本发明公开了多机床联合的柔性化的模具镶块加工系统及加工方法，包括处于加工段上游的检测单元；处于加工段下游的存货单元；处于加工段的运输单元和机加工单元，运输单元包括运输导轨和设于运输导轨上的机器人手臂，机加工单元包括处于运输导轨两侧的数控加工机床，处于运输导轨两侧的数控加工机床错位分布以使所有数控加工机床组合形成之字型结构，监测单元；控制单元，控制单元包括中心处理模块。本发明的柔性化的模具镶块加工系统，提高了模具镶块加工精度与效率，提升了多种模具镶块型号的生产能力。
1.一种多机床联合的柔性化的模具镶块加工系统，其特征在于，包括
处于加工段上游的检测单元，所述检测单元用于获取当前镶块坯料的坯料尺寸、坯料外形以及坯料零点位置；
处于所述加工段下游的存货单元，所述存货单元用于存储所述当前镶块坯料加工后形成的当前模具镶块；
处于所述加工段的运输单元和机加工单元，所述运输单元包括运输导轨和设于所述运输导轨上的机器人手臂，所述机加工单元包括处于所述运输导轨两侧的数控加工机床，处于所述运输导轨两侧的所述数控加工机床错位分布以使所有所述数控加工机床组合形成之字型结构，监测单元，所述监测单元用于采集数控加工机床的当前工作状态，所述当前工作状态包括故障状态、处理工序以及当前加工精度；
控制单元，所述控制单元包括中心处理模块，所述中心处理模块用于根据所述当前镶块坯料的坯料尺寸、坯料外形以及坯料零点位置确定目标成型等级；所述中心处理模块还用于根据所述坯料尺寸、所述坯料外形、所述目标成型等级、所述当前镶块坯料零点位置、处于下游的各个机床的所述当前工作状态确定所述当前镶块坯料的当前柔性加工策略，所述当前柔性加工策略包括加工工序和加工路径，所述加工工序包括粗加工工序、半精加工工序以及精加工工序，所述加工路径包括上料路径、加工处理路径以及下料路径，所述加工处理路径采用之字形路径；所述中心处理模块还用于根据所述当前柔性加工策略驱动所述机器人手臂工作。
2.根据权利要求1所述的一种多机床联合的柔性化的模具镶块加工系统，其特征在于，所述目标成型等级包括第一等级镶块、第二等级镶块以及第三等级镶块，所述存货单元包括用于存放第一等级镶块的第一存货架、用于存放第二等级镶块的第二存货架以及存放第三等级镶块的第三存货架，所述第一存货架、所述第二存货架以及所述第三存货架并列设置且间隔排布。
3.根据权利要求1所述的一种多机床联合的柔性化的模具镶块加工系统，其特征在于，还包括处于所述检测单元上游的识别单元，所述识别单元用于获取当前待加工物料的当前物料形貌，所述中心处理模块还用于根据所述当前物料形貌判断所述当前待加工物料是否为目标加工对象，若所述待加工物料为目标加工对象时，确定所述待加工物料为所述当前镶块坯料。
4.根据权利要求1至3任一项所述的一种多机床联合的柔性化的模具镶块加工系统，其特征在于，所述多机床联合的柔性化的模具镶块加工系统还包括刀具库单元，
所述中心处理模块还用于在所述机器人手臂空闲且不受干涉时依据预设优先级对不同当前工作状态的数控加工机床进行处理：第一优先级，在所述机器人手臂处于空闲且不受干涉时控制所述机器人手臂对刀具损坏的数控加工机床进行换刀；
第二优先级，在所述机器人手臂处于空闲且不受干涉时控制所述机器人手臂对刀具精度不足的数控加工机床进行换刀。
5.根据权利要求4所述的一种多机床联合的柔性化的模具镶块加工系统，其特征在于，所述控制单元还包括加工策略更新模块，所述加工策略更新模块用于在所述当前柔性加工策略的加工误差大于预设误差或在所述当前柔性加工策略被干涉时更新所述当前柔性加工策略。
6.根据权利要求4所述的一种多机床联合的柔性化的模具镶块加工系统，其特征在于，还包括处于所述存货单元上游的检验单元，所述检验单元用于检验所述当前模具镶块是否合格，所述中心处理模块还用于在所述当前模具镶块合格后控制所述机器人手臂将合格的所述当前模具镶块加载至所述存货单元上。
7.一种多机床联合的柔性化的模具镶块加工方法，用于如权利要求4至6任一项所述的多机床联合的柔性化的模具镶块加工系统，其特征在于，包括如下步骤：S10，获取当前镶块坯料的坯料属性，所述坯料属性包括坯料尺寸、坯料外形以及当前镶块坯料零点位置；
