一种基于智能化自动引导小车的可变式装夹装置

摘要

本发明涉及智能仓储领域，具体是涉及一种基于智能化自动引导小车的可变式装夹装置，包括底座、麦克纳姆轮和夹取装置；升降装置设置在底座的上部；第一直线驱动器设置有多个，第一直线驱动器固定设置在升降装置的下部，第一直线驱动器的输出端竖直向下；放置台固定设置在第一直线驱动器的输出端上，升降装置带动第一直线驱动器和放置台沿底座的高度方向移动；伸出装置设置在放置台的上部；抓取装置设置在伸出装置的上部，抓取装置用于将货物夹住；输送装置设置在抓取装置上，输送装置用于在抓取装置将货物夹住后带动货物移动至伸出装置上。实现了在抓取货物时，既可以适应不同形状的货物，同时还可以对位于高处的货物进行稳定的抓取的技术要求。

权利要求

1.一种基于智能化自动引导小车的可变式装夹装置，包括底座（1）、麦克纳姆轮（2）和夹取装置（3）；

其特征在于，夹取装置（3）包括升降装置（3a）、第一直线驱动器（3b）、放置台（3c）、伸出装置（3d）、抓取装置（3e）和输送装置（3f）；

升降装置（3a）设置在底座（1）的上部；

第一直线驱动器（3b）设置有多个，第一直线驱动器（3b）固定设置在升降装置（3a）的下部，第一直线驱动器（3b）的输出端竖直向下；

放置台（3c）固定设置在第一直线驱动器（3b）的输出端上，升降装置（3a）带动第一直线驱动器（3b）和放置台（3c）沿底座（1）的高度方向移动；

伸出装置（3d）设置在放置台（3c）的上部，伸出装置（3d）用于承托放置在货架上的货物；

抓取装置（3e）设置在伸出装置（3d）的上部，抓取装置（3e）用于将货物夹住；

输送装置（3f）设置在抓取装置（3e）上，输送装置（3f）用于在抓取装置（3e）将货物夹住后带动货物移动至伸出装置（3d）上；

升降装置（3a）包括能够垂直移动的升降台（3a3），所述抓取装置（3e）包括能够将货物移动至升降台（3a3）上的两个同步带（3f2），且两个同步带（3f2）能够调整位置夹持住不同尺寸的货物；

伸出装置（3d）包括第二直线驱动器（3d1）、承接台（3d2）和支撑组件；

第二直线驱动器（3d1）固定设置在放置台（3c）的上部，第二直线驱动器（3d1）的输出轴的轴线与底座（1）的宽度方向平行；

承接台（3d2）固定设置在第二直线驱动器（3d1）的输出端上，抓取装置（3e）设置在承接台（3d2）的上部；

支撑组件分别设置在承接台（3d2）和放置台（3c）上，支撑组件用于减少第二直线驱动器（3d1）的负荷；

支撑组件包括支撑杆（3d3）、支撑台（3d4）、支撑槽（3d5）、滑轨（3d6）和滑动板（3d7）；

支撑杆（3d3）沿底座（1）的宽度方向固定设置在承接台（3d2）的下部；

支撑台（3d4）固定设置在放置台（3c）的上部；

支撑槽（3d5）沿底座（1）的宽度方向开设在支撑台（3d4）的上部，支撑杆（3d3）与支撑槽（3d5）滑动配合；

滑轨（3d6）沿底座（1）的宽度方向固定设置在放置台（3c）的上部；

滑动板（3d7）沿滑轨（3d6）的长度方向可滑动的设置在滑轨（3d6）上，滑动板（3d7）与支撑杆（3d3）远离承接台（3d2）的一端固定连接；

抓取装置（3e）包括安装槽（3e1）、滑台（3e2）、滑块（3e3）和安装座（3e4）；

安装槽（3e1）设置有两个，安装槽（3e1）对称的开设在承接台（3d2）的上部，安装槽（3e1）的长度方向与底座（1）的长度方向平行；

滑台（3e2）固定设置在安装槽（3e1）内；

滑块（3e3）沿滑台（3e2）的长度方向可滑动的设置在滑台（3e2）的上部；

安装座（3e4）固定设置在滑块（3e3）的上部，安装座（3e4）与输送装置（3f）固定连接；

输送装置（3f）包括同步轮（3f1）、滑槽（3f3）、第一传动轮（3f4）和驱动装置（3g）；

同步轮（3f1）设置有多个，同步轮（3f1）沿安装座（3e4）的长度方向均匀的可旋转的设置在安装座（3e4）上；

同步带（3f2）的内环侧壁与同步轮（3f1）啮合；

滑槽（3f3）设置有两个，滑槽（3f3）沿底座（1）的长度方向开设在承接台（3d2）上；

第一传动轮（3f4）设置在靠近底座（1）一侧的同步轮（3f1）的下部，第一传动轮（3f4）的轴线与所述同步轮（3f1）的轴线共线；

驱动装置（3g）设置在第一传动轮（3f4）上，驱动装置（3g）用于驱动第一传动轮（3f4）旋转。

2.根据权利要求1所述的一种基于智能化自动引导小车的可变式装夹装置，其特征在于，驱动装置（3g）包括第二传动轮（3g1）、防磨轮（3g2）、通槽（3g3）、第三传动轮（3g4）、推动块（3g5）、第一旋转驱动器（3g6）、传动带（3g7）和第三直线驱动器（3g8）；

