本发明公开了一种停车场内停车调度装置及方法，涉及自动控制技术领域，包括以下步骤：服务器对停车场入口处的待停车辆进行识别并确定其停车位，规划好运行路线，并将运行路线下发至多个控制器；运输车对待停车辆进行托举，通过红外传感器对第一循迹线进行识别，运输车沿第一循迹线行进；运输车行进至交叉路口和停车位时，调度组件中的摄像头对运输车的车牌号信息进行采集，控制器对车牌号信息进行识别，并根据识别结果及运行路线向舵机发送指令，所述舵机带动旋转台转动，使得第二循迹线与第一循迹线连接，红外传感器对第一循迹线和第二循迹线进行识别，运输车沿第一循迹线和第二循迹线继续行进。本发明解决了当前停车运载装置成本高的问题。
运输车（2），用于将待停车辆托运至指定停车位上，所述运输车（2）上设有车牌号；
多个调度组件，分别设置在停车场不同的交叉路口处以及停车场入口处和停车位上；
摄像头（1），设置在地面以上，用于采集所述运输车（2）的车牌号；
旋转台（4），设置在所述舵机（3）顶部并与舵机（3）的输出轴连接，所述旋转台（4）顶部与停车场内地面齐平且表面设有第二循迹线（7），所述旋转台（4）转动时第二循迹线（7）与停车场内地面上设置的第一循迹线（6）连接或断开；所述红外传感器用于识别所述第一循迹线（6）和第二循迹线（7）；
控制器（5），所述摄像头（1）和舵机（3）均与控制器（5）电连接；
服务器，与多个所述控制器（5）和停车场入口处的闸机通信连接，用于根据闸机采集的待停车辆的信息确定停车位并规划运行路线，并将运行路线下发至多个控制器（5）；
升降台（23），通过液压杆（22）设置在所述底板（20）顶部；
主控器，多个所述电机、红外传感器和液压杆（22）均与主控器电连接；
运输车（2）对待停车辆进行托举，通过红外传感器对第一循迹线（6）进行识别，运输车（2）沿第一循迹线（6）行进；
运输车（2）行进至交叉路口时，交叉路口调度组件中的摄像头（1）对运输车（2）的车牌号信息进行采集，控制器（5）对车牌号信息进行识别，并根据识别结果及运行路线向舵机（3）发送指令，所述舵机（3）带动旋转台（4）转动，使得第二循迹线（7）与第一循迹线（6）连接，红外传感器对第一循迹线（6）和第二循迹线（7）进行识别，运输车（2）沿第一循迹线（6）和第二循迹线（7）继续行进；
运输车（2）行进至指定停车位时，延迟数秒后放下待停车辆，停车位上的调度组件中的控制器（5）向舵机（3）发送指令，所述舵机（3）带动旋转台（4）转动，使得第二循迹线（7）与第一循迹线（6）连接，红外传感器对第一循迹线（6）和第二循迹线（7）进行识别，运输车（2）沿第一循迹线（6）和第二循迹线（7）继续行进至停车场入口。
2.如权利要求1所述的一种停车场内停车调度装置，其特征在于，每个所述控制器均包括：接收模块，接收服务器下发的运行路线；
识别模块，识别摄像头（1）采集的运输车（2）的车牌号信息；
控制模块，根据运行路线信息控制舵机（3）转动，带动旋转台（4）转动。
3.如权利要求1所述的一种停车场内停车调度装置，其特征在于，所述第一循迹线（6）和第二循迹线（7）均为黑色线。
4.如权利要求1所述的一种停车场内停车调度装置，其特征在于，所述主控器为单片机。
5.一种根据权利要求1至4任一项所述的停车场内停车调度装置的停车调度方法，其特征在于，包括以下步骤:服务器对停车场入口处的待停车辆进行识别并确定其停车位，规划好运行路线，并将运行路线下发至多个控制器（5）；
运输车（2）对待停车辆进行托举，通过红外传感器对第一循迹线（6）进行识别，运输车（2）沿第一循迹线（6）行进；
运输车（2）行进至交叉路口时，交叉路口调度组件中的摄像头（1）对运输车（2）的车牌号信息进行采集，控制器（5）对车牌号信息进行识别，并根据识别结果及运行路线向舵机（3）发送指令，所述舵机（3）带动旋转台（4）转动，使得第二循迹线（7）与第一循迹线（6）连接，红外传感器对第一循迹线（6）和第二循迹线（7）进行识别，运输车（2）沿第一循迹线（6）和第二循迹线（7）继续行进；