S20，基于所述坯料尺寸、所述坯料外形确定目标成型等级，所述目标成型等级包括第一等级镶块、第二等级镶块以及第三等级镶块；
S30，根据所述坯料尺寸、所述坯料外形、所述目标成型等级、所述当前镶块坯料零点位置、处于下游的各个机床的当前工作状态确定所述当前镶块坯料的当前柔性加工策略，所述当前柔性加工策略包括加工工序和加工路径，所述加工工序包括粗加工工序、半精加工工序以及精加工工序，所述加工路径包括上料路径、加工处理路径以及下料路径，所述加工处理路径采用之字形路径；
S41，获取所述当前镶块坯料在所述当前柔性加工策略下处于下一加工工序的预加工机床的预加工精度；
S42，若所述预加工机床的预加工精度不满足预设加工要求，则忽略所述预加工机床并进入步骤30更新所述当前柔性加工策略；
S43，若所述预加工机床的预加工精度满足预设加工要求，则依据所述当前柔性加工策略进入下一工序机床进行机加工；
重复步骤S41至S43直至将所述当前镶块坯料加工成当前模具镶块。
8.根据权利要求7所述的多机床联合的柔性化的模具镶块加工方法，其特征在于，还包括步骤：S50，判定所述当前模具镶块是否符合加工精度要求；
S60，若所述当前模具镶块符合加工精度要求，则通过机器人手臂将所述当前模具镶块出库输送至对应等级的存货架。
9.根据权利要求8所述的多机床联合的柔性化的模具镶块加工方法，其特征在于，还包括步骤：在所述机器人手臂处于空闲状态时，获取刀具磨损的机床为待维护机床，确定所述机器人手臂处于当前位置时换刀行程最小的所述待维护机床为目标维修机床，通过所述机器人手臂对所述目标维修机床进行换刀。
10.根据权利要求8所述的多机床联合的柔性化的模具镶块加工方法，其特征在于，步骤S42具体包括：若所述预加工机床的预加工精度不满足预设加工精度要求或者若等待所述预加工机床的等待时长大于预设时长，则忽略所述预加工机床并进入步骤30更新所述当前柔性加工策略。
一种多机床联合的柔性化的模具镶块加工系统及加工方法
1技术领域
[0001] 本发明涉及模具镶块加工技术领域，特别地，涉及一种多机床联合的柔性化的模具镶块加工系统及加工方法。2背景技术
[0002] 模具镶块生产对于质量和效率要求极高，其制造效率与灵活性直接影响工厂的生存前景。目前模具镶块制造存在以下问题：多型号模具镶块生产饱和率低，不同型号模具镶块单面加工时需特定的不同加工机床，增大了生产成本，不能在同一生产线上实现不同尺寸模具镶块的柔性化加工。
[0003] 鉴于此，有必要提出一种柔性化的模具镶块加工方法以解决或至少缓解上述缺陷。3发明内容
[0004] 本发明提供的柔性化的模具镶块加工方法，解决了现有的模具镶块加工中心只能加工单一模具镶块、生产效率低的技术问题。
[0005] 为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
[0006] 一种多机床联合的柔性化的模具镶块加工系统，包括处于加工段上游的检测单元，检测单元用于获取当前镶块坯料的坯料尺寸、坯料外形以及坯料零点位置；处于加工段下游的存货单元，存货单元用于存储当前镶块坯料加工后形成的当前模具镶块；处于加工段的运输单元和机加工单元，运输单元包括运输导轨和设于运输导轨上的机器人手臂，机加工单元包括处于运输导轨两侧的数控加工机床，处于运输导轨两侧的数控加工机床错位分布以使所有数控加工机床组合形成之字型结构，监测单元，监测单元用于采集数控加工机床的当前工作状态，当前工作状态包括故障状态、处理工序以及当前加工精度；控制单元，控制单元包括中心处理模块，中心处理模块用于根据当前镶块坯料的坯料尺寸、坯料外形以及坯料零点位置确定目标成型等级；中心处理模块还用于根据坯料尺寸、坯料外形、目标成型等级、当前镶块坯料零点位置、处于下游的各个机床的当前工作状态确定当前镶块坯料的当前柔性加工策略，当前柔性加工策略包括加工工序和加工路径，加工工序包括粗加工工序、半精加工工序以及精加工工序，加工路径包括上料路径、加工处理路径以及下料路径，加工处理路径采用之字形路径；中心处理模块还用于根据当前柔性加工策略驱动机器人手臂工作。
