一种水培自动化系统的作业方法

摘要

本申请实施例中提供了一种水培自动化系统的作业方法，床身组件的宽度方向的两端分别设有一组移动限位工装，且移动限位工装沿床身组件的长度方向延伸；栽培槽在第二方向运输件的带动下沿运输支架移动，控制第二方向运输件带动栽培槽在运输支架的长度方向移动至与床身组件对应，且控制移动限位工装在床身组件和运输装置之间往复移动，以从运输支架上勾取栽培槽至床身组件上进行上料或向运输支架输送栽培槽进行下料。由此可知，上述装置无需机械臂实现栽培槽在运输装置至床身组件上的转运，减少反复定位时间，加快转运节拍，提高运输效率；且简化系统结构，同时减少占地面积，提高空间利用率，提高系统的自动化程度。

权利要求

1.一种水培自动化系统的作业方法，其特征在于，所述水培自动化系统包括床身装置和运输装置，所述床身装置包括栽培槽、床身组件和两组移动限位工装，所述栽培槽用于放置植物；所述床身组件用于承载所述栽培槽，两组所述移动限位工装设于所述床身组件的宽度方向的两端，且分别沿所述床身组件的长度方向延伸；所述运输装置沿所述床身组件的宽度方向延伸设置；所述运输装置包括运输支架和设于所述运输支架上的第二方向运输件，所述第二方向运输件用于带动所述栽培槽在所述运输支架上移动；

所述方法包括：

控制所述第二方向运输件带动所述栽培槽在所述运输支架的长度方向移动至与所述床身组件对应；

判断所述栽培槽是否移动至与所述床身组件对应，若是，则驱动所述移动限位工装在所述床身组件和所述运输装置之间往复移动，以进行所述栽培槽的上下料；

所述运输装置还包括第一方向运输件，所述第一方向运输件位于所述运输支架上，用于带动所述栽培槽沿所述运输支架的宽度方向上移动；所述第一方向运输件能够沿竖直方向伸缩运动；

所述控制所述第二方向运输件带动所述栽培槽在所述运输支架的长度方向移动至与所述床身组件对应之前，所述方法还包括：控制所述第一方向运输件沿竖直方向收缩至第二预设位置，在所述第二预设位置时，所述第二方向运输件的上壁凹于所述第一方向运输件的上壁设置；

所述驱动所述移动限位工装在所述床身组件和所述运输装置之间往复运动，具体包括：驱动所述移动限位工装以第一预设速度向靠近所述运输装置方向行进第一预设距离，以从所述运输装置上勾取所述栽培槽；

驱动所述移动限位工装以第二预设速度向远离所述运输装置方向行进第二预设距离，以将所述栽培槽从所述运输装置移动至所述床身组件上；

所述移动限位工装包括：

移动架；

移动限位装置，与所述移动架连接、且用于移动所述栽培槽；所述移动限位装置包括：L形限位主体，所述L形限位主体包括纵向部和横向部，所述纵向部与所述移动架连接，所述横向部具有平行于所述移动架的长度方向的容纳腔，所述栽培槽位于所述横向部的上方；

转动件，与所述横向部经旋转轴转动连接，所述转动件沿长度方向具有第一端和第二端，当所述转动件位于第一转动位置时，所述转动件的第一端位于所述容纳腔内；当所述转动件位于第二转动位置时，所述转动件的第一端凸出于所述横向部的上壁，且所述转动件的第二端能够与所述纵向部的端壁相抵以对所述转动件的转动进行限位；

所述移动架能够带动所述移动限位装置移动，且在移动过程中，所述移动限位装置进行滑行状态和上料状态的切换；

其中，所述滑行状态时，所述栽培槽推动所述转动件由所述第二转动位置转动至所述第一转动位置，以使所述栽培槽跨过所述转动件；所述上料状态时，所述转动件由所述第一转动位置转动至所述第二转动位置，以使所述转动件能够推动并带动所述栽培槽移动。

2.根据权利要求1所述的水培自动化系统的作业方法，其特征在于，所述判断所述栽培槽是否移动至与所述床身组件对应之后，所述方法还包括：当所述栽培槽移动至与所述床身组件对应时，控制所述第一方向运输件沿竖直方向伸出至第一预设位置以承载所述栽培槽，在所述第一预设位置时，所述第一方向运输件的上壁凸出于所述第二方向运输件的上壁设置。

3.根据权利要求1所述的水培自动化系统的作业方法，其特征在于，所述第一预设速度大于或等于所述第二预设速度；

和/或，所述第一预设距离等于所述第二预设距离。

4.根据权利要求1所述的水培自动化系统的作业方法，其特征在于，所述驱动所述移动限位工装在所述床身组件和所述运输装置之间往复运动之后，所述方法还包括：判断所述床身组件上的栽培槽是否处于最大满载量；

若否，则执行控制所述第一方向运输件沿竖直方向收缩至所述第二预设位置对应的步骤。

5.根据权利要求1所述的水培自动化系统的作业方法，其特征在于，所述水培自动化系统还包括采收设备；所述采收设备位于用于下料的所述运输装置的一侧；

所述方法还包括：

控制用于下料的所述第二方向运输件带动所述栽培槽在所述运输支架上移动至与所述采收设备相对；

控制所述采收设备对所述第二方向运输件输送的下料后的所述栽培槽进行采收。

6.根据权利要求5所述的水培自动化系统的作业方法，其特征在于，所述水培自动化系统还包括清洗设备，所述清洗设备位于用于下料的所述运输装置的一侧，且沿所述运输装置的长度方向位于所述采收设备的后面；

所述方法还包括：

控制用于下料的所述第二方向运输件带动所述栽培槽在所述运输支架上移动至与所述清洗设备相对；

控制所述清洗设备对所述第二方向运输件输送的下料后的所述栽培槽进行清洗。

7.根据权利要求6所述的水培自动化系统的作业方法，其特征在于，所述水培自动化系统还包括幼苗移栽设备，所述幼苗移栽设备位于用于上料的所述运输装置的上方，用于对所述运输支架上的所述栽培槽进行幼苗移栽；

所述方法还包括：

控制所述第二方向运输件带动所述栽培槽在所述运输支架上移动至与所述幼苗移栽设备相对；

控制所述幼苗移栽设备将幼苗移栽至用于上料的所述第二方向运输件上的所述栽培槽中。

8.根据权利要求7所述的水培自动化系统的作业方法，其特征在于，所述床身装置为若干组，若干组所述床身装置沿平行于所述运输支架的长度方向铺设；所述运输支架与各组所述床身装置对应设置；

至少一组所述床身装置复用为传输床身装置，所述传输床身装置用于对所述运输支架上、清洗后的所述栽培槽进行暂存和传输，以及向用于上料的所述运输支架传输所述栽培槽。

9.根据权利要求8所述的水培自动化系统的作业方法，其特征在于，所述传输床身装置位于所述运输支架的长度方向的端部，所述传输床身装置的长度方向的两端分别设有所述清洗设备和所述幼苗移栽设备。

10.根据权利要求1所述的水培自动化系统的作业方法，其特征在于，所述第一方向运输件包括：第一传动件，沿所述运输支架的宽度方向设置，用于传递所述栽培槽；

动力驱动件，两端分别与所述运输支架和所述第一传动件连接，用以带动所述第一传动件沿竖直方向上伸缩移动；

所述第一传动件的个数为至少两个，各个所述第一方向运输件沿所述运输支架的长度方向间隔设置升降架；

所述升降架的一端分别与各个所述第一传动件固定连接，所述升降架的另一端与所述动力驱动件固定连接；

所述动力驱动件带动各个所述第一传动件进行同步伸缩移动。

11.根据权利要求1所述的水培自动化系统的作业方法，其特征在于，所述运输支架包括两组平行且固定连接的支撑架，每组所述支撑架均包括：两个沿竖直方向排布的第一支撑架，所述第一支撑架沿水平方向延伸；

若干个第二支撑架，固设于所述第一支撑架间，且沿所述第一支撑架的长度方向间隔设置；每组所述支撑架的所述第二支撑架一一对应设置，且分别与所述第一方向运输件或所述第二方向运输件的两端对应；

若干个底部连接架，位于两组所述支撑架间；至少两个所述底部连接架位于所述支撑架的长度方向的两端；所述底部连接架与所述第二支撑架对应。

12.根据权利要求10所述的水培自动化系统的作业方法，其特征在于，所述第二方向运输件为至少两组，各组所述第二方向运输件沿所述运输支架的长度方向间隔设置；

至少两组所述第二方向运输件位于所述运输支架的长度方向的两端；

所述第一方向运输件的两个所述第一传动件间设有至少一组所述第二方向运输件。

13.根据权利要求11所述的水培自动化系统的作业方法，其特征在于，朝向所述床身装置一侧的所述支撑架设有让位缺口，所述让位缺口沿所述运输支架的宽度方向贯通位于上方的所述第一支撑架，以对所述移动限位工装的移动进行让位。