第二传动轮（3g1）可转动的设置在第一传动轮（3f4）一侧的承接台（3d2）的底部；

通槽（3g3）开设在承接台（3d2）靠近底座（1）的一侧；

防磨轮（3g2）设置有两个，两个防磨轮（3g2）分别对称可转动的设置在通槽（3g3）的两侧；

第三传动轮（3g4）可转动的设置在承接台（3d2）靠近底座（1）的一侧；

推动块（3g5）设置在第三传动轮（3g4）的下方；

第一旋转驱动器（3g6）设置在推动块（3g5）的下方，第一旋转驱动器（3g6）的输出端竖直向上，第一旋转驱动器（3g6）用于驱动第三传动轮（3g4）旋转；

传动带（3g7）分别与第一传动轮（3f4）、第二传动轮（3g1）、第三传动轮（3g4）和防磨轮（3g2）啮合；

第三直线驱动器（3g8）设置在滑动板（3d7）上，第三直线驱动器（3g8）的输出端与推动块（3g5）固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于智能化自动引导小车的可变式装夹装置，其特征在于，驱动装置（3g）包括第二旋转驱动器（3g9）和限位组件（3h）；

第二旋转驱动器（3g9）设置在第一传动轮（3f4）的下部，第二旋转驱动器（3g9）的输出端与第一传动轮（3f4）固定连接；

限位组件（3h）设置第二旋转驱动器（3g9）和第一传动轮（3f4）之间。

4.根据权利要求3所述的一种基于智能化自动引导小车的可变式装夹装置，其特征在于，限位组件（3h）包括导轨（3h1）和导向座（3h2）；

导轨（3h1）沿底座（1）的长度方向固定设置在承接台（3d2）的下部，导向槽沿导轨（3h1）的长度方向开设在导轨（3h1）上，第二旋转驱动器（3g9）的输出轴与导向槽滑动配合；

导向座（3h2）沿导轨（3h1）的长度方向可滑动的设置在导轨（3h1）上，第二旋转驱动器（3g9）固定设置在导向座（3h2）的下部。

5.根据权利要求1所述的一种基于智能化自动引导小车的可变式装夹装置，其特征在于，升降装置（3a）还包括牵引绳（3a1）、滑轮（3a2）、收放线装置（3a4）和引导组件；

升降台（3a3）设置在第一直线驱动器（3b）的上部；

引导组件沿底座（1）的高度方向设置在底座（1）的上部，引导组件贯穿的设置在升降台（3a3）上；

滑轮（3a2）可转动的设置在引导组件的上部；

收放线装置（3a4）对称的设置在升降台（3a3）两侧的底座（1）上；

牵引绳（3a1）穿过固定滑轮（3a2）的上部，牵引绳（3a1）的两端分别与升降台（3a3）和收放线装置（3a4）固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种基于智能化自动引导小车的可变式装夹装置，其特征在于，引导组件包括引导杆（3a5）和引导孔；

引导杆（3a5）沿底座（1）的高度方向固定设置在底座（1）的上部；

引导孔沿引导杆（3a5）的轴线贯穿的开设在升降台（3a3）上。

说明书

一种基于智能化自动引导小车的可变式装夹装置

技术领域

[0001] 本发明涉及智能仓储领域，具体是涉及一种基于智能化自动引导小车的可变式装夹装置。

背景技术

[0002] AGV是自动导引车的英文缩写，是指具有磁条，轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，以电池为动力，并且装备安全保护以及各种辅助机构（例如移载，装配机构）的无人驾驶的自动化车辆。通常多台AGV与控制计算机（控制台），导航设备，充电设备以及周边附属设备组成AGV系统，其主要工作原理表现为在控制计算机的监控及任务调度下，AGV可以准确的按照规定的路径行走，到达任务指定位置后，完成一系列的作业任务，控制计算机可根据AGV自身电量决定是否到充电区进行自动充电。现有的自动引导小车智能够运输简单的货物，且不能主动改变运输物品的适合位置，同时还无法对形状不同的物品实现抓取。

