放设备，所述播放设备设有本地缓存，所述方法包括：根据缓存在所述本地缓存中的第一轨迹数据渲染暂停界面，以使所述暂停界面显示暂停时刻下至少一个可移动对象的各条预测规划轨迹；所述第一轨迹数据为所述暂停时刻下的轨迹数据；

响应于用于选择所述暂停界面显示的至少一条预测规划轨迹的选择指令，对所述第一轨迹数据中的目标数据进行标记，以在更新所述本地缓存的缓存数据时，将所述目标数据保留在所述本地缓存中；所述目标数据包括被所述选择指令选中的各条预测规划轨迹的轨迹数据；

响应于轨迹播放指令，清除所述本地缓存中未被标记的缓存数据，并从播放文件中读取第二轨迹数据，将所述第二轨迹数据缓存在所述本地缓存中，以及确定当前播放时刻需要显示的各个轨迹位置的轨迹位置标识；所述第二轨迹数据为所述当前播放时刻所对应的轨迹数据；

针对每个所述轨迹位置标识，若该轨迹位置标识为被标记的轨迹数据所对应的预测规划轨迹的轨迹标识，则根据所述目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据，否则，根据缓存在所述本地缓存中的非目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据；

根据各个所述目标显示数据渲染所述当前播放时刻的显示界面。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，被所述选择指令选中的每条预测规划轨迹的轨迹数据包括该预测规划轨迹对应的可移动对象在多个时刻下的预测规划位置，以及该预测规划轨迹对应的可移动对象在所述暂停时刻下的实际轮廓数据；

所述根据所述目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据的步骤，包括：

从所述目标数据中提取第一目标位置及第一轮廓数据，并分别确定第一显示颜色及第一显示透明度，将所述第一目标位置、所述第一轮廓数据、所述第一显示颜色和所述第一显示透明度作为该轨迹位置标识对应的目标显示数据，其中，所述第一目标位置为目标轨迹在所述当前播放时刻下的预测规划位置，所述第一轮廓数据为所述目标轨迹对应的可移动对象在所述暂停时刻下的实际轮廓数据，所述目标轨迹为该轨迹位置标识对应的预测规划轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据缓存在所述本地缓存中的非目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据的步骤，包括：若该轨迹位置标识为实际位置标识，则从缓存在所述本地缓存中的第二轨迹数据中分别提取第二目标位置和第二轮廓数据，并确定第二显示颜色和第二显示透明度，将所述第二目标位置、所述第二轮廓数据、所述第二显示颜色和所述第二显示透明度作为该轨迹位置标识对应的目标显示数据，其中，所述第二轨迹数据为所述当前播放时刻所对应的轨迹数据，所述第二目标位置为该轨迹位置标识所对应的可移动对象在所述当前播放时刻下的实际位置，所述第二轮廓数据为该轨迹位置标识所对应的可移动对象在所述当前播放时刻下的实际轮廓数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，任一可移动对象为自车或者障碍物；

所述根据各个所述目标显示数据渲染所述当前播放时刻的显示界面的步骤之前，还包括：

若所述当前播放时刻对应的各个轨迹位置标识中包括至少一个自车轨迹位置标识和至少一个障碍物轨迹位置标识，则针对每个自车轨迹位置标识，根据该自车轨迹位置标识所对应的第一目标位置以及各个障碍物轨迹位置标识所对应的第二目标位置，判断该自车轨迹位置标识所对应的预测规划轨迹是否会在所述当前播放时刻下与至少一个障碍物发生碰撞，若该自车轨迹位置标识所对应的预测规划轨迹会在所述当前播放时刻下与至少一个障碍物发生碰撞，则将该自车轨迹位置标识对应的目标显示数据中的第一显示颜色修改为第三显示颜色；

其中，自车轨迹位置标识为自车的预测规划轨迹的轨迹标识，且自车轨迹位置标识对应的轨迹数据已被标记；所述障碍物轨迹位置标识为障碍物的实际位置标识。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，被所述选择指令选中的每条预测规划轨迹的轨迹数据还包括该预测规划轨迹所对应的权重；

所述确定第一显示透明度的步骤，包括：

从所述目标数据中提取该轨迹位置标识所对应的权重，基于所述权重确定所述第一显示透明度，其中，第一显示透明度与权重成正相关或负相关。

6.根据权利要求2至5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述目标显示数据渲染所述当前播放时刻的显示界面的步骤，包括：根据各个所述目标显示数据渲染所述当前播放时刻的显示界面，以使所述当前播放时刻的显示界面在每个目标显示数据所包括的位置处，按照该目标显示数据中的显示颜色和透明度，显示该目标显示数据对应的轮廓。

7.根据权利要求2至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

针对所述当前播放时刻对应的每个所述轨迹位置标识，若该轨迹位置标识为被标记的轨迹数据所对应的预测规划轨迹的轨迹标识，则从缓存在所述本地缓存的第二轨迹数据中，提取该轨迹位置标识所对应的可移动对象在所述当前播放时刻下的实际位置，并该轨迹位置标识所对应的可移动对象在所述当前播放时刻下的实际位置与该轨迹位置标识所对应的第一目标位置，计算该轨迹位置标识对应的预测偏差值；所述第二轨迹数据为所述当前播放时刻所对应的轨迹数据；

根据各个所述预测偏差值生成偏差数据图表。

8.一种轨迹显示装置，其特征在于，所述装置应用于播放设备，所述播放设备设有本地缓存，所述装置包括：第一界面渲染模块，用于根据缓存在所述本地缓存中的第一轨迹数据渲染暂停界面，以使所述暂停界面显示暂停时刻下至少一个可移动对象的各条预测规划轨迹；所述第一轨迹数据为所述暂停时刻下的轨迹数据；

数据标记模块，用于响应于用于选择所述暂停界面显示的至少一条预测规划轨迹的选择指令，对所述第一轨迹数据中的目标数据进行标记，以在更新所述本地缓存的缓存数据时，将所述目标数据保留在所述本地缓存中；所述目标数据包括被所述选择指令选中的各条预测规划轨迹的轨迹数据；

轨迹位置标识确定模块，用于响应于轨迹播放指令，清除所述本地缓存中未被标记的缓存数据，并从播放文件中读取第二轨迹数据，将所述第二轨迹数据缓存在所述本地缓存中，以及确定当前播放时刻需要显示的各个轨迹位置的轨迹位置标识；所述第二轨迹数据为所述当前播放时刻所对应的轨迹数据；