说明书

一种水培自动化系统的作业方法

技术领域

[0001] 本申请涉及水培种植技术领域，具体地，涉及一种水培自动化系统的作业方法。

背景技术

[0002] 我国温室面积和产量世界第一，但其温室园艺装备环节技术较薄弱，在许多环节中摆脱不了人工的参与。在温室园艺生产规模不断扩大、劳动力成本日益增加和市场竞争力日益激烈的形势下，我国温室园艺生产面临巨大挑战，为了解决该问题，很多企业将土壤栽培叶菜改进为水培叶菜。虽然水培叶菜相对于土壤栽培来说，产量增加且生长周期变短，但是市面上的水培叶菜仍无法实现完全的自动化生产。其中自动化运输及种植是水培叶菜自动化生产的关键环节，现有栽培槽在运输装置至栽培区间的传递，主要通过机械臂进行夹持转运，而这种方式需频繁进行定位，增加运输时间，且运输节拍低，导致运输效率慢，影响栽培槽在生长阶段的自动化实现，成为了我国园艺生产所需解决的重要问题。

发明内容

[0003] 本申请实施例中提供了一种水培自动化系统，以解决现有栽培槽在运输装置和栽培区间运输效率低、影响水培自动化种植的目标实现的问题。

[0004] 为了达到上述目的，本申请提供如下技术方案：

[0005] 一种水培自动化系统的作业方法，所述水培自动化系统包括床身装置和运输装置，所述床身装置包括栽培槽、床身组件和两组移动限位工装，所述栽培槽用于放置植物；所述床身组件用于承载所述栽培槽，两组所述移动限位工装设于所述床身组件的宽度方向的两端，且分别沿所述床身组件的长度方向延伸；所述运输装置沿所述床身组件的宽度方向延伸设置；所述运输装置包括运输支架和设于所述运输支架上的第二方向运输件，所述第二方向运输件用于带动所述栽培槽在所述运输支架上移动；

[0006] 所述方法包括：

[0007] 控制所述第二方向运输件带动所述栽培槽在所述运输支架的长度方向移动至与所述床身组件对应；

[0008] 判断所述栽培槽是否移动至与所述床身组件对应，若是，则驱动所述移动限位工装在所述床身组件和所述运输装置之间往复移动，以进行所述栽培槽的上下料。

[0009] 本申请实施例提供的一种水培自动化系统的作业方法，水平自动化系统包括床身装置和运输装置，床身装置包括栽培槽、床身组件和两组移动限位工装，栽培槽用于放置植物；床身组件用于承载栽培槽，两组移动限位工装设于床身组件的宽度方向的两端，且分别沿床身组件的长度方向延伸；运输装置沿床身组件的宽度方向延伸设置；运输装置包括运输支架和设于运输支架上的第二方向运输件，第二方向运输件用于带动栽培槽在运输支架上移动；方法包括：控制第二方向运输件带动栽培槽在运输支架的长度方向移动至与床身组件对应；判断栽培槽是否移动至与床身组件对应，若是，则驱动移动限位工装在床身组件和运输装置之间往复移动，以进行栽培槽的上下料。

[0010] 采用本申请实施例中提供的一种水培自动化系统的作业方法，相较于现有技术，具有以下技术效果：

[0011] 本申请中，床身组件的宽度方向的两端分别设有一组移动限位工装，且移动限位工装沿床身组件的长度方向延伸；栽培槽在第二方向运输件的带动下沿运输支架移动，控制第二方向运输件带动栽培槽在运输支架的长度方向移动至与床身组件对应，且控制移动限位工装在床身组件和运输装置之间往复移动，以从运输支架上勾取栽培槽至床身组件上进行上料或向运输支架输送栽培槽进行下料。由此可知，上述装置无需机械臂实现栽培槽在运输装置至床身组件上的转运，减少反复定位时间，加快转运节拍，提高运输效率；且简化系统结构，同时减少占地面积，提高空间利用率，提高系统的自动化程度。

附图说明

[0012] 此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

[0013] 图1为本申请第一实施例提供的水培自动化系统的运输装置的结构示意图；

[0014] 图2为本申请实施例提供的第一方向运输件的安装结构示意图；

[0015] 图3为本申请实施例提供的第一传动件的结构示意图；

[0016] 图4为本申请实施例提供的水培自动化系统的结构示意图；

[0017] 图5为本申请实施例提供的一种水培自动化系统的床身装置的结构示意图；

[0018] 图6为本申请实施例提供的一种进液组件的安装结构示意图；

[0019] 图7为图6的俯视结构示意图；

[0020] 图8为本申请实施例提供的回液组件的安装结构示意图；

[0021] 图9为图8的局部放大结构示意图；

[0022] 图10为本申请实施例提供的第一方位的一种移动限位工装的结构示意图；

[0023] 图11为本申请实施例提供的第二方位的一种移动限位工装的结构示意图；

[0024] 图12为本申请实施例提供的一种移动限位装置的结构示意图；

[0025] 图13为本申请实施例提供的运输装置与床身装置的安装结构示意图；

[0026] 图14为本申请实施例提供的第一方向运输件处于第一预设位置的结构示意图；

[0027] 图15为图14的侧视结构示意图；

[0028] 图16为本申请实施例提供的移动限位装置处于上料状态时的结构示意图；

[0029] 图17为本申请实施例提供的移动限位装置勾取栽培槽后第一方向运输件的结构示意图；

[0030] 图18为本申请实施例提供的第一方向运输件处于第二预设位置的结构示意图；

[0031] 图19为本申请实施例提供的床身组件和位于下料侧的运输装置的对接结构示意图；

[0032] 图20为本申请实施例提供的水培自动化系统的结构简图；

[0033] 图21为本申请第一实施例通过的水培自动化系统的作业方法的流程示意图；

[0034] 图22为本申请第二实施例提供的水培自动化系统的作业方法的流程示意图。

[0035] 附图中标记如下：

[0036] 运输装置100、床身装置200；

[0037] 运输支架121、支撑架1211、底部连接架1213、第一支撑架12111、第二支撑架12112、让位缺口12113、第一方向运输件13、第一传动件131、动力驱动件132、升降架133、槽体1311、滚动件1312、连接支架1331、水平支架1332、固定支架1333、第二方向运输件14、限位件141、水平调节件15；

[0038] 移动限位装置21、移动架22、栽培槽23、床身组件24、供液组件25、回液组件26、移动动力驱动组件27、固定底座211、L形限位主体212、纵向部213、横向部214、转动件215、旋转轴216、进液孔231、栽培孔232、第一支撑杆2411、第二支撑杆2412、底部支撑架2413、水平调节件2414、供液管251、供液支管252、回液槽261、容纳腔2141、第一横向板2142、第一端2151、第二端2152、床体241、底部支撑架2413、气泵271、推动杆272、伸缩杆273、固定板274、第一滚筒275、第二滚筒276。

具体实施方式

[0039] 本发明实施例公开了一种水培自动化系统，以解决现有栽培槽在运输装置和栽培区间运输效率低、影响水培自动化种植的目标实现的问题。

[0040] 为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

[0041] 请参阅图21‑22，图21为本申请第一实施例通过的水培自动化系统的作业方法的流程示意图；图22为本申请第二实施例提供的水培自动化系统的作业方法的流程示意图。

[0042] 在一种具体的实施方式中，本申请提供的水培自动化系统的作业方法，应用于水培自动化系统，水培自动化系统具体包括床身装置和运输装置。其中，床身装置包括栽培槽、床身组件和两组移动限位工装，栽培槽用于放置植物；床身组件用于承载栽培槽，两组移动限位工装设于床身组件的宽度方向的两端，且分别沿床身组件的长度方向延伸；运输装置沿床身组件的宽度方向延伸设置；运输装置包括运输支架和设于运输支架上的第二方向运输件，第二方向运输件用于带动栽培槽在运输支架上移动；该作业方法包括：

[0043] S11：控制第二方向运输件带动栽培槽在运输支架的长度方向移动至与床身组件对应；

[0044] S12：判断栽培槽是否移动至与床身组件对应，若是，则执行步骤S13；

[0045] S13：驱动移动限位工装在床身组件和运输装置之间往复移动，以进行栽培槽的上下料。

[0046] 具体的，可在床身组件上设置相应的传感器进行栽培槽的对位判断，如在床身组件上设置红外传感器或限位开关等，当传感器检测到栽培槽在传床身组件上运行到位时，发送到位信号至主控装置。当第二方向运输件带动栽培槽在运输支架上移动至与床身组件对应时，第二方向运输件停止动作，并驱动移动限位工装在床身组件和运输装置之间往复移动，以将运输支架上的栽培槽勾取至床身组件上，或者将床身组件上的栽培槽输送至运输支架上，实现栽培槽的上下料。由此可知，上述作业方法无需机械臂实现栽培槽在运输装置至床身组件上的转运，减少反复定位时间，加快转运节拍，提高运输效率；且简化系统结构，同时减少占地面积，提高空间利用率，提高系统的自动化程度。

[0047] 具体的，运输装置还包括第一方向运输件，第一方向运输件位于运输支架上，用于带动栽培槽沿运输支架的宽度方向上移动；第一方向运输件能够沿竖直方向伸缩运动；