运输车（2）行进至指定停车位时，延迟数秒后放下待停车辆，停车位上的调度组件中的控制器（5）向舵机（3）发送指令，所述舵机（3）带动旋转台（4）转动，使得第二循迹线（7）与第一循迹线（6）连接，红外传感器对第一循迹线（6）和第二循迹线（7）进行识别，运输车（2）沿第一循迹线（6）和第二循迹线（7）继续行进至停车场入口。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述服务器根据停车场内停车位空闲情况、路线拥堵以及距离信息，确定停车位的运行路线。
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述停车场入口处和停车位处在没有待停车辆的情况下，所述旋转台（4）上的第二循迹线（7）与第一循迹线（7）断开。
8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述运输车（2）运行至待停车辆底部，主控制器控制液压杆（22）向上升起，带动升降台（23）对待停车辆底部进行托举。
一种停车场内停车调度装置及方法
技术领域
[0001] 本发明涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种停车场内停车调度方法及装置。
背景技术
[0002] 时代的发展越来越快，人民的财富水平不断提高，生活中人民对汽车的使用量大大增加，当之无愧的成为了家庭必需品的。伴随着汽车的逐渐增多，停车位数量却是有限的，停车问题就暴露了出来。在我国许多城市的停车场内，车主无序且盲目地寻找停车位，这很容易造成停车场的拥堵，也很容易造成交通事故。停车难成为了当前困扰着很多城市道路交通发展的一个普遍性问题，给很多城市的基础交设施带来了巨大的挑战，对城市的经济社会发展也有一定的制约。
[0003] 现有的自动停车运载装置中，主要利用激光雷达无人驾驶装置，将需要停车的车辆运载到所设定的停车位上，虽然这种停车运载装置，不需要对停车场进行改造，但该运载装置的成本较高，不容易被用户接受。
发明内容
[0004] 本发明实施例提供了一种停车场内停车调度方法及装置，可以解决现有技术中存在的问题。
[0005] 本发明提供一种停车场内停车调度装置，包括：
[0006] 运输车，用于将待停车辆托运至指定停车位上，所述运输车上设有车牌号；
[0007] 红外传感器，设置在所述运输车上；
[0008] 多个调度组件，分别设置在停车场不同的交叉路口处以及停车场入口处和停车位上；每个所述调度组件均包括：
[0009] 摄像头，设置在地面以上，用于采集所述运输车的车牌号；
[0010] 舵机，设置在地面以下；
[0011] 旋转台，设置在所述舵机顶部并与舵机的输出轴连接，所述旋转台顶部与停车场内地面齐平且表面设有第二循迹线，所述旋转台转动时第二循迹线与停车场内地面上设置的第一循迹线连接或断开；所述红外传感器用于识别所述第一循迹线和第二循迹线；
[0012] 控制器，所述摄像头和舵机均与控制器电连接；
[0013] 服务器，与多个所述控制器和停车场入口处的闸机通信连接，用于根据闸机采集的待停车辆的信息确定停车位并规划运行路线，并将运行路线下发至多个控制器。
[0014] 优选的，每个所述控制器均包括：
[0015] 接收模块，接收服务器下发的运行路线；
[0016] 识别模块，识别摄像头采集的运输车的车牌号信息；
[0017] 控制模块，根据运行路线信息控制舵机转动，带动旋转台转动。
[0018] 优选的，所述第一循迹线和第二循迹线均为黑色线。
[0019] 优选的，所述运输车包括：
[0020] 底板；
[0021] 四个车轮，设置在所述底板底部；
[0022] 四个电机，分别驱动四个所述车轮；
[0023] 升降台，通过液压杆设置在所述底板顶部；
[0024] 主控器，多个所述电机、红外传感器和液压杆均与主控器电连接。
[0025] 优选的，所述主控器为单片机。