[0003] 中国专利申请CN110282361A公开了一种自动引导小车的可变式装夹装置，包括车架以及设置在车架上的驱动机构，所述车架安装有承载面板A，所述承载面板A的两侧车架上设置有固定座，所述固定座的顶部设置有承载面板B，两个所述固定座的相对面上设置有竖向的轨道槽，所述轨道槽的内顶部设置有舵机，所述舵机的输出轴上安装有嵌合轴，且所述承载面板A的两端分别设置有联合转轴和驱动转轴，且所述联合转轴和嵌合轴连接在一起，所述轨道槽中设置有液压活塞杆，两个所述液压活塞杆的顶端分别套装在联合转轴上，通过其角夹装置的变形，完成货物的装夹和其他货物的牵引，同时能够通过承载面板A形成短距传动带，若干个自动引导小车的组合可完成传送带的工作，从而极大的提高了智能仓储的调动效率。

[0004] 上述专利和现有技术中还存在以下缺陷：

[0005] 现有技术中抓取货物时无法抓取高处的货物，一些抓取高处货物的抓取装置通过托盘将货物托起的方式进行抓取，但对于一些底部没有空间的货物无法使用，一些抓取高处货物的抓取装置通过使用机械手或机械夹持的方式将货物从高处抓取，但无法对货物提供垂直支撑，货物容易晃动，且货物底部无承托，容易导致货物掉落，使货物损坏，使用有缺陷。

发明内容

[0006] 针对现有技术问题，提供一种基于智能化自动引导小车的可变式装夹装置。利用升降装置带动放置台上升，使得设置在放置台上的伸出装置、抓取装置和输送装置被一同带动上升，当升至指定位置后，此时伸出装置会带动抓取装置和输送装置伸出，随后抓取装置会将货架上的货物夹取住，最后通过输送装置将货物带动至伸出装置即可，如此便实现了在抓取货物时，既可以适应不同形状的货物，同时还可以对位于高处的货物进行稳定的抓取的技术要求。

[0007] 为解决现有技术问题，本发明采用的技术方案为：

[0008] 一种基于智能化自动引导小车的可变式装夹装置，包括底座、麦克纳姆轮和夹取装置；夹取装置包括升降装置、第一直线驱动器、放置台、伸出装置、抓取装置和输送装置；升降装置设置在底座的上部；第一直线驱动器设置有多个，第一直线驱动器固定设置在升降装置的下部，第一直线驱动器的输出端竖直向下；放置台固定设置在第一直线驱动器的输出端上，升降装置带动第一直线驱动器和放置台沿底座的高度方向移动；伸出装置设置在放置台的上部，伸出装置用于承托放置在货架上的货物；抓取装置设置在伸出装置的上部，抓取装置用于将货物夹住；输送装置设置在抓取装置上，输送装置用于在抓取装置将货物夹住后带动货物移动至伸出装置上。

[0009] 优选的，伸出装置包括第二直线驱动器、承接台和支撑组件；第二直线驱动器固定设置在放置台的上部，第二直线驱动器的输出轴的轴线与底座的宽度方向平行；承接台固定设置在第二直线驱动器的输出端上，抓取装置设置在承接台的上部；支撑组件分别设置在承接台和放置台上，支撑组件用于减少第二直线驱动器的负荷。

[0010] 优选的，支撑组件包括支撑杆、支撑台、支撑槽、滑轨和滑动板；支撑杆沿底座的宽度方向固定设置在承接台的下部；支撑台固定设置在放置台的上部；支撑槽沿底座的宽度方向开设在支撑台的上部，支撑杆与支撑槽滑动配合；滑轨沿底座的宽度方向固定设置在放置台的上部；滑动板沿滑轨的长度方向可滑动的设置在滑轨上，滑动板与支撑杆远离承接台的一端固定连接。

[0011] 优选的，抓取装置包括安装槽、滑台、滑块和安装座；安装槽设置有两个，安装槽对称的开设在承接台的上部，安装槽的长度方向与底座的长度方向平行；滑台固定设置在安装槽内；滑块沿滑台的长度方向可滑动的设置在滑台的上部；安装座固定设置在滑块的上部，安装座与输送装置固定连接。

[0012] 优选的，输送装置包括同步轮、同步带、滑槽、第一传动轮和驱动装置；同步轮设置有多个，同步轮沿安装座的长度方向均匀的可旋转的设置在安装座上；同步带的内环侧壁与同步轮啮合；滑槽设置有两个，滑槽沿底座的长度方向开设在承接台上；第一传动轮设置在靠近底座一侧的同步轮的下部，第一传动轮的轴线与所述同步轮的轴线共线；驱动装置设置在第一传动轮上，驱动装置用于驱动第一传动轮旋转。