[0048] 步骤S11之前，方法还包括：

[0049] S10：控制第一方向运输件沿竖直方向收缩至第二预设位置，在第二预设位置时，第二方向运输件的上壁凹于第一方向运输件的上壁设置。

[0050] 可理解，通过第二方向运输件对栽培槽在运输支架的长度方向的移动进行驱动，通过第一方向运输件对栽培槽在运输支架的宽度方向的移动进行驱动，而为了两种结构在进行动作时不发生干涉，当第二方向运输件驱动时，第一方向运输件沿竖直方向收缩至第二预设位置，此时第二方向运输件的上壁凹于第一方向运输件的上壁设置，第二方向运输件对栽培槽进行承载并能够带动栽培槽进行移动；可理解，第二方向运输件的上壁凸出于运输支架的上表面设置，由此在第二预设位置时，第二方向运输件处于第一方向运输件和运输支架上表面的最高位，实现第二方向运输件对栽培槽的承载。

[0051] 同样地，步骤S12之后，方法还包括：

[0052] S14：当栽培槽移动至与床身组件对应时，控制第一方向运输件沿竖直方向伸出至第一预设位置以承载栽培槽，在第一预设位置时，第一方向运输件的上壁凸出于第二方向运输件的上壁设置。

[0053] 可知，第一预设位置高于第二预设位置，具体的，第二方向运输件14位于运输支架121上，用于带动栽培槽23沿运输支架121的长度方向移动；由此设置，该运输装置100能够实现栽培槽23沿长度方向的运输，可以理解的是，为了分别对栽培槽23进行长度及宽度方向的传输，当第一方向运输件13伸出至第一预设位置时，第一方向运输件13的上壁凸出于第二方向运输件14的上壁设置，第二方向运输件14的上壁一般与运输支架121的上壁平齐，在其他实施例中，第二方向运输件14的上壁也可以高于运输支架121的上壁设置，此时，第一方向运输件13的上壁同样凸出于第二方向运输件14的上壁设置；由此以使第一方向运输件13伸出至第一预设位置时，始终处于高位，使栽培槽23在第一方向运输件13上的移动与第二方向运输件14上的移动互不干涉；可理解，第一预设位置的设置，优选为能够将栽培槽
23与床身装置200进行对接，即，处于第一预设位置时的第一方向运输件13的上表面与床身装置200的上表面处于同一水平面内。当对栽培槽23进行长度方向的运输时，第一方向运输件13沿竖直方向收缩至第二预设位置，第一方向运输件13的上壁凹于第二方向运输件14的上壁设置。可理解，在竖直方向上，第一预设位置高于第二预设位置；栽培槽23从第一方向运输件13的承载转移至第二方向运输件14上承载，当第二方向运输件14动作时，能够在其带动下沿运输支架121的长度方向移动，本申请提供的运输装置100能够进行长度和宽度方向的调向，其结构简单便于设置，无需额外设置转向轨道及设备等，缩减占地面积，降低作业成本；优选地，第二预设位置低于运输支架121的上壁设置，当收缩后，第一方向运输件13能够回缩至运输支架121内，以优化安装空间，使得结构紧凑。

[0054] 进一步地，步骤S13具体包括：

[0055] S131：驱动移动限位工装以第一预设速度向靠近运输装置方向行进第一预设距离，以从运输装置上勾取栽培槽；

[0056] S132：驱动移动限位工装以第二预设速度向远离运输装置方向行进第二预设距离，以将栽培槽从运输装置移动至床身组件上。

[0057] 第一预设距离可根据该预设距离优选为相邻移动限位装置21间距离的倍数，而相邻移动限位装置21间的距离等于栽培槽23的宽度和与相邻栽培槽23的间距之和；根据预设距离的不同，相同运输长度下，对栽培槽23的运输次数不同；进一步地，预设距离可设置为两倍的相邻移动限位装置21间距离，以提高运输节拍，缩短运输时间。可理解，在去程时，移动限位工装处于空载状态，以第一预设速度进行行进；在回程时，移动限位工装勾取栽培槽处于满载状态，以第二预设速度进行行进，第一预设速度大于第二预设速度，由此以缩短空载运行时间，同时保证满载时能够以更稳定的速度运行，防止在运输过程中栽培槽晃动或者倾斜，提高运输过程中的平稳度，两种预设速度的设置以对运输时间进行合理分配，进一步提高运输节拍，提高运输效率。在另一实施例中，当床身组件和运输支架在床身组件的长度方向存在间隔时，第一预设距离的设置还需考虑该间隔，即，第一预设距离等于该间隔和相邻移动限位装置21间距离的倍数之和。在其他实施例中，第一预设速度也可以等于第二预设速度。

[0058] 第一预设距离和第二预设距离相等设置，使得每次移动限位工装保证处于床身组件的同一初始位，保证每次伸出至运输支架时均能够插入至相邻两个栽培槽之间的空隙中进行栽培槽的勾取，提高勾取的准确性。

[0059] 在一种实施例中，步骤S13之后，方法还包括：

[0060] S15：判断所述床身组件上的栽培槽是否处于最大满载量；

[0061] 若否，则执行步骤S10，并继续进行后续步骤；可理解，在移动限位工装勾取栽培槽从运输支架返回至床身组件后，此时移动限位工装停止动作，此时运输支架上无栽培槽，为了进行下一批栽培槽的运输，重复执行步骤S10‑步骤S14，直至床身组件上由移动限位装置形成的栽培槽承载位满载；具体的如何判断床身组件上栽培槽满载，可通过对栽培槽进行计数判断，具体为：获取床身组件的栽培槽最大满载量，根据床身组件、移动架上移动限位装置的数量得到床身组件上能够承载栽培槽的栽培槽承载位的数量；获取运输支架上栽培槽运输位的数量，可计算得到床身组件的栽培槽满载时运输支架所需运输次数，通过传感器或检测设备对床身组件的运输次数进行计数，当计数达到运输次数时，则认为当前床身组件达到栽培槽最大满载量；或者，在其他实施例中，也可以通过设置图像采集设备等对床身组件进行图像采集进行判断。

[0062] 在一种实施例中，水培自动化系统还包括采收设备；采收设备位于用于下料的运输装置的一侧；方法还包括：

[0063] S16：控制用于下料的第二方向运输件带动栽培槽在运输支架上移动至与采收设备相对；

[0064] S17：控制采收设备对第二方向运输件输送的下料后的栽培槽进行采收。

[0065] 在步骤S16中，具体可采用设置限位开关或位置传感器检测运输支架是否与采收设备相对，传感器如设置红外传感器等；由此节省采收人力，缩短采收时间，使得水培自动化系统自动化程度进一步提高。

[0066] 同样地，水培自动化系统还包括清洗设备，清洗设备位于用于下料的运输装置的一侧，且沿运输装置的长度方向位于采收设备的后面；

[0067] 方法还包括：

[0068] S18：控制用于下料的第二方向运输件带动栽培槽在运输支架上移动至与清洗设备相对；

[0069] S19：控制清洗设备对第二方向运输件输送的下料后的栽培槽进行清洗。

[0070] 在步骤S18中，同样可采用设置限位开关或位置传感器检测用于下料的第二方向运输件带动栽培槽在运输支架上移动至与清洗设备相对，进一步提高水培自动化系统的自动化程度；清洗设备对能够对采收完成后的栽培槽及时进行清洗，便于对栽培槽内未风干的污渍及时处理，降低清洗难度，提高清洗速率。

[0071] 进一步地，水培自动化系统还包括幼苗移栽设备，幼苗移栽设备位于用于上料的运输装置的上方，用于对运输支架上的栽培槽进行幼苗移栽；

[0072] 方法还包括：

[0073] S110：控制第二方向运输件带动栽培槽在运输支架上移动至与幼苗移栽设备相对；

[0074] S120：控制幼苗移栽设备将幼苗移栽至用于上料的第二方向运输件上的栽培槽中。

[0075] 同理，S110中可采用设置限位开关或位置传感器检测第二方向运输件带动栽培槽在运输支架上移动位置；幼苗移栽设备实现水培自动化系统的设置实现系统的自动化移栽，上述系统实现幼苗移栽、运输、上下料、采收和清洗的自动化设置，提高水培系统的自动化程度。

[0076] 基于上述水培自动化系统的作业方法，应用该作业方法的水培自动化系统请照下文进行设置，参阅图13‑图20；图13为本申请实施例提供的运输装置与床身装置的安装结构示意图；图14为本申请实施例提供的第一方向运输件处于第一预设位置的结构示意图；图15为图14的侧视结构示意图；图16为本申请实施例提供的移动限位装置处于上料状态时的结构示意图；图17为本申请实施例提供的移动限位装置勾取栽培槽后第一方向运输件的结构示意图；图18为本申请实施例提供的第一方向运输件处于第二预设位置的结构示意图；
图19为本申请实施例提供的床身组件和位于下料侧的运输装置的对接结构示意图；图20为本申请实施例提供的水培自动化系统的结构简图。