[0007] 进一步地，目标成型等级包括第一等级镶块、第二等级镶块以及第三等级镶块，存货单元包括用于存放第一等级镶块的第一存货架、用于存放第二等级镶块的第二存货架以及存放第三等级镶块的第三存货架，第一存货架、第二存货架以及第三存货架并列设置且间隔排布。
[0008] 进一步地，还包括处于检测单元上游的识别单元，识别单元用于获取当前待加工物料的当前物料形貌，中心处理模块还用于根据当前物料形貌判断当前待加工物料是否为目标加工对象，若待加工物料为目标加工对象时，确定待加工物料为当前镶块坯料。
[0009] 进一步地，多机床联合的柔性化的模具镶块加工系统还包括刀具库单元，至少两个机器人手臂分别设于运输导轨上，中心处理模块还用于在机器人手臂空闲且不受干涉时依据预设优先级对不同当前工作状态的数控加工机床进行处理：第一优先级，在机器人手臂处于空闲且不受干涉时控制机器人手臂对刀具损坏的数控加工机床进行换刀；第二优先级，在机器人手臂处于空闲且不受干涉时控制机器人手臂对刀具精度不足的数控加工机床进行换刀。
[0010] 进一步地，控制单元还包括加工策略更新模块，加工策略更新模块用于在当前柔性加工策略的加工误差大于预设误差或在当前柔性加工策略被干涉时更新当前柔性加工策略。
[0011] 进一步地，还包括处于存货单元上游的检验单元，检验单元用于检验当前模具镶块是否合格，中心处理模块还用于在当前模具镶块合格后控制机器人手臂将合格的当前模具镶块加载至存货单元上。
[0012] 本发明还提供一种多机床联合的柔性化的模具镶块加工方法，用于上述的多机床联合的柔性化的模具镶块加工系统，包括如下步骤：S10，获取当前镶块坯料的坯料属性，坯料属性包括坯料尺寸、坯料外形以及当前镶块坯料零点位置；S20，基于坯料尺寸、坯料外形确定目标成型等级，目标成型等级包括第一等级镶块、第二等级镶块以及第三等级镶块；S30，根据坯料尺寸、坯料外形、目标成型等级、当前镶块坯料零点位置、处于下游的各个机床的当前工作状态确定当前镶块坯料的当前柔性加工策略，当前柔性加工策略包括加工工序和加工路径，加工工序包括粗加工工序、半精加工工序以及精加工工序，加工路径包括上料路径、加工处理路径以及下料路径，加工处理路径采用之字形路径；S41，获取当前镶块坯料在当前柔性加工策略下处于下一加工工序的预加工机床的预加工精度；S42，若预加工机床的预加工精度不满足预设加工要求，则忽略预加工机床并进入步骤30更新当前柔性加工策略；S43，若预加工机床的预加工精度满足预设加工要求，则依据当前柔性加工策略进入下一工序机床进行机加工；重复步骤S41至S43直至将当前镶块坯料加工成当前模具镶块。
[0013] 进一步地，还包括步骤：S50，判定当前模具镶块是否符合加工精度要求；S60，若当前模具镶块符合加工精度要求，则通过机器人手臂将当前模具镶块出库输送至对应等级的存货架。
[0014] 进一步地，还包括步骤：在机器人手臂处于空闲状态时，获取刀具磨损的机床为待维护机床，确定机器人手臂处于当前位置时换刀行程最小的待维护机床为目标维修机床，通过机器人手臂对目标维修机床进行换刀。
[0015] 进一步地，步骤S42具体包括：若预加工机床的预加工精度不满足预设加工精度要求或者等待预加工机床的等待时长大于预设时长，则忽略预加工机床并进入步骤30更新当前柔性加工策略。
[0016] 本发明具有以下有益效果：
[0017] 本发明提供的一种多机床联合的柔性化的模具镶块加工系统，包括检测单元、存货单元、运输单元、机加工单元、监测单元以及控制单元，机加工单元的数控加工机床呈之字型排布在运输导轨的两侧，实现了多台数控加工机床的柔性化组合，减少机器人手臂的运输路径，提高了模具镶块的加工生产效率；通过检测单元、存货单元、运输单元、机加工单元、监测单元以及控制单元的智能联合，形成当前柔性加工策略，实现多机床、多工况加工的实时监测、分析及反馈，实现多个尺寸模具镶块的柔性智能加工，提高了模具镶块加工效率，提升了多型号模具镶块的生产能力。
[0018] 除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。