[0013] 优选的，本申请提供驱动装置的第一实施例，驱动装置包括第二传动轮、防磨轮、通槽、第三传动轮、推动块、第一旋转驱动器、传动带和第三直线驱动器；第二传动轮可转动的设置在第一传动轮一侧的承接台的底部；通槽开设在承接台靠近底座的一侧；防磨轮设置有两个，两个防磨轮分别对称可转动的设置在通槽的两侧；第三传动轮可转动的设置在承接台靠近底座的一侧；推动块设置在第三传动轮的下方；第一旋转驱动器设置在推动块的下方，第一旋转驱动器的输出端竖直向上，第一旋转驱动器用于驱动第三传动轮旋转；传动带分别与第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮和防磨轮啮合；第三直线驱动器设置在滑动板上，第三直线驱动器的输出端与推动块固定连接。

[0014] 优选的，本申请提供驱动装置的第二实施例，驱动装置包括第二旋转驱动器和限位组件；

[0015] 第二旋转驱动器设置在第一传动轮的下部，第二旋转驱动器的输出端与第一传动轮固定连接；限位组件设置第二旋转驱动器和第一传动轮之间。

[0016] 优选的，限位组件包括导轨和导向座；导轨沿底座的长度方向固定设置在承接台的下部，导向槽沿导轨的长度方向开设在导轨上，第二旋转驱动器的输出轴与导向槽滑动配合；导向座沿导轨的长度方向可滑动的设置在导轨上，第二旋转驱动器固定设置在导向座的下部。

[0017] 优选的，升降装置包括牵引绳、滑轮、升降台、收放线装置和引导组件；升降台设置在第一直线驱动器的上部；引导组件沿底座的高度方向设置在底座的上部，引导组件贯穿的设置在升降台上；滑轮可转动的设置在引导组件的上部；收放线装置对称的设置在升降台两侧的底座上；牵引绳穿过固定滑轮的上部，牵引绳的两端分别与升降台和收放线装置固定连接。

[0018] 优选的，引导组件包括引导杆和引导孔；引导杆沿底座的高度方向固定设置在底座的上部；引导孔沿引导杆的轴线贯穿的开设在升降台上。

[0019] 本申请相比较于现有技术的有益效果是：

[0020] 本申请通过设置升降装置、第一直线驱动器、放置台、伸出装置、抓取装置和输送装置，利用升降装置带动放置台上升，使得设置在放置台上的伸出装置、抓取装置和输送装置被一同带动上升，当升至指定位置后，此时伸出装置会带动抓取装置和输送装置伸出，同步带会将货架上的货物夹取住，最后通过输送装置上的同步带将货物带动至升降台的顶部，通过升降台对货物提供垂直支撑，货物的底部具有支撑，货物更稳固，不易掉落，通过同步带使货物移动，通过两个同步带将货物夹持后带动货物移动，能够抓取底部没有空间的货物，实用性更强，如此便实现了在抓取货物时，既可以适应不同形状的货物，同时还可以对位于高处底部没有空间的货物进行稳定的抓取的技术要求。

附图说明

[0021] 图1是本申请的立体结构示意图一；

[0022] 图2是本申请的立体结构示意图二；

[0023] 图3是本申请的去除了麦克纳姆轮和部分底座后的立体示意图；

[0024] 图4是本申请的去除了麦克纳姆轮、部分升降装置和部分底座后的立体示意图一；

[0025] 图5是本申请的去除了麦克纳姆轮、部分升降装置和部分底座后的立体示意图二；

[0026] 图6是本申请的伸出装置的部分结构示意图一；

[0027] 图7是本申请的伸出装置的部分结构示意图二；

[0028] 图8是本申请的驱动装置的第一实施例立体示意图一；

[0029] 图9是本申请的驱动装置的第一实施例立体示意图二；

[0030] 图10是本申请的驱动装置的第一实施例立体示意图三；

[0031] 图11是本申请的伸出装置和驱动装置的部分结构示意图；

[0032] 图12是本申请的驱动装置的第二实施例立体示意图；

[0033] 图13是本申请的驱动装置的第二实施例局部立体示意图。

[0034] 图中标号为：

[0035] 1‑底座；

[0036] 2‑麦克纳姆轮；

[0037] 3‑夹取装置；3a‑升降装置；3a1‑牵引绳；3a2‑滑轮；3a3‑升降台；3a4‑收放线装置；3a5‑引导杆；3b‑第一直线驱动器；3c‑放置台；3d‑伸出装置；3d1‑第二直线驱动器；3d2‑承接台；3d3‑支撑杆；3d4‑支撑台；3d5‑支撑槽；3d6‑滑轨；3d7‑滑动板；3e‑抓取装置；3e1‑安装槽；3e2‑滑台；3e3‑滑块；3e4‑安装座；3f‑输送装置；3f1‑同步轮；3f2‑同步带；3f3‑滑槽；
3f4‑第一传动轮；3g‑驱动装置；3g1‑第二传动轮；3g2‑防磨轮；3g3‑通槽；3g4‑第三传动轮；
3g5‑推动块；3g6‑第一旋转驱动器；3g7‑传动带；3g8‑第三直线驱动器；3g9‑第二旋转驱动器；3h‑限位组件；3h1‑导轨；3h2‑导向座。