目标显示数据确定模块，用于针对每个所述轨迹位置标识，若该轨迹位置标识为被标记的轨迹数据所对应的预测规划轨迹的轨迹标识，则根据所述目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据，否则，根据缓存在所述本地缓存中的非目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据；

第二界面渲染模块，用于根据各个所述目标显示数据渲染所述当前播放时刻的显示界面。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如权利要求1至7中任一项所述轨迹显示方法的步骤。

10.一种计算机设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器，以及存储器；

所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述一个或多个处理器执行时，执行如权利要求1至7中任一项所述轨迹显示方法的步骤。

说明书

轨迹显示方法、装置、存储介质及计算机设备

技术领域

[0001] 本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种轨迹显示方法、装置、存储介质和计算机设备。

背景技术

[0002] 在自动驾驶领域中，配置有自动驾驶算法的车辆在行驶过程中，会对自车在每个时刻下的驾驶轨迹进行规划，以及对障碍物在每个时刻下的运行轨迹进行预测。换言之，针对行驶过程中的每个时刻，自动驾驶算法都会以该时刻作为预测规划的起始时刻，并为自车及障碍物分别进行轨迹规划和轨迹预测，以得到一条或多条的自车规划轨迹及一条或多条的障碍物预测规划轨迹。

[0003] 为便于工程师了解车辆在路测时的实际驾驶场景以及自动驾驶算法在路测时的算法输出，现有技术可利用播放设备获取当前播放时刻下的轨迹数据，并根据当前播放时刻下的轨迹数据渲染可视化界面，以使该可视化界面可以显示自车及障碍物的预测规划轨迹，进而实现轨迹显示。然而，经发明人研究发现，现有技术在实现轨迹显示的过程中，只能显示以当前播放时刻作为预测规划的起始时刻而得出的预测规划轨迹，不利于提升预测规划算法。

发明内容

[0004] 本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是现有技术中只能显示以当前播放时刻作为预测规划的起始时刻而得出的预测规划轨迹的技术缺陷。

[0005] 本申请实施例提供了一种轨迹显示方法，所述方法应用于播放设备，所述播放设备设有本地缓存，所述方法包括：

[0006] 根据缓存在所述本地缓存中的第一轨迹数据渲染暂停界面，以使所述暂停界面显示暂停时刻下至少一个可移动对象的各条预测规划轨迹；所述第一轨迹数据为所述暂停时刻下的轨迹数据；

[0007] 响应于用于选择所述暂停界面显示的至少一条预测规划轨迹的选择指令，对所述第一轨迹数据中的目标数据进行标记，以在更新所述本地缓存的缓存数据时，将所述目标数据保留在所述本地缓存中；所述目标数据包括被所述选择指令选中的各条预测规划轨迹的轨迹数据；

[0008] 响应于轨迹播放指令，确定当前播放时刻需要显示的各个轨迹位置的轨迹位置标识；

[0009] 针对每个所述轨迹位置标识，若该轨迹位置标识为被标记的轨迹数据所对应的预测规划轨迹的轨迹标识，则根据所述目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据，否则，根据缓存在所述本地缓存中的非目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据；

[0010] 根据各个所述目标显示数据渲染所述当前播放时刻的显示界面。

[0011] 在其中一个实施例中，被所述选择指令选中的每条预测规划轨迹的轨迹数据包括该预测规划轨迹对应的可移动对象在多个时刻下的预测规划位置，以及该预测规划轨迹对应的可移动对象在所述暂停时刻下的实际轮廓数据；

[0012] 所述根据所述目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据的步骤，包括：

[0013] 从所述目标数据中提取第一目标位置及第一轮廓数据，并分别确定第一显示颜色及第一显示透明度，将所述第一目标位置、所述第一轮廓数据、所述第一显示颜色和所述第一显示透明度作为该轨迹位置标识对应的目标显示数据，其中，所述第一目标位置为目标轨迹在所述当前播放时刻下的预测规划位置，所述第一轮廓数据为所述目标轨迹对应的可移动对象在所述暂停时刻下的实际轮廓数据，所述目标轨迹为该轨迹位置标识对应的预测规划轨迹。

[0014] 在其中一个实施例中，所述根据缓存在所述本地缓存中的非目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据的步骤，包括：

[0015] 若该轨迹位置标识为实际位置标识，则从缓存在所述本地缓存中的第二轨迹数据中分别提取第二目标位置和第二轮廓数据，并确定第二显示颜色和第二显示透明度，将所述第二目标位置、所述第二轮廓数据、所述第二显示颜色和所述第二显示透明度作为该轨迹位置标识对应的目标显示数据，其中，所述第二轨迹数据为所述当前播放时刻所对应的轨迹数据，所述第二目标位置为该轨迹位置标识所对应的可移动对象在所述当前播放时刻下的实际位置，所述第二轮廓数据为该轨迹位置标识所对应的可移动对象在所述当前播放时刻下的实际轮廓数据。

[0016] 在其中一个实施例中，任一可移动对象为自车或者障碍物。所述根据各个所述目标显示数据渲染所述当前播放时刻的显示界面的步骤之前，还包括：

[0017] 若所述当前播放时刻对应的各个轨迹位置标识中包括至少一个自车轨迹位置标识和至少一个障碍物轨迹位置标识，则针对每个自车轨迹位置标识，根据该自车轨迹位置标识所对应的第一目标位置以及各个障碍物轨迹位置标识所对应的第二目标位置，判断该自车轨迹位置标识所对应的预测规划轨迹是否会在所述当前播放时刻下与至少一个障碍物发生碰撞，若该自车轨迹位置标识所对应的预测规划轨迹会在所述当前播放时刻下与至少一个障碍物发生碰撞，则将该自车轨迹位置标识对应的目标显示数据中的第一显示颜色修改为第三显示颜色；

[0018] 其中，自车轨迹位置标识为自车的预测规划轨迹的轨迹标识，且自车轨迹位置标识对应的轨迹数据已被标记；所述障碍物轨迹位置标识为障碍物的实际位置标识。

[0019] 在其中一个实施例中，被所述选择指令选中的每条预测规划轨迹的轨迹数据还包括该预测规划轨迹所对应的权重。所述确定第一显示透明度的步骤，包括：从所述目标数据中提取该轨迹位置标识所对应的权重，基于所述权重确定所述第一显示透明度，其中，第一显示透明度与权重成正相关或负相关。