4附图说明
[0019] 构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
[0020] 图1是本发明一个实施例中的多机床联合的柔性化的模具镶块加工系统的结构示意图；
[0021] 图2是本发明一个实施例中的多机床联合的柔性化的模具镶块加工方法的流程图。5具体实施方式
[0022] 以应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0023] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0024] 需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0025] 另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
[0026] 请参考图1，本发明提供一种多机床联合的柔性化的模具镶块加工系统，包括处于加工段上游的检测单元，检测单元用于获取当前镶块坯料的坯料尺寸、坯料外形以及坯料零点位置；处于加工段下游的存货单元，存货单元用于存储当前镶块坯料加工后形成的当前模具镶块；处于加工段的运输单元和机加工单元，运输单元包括运输导轨和设于运输导轨上的机器人手臂，机加工单元包括处于运输导轨两侧的数控加工机床，处于运输导轨两侧的数控加工机床错位分布以使所有数控加工机床组合形成之字型结构，监测单元，监测单元用于采集数控加工机床的当前工作状态，当前工作状态包括故障状态、处理工序以及当前加工精度；控制单元，控制单元包括中心处理模块，中心处理模块用于根据当前镶块坯料的坯料尺寸、坯料外形以及坯料零点位置确定目标成型等级；中心处理模块还用于根据坯料尺寸、坯料外形、目标成型等级、当前镶块坯料零点位置、处于下游的各个机床的当前工作状态确定当前镶块坯料的当前柔性加工策略，当前柔性加工策略包括加工工序和加工路径，加工工序包括粗加工工序、半精加工工序以及精加工工序，加工路径包括上料路径、加工处理路径以及下料路径，加工处理路径采用之字形路径；中心处理模块还用于根据当前柔性加工策略驱动机器人手臂工作。
[0027] 本发明提供的一种多机床联合的柔性化的模具镶块加工系统，包括检测单元、存货单元、运输单元、机加工单元、监测单元以及控制单元，机加工单元的数控加工机床呈之字型排布在运输导轨的两侧，实现了多台数控加工机床的柔性化组合，减少机器人手臂的运输路径，提高了模具镶块的加工生产效率；通过检测单元、存货单元、运输单元、机加工单元、监测单元以及控制单元的智能联合，形成当前柔性加工策略，实现多机床、多工况加工的实时监测、分析及反馈，实现多个尺寸模具镶块的柔性智能加工，提高了模具镶块加工效率，提升了多型号模具镶块的生产能力。
[0028] 可选地，检测单元包括三维激光扫描定位模块和图形处理模块，检测单元用于确定任一当前镶块坯料的三维尺寸和坯料零点位置，供控制单元作为生成当前柔性加工策略的依据，当前柔性加工策略包括加工路径、加工工序、加工时间以及数控加工机床数量，其中，上料路径是通过机器人手臂的底座沿直线移动并在机器人手臂的活动臂的辅助作用下将待加工坯料从物料台加载至机加工单元的初始加工工位的路线，加工处理路径是通过机器人手臂的底座沿直线移动并在机器人手臂的活动臂的辅助作用下将当前镶块坯料加工形成当前模具镶块的处理路线，下料路径是通过机器人手臂的底座沿直线移动并在机器人手臂的活动臂的辅助作用下将当前模具镶块从加工完成工位加载至存货单元的路线。
[0029] 进一步地，为了便于区分和取放当前模具镶块，目标成型等级包括第一等级镶块、第二等级镶块以及第三等级镶块，存货单元包括用于存放第一等级镶块的第一存货架、用于存放第二等级镶块的第二存货架以及存放第三等级镶块的第三存货架，第一存货架、第二存货架以及第三存货架并列设置且间隔排布。