具体实施方式

[0038] 为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

[0039] 如图1‑图13所示：一种基于智能化自动引导小车的可变式装夹装置，包括底座1、麦克纳姆轮2和夹取装置3；夹取装置3包括升降装置3a、第一直线驱动器3b、放置台3c、伸出装置3d、抓取装置3e和输送装置3f；升降装置3a设置在底座1的上部；第一直线驱动器3b设置有多个，第一直线驱动器3b固定设置在升降装置3a的下部，第一直线驱动器3b的输出端竖直向下；放置台3c固定设置在第一直线驱动器3b的输出端上，升降装置3a带动第一直线驱动器3b和放置台3c沿底座1的高度方向移动；伸出装置3d设置在放置台3c的上部，伸出装置3d用于承托放置在货架上的货物；抓取装置3e设置在伸出装置3d的上部，抓取装置3e用于将货物夹住；输送装置3f设置在抓取装置3e上，输送装置3f用于在抓取装置3e将货物夹住后带动货物移动至伸出装置3d上，升降装置3a包括能够垂直移动的升降台3a3，所述抓取装置3e包括能够将货物移动至升降台3a3上的同步带3f2。

[0040] 麦克纳姆轮2设置在底座1上，通过设置麦克纳姆轮2，麦克纳姆轮2的驱动方式和安装方式均为现有技术，在此不做过多叙述，底座1可以沿任意方向移动，如此便使得小车在狭窄环境内依旧能随意移动。由于货物都摆放在货架上，且不同的货物所在的货架位置也不相同，当小车移动到指定的位置后，设置在底座1的上的夹取装置3便会将货物从货架上取出。第一直线驱动器3b优选为伺服电缸。夹取装置3的工作原理如下，当底座1通过麦克纳姆轮2移动到指定的位置后，升降装置3a便会启动，升降装置3a会带动第一直线驱动器3b沿着底座1的高度方向上升，继而使得设置在第一直线驱动器3b输出端上的放置台3c随之一同上升。由于伸出装置3d设置在放置台3c的上部，所以就会使得伸出装置3d带动抓取装置3e以及输送装置3f沿着底座1的高度方向一同上升，当上升到放置有货物的货架高度时，升降装置3a会停止运行，随后伸出装置3d启动，伸出装置3d从放置台3c上沿着底座1的宽度方向缓缓伸出，当伸出装置3d与货架上的货物接触后，此时伸出装置3d停止，这是由于如果货架上的货物较重，伸出装置3d就无法完全插入到货物底部与货架之间的缝隙中，而此时伸出装置3d继续伸出，就会使得位于货架上的货物被伸出装置3d推动，继而造成位于伸出装置3d上的抓取装置3e无法夹取到的情况发生。当伸出装置3d与货物接触并停止运行后，设置在伸出装置3d上的抓取装置3e会同步启动，抓取装置3e靠近货物的一端会缓缓将货物夹取住，随后设置在抓取装置3e上的输送装置3f会启动，输送装置3f会带动货物沿着底座1的宽度方向滑动，货物会在输送装置3f的带动下移动到伸出装置3d的上部。需要注意的是，为了便于输送装置3f带动货物移动到伸出装置3d上，伸出装置3d靠近货物的一端开设有倒角，如此在输送装置3f带动货物移动到伸出装置3d上时，就不会被伸出装置3d阻拦住。输送装置3f在将货物运送到伸出装置3d上后并不会停止，同时伸出装置3d会再次启动，伸出装置3d会完全伸出，随后第一直线驱动器3b启动，第一直线驱动器3b的输出端带动放置台3c上升，如此放置台3c就会在第一直线驱动器3b的带动下呈上升状态，当设置在放置台3c上的伸出装置3d的上部与升降装置3a的上部共面时，第一直线驱动器3b就会停止运行，如此货物会在输送装置3f的带动下继续移动至升降装置3a的上部，随后第一直线驱动器3b会带动放置台3c下降，伸出装置3d带动抓取装置3e以及设置在抓取装置3e上的输送装置3f缩回，最后升降装置3a下降，便完成了对于货物的拿取，并保证了对货物进行垂直支撑，使货物在下降过程中更稳固。所以无论货物形状如何，通过伸出装置3d、抓取装置3e和设置在抓取装置3e上的输送装置3f都可以稳定将货物移动到升降装置3a上，从而实现了在抓取货物时，既可以适应不同形状的货物，同时还可以对位于高处的货物进行稳定的抓取的技术要求。