[0020] 在其中一个实施例中，所述根据各个所述目标显示数据渲染所述当前播放时刻的显示界面的步骤，包括：

[0021] 根据各个所述目标显示数据渲染所述当前播放时刻的显示界面，以使所述当前播放时刻的显示界面在每个目标显示数据所包括的位置处，按照该目标显示数据中的显示颜色和透明度，显示该目标显示数据对应的轮廓。

[0022] 在其中一个实施例中，所述方法还包括：针对所述当前播放时刻对应的每个所述轨迹位置标识，若该轨迹位置标识为被标记的轨迹数据所对应的预测规划轨迹的轨迹标识，则从缓存在所述本地缓存的第二轨迹数据中，提取该轨迹位置标识所对应的可移动对象在所述当前播放时刻下的实际位置，并该轨迹位置标识所对应的可移动对象在所述当前播放时刻下的实际位置与该轨迹位置标识所对应的第一目标位置，计算该轨迹位置标识对应的预测偏差值；所述第二轨迹数据为所述当前播放时刻所对应的轨迹数据；

[0023] 根据各个所述预测偏差值生成偏差数据图表。

[0024] 在其中一个实施例中，所述针对每个所述轨迹位置标识，若该轨迹位置标识为被标记的轨迹数据所对应的预测规划轨迹的轨迹标识，则根据所述目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据，否则，根据缓存在所述本地缓存中的非目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据的步骤之前，包括：

[0025] 响应于所述轨迹播放指令，清除所述本地缓存中未被标记的缓存数据，并从播放文件中读取第二轨迹数据，将所述第二轨迹数据缓存在所述本地缓存中；所述第二轨迹数据为所述当前播放时刻所对应的轨迹数据。

[0026] 本申请实施例提供了一种轨迹显示装置，所述装置应用于播放设备，所述播放设备设有本地缓存，所述装置包括：

[0027] 第一界面渲染模块，用于根据缓存在所述本地缓存中的第一轨迹数据渲染暂停界面，以使所述暂停界面显示暂停时刻下至少一个可移动对象的各条预测规划轨迹；所述第一轨迹数据为所述暂停时刻下的轨迹数据；

[0028] 数据标记模块，用于响应于用于选择所述暂停界面显示的至少一条预测规划轨迹的选择指令，对所述第一轨迹数据中的目标数据进行标记，以在更新所述本地缓存的缓存数据时，将所述目标数据保留在所述本地缓存中；所述目标数据包括被所述选择指令选中的各条预测规划轨迹的轨迹数据；

[0029] 轨迹位置标识确定模块，用于响应于轨迹播放指令，确定当前播放时刻需要显示的各个轨迹位置的轨迹位置标识；

[0030] 目标显示数据确定模块，用于针对每个所述轨迹位置标识，若该轨迹位置标识为被标记的轨迹数据所对应的预测规划轨迹的轨迹标识，则根据所述目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据，否则，根据缓存在所述本地缓存中的非目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据；

[0031] 第二界面渲染模块，用于根据各个所述目标显示数据渲染所述当前播放时刻的显示界面。

[0032] 本申请实施例提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述任一实施例所述轨迹显示方法的步骤。

[0033] 本申请实施例提供了一种计算机设备，包括：一个或多个处理器，以及存储器；

[0034] 所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述一个或多个处理器执行时，执行上述任一实施例所述轨迹显示方法的步骤。

[0035] 在本申请提供的轨迹显示方法、装置、存储介质及计算机设备中，播放设备可以根据暂停时刻下的第一轨迹数据渲染暂停界面，该暂停界面可显示暂停时刻下可移动对象的预测规划轨迹。若接收到用于选择暂停界面显示的至少一条预测规划轨迹的选择指令，则播放设备可以将第一轨迹数据中，被选择指令选中的预测规划轨迹的轨迹数据作为目标数据，并对该目标数据进行标记，以使保持该目标数据在本地缓存中不被删除。

[0036] 由于目标数据是以暂停时刻作为预测规划的起始时刻而得出的预测规划轨迹的轨迹数据，并且被持续地保留在本地缓存中，因此，在接收到轨迹播放指令的情况下，若当前时刻需要播放目标数据所对应的预测规划轨迹，即使当前播放时刻非暂停时刻，播放设备也可播放以暂停时刻作为预测规划的起始时刻而得出的预测规划轨迹，以便于工程师快速了解自动驾驶算法在驾驶时刻所得出的预测规划轨迹与实际驾驶情况的匹配程度，进而可帮助提升预测规划算法。

附图说明

[0037] 为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

[0038] 图1为现有技术在暂停播放情况下的显示界面图；

[0039] 图2A为现有技术在接收到轨迹播放指令情况下于第0秒的显示界面图；

[0040] 图2B为现有技术在接收到轨迹播放指令情况下于第1秒的显示界面图；

[0041] 图2C为现有技术在图2B基础上接收到暂停指令的显示界面图；

[0042] 图3为本申请一个实施例中轨迹显示方法的流程示意图；

[0043] 图4为本申请一个实施例中轨迹显示方法的显示界面图之一；

[0044] 图5为本申请一个实施例中轨迹显示方法的显示界面图之二；

[0045] 图6A为本申请一个实施例中的暂停界面图；

[0046] 图6B为在图6A基础上的动态播放显示界面图；

[0047] 图7为本申请一个实施例中的数据存储示意图；

[0048] 图8为本申请一个实施例中轨迹显示装置的结构示意图；

[0049] 图9为本申请一个实施例中计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

[0050] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0051] 正如背景技术所言，现有技术在实现轨迹显示的过程中，只能显示以当前播放时刻作为预测规划的起始时刻而得出的预测规划轨迹，不利于预测规划算法的提升。具体而言，如图1所示，在暂停播放的情况下，现有技术可以显示当前播放时刻(即暂停时刻)下自车的规划轨迹及每个障碍物的预测轨迹，所显示的自车规划轨迹及障碍物预测轨迹都是以当前播放时刻作为预测规划的起始时刻而得出的，每条预测规划轨迹在可视化界面上以线状的方式呈现。一般而言，对于每个时刻，自动驾驶算法一般会输出多条自车预测轨迹及多条障碍物预测轨迹，图示中，为避免轨迹重叠混淆，图1以显示1条自车规划轨迹及1条障碍物预测轨迹为例。