[0030] 更优地，加工段下游并列设有第一存货架、第二存货架以及第三存货架，第一存货架绕其转动轴线可转动地设置，第二存货架绕其转动轴线可转动地设置，第三存货架绕其转动轴线可转动地设置，为了节约机器人手臂的运行时间，下料路径呈直线布设，[0031] 进一步地，还包括处于检测单元上游的识别单元，识别单元用于获取当前待加工物料的当前物料形貌，中心处理模块还用于根据当前物料形貌判断当前待加工物料是否为目标加工对象，若待加工物料为目标加工对象时，确定待加工物料为当前镶块坯料。可选地，识别单元包括扫描相机、图像采集卡、CMOS传感器，中心处理模块用于对采集到的模具镶块尺寸、形貌进行识别分析，判断其是否为所需要的加工对象。
[0032] 进一步地，若待加工物料不为目标加工对象时，通过机器人手臂将待加工物料转移至加工中心外。
[0033] 进一步地，多机床联合的柔性化的模具镶块加工系统还包括刀具库单元，至少两个机器人手臂分别设于运输导轨上，中心处理模块还用于在机器人手臂空闲且不受干涉时依据预设优先级对不同当前工作状态的数控加工机床进行处理：第一优先级，在机器人手臂处于空闲且不受干涉时控制机器人手臂对刀具损坏的数控加工机床进行换刀；第二优先级，在机器人手臂处于空闲且不受干涉时控制机器人手臂对刀具精度不足的数控加工机床进行换刀。本发明中，在制定柔性加工策略时可以依据数控加工机床的加工精度进行自适应的柔性化加工，但是对于刀损坏的数控加工机床采取忽略措施，因此优先对刀具损坏的数控机床进行换刀能尽可能地提供数控加工机床的工作数量，进而提高工作效率。
[0034] 进一步地，控制单元还包括加工策略更新模块，加工策略更新模块用于在当前柔性加工策略的加工误差大于预设误差或在当前柔性加工策略被干涉时更新当前柔性加工策略。可选地，本发明中采用机器学习模型更新当前柔性加工策略，在当前柔性加工策略受阻时及时更新当前柔性加工策略避免加工中断。
[0035] 进一步地，还包括处于存货单元上游的检验单元，检验单元用于检验当前模具镶块是否合格，中心处理模块还用于在当前模具镶块合格后控制机器人手臂将合格的当前模具镶块加载至存货单元上。可选地，中心处理模块还用于在当前模具镶块不合格后控制机器人手臂将合格的当前模具镶块加载至物料台上。
[0036] 通过本发明多机床联合的柔性化的模具镶块加工系统，单个模具镶块生产过程，包括以下步骤：第一，通过检测单元现场扫描，获取当前镶块坯料的坯料尺寸、坯料外形以及坯料零点位置，根据目标成型等级和目标加工精度、机床对应的刀具型号、机床数量、加工工序等生成当前柔性生产策略，通过读取当前镶块坯料射频模块，采集当前镶块坯料三维尺寸信息，扫描并绑定当前镶块坯料三维轮廓数据，记录当前镶块坯料毛坯编号、L角标识以及零点XYZ坐标值，自动计算目标成型尺寸与当前镶块坯料的尺寸差、所需工序、所需时间、机床数量及加工路线；第二，将当前镶块坯料装夹在托盘上后，传输单元将当前镶块坯料向数控加工机床上料，相邻两个数控加工机床的连接形成的夹角成锐角，在机器人到达数控加工机床后，自动控制机床开启自动门，解锁零点定位系统，机器人手臂的活动臂将装有当前镶块坯料的托盘放置于数控加工机床的零点定位系统，机器人手臂完全退出机床后，锁紧零点定位系统；第三，启动加工策略更新模块，加工策略更新模块将起始加工策略作为基策略，对工序成形误差进行训练学习，输出二次策略与基策略误差，若两者误差大于5％，使用二次策略迭代当前柔性加工策略，直至收敛，否则，采用基策略继续加工；第四，若需要更新当前柔性加工策略，以跳过或重复某一工序步时，启动闭路单元，切断相邻工序机床之间的加工信息数据流，并将模具镶块的加工信息与更新加工策略传输至机器人手臂，机器人手臂夹持模具镶块运输至位于同侧导轨的相邻机床，直至满足加工要求；当前工序完成后，输送至检验单元进行测量，若满足误差要求，则运输至存货单元，若不满足尺寸要求，再次进行加工。