[0041] 如图7所示：伸出装置3d包括第二直线驱动器3d1、承接台3d2和支撑组件；第二直线驱动器3d1固定设置在放置台3c的上部，第二直线驱动器3d1的输出轴的轴线与底座1的宽度方向平行；承接台3d2固定设置在第二直线驱动器3d1的输出端上，抓取装置3e设置在承接台3d2的上部；支撑组件分别设置在承接台3d2和放置台3c上，支撑组件用于减少第二直线驱动器3d1的负荷。

[0042] 第二直线驱动器3d1优选为伺服电缸，当升降装置3a带动放置台3c上升到货物对应的高度后，升降装置3a会停止运行，随后第二直线驱动器3d1会启动，第二直线驱动器3d1会带动设置在其输出端上的承接台3d2伸出，当承接台3d2与货物接触后，第二直线驱动器3d1会停止运行，此时抓取装置3e将货物夹住，随后设置在抓取装置3e上的输送装置3f便会带动货物滑动至承接台3d2的上部，并最终移动至升降装置3a的上部，而设置在承接台3d2和放置台3c上的支撑组件则可以保证在第二直线驱动器3d1带动承接台3d2伸缩的过程中，第二直线驱动器3d1不会因为只有一侧受力而使得第二直线驱动器3d1的输出轴出现损伤的情况，如此便实现了伸出装置3d的伸出功能。

[0043] 如图1、图6、图8和图11所示：支撑组件包括支撑杆3d3、支撑台3d4、支撑槽3d5、滑轨3d6和滑动板3d7；支撑杆3d3沿底座1的宽度方向固定设置在承接台3d2的下部；支撑台3d4固定设置在放置台3c的上部；支撑槽3d5沿底座1的宽度方向开设在支撑台3d4的上部，支撑杆3d3与支撑槽3d5滑动配合；滑轨3d6沿底座1的宽度方向固定设置在放置台3c的上部；滑动板3d7沿滑轨3d6的长度方向可滑动的设置在滑轨3d6上，滑动板3d7与支撑杆3d3远离承接台3d2的一端固定连接。

[0044] 滑动板3d7被滑轨3d6限制在其上部，滑动板3d7只能沿着滑轨3d6的长度方向滑动。在第二直线驱动器3d1带动承接台3d2伸缩时，此时承接台3d2会带动设置在其下部的支撑杆3d3滑动，支撑杆3d3沿着底座1的宽度方向在支撑台3d4的支撑槽3d5内发生滑动，由于滑动板3d7和支撑杆3d3固定连接，所以当承接台3d2在第二直线驱动器3d1的带动下发生移动时，支撑杆3d3会带动滑动板3d7在滑轨3d6上移动，此时承接台3d2的重量便会分担到支撑杆3d3上，从而达到了保护第二直线驱动器3d1的目的。

[0045] 如图1、图3、图6、图9和图10所示：抓取装置3e包括安装槽3e1、滑台3e2、滑块3e3和安装座3e4；安装槽3e1设置有两个，安装槽3e1对称的开设在承接台3d2的上部，安装槽3e1的长度方向与底座1的长度方向平行；滑台3e2固定设置在安装槽3e1内；滑块3e3沿滑台3e2的长度方向可滑动的设置在滑台3e2的上部；安装座3e4固定设置在滑块3e3的上部，安装座3e4与输送装置3f固定连接。

[0046] 在第二直线驱动器3d1带动承接台3d2伸出后，当承接台3d2与货物相接触后，设置在安装槽3e1中的滑台3e2就会启动，滑块3e3会沿着滑台3e2的长度方向滑动，由于安装槽3e1设置有两个，又因为滑台3e2与安装槽3e1一一对应，所以滑台3e2也设置有两个，此时两个滑台3e2上的滑块3e3相互靠近，如此设置在滑块3e3上的安装座3e4也会相互靠近。当两个安装座3e4上的输送装置3f与货物接触后，即完成了对于货物的夹取，随后输送装置3f启动，输送装置3f带动货物滑动至伸出装置3d的上部即可。如此便实现了抓取装置3e的抓取功能。

[0047] 滑台3e2为现有技术中的电动滑台，在此不做过多叙述。

[0048] 如图1和图7‑图10所示：输送装置3f包括同步轮3f1、同步带3f2、滑槽3f3、第一传动轮3f4和驱动装置3g；同步轮3f1设置有多个，同步轮3f1沿安装座3e4的长度方向均匀的可旋转的设置在安装座3e4上；同步带3f2的内环侧壁与同步轮3f1啮合；滑槽3f3设置有两个，滑槽3f3沿底座1的长度方向开设在承接台3d2上；第一传动轮3f4设置在靠近底座1一侧的同步轮3f1的下部，第一传动轮3f4的轴线与所述同步轮3f1的轴线共线；驱动装置3g设置在第一传动轮3f4上，驱动装置3g用于驱动第一传动轮3f4旋转。