[0052] 如图2A及图2B所示，播放设备在接收到轨迹播放指令的情况下，可以显示自车及障碍物在当前播放时刻下的实时位置，以便于工程师动态观察自车及每个障碍物的实际轨迹与轮廓。图2A示出了播放设备在接收到轨迹播放指令时第0秒所对应的可视化界面，图2B示出了播放设备在接收到轨迹播放指令时在第1秒所对应的可视化界面。若播放设备在第1秒接收到暂停指令，则播放设备会显示自动驾驶算法以第1秒作为预测规划的起始时刻而得到的自车规划轨迹及障碍物预测轨迹，暂停界面可如图2C所示。

[0053] 若工程师想在第1秒所对应的可视化界面中观看以第0秒作为预测规划的起始时刻而得出的预测规划轨迹，则现有技术无法实现，如此，并不利于工程师快速了解预测规划轨迹与实际驾驶情况的匹配程度，不利于提升预测规划算法。

[0054] 为解决上述问题，本申请提供了一种轨迹显示方法、装置、存储介质及计算机设备，即使当前播放时刻非暂停时刻，播放设备也可播放以暂停时刻作为预测规划的起始时刻而得出的预测规划轨迹，以便于工程师快速了解自动驾驶算法在驾驶时刻所得出的预测规划轨迹与实际驾驶情况的匹配程度，进而可帮助提升预测规划算法。

[0055] 在一个实施例中，本申请提供了一种轨迹显示方法，该方法可以应用于播放设备中，该播放设备中设有本地缓存。如图3所示，该方法具体包括如下步骤：

[0056] S202，根据缓存在所述本地缓存中的第一轨迹数据渲染暂停界面，以使所述暂停界面显示暂停时刻下至少一个可移动对象的各条预测规划轨迹；所述第一轨迹数据为所述暂停时刻下的轨迹数据。

[0057] 其中，第一轨迹数据是指暂停时刻下的轨迹数据，包括但不限于自车在暂停时刻下的实际位置、各个障碍物在暂停时刻下的实际位置、自动驾驶算法以暂停时刻作为预测规划的起始时刻而得出的各条预测规划轨迹。

[0058] 具体而言，在渲染暂停界面之前，播放设备可以从播放文件中获取第一轨迹数据，并将第一轨迹数据加载于本地缓存之中。其中，该播放文件用于记录各个时刻下的轨迹数据，其可存储于播放设备或者存储于服务器。

[0059] 在需要渲染暂停界面的情况下，播放设备可以从本地缓存中读取该第一轨迹数据，并根据该第一轨迹数据渲染暂停界面，以使暂停界面显示暂停时刻下至少一个可移动对象的至少一条预测规划轨迹。在其中一个实施例中，任一可移动对象可以是自车或者障碍物，例如，暂停界面可以显示自车的至少一条预测规划轨迹和/或障碍物的至少一条预测规划轨迹。

[0060] S204，响应于用于选择所述暂停界面显示的至少一条预测规划轨迹的选择指令，对所述第一轨迹数据中的目标数据进行标记，以在更新所述本地缓存的缓存数据时，将所述目标数据保留在所述本地缓存中；所述目标数据包括被所述选择指令选中的各条预测规划轨迹的轨迹数据。

[0061] 具体而言，工程师可以对暂停界面上显示的一条或多条预测规划轨迹进行选择，也即，对自动驾驶算法以暂停时刻作为预测规划的起始时刻而得出的一条或多条预测规划轨迹进行选择。播放设备在接收到选择指令的情况下，可以确定被该选择指令选中的预测规划轨迹，并将被选中的预测规划轨迹的轨迹数据作为目标数据，对第一轨迹数据中的目标数据进行数据标记。

[0062] 在动态播放轨迹时，播放设备会多次更新本地缓存的缓存数据。具体地，播放设备会不断地从播放文件获取当前播放时刻所对应的轨迹数据，并将该当前播放时刻所对应的轨迹数据缓存到本地缓存中。受限于本地缓存的存储容量，播放设备需要对本地缓存中的数据进行清除，以确保本地缓存中有足够的存储空间加载当前播放时刻所对应的轨迹数据。在更新缓存数据的过程中，播放设备会将被标记的数据保留在本地缓存中，也即，播放设备不会从本地缓存中删除被标记的数据。

[0063] S206，响应于轨迹播放指令，确定当前播放时刻需要显示的各个轨迹位置的轨迹位置标识。

[0064] 例如，当选择指令选中了多条预测规划轨迹时，播放设备可根据工程师的需求，在当前播放时刻选择性播放其中的一条或某几条的预测规划轨迹，在此情况下，播放设备可确定当前播放时刻需要显示的轨迹位置的轨迹位置标识。

[0065] 在其中一个实施例中，该轨迹播放指令可以是在检测到播放时间轴被拖拽时被触发生成的，或者是在检测到轨迹播放控件被触发时生成的。在一个示例中，播放时间轴可以包括算法时间轴和常规时间轴，该算法时间轴用于播放被标记的预测规划轨迹的轨迹数据，该常规时间轴用于播放实时位置。

[0066] S208，针对每个所述轨迹位置标识，若该轨迹位置标识为被标记的轨迹数据所对应的预测规划轨迹的轨迹标识，则根据所述目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据，否则，根据缓存在所述本地缓存中的非目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据。

[0067] 具体而言，对于当前播放时刻的每个轨迹位置标识而言，播放设备可以根据从本地缓存的缓存数据中确定该轨迹位置标识所对应的目标显示数据。其中，该轨迹位置标识所对应的目标显示数据是指用于在显示界面上渲染该轨迹位置标识所对应的可移动对象图像的数据，可以包括显示位置、显示轮廓、显示颜色及显示透明度中的任一项或任意组合。

[0068] 针对当前播放时刻的每个轨迹位置标识，若该轨迹位置标识为被标记的轨迹数据所对应的预测规划轨迹的轨迹标识，则表明该轨迹位置标识所对应的轨迹数据为目标数据，因此可根据缓存在本地缓存的目标数据确定该轨迹位置标识所对应的目标显示数据；若该轨迹位置标识非被标记的轨迹数据所对应的预测规划轨迹的轨迹标识，则表明该轨迹位置标识所对应的轨迹数据为当前播放时刻所对应的轨迹数据，因此，可根据本地缓存中存储的非目标数据来确定该轨迹位置标识所对应的目标显示数据，前述非目标数据可以是当前播放时刻所对应的轨迹数据。