[0037] 请参考图2，本发明提供的一种柔性化的多机床联合的柔性化的模具镶块加工方法，用于上述的多机床联合的柔性化的模具镶块加工系统，包括如下步骤：S10，获取当前镶块坯料的坯料属性，坯料属性包括坯料尺寸、坯料外形以及当前镶块坯料零点位置；S20，基于坯料尺寸、坯料外形确定目标成型等级，目标成型等级包括第一等级镶块、第二等级镶块以及第三等级镶块；S30，根据坯料尺寸、坯料外形、目标成型等级、当前镶块坯料零点位置、处于下游的各个机床的当前工作状态确定当前镶块坯料的当前柔性加工策略，当前柔性加工策略包括加工工序和加工路径，加工工序包括粗加工工序、半精加工工序以及精加工工序，加工路径包括上料路径、加工处理路径以及下料路径，加工处理路径采用之字形路径；S41，获取当前镶块坯料在当前柔性加工策略下处于下一加工工序的预加工机床的预加工精度；S42，若预加工机床的预加工精度不满足预设加工要求，则忽略预加工机床并进入步骤30更新当前柔性加工策略；S43，若预加工机床的预加工精度满足预设加工要求，则依据当前柔性加工策略进入下一工序机床进行机加工；重复步骤S41至S43直至将当前镶块坯料加工成当前模具镶块。
[0038] 本发明的多机床联合的柔性化的模具镶块加工方法，在使机器人手臂的底座呈直线移动的情况下，通过各个数控机床的配合对当前镶块坯料采用之字型加工路径，可实现多台数控加工机床的柔性化组合，减少导轨机器人重复运输，提高工厂生产效率；可随时根据加工工况更新当前柔性加工策略，实现模具镶块柔性化加工、实现生产自动化，有效降低了工人的劳动强度，大大减少了工厂的用工开支。
[0039] 进一步地，还包括步骤：S50，判定当前模具镶块是否符合加工精度要求；S60，若当前模具镶块符合加工精度要求，则通过机器人手臂将当前模具镶块出库输送至对应等级的存货架。可以理解地，本发明中，采用若当前模具镶块符合加工精度要求，则通过机器人手臂将当前模具镶块出库输送至对应等级的存货架的方案，将统一类型的模具镶块进行存放，便于管理和运输。
[0040] 进一步地，还包括步骤：在机器人手臂处于空闲状态时，获取刀具磨损的机床为待维护机床，确定机器人手臂处于当前位置时换刀行程最小的待维护机床为目标维修机床，通过机器人手臂对目标维修机床进行换刀。本发明中，通过及时对数控加工机床进行维护，便于持续加工。
[0041] 进一步地，步骤S42具体包括：若预加工机床的预加工精度不满足预设加工精度要求或者等待预加工机床的等待时长大于预设时长，则忽略预加工机床并进入步骤30更新当前柔性加工策略。可以理解地，预设时长可以是1分钟，可以是2分钟等其他时间，在下一工序机床需要等待较长时间或损坏脱机时，及时更新当前柔性加工策略，避免加工中断，加工效率高。
[0042] 进一步地，S50具体包括：判定当前模具镶块的镶块成型等级以及判定当前模具镶块是否符合加工精度要求；S60具体包括：若当前模具镶块的镶块成型等级设于第一等级镶块且当前模具镶块符合加工精度要求，则通过机器人手臂将当前模具镶块出库输送至第一存货架：若当前模具镶块的镶块成型等级设于第二等级镶块且当前模具镶块符合加工精度要求，则通过机器人手臂将当前模具镶块出库输送至第二存货架；若当前模具镶块的镶块成型等级设于第三等级镶块且当前模具镶块符合加工精度要求，则通过机器人手臂将当前模具镶块出库输送至第三存货架，
[0043] 可以理解地，通过机器人手臂的底座沿直线移动并通过机器人手臂的活动臂活动进而将当前模具镶块出库输送至对应等级的存货架，为了提高出库效率、便于区分管理各种等级的当前模具镶块并减少机器人手臂的移动位移量，还包括步骤：获取第一存货架的单侧的存货量，若第一存货架的单侧的存货量达到预设存货数量，则控制第一存货架绕转动轴线旋转以使控制的一侧接收机器人手臂输送的模具镶块；获取第二存货架的单侧的存货量，若第二存货架的单侧的存货量达到预设存货数量，则控制第二存货架绕转动轴线旋转以使控制的一侧接收机器人手臂输送的模具镶块；获取第三存货架的单侧的存货量，若第三存货架的单侧的存货量达到预设存货数量，则控制第三存货架绕转动轴线旋转以使控制的一侧接收机器人手臂输送的模具镶块。本发明中，机器人手臂的活动底座在运输导轨上直线移动，自适应加工不同型号的模具镶块并将不同型号的模具镶块存放在对应的存货架上，模具镶块的生成效率高。
[0044] 以上仅为为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