[0049] 在滑台3e2带动安装座3e4相互靠近后，最终设置在安装座3e4上的同步轮3f1会与货物发生接触，而由于同步带3f2有同步轮3f1作为支撑，所以同步带3f2可以紧密的与货物发生接触，设置在承接台3d2上的滑槽3f3是用于第一传动轮3f4和同步轮3f1之间的连接处移动的。在同步带3f2将货物夹取住后，驱动装置3g便会启动，驱动装置3g带动第一传动轮3f4旋转，由于第一传动轮3f4与同步轮3f1固定连接，如此同步轮3f1便会发生旋转，进而使得设置在同步轮3f1上的同步带3f2也发生旋转。如此货物会在同步带3f2的带动下沿着底座1的宽度方向发生滑动。从而实现了输送装置3f的输送功能，同步带3f2的长度大于承接台3d2的长度，使承接台3d2与货物接触时，同步带3f2位于货物的两侧。

[0050] 如图1、图7、图8和图11所示：本申请提供驱动装置3g的第一实施例，驱动装置3g包括第二传动轮3g1、防磨轮3g2、通槽3g3、第三传动轮3g4、推动块3g5、第一旋转驱动器3g6、传动带3g7和第三直线驱动器3g8；第二传动轮3g1可转动的设置在第一传动轮3f4一侧的承接台3d2的底部；通槽3g3开设在承接台3d2靠近底座1的一侧；防磨轮3g2设置有两个，两个防磨轮3g2分别对称可转动的设置在通槽3g3的两侧；第三传动轮3g4可转动的设置在承接台3d2靠近底座1的一侧；推动块3g5设置在第三传动轮3g4的下方；第一旋转驱动器3g6设置在推动块3g5的下方，第一旋转驱动器3g6的输出端竖直向上，第一旋转驱动器3g6用于驱动第三传动轮3g4旋转；传动带3g7分别与第一传动轮3f4、第二传动轮3g1、第三传动轮3g4和防磨轮3g2啮合；第三直线驱动器3g8设置在滑动板3d7上，第三直线驱动器3g8的输出端与推动块3g5固定连接。

[0051] 第一旋转驱动器3g6优选为伺服电机，第三直线驱动器3g8优选为伺服电缸，由于在滑块3e3发生移动时，第一传动轮3f4也会沿着滑槽3f3的长度方向发生移动，此时第一传动轮3f4与第二传动轮3g1之间的距离会缩小，所以此时传动带3g7就无法完全的与第一传动轮3f4啮合，如果不对传动带3g7进行调节，就会出现传动带3g7脱落的现象。如此在滑块3e3带动安装座3e4发生移动时，此时第一传动轮3f4和第二传动轮3g1之间的距离会缩小，同时第三直线驱动器3g8的输出端会缩回，使得设置在第三直线驱动器3g8输出端上的推动块3g5被带动移动，此时设置在推动块3g5上的第三传动轮3g4会远离承接台3d2，传动带3g7两端的距离改变后，能够同步使传动带3g7保持合适的张紧度，此时承接台3d2的厚度便可近似与传动带3g7的宽度相同，如此设计可使得承接台3d2的厚度不会太大，从而可以更好的承接货物。

[0052] 如图7、图8和图12所示：本申请提供驱动装置3g的第二实施例，驱动装置3g包括第二旋转驱动器3g9和限位组件3h。

[0053] 第二旋转驱动器3g9设置在第一传动轮3f4的下部，第二旋转驱动器3g9的输出端与第一传动轮3f4固定连接；限位组件3h设置第二旋转驱动器3g9和第一传动轮3f4之间。

[0054] 第二旋转驱动器3g9优选为伺服电机，在安装座3e4发生移动后，第二旋转驱动器3g9会被安装座3e4带动一同移动，设置在第二旋转驱动器3g9上部的限位组件3h可以引导第二旋转驱动器3g9沿着滑槽3f3长度方向移动，同时还可以保证第二旋转驱动器3g9在沿着滑槽3f3的长度方向滑动时带动第一传动轮3f4转动，如此设计可简化驱动装置3g的结构。降低驱动装置3g的故障率。

[0055] 如图1、图7和图12所示：限位组件3h包括导轨3h1和导向座3h2；导轨3h1沿底座1的长度方向固定设置在承接台3d2的下部，导向槽沿导轨3h1的长度方向开设在导轨3h1上，第二旋转驱动器3g9的输出轴与导向槽滑动配合；导向座3h2沿导轨3h1的长度方向可滑动的设置在导轨3h1上，第二旋转驱动器3g9固定设置在导向座3h2的下部。