[0069] S210，根据各个所述目标显示数据渲染所述当前播放时刻的显示界面。

[0070] 播放设备可根据各个轨迹位置标识所对应的目标显示数据渲染当前播放时刻的显示界面，以使当前播放时刻的显示界面可以需要显示的内容。

[0071] 本申请实施例中，播放设备可以根据暂停时刻下的第一轨迹数据渲染暂停界面，该暂停界面可显示暂停时刻下可移动对象的预测规划轨迹。若接收到用于选择暂停界面显示的至少一条预测规划轨迹的选择指令，则播放设备可以将第一轨迹数据中，被选择指令选中的预测规划轨迹的轨迹数据作为目标数据，并对该目标数据进行标记，以使保持该目标数据在本地缓存中不被删除。

[0072] 由于目标数据是以暂停时刻作为预测规划的起始时刻而得出的预测规划轨迹的轨迹数据，并且被持续地保留在本地缓存中，因此，在接收到轨迹播放指令的情况下，若当前时刻需要播放目标数据所对应的预测规划轨迹，即使当前播放时刻非暂停时刻，播放设备也可播放以暂停时刻作为预测规划的起始时刻而得出的预测规划轨迹，以便于工程师快速了解自动驾驶算法在驾驶时刻所得出的预测规划轨迹与实际驾驶情况的匹配程度，进而可帮助提升预测规划算法。

[0073] 在一个实施例中，被所述选择指令选中的每条预测规划轨迹的轨迹数据包括该预测规划轨迹所对应的可移动对象在多个时刻下的预测规划位置，例如，若暂停时刻为T0，则对于一条自车预测规划轨迹的轨迹数据，其可包括自车在(T0+△T)时刻下的预测规划位置，自车在(T0+2△T)时刻下的预测规划位置，……自车在(T0+n△T)时刻下的预测规划位置等。其中，△T为预设时间间隔，n为正整数，其具体数值可根据实际情况确定。

[0074] 被所述选择指令选中的每条预测规划轨迹的轨迹数据还可以包括该预测规划轨迹所对应的可移动对象在所述暂停时刻下的实际轮廓数据。其中，预测规划轨迹所对应的可移动对象在所述暂停时刻下的实际轮廓数据是指预测规划轨迹所对应的可移动对象在所述暂停时刻下的真实轮廓的轮廓数据。

[0075] 所述根据所述目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据的步骤，包括：

[0076] 从所述目标数据中提取第一目标位置及第一轮廓数据，并分别确定第一显示颜色及第一显示透明度，将所述第一目标位置、所述第一轮廓数据、所述第一显示颜色和所述第一显示透明度作为该轨迹位置标识对应的目标显示数据，其中，所述第一目标位置为目标轨迹在所述当前播放时刻下的预测规划位置，所述第一轮廓数据为所述目标轨迹对应的可移动对象在所述暂停时刻下的实际轮廓数据，所述目标轨迹为该轨迹位置标识对应的预测规划轨迹。

[0077] 具体而言，对于当前播放时刻所对应的每个轨迹位置标识，若该轨迹位置标识是被标记的轨迹数据所对应的预测规划轨迹的轨迹标识，则可以执行如下过程：将该轨迹位置标识所对应的预测规划轨迹作为目标轨迹，并从目标数据中提取目标轨迹在当前播放时刻下的预测轨迹位置，即第一目标位置；播放设备可以从目标数据中提取该目标轨迹所对应的可移动对象在暂停时刻下的实际轮廓数据，即第一轮廓数据；确定第一显示颜色及第一显示透明度，将第一目标位置、第一轮廓数据、第一显示颜色及第一显示透明度作为该轨迹位置标识的目标显示数据。

[0078] 如此，可将暂停时刻下的预测规划轨迹与该预测规划轨迹所对应的可移动对象在暂停时刻下的实际轮廓数据进行关联，以得到目标显示数据，使得播放设备可以动态显示可移动对象按照该预测规划轨迹进行运动时，该可移动对象在当前播放时刻下所处的位置及轮廓。

[0079] 在一个实施例中，所述根据缓存在所述本地缓存中的非目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据的步骤，包括：

[0080] 若该轨迹位置标识为实际位置标识，则从缓存在所述本地缓存中的第二轨迹数据中分别提取第二目标位置和第二轮廓数据，并确定第二显示颜色和第二显示透明度，将所述第二目标位置、所述第二轮廓数据、所述第二显示颜色和所述第二显示透明度作为该轨迹位置标识对应的目标显示数据，其中，所述第二轨迹数据为所述当前播放时刻所对应的轨迹数据，所述第二目标位置为该轨迹位置标识所对应的可移动对象在所述当前播放时刻下的实际位置，所述第二轮廓数据为该轨迹位置标识所对应的可移动对象在所述当前播放时刻下的实际轮廓数据。

[0081] 具体而言，在本地缓存中，缓存有当前播放时刻对应的轨迹数据，也即第二轨迹数据。对于当前播放时刻对应的每个轨迹位置标识，若该轨迹位置标识非被标记的轨迹数据所对应的预测规划轨迹的轨迹标识，则表明该轨迹位置标识所对应的轨迹数据属于当前播放时刻所对应的轨迹数据。而当前播放时刻所对应的轨迹数据可以包括各个可移动对象在当前播放时刻下的实际位置，以及自动驾驶算法以当前播放时刻作为预测规划的起始时刻而得出的各条预测规划轨迹的轨迹数据。

[0082] 针对每个轨迹位置标识，若该轨迹位置标识非被标记的轨迹数据所对应的预测规划轨迹的轨迹标识，且该轨迹位置标识为实际位置标识，则播放设备可从第二轨迹数据中提取该轨迹位置标识所对应的可移动对象在当前播放时刻下的实际位置，即第二目标位置；播放设备还可从第二轨迹数据中提取该轨迹位置标识所对应的可移动对象在当前播放时刻下的实际轨迹数据，即第二轮廓数据；播放设备还可确定第二显示颜色和第二显示透明度，并将第二显示颜色、第二显示透明度、第二目标位置和第二轮廓数据作为该轨迹位置标识所对应的目标显示数据。