[0077] 在一种具体的实施方式中，本申请提供的水培自动化系统，包括床身装置200、运输装置100和控制装置。床身装置200包括床身装置200包括栽培槽23、床身组件24和两组移动限位工装；床身装置200依靠移动限位工装的输送实现部分传输功能，且栽培槽23能够用于承载营养液以及放置植物，两组移动限位工装分别位于床身组件24的宽度方向的两端，且沿床身组件24的长度方向延伸，移动限位工装用于勾取栽培槽23，并能够带动栽培槽23从床身组件24的长度方向的首端移动至尾端，以实现栽培槽23的上下料。可理解的是，移动限位工装不仅用于栽培槽23在床身组件24上的运输设备，还作为床身组件24和运输装置100之间的转送设备。其中，控制装置分别与床身装置200和运输装置100连接，具体为与第二方向运输件连接，可以为有线连接或无线通信连接，以便于远程控制；栽培槽23置于运输支架121上的第二方向运输件上，控制装置控制第二方向运输件启动，带动栽培槽23在运输支架121的长度方向上移动至与床身组件24对应，并控制第二方向运输件停止，此时运输支架121上的栽培槽23和床身组件24的宽度方向对应，便于移动限位工装对栽培槽23进行动作。控制装置继续控制移动限位工装向靠近或远离运输装置100方向移动，即，移动限位工装在床身组件24和运输支架121之间往复移动，以从运输支架121上勾取栽培槽23进行上料，或向运输支架121输送栽培槽23进行下料；移动限位工装同时作为运输和勾取设备使用，由此以简化系统设置，降低作业成本，且减少占地面积。

[0078] 为了加快生产节拍，在床身组件24的长度方向的两端分别设置一组运输装置100，位于床身组件24长度方向首端的一组作为上料运输装置100使用，位于床身组件24长度方向尾端的另一组作为下料运输装置100使用，以提高运输效率。

[0079] 在另一实施例中，控制装置可具体为电控箱，电控箱内设有控制程序，电控箱包括控制按钮和电线，控制按钮设置在电控箱上。电控箱与移动动力驱动组件的电机经电线连接，并根据控制程序控制推动杆和电机工作，实现水培自动化系统中栽培槽23的移动。

[0080] 采用本申请实施例中提供的一种水培自动化系统，相较于现有技术，具有以下技术效果：

[0081] 本申请中，床身组件24的宽度方向的两端分别设有一组移动限位工装，且移动限位工装沿床身组件24的长度方向延伸；栽培槽23在第二方向运输件的带动下沿运输支架121移动，控制装置控制第二方向运输件带动栽培槽23在运输装置100的长度方向移动至与床身组件24对应，且控制移动限位工装向靠近或远离运输装置100方向移动，以从运输支架
121上勾取栽培槽23至床身组件24上进行上料或向运输支架121输送栽培槽23进行下料。由此可知，上述装置无需机械臂实现栽培槽23在运输装置100至床身组件24上的转运，减少反复定位时间，加快转运节拍，提高运输效率；且简化系统结构，同时减少占地面积，提高空间利用率，提高系统的自动化程度。

[0082] 请参阅图1‑4，图1为本申请第一实施例提供的水培自动化系统的运输装置的结构示意图；图2为本申请实施例提供的第一方向运输件的安装结构示意图；图3为本申请实施例提供的第一传动件的结构示意图；图4为本申请实施例提供的水培自动化系统的结构示意图。

[0083] 在一种具体的实施方式中，本申请提供的水培自动化系统的运输装置100，包括运输支架121、第一方向运输件13和第二方向运输件14。其中，栽培槽23一般在运输支架121上沿其长度方向进行运输，如可通过运输支架121下方设置轨道的形式实现，此时栽培槽23在运输支架121上保持相对静止，通过运输支架121在轨道上的滑动实现传输；或者运输支架121上自设有动力驱动件，如第二方向运输件14，通过第二方向运输件14带动栽培槽23相对于运输支架121进行移动，实现栽培槽23沿运输支架121的长度方向的运输传递。运输支架
121一般设置为矩形框架结构，其长度可根据栽培槽23的长度以及床身宽度进行设置。第一方向运输件13和第二方向运输件14的个数为若干个，至少为两个，可根据运输支架121的长度进行数量设置。可理解，运输支架121的长度方向平行于床身装置200的宽度方向，运输支架121的宽度方向平行于床身装置200的长度方向设置。

[0084] 第一方向运输件13设置在运输支架121上，带动栽培槽23沿运输支架121的宽度方向移动，在床身装置200的移动限位装置21推力作用下，栽培槽23从床身装置200传递至运输支架121上，并通过第一方向运输件13能够沿运输支架121的宽度方向移动，优选为移动至端部，以为其他栽培槽23的承装提供避让空间，无需额外设置动力设备或作业人员摆放栽培槽23，使运输支架121一次能够承装多个栽培槽23，节省装卸时间，提高运输效率，且降低成本。当栽培槽23从运输支架121移动至床身装置200上时，可通过外设动力设备（如移动限位装置21）或第一方向运输件13自身驱动栽培槽23移动，均在本申请的保护范围内。

[0085] 在一种实施例中，第一方向运输件13可以为动力件和传动件的组合，如电机和滚筒的组合方式；也可以仅设置为传动件，如仅设置滚筒，通过移动限位工装勾取栽培槽23在第一方向运输件13上移动，实现从床身装置200至运输装置100上的转移；或者外设机械臂的方式为栽培槽23沿运输支架121的宽度方向的移动提供动力，可根据需要设置第一方向运输件13的具体形式，均在本申请的保护范围内。

[0086] 为了能够对不同高度的床身装置200进行对接，第一方向运输件13能够沿竖直方向进行伸缩运动，当第一方向运输件13伸出至第一预设位置时，此时第一方向运输件13高于或平齐于运输支架121的上表面设置，优选地，当第一方向运输件13位于第一预设位置处时，第一方向运输件13高于运输支架121的上表面设置，第一预设位置与床身装置200的上表面处于同一平面内，使得栽培槽23在床身装置200和运输装置100间传输时平稳过渡，减小传输过程中的震荡晃动，提高传输平稳性；栽培槽23由第一方向运输件13进行承载，带动栽培槽23沿运输支架121的宽度方向移动，无需与运输支架121的上表面接触，减小移动过程中摩擦力。

[0087] 在一种具体实施例中，栽培槽23可预先设置为与床身装置200相对，或者运输支架121从初始位带动栽培槽23移动至与床身装置200相对设置，当判断二者已经对位后，控制第一方向运输件13带动其上的栽培槽23沿竖直方向移动至第一预设位置，并控制移动限位装置21或第一方向运输件13动作，带动栽培槽23沿运输支架121的宽度方向移动，并传递至床身装置200上，完成栽培槽23的上料；当需要下料时，控制第一方向运输件13沿竖直方向移动至第一预设位置，通过床身装置200的移动限位装置21动作，推动栽培槽23沿床身装置
200的长度方向（运输支架121的宽度方向）移动，栽培槽23在推力作用下移动至第一方向运输件13上，并沿运输支架121的宽度方向移动，实现栽培槽23的下料。在一种实施例中，可以将运输支架121的长度设置为床身装置200的宽度的倍数，以使一个运输支架121能够对应若干个床身装置200，实现若干个床身装置200的同步上下料。

[0088] 本申请提供的第一方向运输件13能够沿竖直方向进行伸缩运动，根据床身位置调整伸出距离，能够与不同高度的床身进行配合，具有通用性；且第一方向运输件13伸出至第一预设位置时，能够对栽培槽23进行承载并带动栽培槽23沿运输支架121的宽度方向移动，由此以进行栽培槽23在运输支架121和床身装置200间的运输传递，其结构简单便于设置，通过第一方向运输件13实现栽培槽23沿运输支架121的宽度方向的移动，提高运输效率。

[0089] 具体的，第二方向运输件14位于运输支架121上，用于带动栽培槽23沿运输支架121的长度方向移动；由此设置，该运输装置100能够实现栽培槽23沿长度方向的运输，可以理解的是，为了分别对栽培槽23进行长度及宽度方向的传输，当第一方向运输件13伸出至第一预设位置时，第一方向运输件13的上壁凸出于第二方向运输件14的上壁设置，第二方向运输件14的上壁一般与运输支架121的上壁平齐，在其他实施例中，第二方向运输件14的上壁也可以高于运输支架121的上壁设置，此时，第一方向运输件13的上壁同样凸出于第二方向运输件14的上壁设置；由此以使第一方向运输件13伸出至第一预设位置时，始终处于高位，使栽培槽23在第一方向运输件13上的移动与第二方向运输件14上的移动互不干涉；
可理解，第一预设位置的设置，优选为能够将栽培槽23与床身装置200进行对接，即，处于第一预设位置时的第一方向运输件13的上表面与床身装置200的上表面处于同一水平面内。
当对栽培槽23进行长度方向的运输时，第一方向运输件13沿竖直方向收缩至第二预设位置，第一方向运输件13的上壁凹于第二方向运输件14的上壁设置。可理解，在竖直方向上，第一预设位置高于第二预设位置；栽培槽23从第一方向运输件13的承载转移至第二方向运输件14上承载，当第二方向运输件14动作时，能够在其带动下沿运输支架121的长度方向移动，本申请提供的运输装置100能够进行长度和宽度方向的调向，其结构简单便于设置，无需额外设置转向轨道及设备等，缩减占地面积，降低作业成本；优选地，第二预设位置低于运输支架121的上壁设置，当收缩后，第一方向运输件13能够回缩至运输支架121内，以优化安装空间，使得结构紧凑。