[0026] 一种停车场内停车调度装置的停车调度方法，包括以下步骤:
[0027] 服务器对停车场入口处的待停车辆进行识别并确定其停车位，规划好运行路线，并将运行路线下发至多个控制器；
[0028] 运输车对待停车辆进行托举，通过红外传感器对第一循迹线进行识别，运输车沿第一循迹线行进；
[0029] 运输车行进至交叉路口时，交叉路口调度组件中的摄像头对运输车的车牌号信息进行采集，控制器对车牌号信息进行识别，并根据识别结果及运行路线向舵机发送指令，所述舵机带动旋转台转动，使得第二循迹线与第一循迹线连接，红外传感器对第一循迹线和第二循迹线进行识别，运输车沿第一循迹线和第二循迹线继续行进；
[0030] 运输车行进至指定停车位时，延迟数秒后放下待停车辆，停车位上的调度组件中的控制器向舵机发送指令，所述舵机带动旋转台转动，使得第二循迹线与第一循迹线连接，红外传感器对第一循迹线和第二循迹线进行识别，运输车沿第一循迹线和第二循迹线继续行进至停车场入口。
[0031] 优选的，所述服务器根据停车场内停车位空闲情况、路线拥堵以及距离信息，确定停车位的运行路线。
[0032] 优选的，所述停车场入口处和停车位处在没有待停车辆的情况下，所述旋转台上的第二循迹线与第一循迹线断开。
[0033] 优选的，所述运输车运行至待停车辆底部，主控制器控制液压杆向上升起，带动升降台对待停车辆底部进行托举。
[0034] 与现有技术相比，本发明的有益效果是：
[0035] 在停车场上布置循迹线和调度装置，相较于激光雷达等设备，成本大大降低。在停车运载车上加载循迹红外传感器，可以实现自动停车功能，实现方法简单有效。
附图说明
[0036] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0037] 图1为本发明的调度组件的结构图；
[0038] 图2为本发明的运输车的结构示意图；
[0039] 图3为本发明的一种停车场内停车调度方法的整体流程图；
[0040] 图4为本发明的停车场的第一循迹线和第二循迹线的示意图；
[0041] 图5为本发明的运输车的主控器的电路原理图。
[0042] 图中：1‑摄像头、2‑运输车、20‑底板、21‑车轮、22‑液压杆、23‑升降台、3‑舵机、4‑旋转台、5‑控制器、6‑第一循迹线、7‑第二循迹线。
具体实施方式
[0043] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0044] 参照图1‑5，本发明提供了一种停车场内停车调度装置及方法，调度装置包括服务器、运输车2和多个调度组件，服务器设置在调度中心，服务器与停车场入口处的闸机通信连接，根据闸机采集的待停车辆的信息确定停车位，并规划好该停车位对应的运行路线，运输车2用于将待停车辆托运至指定停车位上。运输车2上设有车牌号。
[0045] 运输车2包括底板20，底板20前侧设有红外传感器和主控器，红外传感器与主控器电连接，底板20顶部通过液压杆22设有升降台23，升降台23对车辆的底盘进行支撑。主控器控制液压杆22升降带动升降台23升降，为现有技术。底板20底部设有四个车轮21，通过四个电机分别对四个车轮21进行驱动，四个电机均与主控器电连接，保证有足够动力的前提下，还具有很强的稳定性。
[0046] 参照图4和图5，循迹线为黑色线，运输车2的主控器为单片机。运输车2行驶在铺有黑色线的路面上，根据黑色检测原理，运输车2上的红外传感器发射光线照在路面上，当照射到黑色路面时，由于红外光在遇到黑线的时会被吸收，反射回来的光线较少，导致光敏三极管截止，接收管不导通，输出高电平；而照射到白色路面时，反射回来的红外光线较多，接收管导通，输出低电平，进而对电压进行改变。根据这一原理，主控器可以通过电压变化来改变运输车2的运动状态。