[0083] 如此，可将可移动对象在当前播放时刻下的实际位置与该可移动对象在当前播放时刻下的实际轮廓数据进行关联，以得到目标显示数据，使得播放设备可以动态显示该可移动对象的实际运动轨迹及轮廓。

[0084] 在一个实施例中，所述根据各个所述目标显示数据渲染所述当前播放时刻的显示界面的步骤，包括：

[0085] 根据各个所述目标显示数据渲染所述当前播放时刻的显示界面，以使所述当前播放时刻的显示界面在每个目标显示数据所包括的位置处，按照该目标显示数据中的显示颜色和透明度，显示该目标显示数据对应的轮廓。

[0086] 以播放设备根据两个目标显示数据渲染当前时刻的显示界面为例，其中一个目标显示数据包括第一目标位置A、第一轮廓数据A、第一显示颜色和第一显示透明度，另一个目标显示数据包括第一目标位置B、第一轮廓数据B、第一显示颜色和第一显示透明度。在此情况下，播放设备可以根据前述两个目标显示数据渲染当前播放时刻的显示界面，以使当前播放时刻的显示界面在第一目标位置A处，以第一显示颜色和第一显示透明度显示第一轮廓数据A所对应的轮廓；以及，使当前播放时刻的显示界面在第一目标位置B处，以第一显示颜色和第一显示透明度显示第一轮廓数据B所对应的轮廓。

[0087] 在一个示例中，如图4所示，在标记了以第0秒作为预测规划的起始时刻而得出的可移动对象的预测规划轨迹后，在动态播放的过程中第1秒的显示界面，其中，该第1秒的显示界面显示了该预测规划轨迹在第1秒的预测规划位置(即图示中的“第0秒预测规划位置”)以及同一可移动对象在第1秒的实际位置。如此，可动态对比可移动对象的预测规划轨迹轮廓与真实轨迹轮廓的吻合度，以便于以可视化的方式观察轮廓位置差异，使工程师能够快速地从真实世界视角，宏观地了解实际路况与算法偏差，从而可帮助提升规划控制算法。

[0088] 在一个实施例中，任一可移动对象为自车或者障碍物，换言之，对于每一个可移动对象而言，该可移动对象可以为自车或者为障碍物。所述根据各个所述目标显示数据渲染所述当前播放时刻的显示界面的步骤之前，还包括：

[0089] 若所述当前播放时刻对应的各个轨迹位置标识中包括至少一个自车轨迹位置标识和至少一个障碍物轨迹位置标识，则针对每个自车轨迹位置标识，根据该自车轨迹位置标识所对应的第一目标位置以及各个障碍物轨迹位置标识所对应的第二目标位置，判断该自车轨迹位置标识所对应的预测规划轨迹是否会在所述当前播放时刻下与至少一个障碍物发生碰撞，若该自车轨迹位置标识所对应的预测规划轨迹会在所述当前播放时刻下与至少一个障碍物发生碰撞，则将该自车轨迹位置标识对应的目标显示数据中的第一显示颜色修改为第三显示颜色；

[0090] 其中，自车轨迹位置标识为自车的预测规划轨迹的轨迹标识，且自车轨迹位置标识对应的轨迹数据已被标记；所述障碍物轨迹位置标识为障碍物的实际位置标识。

[0091] 具体而言，在当前播放时刻对应的各个轨迹位置标识中包括被标记的自车预测规划轨迹的轨迹标识，以及障碍物的实际位置标识时，播放设备可以根据需要显示的被标记的自车预测轨迹在当前时刻下的预测规划位置与障碍物在当前时刻下的实际位置，判断该自车预测轨迹在当前播放时刻下是否与障碍物发生碰撞。若是，则可将该自车预测轨迹所对应的显示颜色进行修改，将该显示颜色修改为不同于第一显示颜色的第三显示颜色，以通过显示颜色的变化对碰撞进行示警。

[0092] 进一步地，针对每个自车轨迹位置标识，播放设备可根据该自车轨迹位置标识所对应的第一目标位置、该自车轨迹位置标识所对应的第一轮廓数据、各个障碍物轨迹位置标识所对应的第二目标位置和各个障碍物轨迹位置标识所对应的第二轮廓数据，判断该自车轨迹位置标识所对应的预测规划轨迹是否会在所述当前播放时刻下与至少一个障碍物发生碰撞，如此，可动态分析自车的规划轨迹中的轮廓是否与障碍物真实轮廓碰撞，帮助提升预测规划算法。

[0093] 在一个示例中，如图5所示，在标记了以第0秒作为预测规划的起始时刻而得出的自车预测规划轨迹后，在动态播放的过程中第1秒的显示界面，其中，该第1秒的显示界面显示了该自车预测规划轨迹在第1秒的预测规划位置(即图示中的“自车第0秒预测规划位置”)、自车在第1秒的实际位置和一个障碍物在第1秒的实际位置。播放设备可依照上述实施例所述，根据自车第0秒预测规划位置、自车在第0秒的实际轮廓数据、障碍物在第1秒的实际位置和障碍物在第1秒的实际轮廓数据判断自车的预测规划轨迹在第1秒是否会与障碍物发生碰撞，若是，则可将显示在自车第0秒预测规划位置处的轮廓进行标红，以进行示警，进而可帮助工程师快速了解自动驾驶算法在驾驶时刻所得出的预测规划轨迹与实际驾驶情况的匹配程度，帮助提升预测规划算法。

[0094] 在一个实施例中，被所述选择指令选中的每条预测规划轨迹的轨迹数据还包括该预测规划轨迹所对应的权重。具体而言，自动驾驶算法会在每个驾驶时刻下对自车给出多个规划轨迹以及对同一个障碍物给出多个预测轨迹，且各个规划轨迹以及同一个障碍物的多个预测轨迹会有不同的权重，该权重反映了自车/障碍物沿该轨迹运动的可能性大小。

[0095] 所述确定第一显示透明度的步骤，包括：从所述目标数据中提取该轨迹位置标识所对应的权重，基于所述权重确定所述第一显示透明度，其中，第一显示透明度与权重成正相关或负相关。