[0090] 具体工作过程为：在床身装置200的长度方向的两侧分别设置运输装置100，从首端上料，尾端下料；当需要对栽培槽23进行运输上料时，第一方向运输件13处于第二预设位置，栽培槽23放在运输支架121上且通过第二方向运输件14进行承载，第二方向运输件14带动栽培槽23沿运输支架121的长度方向移动，当移动至栽培槽23与床身装置200相对时，控制第二方向运输件14停止作业；驱动第一方向运输件13在竖直方向上向上伸出，直至第一预设位置处，在伸出过程中，栽培槽23由第二方向运输件14承载转换为第一方向运输件13承载，并随着第一方向运输件13的伸出同步升高至第一预设位置，此时第一方向运输件13与床身装置200处于同一平面内，通过外接设备或自身动力设备驱动，第一方向运输件13带动栽培槽23沿运输支架121的宽度方向（床身装置200的长度方向）移动，通过第一方向运输件13和第二方向运输件14实现栽培槽23在运输支架121上从长度方向至宽度方向的换向移动，且实现栽培槽23从运输支架121至床身装置200的上料过程；当需要对栽培槽23进行下料时，床身装置200尾端对应的运输装置100的第一方向运输件13伸出至第一预设位置，以与床身装置200对应，床身装置200上的栽培槽23在床身装置200的移动限位装置21的带动下，沿床身装置200的长度方向向尾端移动，并在推力作用下移动至第一方向运输件13上，控制第一方向运输件13沿竖直方向向下移动至第二预设位置，在该下移过程中，栽培槽23由第一方向运输件13的承载转为第二方向运输件14的承载，实现栽培槽23从床身装置200至运输支架121的下料；控制第二方向运输件14动作，带动栽培槽23沿运输支架121的长度方向移动以传递至下一作业位。

[0091] 在该实施例中，第一方向运输件13包括第一传动件131和动力驱动件132；第一传动件131沿运输支架121的宽度方向设置；第一传动件131可设置为滚筒，动力驱动件132的两端分别与运输支架121和第一传动件131连接，用以带动第一传动件131沿竖直方向伸缩。动力驱动件132可设置为气缸或液压缸，具体的，动力驱动件132包括推动杆、气泵、伸缩杆、固定杆和固定件；固定杆设置在运输支架121上，推动杆的第一端固定在固定杆上，推动杆的第二端通过固定件固定于升降架133的底部，气泵位于推动杆的第一端侧面，气泵与推动杆的内部连通，推动杆为可伸缩的套筒结构，伸缩杆位于推动杆内部，伸缩杆在气泵的推动下沿推动杆的第二端进行伸缩，带动升降架133上升或下降，其中，第一传动件131与升降架
133连接，在升降架133的带动下沿竖直方向伸缩运动。在其他实施例中，可根据需要对动力驱动件132和第一传动件131进行设置，只要能够达到相同的技术效果即可，均在本申请的保护范围内。

[0092] 具体的，第一方向运输件13包括至少两个第一传动件131和一个动力驱动件132；一个动力驱动件132同时带动各第一传动件131沿竖直方向进行伸缩运动；各个第一方向运输件13沿运输支架121的长度方向间隔设置。进一步地，第一方向运输件13优选为至少两组。

[0093] 其中，为了实现对各传动件的同步驱动，第一方向运输件13还包括升降架133，每组第一方向运输件13的各个第一传动件131沿运输支架121的长度方向上间隔排布，升降架133的一端分别与该组第一方向运输件13的各个第一传动件131固定连接，升降架133的另一端与动力驱动件132固定连接；各第一传动件131优选在运输支架121的长度方向上均匀设置；动力驱动件132带动同一组的各个第一传动件131进行同步伸缩移动。具体的升降架
133包括水平支架1332、垂直于该水平支架1332的固定支架1333以及连接两个固定支架
1333的连接支架1331，以第一传动件131为两个举例说明，升降架133包括两个水平支架
1332、两个固定支架1333和一个连接支架1331；各个水平支架1332上分别设置第一传动件
131，各个水平支架1332的底部分别设置有固定支架1333，连接支架1331的一端连接两个固定支架1333，连接支架1331的另一端与动力驱动件132固定连接，在动力驱动件132的带动下，处于同一组的各第一传动件131进行同步伸缩移动；或者在另一实施例中，当第一方向运输件13有若干组时，根据栽培槽23的长度可相应地控制部分组的第一方向运输件13伸缩移动，由此以能够分别对各组第一方向运输件13进行灵活控制，节省电力成本。

[0094] 在一种实施例中，具体的，传动件包括槽体1311和若干个滚动件1312。槽体1311沿运输支架121的宽度方向设置，槽体1311一般为上方开口的长方体结构，其具有中空腔体，用于放置滚动件1312；滚动件1312沿槽体1311的长度方向从一端至另一端依次设置，以进行填充。滚动件1312的轴线平行于槽体1311的底壁设置，且各滚动件1312的轴线处于同一平面内，滚动件1312的上部的外表面凸出于槽体1311的上壁设置，以能够与栽培槽23接触，二者间滚动摩擦，为栽培槽23沿槽体1311的运输提供滚动摩擦力。优选地，滚动件1312凸出于槽体1311的径向截面积不超过总面积二分之一，提高传动件的稳定性。

[0095] 滚动件1312为滚筒，滚筒的中心设有中心轴，中心轴贯穿滚筒的轴向两端，槽体1311的长度方向的两侧侧壁上设有台阶面，中心轴的两端分别搭接在台阶面上；在其他实施例中，也可以在侧壁上设置凹槽实现对中心轴的限位，均在本申请的保护范围内。

[0096] 优选地，第二方向运输件14为若干个，且沿运输支架121的长度方向间隔设置；如第一方向运输件13和第二方向运输件14沿运输支架121的长度方向依次交替设置；第二方向运输件14为电动滚筒，电动滚筒转动连接于运输支架121上，电动滚筒的轴向两端与运输支架121转动连接，且电动滚筒在电机驱动下绕自身轴线转动，并将动力传递至在电动滚筒上的栽培槽23，使栽培槽23在运输支架121的长度方向移动。第二方向运输件14至少为三个。

[0097] 为了能够实现若干个栽培槽23沿运输组件长度方向的传输，上述运输装置100还包括若干个限位件141，各限位件141套装于电动滚筒的外表面，且沿电动滚筒的长度方向间隔设置，优选为均匀设置。限位件141的侧壁与电动滚筒的外表面形成限位槽，栽培槽23位于该限位槽内，以对栽培槽23沿电动滚筒的长度方向（运输支架121的宽度方向）的移动进行限位，防止栽培槽23滑脱及错位，且通过限位槽调整相邻栽培槽23之间的间距，以方便床身移动限位装置21的抓取；可理解，在运输支架121的宽度方向上，各个第二方向运输件14上的限位件141分别对应设置，以分别形成平行于运输组件长度方向的若干直线，便于对栽培槽23进行限位。限位件141固定于电动滚筒的外表面，限位件141可以为限位环或其他结构，沿电动滚筒的外表面环绕一周设置，可以根据电动滚筒的长度以及栽培槽23的宽度设置限位件141的个数，在一种实施例中，限位件141的个数优选为3个。

[0098] 具体的，为了对各部件进行安装及支撑，运输支架121包括两组平行且固定连接的支撑架1211，运输支架121优选为矩形框架结构，具体为每组支撑架1211均包括两个第一支撑架12111和若干个第二支撑架12112，第一支撑架12111沿水平方向延伸，且两个第一支撑架12111沿竖直方向上下设置；两个第一支撑架12111间设有若干个第二支撑架12112，各个第二支撑架12112沿第一支撑架12111的长度方向间隔设置，以固定第一支撑架12111。在该实施例中，每组支撑架1211的第二支撑架12112一一对应设置，即，沿第一支撑架12111的长度方向上，第一组支撑架1211在不同距离处每设有一个第二支撑架12112，第二组支撑架1211相应地在各距离处对应设有一个第二支撑架12112，为第一支撑架12111提供支撑力。
优选地，每组支撑架1211的第二支撑架12112分别与第一方向运输件13或第二方向运输件
14的两端对应，第一运输件的两端、第二运输件的两端分别与每组支撑架1211的位于上方的第一支撑架12111连接，优选为与第一支撑架12111的侧面连接，同时，第一方向运输件13的两端、第二方向运输件14的两端分别对应有与第一支撑架12111固定的第二支撑架
12112，第二支撑架12112的一端优选与位于上方的第一支撑架12111的底面连接，另一端与位于下方的第一支撑架12111的顶面连接，以为第一方向运输件13或第二方向运输件14的安装提供支撑力，同时提高装置稳定性。可理解，以第一方向运输件13为例进行说明，第一方向运输件13和其所对应的两个第二支撑架12112形成开口向下的U形结构。

[0099] 为了实现两组支撑架1211间的连接，提高连接强度，运输支架121还包括若干个底部连接架1213，各底部连接架1213沿第一支撑架12111的长度方向间隔设置，底部连接架1213的两端分别与每组支撑架1211中、位于下方的第一支撑架12111固定连接，至少部分底部连接架1213与第二支撑架12112对应设置，可理解，底部连接架1213、两个第二支撑架
12112以及第一方向运输件13（第二方向运输件14）形成四边形结构，为该处的第一方向运输件13或第二方向运输件14提供足够的支撑力。优先地，至少两个底部连接架1213位于支撑架1211的长度方向的两端，以进一步提高支撑架1211的连接强度。