[0047] P3和P4的1，2引脚与红外发射管相连，而3，4引脚则与红外接收管相连。本发明采用的是正接法的比较接法，当红外发射管发出红外光，路面的黑色循迹线会吸收，反射回来的光线减少，此时光电接收管的电压发生改变，输入端电压升高，经过上拉电阻分压，达到单片机处理的水平，做出相应的反应。运输车开始行进后，单片机不停地扫描和探测器相连接的I/O口，如果检测到某个I/O口有信号，就会进入内置的判断程序,首先要确定哪一个探测器检测到了黑线，如果左边的探测器检测到黑线，表明黑线在装置左侧，装置向右偏离了行驶路线，装置需要向左行驶；如果右边的探感器检测到黑线，表明黑线在装置右侧，装置向右偏离了行驶路线，装置需要向右行驶。经过不断地检测，单片机对装置进行方向调整，让装置按正确的方向行驶。
[0048] 在原理图中，R1和R2是限流电阻，主要功能是防止因电流过大烧坏红外发生管，导致不必要的错误；在放大器的输入端加装一个可变电阻，通过改变电阻来改变参考电压，设备运行时难免会遇到光线等其他因素的干扰，导致输出电压的改变，导致设备错误的循迹，这是不可取的；发光二极管D1、D2的作用是能够更清楚的观察到是那边的红外管检测到了信号的变化；R7和R10是上拉电阻，使输入单片机的电压为高电平。
[0049] 多个调度组件分别设置在停车场不同的交叉路口处以及停车场入口处和停车位上。每个调度组件均包括摄像头1、舵机3、旋转台4和控制器5。摄像头1设置在地面上，对运输车2上的车牌号进行采集。舵机3设置在地面下，舵机3顶部设置有旋转台4，旋转台4顶部与停车场内地面齐平且表面设有第二循迹线7，旋转台4转动时第二循迹线7与停车场内地面上设置的第一循迹线6连接或断开，控制器5也设置在地面下，摄像头1和舵机3均与控制器5电连接。控制器5包括接收模块、识别模块和控制模块，接收模块用于接收服务器下发的运行路线，识别模块用于识别摄像头1采集的运输车2的车牌号信息，控制模块用于根据运行路线信息控制舵机3转动，带动旋转台4转动，将第一循迹线6和第二循迹线7连接，指示运输车2的运行方向。
[0050] 本发明基于该调度装置提出一种停车调度方法，包括以下步骤：
[0051] 第一步：将第一循迹线6铺设在停车场内及停车场入口处，然后在各交叉路口处、停车场入口处和停车位上均设置调度组件，初始状态下，停车场入口处和停车位上的调度组件上的旋转台4上的第二循迹线7与第一循迹线均处于断开状态。在待停车辆行驶至停车场入口时，服务器对待停车辆进行识别并确定其停车位，并根据该停车位规划好运行路线，同时将运行路线下发至多个控制器5。
[0052] 第二步：运输车2行驶至待停车辆下方，主控制器控制液压杆向上升起，带动升降台23对待停车辆底部进行托举，入口处的调度组件中的控制器5对车牌号进行识别，根据识别结果和运行路线向舵机3发送指令，带动旋转台4转动，使得第二循迹线7与第一循迹线6连接，运输车2通过红外传感器对第一循迹线6和第二循迹线7进行识别并行进。
[0053] 第三步：当运输车2行进至交叉路口时，交叉路口调度组件中的摄像头1对运输车2的车牌号信息进行采集，控制器5对车牌号信息进行识别，并根据识别结果及运行路线向舵机3发送指令，舵机3带动旋转台4转动，使得第二循迹线7与第一循迹线6连接，红外传感器对第一循迹线6和第二循迹线7进行识别，运输车2沿第一循迹线6和第二循迹线7继续行进。
[0054] 第四步：运输车2行进至指定停车位时，延迟数秒后放下待停车辆，停车位调度组件中的控制器5控制旋转台4转动，使得第二循迹线7与第一循迹线6连接，红外传感器对第一循迹线6和第二循迹线7进行识别，运输车2沿第一循迹线6和第二循迹线7继续行进至停车场入口。
[0055] 在本实例中，服务器根据停车场内停车位空闲情况，路线拥堵以及距离等信息，确定停车位的运行路线。
[0056] 在本实例中，停车场入口处和停车位处在没有待停车辆的情况下，其旋转台上的循迹线处于断开状态。
[0057] 尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
[0058] 显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