[0096] 在其中一个实施例中，第一显示透明度与权重可以成负相关，换言之，权重越大，第一显示透明度越低，以使当前播放时刻的显示界面可以优先清楚显示可能性高的预测规划位置。如图6A和图6B所示，图6A为第0秒下的暂停界面，在第0秒下，障碍物包括两条预测轨迹，预测轨迹1和预测轨迹2的权重分别为0.9和0.1；自车包括两条规划轨迹，规划轨迹1和规划轨迹2的权重分别为0.9和0.1。在对暂停界面上显示的4条预测规划轨迹进行标记后，在动态播放的过程中，播放设备在第1秒时显示的界面可如图6B所示，权重为0.9的预测规划轨迹对应着较高的透明度，权重为0.1的预测规划轨迹对应着较低的透明度。

[0097] 本实施例中，播放设备可以通过不同的透明度同时渲染同一可移动对象的多个预测规划位置，以便于进一步对比不同预测规划方案之间的优劣性，并对比不同预测规划方案的权重分配和力度，从而帮助提升预测规划算法。

[0098] 在一个实施例中，所述方法还包括：针对所述当前播放时刻对应的每个所述轨迹位置标识，若该轨迹位置标识为被标记的轨迹数据所对应的预测规划轨迹的轨迹标识，则从缓存在所述本地缓存的第二轨迹数据中，提取该轨迹位置标识所对应的可移动对象在所述当前播放时刻下的实际位置，并该轨迹位置标识所对应的可移动对象在所述当前播放时刻下的实际位置与该轨迹位置标识所对应的第一目标位置，计算该轨迹位置标识对应的预测偏差值；所述第二轨迹数据为所述当前播放时刻所对应的轨迹数据；

[0099] 根据各个所述预测偏差值生成偏差数据图表。

[0100] 具体而言，播放设备可以将本地缓存中被标记的预测规划轨迹与实际位置进行对比计算，以得到各条预测规划轨迹在当前播放时刻下的预测偏差值，并据此生成偏差数据图表。例如，对于图6A和图6B示出的暂停界面，若对暂停界面的各条预测规划轨迹都进行缓存，则播放设备可得到下表所示的预测偏差数据：

[0101]

[0102] 进一步地，播放设备可显示该偏差数据图表，从而可以以图表的方式观察预测规划算法的位置差异，使得工程师更能够从理论的角度，微观准确地了解预测规划算法的偏差。

[0103] 在一个实施例中，所述针对每个所述轨迹位置标识，若该轨迹位置标识为被标记的轨迹数据所对应的预测规划轨迹的轨迹标识，则根据所述目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据，否则，根据缓存在所述本地缓存中的非目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据的步骤之前，包括：

[0104] 响应于所述轨迹播放指令，清除所述本地缓存中未被标记的缓存数据，并从播放文件中读取第二轨迹数据，将所述第二轨迹数据缓存在所述本地缓存中；所述第二轨迹数据为所述当前播放时刻所对应的轨迹数据。

[0105] 具体而言，播放设备在接收到用户输入的轨迹播放指令后，会对本地缓存的缓存数据进行更新。具体地，播放设备会将本地缓存中未被标记的数据进行清除，而后，从播放文件中读取当前播放时刻所对应的轨迹数据，并将所读取的轨迹数据加载到本地缓存中，以便于播放设备根据本地缓存的缓存数据生成当前播放时刻所对应的显示界面。如此，在确保本地缓存中有足够的存储空间加载当前播放时刻所对应的轨迹数据的情况下，可降低本地缓存的硬件要求，进而降低播放设备的设备成本。

[0106] 在一个示例中，本申请的轨迹显示方法可以如图7所示，本申请在显示轨迹时刻按照算法时间轴及常规时间轴进行播放，其中，算法时间轴用于播放被标记的预测规划轨迹的轨迹数据，常规时间轴用于播放当前播放时刻下的实际数据。

[0107] 当常规时间轴在第0秒时，播放设备从播放文件中获取第0秒所对应的轨迹数据，该第0秒所对应的轨迹数据包括自车及障碍物在第0秒下的实际位置，自车及障碍物在第0秒下的实际轮廓，与自车及障碍物在第0秒下的多条预测轨迹的轨迹数据。在接收到暂停指令或者未接收到轨迹播放指令的情况下，播放设备响应于选择指令，确定用户所选中的第0秒下的预测规划轨迹，并将被选中的预测规划轨迹的轨迹数据进行标记，以将该预测规划轨迹所对应的实际轮廓及该预测规划轨迹所对应的可移动对象在多个时刻下的预测规划位置保留在本地缓存中，并将本地缓存中的其他数据予以清除。

[0108] 当用户拖拽算法时间轴、拖拽常规时间轴或者对播放控件进行触发时，播放设备可以根据本地缓存中缓存的预测规划轨迹的轨迹数据与轮廓数据进行渲染。播放设备也可以根据预测规划轨迹的轨迹数据、暂停时刻下的轮廓数据、当前播放时刻下的实际位置和当前播放时刻下的轮廓数据进行叠加渲染，以进行动态对比。如此，可动态对比自车/障碍物的预测规划轨迹轮廓与实际轨迹轮廓的吻合度，以帮助提升规划控制算法；还可动态分析自车的规划轨迹是否与障碍物的实际轮廓发生碰撞，以帮助提升规划控制算法。

[0109] 下面对本申请实施例提供的轨迹显示装置进行描述，下文描述的轨迹显示装置与上文描述的轨迹显示方法可相互对应参照。

[0110] 在一个实施例中，本申请提供了一种轨迹显示装置300，所述装置300应用于播放设备，所述播放设备设有本地缓存。如图8所示，所述装置300包括：

[0111] 第一界面渲染模块310，用于根据缓存在所述本地缓存中的第一轨迹数据渲染暂停界面，以使所述暂停界面显示暂停时刻下至少一个可移动对象的各条预测规划轨迹；所述第一轨迹数据为所述暂停时刻下的轨迹数据；

[0112] 数据标记模块320，用于响应于用于选择所述暂停界面显示的至少一条预测规划轨迹的选择指令，对所述第一轨迹数据中的目标数据进行标记，以在更新所述本地缓存的缓存数据时，将所述目标数据保留在所述本地缓存中；所述目标数据包括被所述选择指令选中的各条预测规划轨迹的轨迹数据；