[0100] 在一种实施例中，第二方向运输件14为至少两组，各组第二方向运输件14沿运输支架121的长度方向间隔设置，优选为在运输支架121的长度方向的端部和中心部分别进行设置，具体的，至少两组第二方向运输件14位于运输支架121的长度方向的两端。在该实施例中，每组第一方向运输件13的两个第一传动件131间设有至少一组第二方向运输件14，当第一传动件131回退至第二预设位置时，第二方向运输件14能够对栽培槽23进行承载，使栽培槽23均匀受力。其中，升降架133的连接支架1331始终位于第二方向运输件14的下方，第二方向运输件14的上表面与运输支架121的上表面平齐，当第一方向运输件13伸出至第一预设位置时，水平支架1332与运输支架121的上表面平齐，第一方向运输件13固设于水平支架1332的上表面，故使第一方向运输件13的上壁凸出于第二方向运输件14的上壁设置；在其他实施例中，也可以不进行上述设置，只需保证当第一方向运输件13伸出至第一预设位置时，第一方向运输件13的上表面高于第二方向运输件14的上表面即可，以使第一方向运输件13与栽培槽23接触，带动栽培槽23沿运输支架121的宽度方向移动。具体的，运输支架121的长度方向的两端分别设置一组第二方向运输件14，中心处设有三组第二方向运输件
14，第二方向运输件14与位于上方的两组运输支架121的第一支撑架12111连接，底部连接架1213同样位于运输支架121的长度方向的两端，且相应地与位于下方的两组运输支架121的第一支撑架12111连接，该运输支架121还包括两组第一方向运输件13，沿运输支架121的长度方向的垂线对称设置，每组第一方向运输件13的两个传动件间设有一组第二方向运输件14。

[0101] 为了进行运输支架121的调平，上述运输装置100还包括水平调节件15，其位于运输支架121的底部，具体为第一支撑架12111的底部，且与第二支撑架12112对应设置；调节运输支架121的水平位置，使运输支架121保持水平设置，防止在运输过程中因倾斜造成栽培槽23中营养液的流失；提高传输稳定性。水平调节件15的具体结构可参考现有技术进行设置，在此不再赘述。

[0102] 请参阅图5‑9，图5为本申请实施例提供的一种水培自动化系统的床身装置的结构示意图；图6为本申请实施例提供的一种进液组件的安装结构示意图；图7为图6的俯视结构示意图；图8为本申请实施例提供的回液组件的安装结构示意图；图9为图8的局部放大结构示意图。

[0103] 在一种具体的实施方式中，本申请提供的水培自动化系统的床身装置200还包括供液组件25和回液组件26。栽培槽23为若干个，栽培槽23一般设置为闭合壳体结构，如矩形壳体结构，其内部具有用于营养液存储及流通的中空腔体，中空腔体优选为沿栽培槽23的长度方向延伸，栽培槽23的长度方向的顶壁上设有若干个栽培孔232，栽培孔232贯通顶壁的壁厚与中空腔体连通，植物根系通过栽培孔232置于中空腔体中，营养液在栽培槽23的中空腔体流动。供液组件25和回液组件26分别固定在床身组件24上，优选为分别位于床身组件24的宽度方向的两端，供液组件25和回液组件26分别与中空腔体连通，可理解，供液组件25与供液设备连接，可优选通过泵体和控制阀实现对营养液的输送控制；回液组件26在收集营养液回液后，进入至过滤池过滤后进行循环使用。其中，栽培孔232可设置为圆孔或方孔，优选地，可以在栽培孔232中设置定植杯，在能够对水培蔬菜进行支撑的同时，防止水培蔬菜全部浸入至中空腔体内，可根据需要进行支撑架的具体结构的设置。本申请中，通过设置床身组件24支撑栽培槽23，栽培槽23沿床身组件24的宽度方向设置，且床身组件24上分别设有供液组件25和回液组件26，其分别位于床身组件24的宽度方向的两端，且与中空腔体连通，以实现栽培槽23的进液及回液；由此设置栽培槽23通过床身组件24支撑使位置固定，便于移动栽培槽23进行上下料；通过栽培槽23自身中空腔体实现营养液输送，营养液蒸发量小，作业成本降低。

[0104] 优选地，各个栽培孔232沿栽培槽23的长度方向均匀设置，使各水培蔬菜之间留有间隔，不会过于密集，有利于各水培蔬菜充分光照。

[0105] 在该具体实施例中，床身组件24包括床体241和若干个底部支撑架2413；其中，床体241包括若干个横纵交错设置的第一支撑杆2411和第二支撑杆2412，第一支撑杆2411沿床体241的长度方向设置，第二支撑杆2412沿床体241的宽度方向设置；第一支撑杆2411和第二支撑杆2412垂直设置，第一支撑杆2411为至少两根，第二支撑杆2412为至少两根；在一种实施例中，床体241优选为矩形框架，包括四根第一支撑杆2411和五根第二支撑杆2412，其中两根第一支撑杆2411和两根第二支撑杆2412形成矩形框架，另外两根第一支撑杆2411和三根第二支撑杆2412横纵交错设置在矩形框架内，用于为栽培槽23进行支撑。其中各底部支撑架2413设置在床体241的底部以进行支撑，底部支撑架2413优选沿矩形框架的长边的第一支撑杆2411的长度方向设置，底部支撑架2413的个数可根据第一支撑杆2411的长度进行设置，优选为设置3‑5个。

[0106] 其中，为了更好地对栽培槽23进行传动，床身组件24还包括传动件，传动件固定在第一支撑杆2411的上表面，优选为设置在处于矩形框架内的第一支撑杆2411的上表面，其中，传动件的上表面优选为与长边的第一支撑杆2411的上表面平齐设置，以在长边的第一支撑杆2411对栽培槽23进行支撑的同时，传动件还能够对栽培槽23进行辅助传动，以减小传动过程中的摩擦力，提高传输效率；可理解，此时位于矩形框架内部的第一支撑杆2411和第二支撑杆2412的上表面优选为低于形成矩形框架的第一支撑杆2411和第二支撑杆2412，以便于传动件的安装固定。可理解，第一方向运输件13伸出至第一预设位置时，其与床身组件24上的传动件上表面平齐，使栽培槽23在床身组件24和运输支架121间传递时平稳，减少传输过程中的晃动。具体的，床身组件的传动件的具体结构可参考上述第一传动件131的结构进行设置。

[0107] 传动件包括槽体和若干个滚动件，槽体沿第一支撑杆2411的长度方向设置，槽体一般为上方开口的长方体结构，其具有中空腔体，用于放置滚动件；滚动件沿槽体的长度方向从一端至另一端依次设置，以进行填充。滚动件的轴线平行于槽体的底壁设置，且各滚动件的轴线处于同一平面内，滚动件的上部的外表面凸出于槽体的上壁设置，以能够与栽培槽23接触，二者间滚动摩擦，为栽培槽23沿槽体的运输提供滚动摩擦力。优选地，滚动件凸出于槽体的径向截面积不超过总面积二分之一，提高传动件的稳定性。

[0108] 滚动件为滚筒，滚筒的中心设有中心轴，中心轴贯穿滚筒的轴向两端，槽体的长度方向的两侧侧壁上设有台阶面，中心轴的两端分别搭接在台阶面上；在其他实施例中，也可以在侧壁上设置凹槽实现对中心轴的限位，均在本申请的保护范围内。

[0109] 在一种具体实施例中，床身组件24还包括水平调节件2414，其一一对应设于底部支撑架2413的下方，一个底部支撑架2413对应设有一个水平调节件2414，对床身组件24的水平度进行调节，以使得栽培槽23中的营养液优选处于水平状态，保证栽培槽23长度方向两端的水培蔬菜的营养液供给。水平调节件2414的结构可根据现有技术的发展水平进行设置，均在本申请的保护范围内。

[0110] 在上述各实施例的基础上，栽培槽23沿长度方向的第一端设有进液孔231，在一种实施例中，可将位于第一端的栽培孔232作为进液孔231使用，以无需额外打孔。供液组件25包括供液管251和若干个供液支管252，其中供液管251为沿床身组件24的长度方向延伸的中空壳体结构，内部具有供液腔体，供液管251与床身组件24固定连接，优选固定在底部支撑架2413上，以优化安装空间，使结构紧凑。供液支管252位于供液管251的上表面，其一端与供液腔体连通，另一端与进液孔231对应，以使供液腔体中的营养液通过供液支管252流向进液孔231和栽培槽23的中空腔体内，优选地，各个供液支管252沿供液管251的长度方向与栽培槽23一一对应设置，进一步地，还可设有导向盒，导向盒具有中空腔体，导向盒沿平行于供液管251的长度方向设置，供液支管252与导向盒的上壁连接，导向盒的下壁设有供液口，供液口与栽培槽23的进液孔231对应，通过导向盒对营养液进行导向，使得出液位置更为精准，减少外漏现象的发生。