[0056] 由于第二旋转驱动器3g9设置在导向座3h2上，且第二旋转驱动器3g9的输出轴贯穿导向座3h2，所以在第一传动轮3f4被带动沿着滑槽3f3的长度方向滑动时，第二旋转驱动器3g9便会被第一传动轮3f4带动移动，由于第二旋转驱动器3g9设置在导向座3h2上，且导向座3h2只能沿着导轨3h1的长度方向滑动，从而保证了第二旋转驱动器3g9在随着第一传动轮3f4移动的同时还能带动第一传动轮3f4旋转。

[0057] 如图1和图3所示：升降装置3a包括牵引绳3a1、滑轮3a2、升降台3a3、收放线装置3a4和引导组件；升降台3a3设置在第一直线驱动器3b的上部；引导组件沿底座1的高度方向设置在底座1的上部，引导组件贯穿的设置在升降台3a3上；滑轮3a2可转动的设置在引导组件的上部；收放线装置3a4对称的设置在升降台3a3两侧的底座1上；牵引绳3a1穿过固定滑轮3a2的上部，牵引绳3a1的两端分别与升降台3a3和收放线装置3a4固定连接。

[0058] 当需要上升至货物的高度位置时，此时收放线装置3a4启动，收放线装置3a4会将牵引绳3a1收卷起来，牵引绳3a1会带动滑轮3a2转动，随着牵引绳3a1越来越短，升降台3a3会被牵引绳3a1带动抬升，设置在底座1上的引导组件可以引导升降台3a3稳定的进行升降。如此便实现了升降装置3a的升降功能。

[0059] 收放线装置3a4为现有技术，至少包括驱动电机和收卷轮，通过牵引绳3a1的一端固定连接在收卷轮上，通过驱动电机转动带动收卷轮转动，从而收卷轮卷绕或放松牵引绳3a1。

[0060] 如图1和图4所示：引导组件包括引导杆3a5和引导孔；引导杆3a5沿底座1的高度方向固定设置在底座1的上部；引导孔沿引导杆3a5的轴线贯穿的开设在升降台3a3上。

[0061] 当收放线装置3a4通过牵引绳3a1带动升降台3a3上升时，此时引导杆3a5便会与引导孔发生相对滑动，从而实现了引导组件的引导功能。

[0062] 当需要上升至货物的高度位置时，此时收放线装置3a4启动，收放线装置3a4会将牵引绳3a1收卷起来，牵引绳3a1会带动滑轮3a2转动，随着牵引绳3a1越来越短，升降台3a3会被牵引绳3a1带动抬升，并带动第一直线驱动器3b沿着底座1的高度方向上升，继而使得设置在第一直线驱动器3b输出端上的放置台3c随之一同上升，放置台3c上升到货物对应的高度后，升降装置3a会停止运行，随后第二直线驱动器3d1会启动，第二直线驱动器3d1会带动设置在其输出端上的承接台3d2伸出，当承接台3d2与货物接触后，第二直线驱动器3d1会停止运行，设置在安装槽3e1中的滑台3e2就会启动，滑块3e3会沿着滑台3e2的长度方向滑动，由于安装槽3e1设置有两个，又因为滑台3e2与安装槽3e1一一对应，所以滑台3e2也设置有两个，此时两个滑台3e2上的滑块3e3相互靠近，如此设置在滑块3e3上的安装座3e4也会相互靠近，最终设置在安装座3e4上的同步带3f2会与货物发生接触，同步带3f2的长度大于承接台3d2的长度，使承接台3d2与货物接触时，同步带3f2位于货物的两侧，驱动装置3g便会启动，驱动装置3g带动第一传动轮3f4旋转，由于第一传动轮3f4与同步轮3f1固定连接，如此同步轮3f1便会发生旋转，进而使得设置在同步轮3f1上的同步带3f2也发生旋转，货物会在同步带3f2的带动下沿着底座1的宽度方向发生滑动，同步带3f2使货物完全滑动至承接台3d2上的过程中，第一直线驱动器3b启动，第一直线驱动器3b的输出端带动放置台3c上升，设置在放置台3c上的承接台3d2和货物同步上升，当承接台3d2上升至升降台3a3同一水平位置时，第一直线驱动器3b和放置台3c停止上升，同步带3f2使货物继续移动至升降台3a3上，收放线装置3a4启动，收放线装置3a4会将牵引绳3a1放松，升降台3a3和货品随牵引绳3a1的放松渐渐下降，完成对高处货物的抓取。

[0063] 以上实施例仅表达了本发明的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。