[0113] 轨迹位置标识确定模块330，用于响应于轨迹播放指令，确定当前播放时刻需要显示的各个轨迹位置的轨迹位置标识；

[0114] 目标显示数据确定模块340，用于针对每个所述轨迹位置标识，若该轨迹位置标识为被标记的轨迹数据所对应的预测规划轨迹的轨迹标识，则根据所述目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据，否则，根据缓存在所述本地缓存中的非目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据；

[0115] 第二界面渲染模块350，用于根据各个所述目标显示数据渲染所述当前播放时刻的显示界面。

[0116] 在一个实施例中，被所述选择指令选中的每条预测规划轨迹的轨迹数据包括该预测规划轨迹对应的可移动对象在多个时刻下的预测规划位置，以及该预测规划轨迹对应的可移动对象在所述暂停时刻下的实际轮廓数据。

[0117] 该目标显示数据确定模块340包括第一数据确定单元。该第一数据确定单元用于从所述目标数据中提取第一目标位置及第一轮廓数据，并分别确定第一显示颜色及第一显示透明度，将所述第一目标位置、所述第一轮廓数据、所述第一显示颜色和所述第一显示透明度作为该轨迹位置标识对应的目标显示数据，其中，所述第一目标位置为目标轨迹在所述当前播放时刻下的预测规划位置，所述第一轮廓数据为所述目标轨迹对应的可移动对象在所述暂停时刻下的实际轮廓数据，所述目标轨迹为该轨迹位置标识对应的预测规划轨迹。

[0118] 在一个实施例中，该目标显示数据确定模块340包括第二数据确定单元。该第二数据确定单元用于若该轨迹位置标识为实际位置标识，则从缓存在所述本地缓存中的第二轨迹数据中分别提取第二目标位置和第二轮廓数据，并确定第二显示颜色和第二显示透明度，将所述第二目标位置、所述第二轮廓数据、所述第二显示颜色和所述第二显示透明度作为该轨迹位置标识对应的目标显示数据，其中，所述第二轨迹数据为所述当前播放时刻所对应的轨迹数据，所述第二目标位置为该轨迹位置标识所对应的可移动对象在所述当前播放时刻下的实际位置，所述第二轮廓数据为该轨迹位置标识所对应的可移动对象在所述当前播放时刻下的实际轮廓数据。

[0119] 在一个实施例中，任一可移动对象为自车或者障碍物。所述装置300还包括碰撞判断模块，该碰撞判断模块用于若所述当前播放时刻对应的各个轨迹位置标识中包括至少一个自车轨迹位置标识和至少一个障碍物轨迹位置标识，则针对每个自车轨迹位置标识，根据该自车轨迹位置标识所对应的第一目标位置以及各个障碍物轨迹位置标识所对应的第二目标位置，判断该自车轨迹位置标识所对应的预测规划轨迹是否会在所述当前播放时刻下与至少一个障碍物发生碰撞，若该自车轨迹位置标识所对应的预测规划轨迹会在所述当前播放时刻下与至少一个障碍物发生碰撞，则将该自车轨迹位置标识对应的目标显示数据中的第一显示颜色修改为第三显示颜色；

[0120] 其中，自车轨迹位置标识为自车的预测规划轨迹的轨迹标识，且自车轨迹位置标识对应的轨迹数据已被标记；所述障碍物轨迹位置标识为障碍物的实际位置标识。

[0121] 在一个实施例中，被所述选择指令选中的每条预测规划轨迹的轨迹数据还包括该预测规划轨迹所对应的权重。上述第一数据确定单元还包括透明度确定单元，该透明度确定单元用于从所述目标数据中提取该轨迹位置标识所对应的权重，基于所述权重确定所述第一显示透明度，其中，第一显示透明度与权重成正相关或负相关。

[0122] 在一个实施例中，第二界面渲染模块350包括显示单元，该显示单元用于根据各个所述目标显示数据渲染所述当前播放时刻的显示界面，以使所述当前播放时刻的显示界面在每个目标显示数据所包括的位置处，按照该目标显示数据中的显示颜色和透明度，显示该目标显示数据对应的轮廓。

[0123] 在一个实施例中，所述装置300还包括偏差值计算模块及图表生成模块。该偏差值计算模块用于针对所述当前播放时刻对应的每个所述轨迹位置标识，若该轨迹位置标识为被标记的轨迹数据所对应的预测规划轨迹的轨迹标识，则从缓存在所述本地缓存的第二轨迹数据中，提取该轨迹位置标识所对应的可移动对象在所述当前播放时刻下的实际位置，并该轨迹位置标识所对应的可移动对象在所述当前播放时刻下的实际位置与该轨迹位置标识所对应的第一目标位置，计算该轨迹位置标识对应的预测偏差值；所述第二轨迹数据为所述当前播放时刻所对应的轨迹数据。该图表生成模块用于根据各个所述预测偏差值生成偏差数据图表。

[0124] 在一个实施例中，所述装置300还包括数据更新模块，该数据更新模块用于响应于所述轨迹播放指令，清除所述本地缓存中未被标记的缓存数据，并从播放文件中读取第二轨迹数据，将所述第二轨迹数据缓存在所述本地缓存中；所述第二轨迹数据为所述当前播放时刻所对应的轨迹数据。

[0125] 在一个实施例中，本申请还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如上述实施例中任一项所述轨迹显示方法的步骤。

[0126] 在一个实施例中，本申请还提供了一种计算机设备，所述计算机设备中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如上述任一实施例中所述的轨迹显示方法的步骤。

[0127] 示意性地，如图9所示，图9为本申请实施例提供的一种计算机设备的内部结构示意图，该计算机设备900可以被提供为一服务器。参照图9，计算机设备900包括处理组件902，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器901所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件902的执行的指令，例如应用程序。存储器901中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件902被配置为执行指令，以执行上述任意实施例的轨迹显示方法。

[0128] 计算机设备900还可以包括一个电源组件903被配置为执行计算机设备900的电源管理，一个有线或无线网络接口904被配置为将计算机设备900连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口905。计算机设备900可以操作基于存储在存储器901的操作系统，例如Windows Server TM、Mac OS XTM、Unix TM、Linux TM、Free BSDTM或类似。

[0129] 本领域技术人员可以理解，本申请示出的计算机设备的内部结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

[0130] 最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，“一”、“一个”、“所述”、“该”和“其”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。多个是指至少两个的情况，如2个、3个、5个或8个等。“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。

[0131] 本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间可以根据需要进行组合，且相同相似部分互相参见即可。

[0132] 对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。