[0111] 在上述各实施例的基础上，回液组件26包括回液槽261，其沿床身组件24的长度方向延伸，回液槽261的顶部具有开口，为矩形结构；或者回液槽261优选设置为梯形结构，且底边朝上设置，回液槽261与床身组件24固定连接，同样优选为与底部支撑架2413固定。其中，栽培槽23沿长度方向的第二端的底壁设有出液孔，出液孔与栽培槽23中空腔体连通，且与回液槽261的顶部开口相对，回液槽261用于承接出液孔流出的营养液回液，相较于管路设置方式，出液孔减少因杂质造成的管路拥堵，能够将异物直接排出至回液槽261中，保证回液速度。优选地，也可以在出液孔处设置控制阀，通过控制阀控制出液，控制阀优选为自动控制阀，以提高系统自动化水平；或者在另一实施例中，回液槽261与供液管251的供液设备连接，以使回液槽261回液至供液设备中，并再次通过泵体进行供液，由此以实现营养液的循环利用。在一种实施例中，为了防止飞溅，在出液孔的下方设置管路，以引导回液进入至回液槽261中。

[0112] 具体工作过程为：启动供液组件25，营养液从供液管251、供液支管252流向栽培槽23的中空腔体中，沿栽培槽23的长度方向自进液孔231移动至出液孔处，并从出液孔处流出至回液槽261中，并通过回液槽261流回至供液设备中。可理解，进液速度等于回液速度，以保证栽培槽23的中空腔体中存有一定量的营养液。

[0113] 请参阅图10‑12，图10为本申请实施例提供的第一方位的一种移动限位工装的结构示意图；图11为本申请实施例提供的第二方位的一种移动限位工装的结构示意图；图12为本申请实施例提供的一种移动限位装置的结构示意图。

[0114] 在一种具体的实施方式中，本申请提供的移动限位工装，应用于水培自动化系统中，具体应用在水培自动化系统的床身装置200，在其他实施例中，也可以根据应用场景的不同进行设置，均在本申请的保护范围内。

[0115] 该移动限位工装包括移动架22和移动限位装置21。其中，移动限位装置21与移动架22固定连接，优选为可拆卸的固定连接。移动限位装置21用于勾取栽培槽23并带动栽培槽23移动。移动限位装置21包括L形限位主体和转动件。L形限位主体包括纵向部和横向部，纵向部与移动架22固定连接，如直接通过螺钉等进行固定，或者L形限位主体包括固定底座211，纵向部设置在固定底座211的上方，固定底座211与移动架22固定连接的间接固定的方式连接，横向部具有平行于移动架22的长度方向的容纳腔，优选地，此处及下文的横向以水平方向，纵向为竖直方向为例进行说明，纵向部213与固定底座211可拆卸的固定连接，且纵向部213与固定底座211的上表面垂直设置，横向部214位于纵向部213的顶端，且具有平行于固定底座（移动架22）211的长度方向的容纳腔2141，该容纳腔2141优选为沿横向贯通横向部214，以便于生产加工；可理解，为了实现转动件215的收纳，容纳腔2141设置为顶部开口的凹形结构。

[0116] 转动件215可设置为板状或棒状结构，可理解，容纳腔2141的宽度大于转动件215的厚度设置，以使转动件215在旋转过程中不会与横向部214的侧壁摩擦；转动件215与横向部214经旋转轴216转动连接，转动件215能够向靠近或远离容纳腔2141的方向转动；转动件215沿自身长度方向具有第一端2151和第二端2152，在转动过程中，当转动件215位于第一转动位置时，转动件215的第一端2151位于容纳腔2141内，可理解，转动件215埋设于容纳腔
2141内，即不凸出于横向部214的上表面设置，由此设置以方便栽培槽23沿横向从横向部
214的上表面滑过，且减少移动限位装置21与栽培槽23的接触面积，使得滑动更为顺畅；可理解，第一转动位置时，转动件215平行于横向方向，即处于水平状态。当转动件215位于第二转动位置时，转动件215的第一端2151凸出于横向部214的上壁，转动件215的第二端2152与纵向部213的端壁相抵，对转动件215的继续同向转动进行限位，可理解，第二转动位置时，转动件215平行于纵向方向，即处于垂直状态。以图12为例进行说明，其中，当栽培槽23在上料过程中，栽培槽23和固定底座（移动架22）211二者间发生相对移动，以栽培槽23静止、横向部214相对于栽培槽23自左向右移动为例进行说明，移动过程中栽培槽23推动转动件215绕旋转轴216逆时针转动，直至进入容纳腔2141内处于水平状态，此时栽培槽23滑过横向部214位于其左侧，转动件215可以在自身重力作用或外力下恢复至初始状态，即竖直状态，此时转动件215的第一端2151凸出于横向壁的上壁设置，当需要带动栽培槽23移动时，固定底座（移动架22）211带动L形限位主体212向靠近栽培槽23的方向移动，即向左侧移动，栽培槽23的右侧侧壁与转动部的第一端2151的左侧侧壁相抵，转动件215顺时针转动施力，而由于转动件215的第二端2152的左侧壁与纵向部213的右侧壁相抵限位，使转动件215的第一端2151无法继续沿顺时针转动，此时固定底座（移动架22）211继续向左侧移动，进而转动件215的第一端2151推动栽培槽23进行移动，实现对栽培槽23的移动过程。在实际设置时，栽培槽23的横向部214的上壁与床身装置200的上表面处于同一水平面内，栽培槽23始终由床身装置200进行承载，固定底座（移动架22）211连接有动力设备，实现沿床身装置200长度方向的移动，在上下料时，可通过固定底座（移动架22）211带动栽培槽23进行移动，其结构简单便于设置。

[0117] 移动架22的长度可根据床身装置200的长度进行设置，移动架22连接有动力设备，以能够带动移动限位装置21沿自身长度方向移动，在移动过程中进行滑行状态和上料状态的切换；其中，滑行状态时，栽培槽23的阻力推动转动件由第二转动位置转动至第一转动位置，以使栽培槽23跨过转动件；上料状态时，转动件由第一转动位置转动至第二转动位置，以使转动件能够勾取并带动栽培槽23移动。由此实现栽培槽23的转移输送，结构简单便于设置；在上下料时节省抓取定位时间，且通过带动移动架22移动能够一次推动多个栽培槽23移动，提高运输效率；并能够对栽培槽23均匀施力。

[0118] 移动限位装置21的个数为若干个，各移动限位装置21沿移动架22的长度方向均匀设置，以同步带动若干个栽培槽23共同移动，提高运输效率。可理解，各移动限位装置21的L形限位主体在移动架22上相同设置，即L形限位主体的朝向以及转动件的设置相同，以能够连续对同一个栽培槽23实现接力传递，使栽培槽23沿床身装置200的首端移动至尾端，由上述可知，相邻两个移动限位装置21间距离相等，根据栽培槽23的宽度设置该距离。

[0119] 其中，上述移动限位工装还包括移动动力驱动组件27，其一端与移动架22连接，另一端可与地面、床身装置200或其他固定端固定，移动动力驱动组件27驱动移动架22沿自身长度方向移动。移动动力驱动组件27可设置为气缸、油缸或滑轨滑块机构等，可根据需要进行设置，均在本申请的保护范围内。

[0120] 具体的，移动动力驱动组件27驱动移动架22沿自身长度方向以预设距离往复移动；该预设距离优选为相邻移动限位装置21间距离的倍数，而相邻移动限位装置21间的距离等于栽培槽23的宽度和与相邻栽培槽23的间距之和；根据预设距离的不同，相同运输长度下，对栽培槽23的运输次数不同；进一步地，预设距离可设置为两倍的相邻移动限位装置21间距离，以提高运输节拍，缩短运输时间。

[0121] 在该实施例中，移动动力驱动组件27包括气泵271、推动杆272和伸缩杆273。其中，推动杆272和伸缩杆273均沿移动架22的长度方向设置，推动杆272的内腔与气泵271连通，伸缩杆273的一端套装于推动杆272的内腔中，伸缩杆273的另一端与移动架22连接；气泵271用于推动伸缩杆273并带动移动架22相对于推动杆272移动。

[0122] 进一步地，移动动力驱动组件27还包括移动导向件，移动导向件包括固定板274和两个第一滚筒275。其中，固定板274与移动架22相对固定设置；固定板274优选为与床身装置200进行固定；第一滚筒275转动连接于固定板274上，两个第一滚筒275分别位于移动架22的长度方向的两侧、对移动架22宽度方向移动进行限位，第一滚筒275与移动架22的侧壁滚动连接，以对移动架22沿长度方向的移动进行导向。可根据需要设置若干对第一滚筒
275，以优化导向效果。移动导向件可在移动架22的长度方向上设置若干个，优选为在移动架22的长度方向的两端分别设置一个移动导向件。

[0123] 其中，为了进一步进行导向支撑，移动导向件还包括第二滚筒276，第二滚筒276滚动连接于移动架22的底壁，对移动架22进行支撑和导向，第二滚筒276与床身装置200的底部支撑架2413固定连接，当移动架22沿自身长度方向移动时，移动架22的底壁与第二滚筒276滚动摩擦并进行移动，其减小摩擦力，使得移动更为顺滑，且结构简单便于设置，降低作业成本。

[0124] 具体的，可根据移动架22的长度设置移动动力驱动组件27的组数，移动动力驱动组件27为至少两组，优选为两组，两组移动动力驱动组件27位于移动架22的长度方向的两端。

[0125] 在一种实施例中，旋转轴216位于转动件215的第一端2151和转动件215的第二端2152的相交处，优选地，转动件215为矩形板体，第一端2151和第二端2152的相交线平行于矩形板体的宽度方向，在矩形板体的长度方向上，第一端2151的长度小于第二端2152的长度，在相同材料及密度的基础上，第二端2152的质量大于第一端2151的质量，以使第二端
2152能够在重力作用下带动转动件215的第一端2151从第一转动位置向第二转动位置转动，即，如图12所示，转动件215进行逆时针转动。

[0126] 其中，旋转轴216位于横向部214凸出于纵向部213的一端，转动件215处于纵向部213和横向部214形成的L形腔中，以当转动件215位于第二转动位置时，转动件215的第一端
2151的侧壁与横向部214的顶壁形成卡槽，对物料沿固定底座（移动架22）211的长度方向的移动进行限位；同时，L形腔能够对转动件215朝向纵向部213的转动进行限位。

[0127] 在该实施例中，转动件215的宽度小于或等于容纳腔2141的高度，优选为转动件215的宽度小于容纳腔2141的高度，使转动件215的第一端2151在第一转动位置时位于容纳腔2141内，由此，转动件215凹于横向部214的上壁设置，使得栽培槽23从横向部214的上方跨过时，不造成阻碍，同时减少与栽培槽23的接触面积，减小摩擦力，使得栽培槽23的传动更为顺畅。

[0128] 具体的，横向部214包括两个平行设置的第一横向板2142，第一横向板2142沿横向延伸且位于纵向部213的顶壁上，纵向部213沿固定底座（移动架22）211长度方向两侧的侧壁分别对应于第一横向板2142平齐设置；可认为，两个第一横向板2142以及纵向部213的顶壁共同形成了容纳腔2141。优选地，纵向部213和横向部214一体式设置，以便于生产加工。

[0129] 其中，每个第一横向板2142凸出于纵向部213的一端设有贯穿板厚的通孔，通孔的轴线垂直于第一横向板2142设置，旋转轴216的两端分别与两个第一横向板2142的通孔配合，旋转轴216沿水平方向设置。

[0130] 同时，为了节约安装空间，转动件215的第一端2151的长度小于或等于容纳腔2141的长度，在转动件215处于第一转动位置时，转动件215的第一端2151沿横向凹设于容纳腔2141内，在安装固定底座211时，无需额外为转动件215的第一端2151在第一转动位置时预留让位空间，使得装置结构紧凑，占用空间小。

[0131] 在一种具体的实施方式中，移动架22上设置有第一移动限位装置21和第二移动限位装置21，参照图12进行说明，位于左侧的移动限位装置为第一移动限位装置，位于右侧的移动限位装置为第二移动限位装置；栽培槽23初始位置位于第二移动限位装置的右侧上方，由床身装置200进行承载；移动架22带动第一移动限位装置和第二移动限位装置向右移动，移动过程中与上方的栽培槽23接触，并随着移动第二移动限位装置的转动件215由第二转动位置转向第一转动位置，此时栽培槽23越过第二移动限位装置，位于第一移动限位装置和第二移动限位装置之间；转动件215由第一转动位置恢复第二转动位置，移动架22换向带动移动限位装置21向左移动，转动件215的第一端2151推动栽培槽23同步移动预设距离，移动架22再次换向带动移动限位装置21向右移动，移动过程中与上方的栽培槽23接触，并随着移动第一移动限位装置的转动件215由第二转动位置转向第一转动位置，此时栽培槽23滑过第一移动限位装置，此时栽培槽23位于第一移动限位装置的左侧，移动架22换向带动移动限位装置21向右移动，转动件215的第一端2151推动栽培槽23同步移动预设距离，继续重复上述过程；可理解，移动架22仅需以预设距离往复移动，即可通过若干个移动限位装置21，实现栽培槽23从床身装置200长度方向的首端至尾端的传递，其无需设置长距离移动行程，相应地占用安装空间小，使得线路安装简便，便于实现水培系统的自动化传输。

[0132] 对于运输组件来讲，为了移动架22能够沿床身组件24的长度方向向前延伸至运输支架121内，以勾取栽培槽23，靠近床身组件24一侧的支撑架1211的第一支撑架12111设有让位缺口12113，该让位缺口12113设置在沿竖直方向处于上方的第一支撑架12111上，且让位缺口12113沿运输支架121的宽度方向贯通第一支撑架12111，由此以对移动限位工装的移动进行让位；而为了提高让位缺口12113附近第一支撑架12111的强度，第一支撑架12111在让位缺口12113的两端分别设有第二支撑架，第二支撑架分别与沿竖直方向上的两个第一支撑架12111固定连接，以提高让位缺口12113两侧的强度，使其提供对栽培槽23的承载力。

[0133] 在一种具体的实施方式中，当需要对栽培槽23进行运输上料时，第一方向运输件13处于第二预设位置，栽培槽23放在运输支架121上且通过第二方向运输件14进行承载，第二方向运输件14带动栽培槽23沿运输支架121的长度方向移动，当移动至栽培槽23与床身装置200相对时，控制装置控制第二方向运输件14停止作业；并驱动第一方向运输件13在竖直方向向上伸出，直至第一预设位置处，在伸出过程中，栽培槽23由第二方向运输件14承载转换为第一方向运输件13承载，并随着第一方向运输件13的伸出同步升高至第一预设位置，此时第一方向运输件13与床身装置200的传动件处于同一平面内，如图15所示；移动架
22带动移动限位装置21穿过让位缺口12113向靠近运输支架121方向移动，移动过程中与上方的栽培槽23接触，并随着移动、移动限位装置21的转动件由第二转动位置转向第一转动位置，移动限位装置21越过栽培槽23，位于两个栽培槽23之间，转动件215由第一转动位置恢复至第二转动位置，移动架22继续带动移动限位装置21同向移动，并重复上述过程直至移动限位装置21越过运输支架121上的两个栽培槽23。如图16所示，此时移动限位装置21的转动件由第一转动位置恢复至第二转动位置；控制装置控制移动架22向靠近床身组件24方向移动，转动件的第一端勾取栽培槽23向靠近床身组件24方向移动预设距离，以预设距离等于相邻移动限位装置21间的距离为例进行说明，则原始位于运输支架121上的两个栽培槽23，其中一个根据上述移动已经移动至床身组件24上，移动架22再次换向带动移动限位装置21向靠近运输支架121方向移动预设距离，重复上述过程将第二个栽培槽23移动至床身组件24上，此时运输支架121上无栽培槽23，参考图17；如图18所示，为了运输下一批栽培槽23，控制装置控制动力驱动件同时带动第一传动件131收缩至第二预设位置，同时驱动第二方向运输件的滚筒转动，以将下一批的栽培槽23从运输支架121的一端移动至与当前床身组件24位置对应后停止；可理解，此时床身组件24的移动架22停止作业，等待下一批栽培槽23在运输支架121移动至与床身组件24相对，以使得两批栽培槽23之间无空置位，便于在床身组件24上紧密排布，控制装置控制第二方向运输件14停止作业；并驱动第一方向运输件13在竖直方向向上伸出，直至第一预设位置处，控制装置控制移动架22启动并再次向靠近运输支架121方向移动，实现对下一批栽培槽23的勾取上料以及上一批栽培槽23在床身组件24上的运输，而当移动架22重复进行上述移动时，能够将床身组件24上的栽培槽23传输至下料侧的运输支架121上，参考图19；以通过一种移动设备分别实现上料侧运输装置
100与床身装置200间、下料侧运输装置100与床身装置200间的栽培槽23运输，以及栽培槽
23在床身组件24上的运输；由此加快栽培槽23传输节拍，缩短运输时间，提高工作效率。

[0134] 具体的，为了进一步提高自动化程度，水培自动化系统还包括采收设备，其与控制装置连接；采收设备靠近用于下料的运输装置100一侧设置，对种植成熟后栽培槽23内的水培植物进行采收，具体的采收设备的结构可根据现有技术的发展进行设置，均在本申请的保护范围内。采收设备可设置在运输支架121的侧向，且沿运输装置100的下料运输方向上，位于运输支架121的尾部，以通过运输支架121最大程度上对栽培槽23进行传输，同时减少采收设备推动植物至下一工位的夹持时间，减少水培植物掉落的同时，也降低在采收过程中对空间环境的污染，减少人员清扫工作，降低人力成本。

[0135] 其中，为了水培自动化的连续进行，上述系统还包括清洗设备，同样与控制装置连接，清洗设备位于用于下料的运输装置100的一侧，且沿轨道的下料运输方向位于采收设备的后端，以对采收后的栽培槽23进行清洗；清洗设备优选设置在运输装置100的上方，自上至下对栽培槽23进行清洗。由此设置，采收至清洗的时间间隔短，栽培槽23中杂质或异物便于冲洗，简化清洗操作，提高清洗效率。在一种实施例中，清洗设备可设置为高压冲洗管、冲洗喷头等，均在本申请的保护范围内。

[0136] 更进一步地，上述系统还包括幼苗移栽设备，幼苗移栽设备与控制装置连接，幼苗移栽设备在用于上料的运输装置100上方设置，自上至下向栽培槽23中移栽水培植物，控制装置驱动栽培槽23移动至与幼苗移栽设备相对，并控制幼苗移栽设备将幼苗移动至运输支架121上的栽培槽23中；同样地，幼苗移栽设备的具体结构可根据需要进行设置。

[0137] 尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

[0138] 显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。