消防臂架控制方法、装置及系统

摘要

本发明提供一种消防臂架控制方法、装置及系统，该方法包括：在出现火情的情况下，确定出现火情的第一目标建筑；根据至少一个消防臂架中每个消防臂架的防控范围，确定目标消防臂架；第一目标建筑位于目标消防臂架的防控范围内；基于与目标消防臂架相邻的第二目标建筑的三维模型，确定约束条件；约束条件用于约束目标消防臂架的活动范围；基于约束条件，确定目标消防臂架的展开路径；控制目标消防臂架按照展开路径进行展开。本发明提供的消防臂架控制方法、装置及系统，能够在出现火情时，自动选择并控制相应的消防臂架执行灭火操作，降低生命财产损失。

权利要求

1.一种消防臂架控制方法，其特征在于，包括：

在出现火情的情况下，确定出现火情的第一目标建筑；

根据至少一个消防臂架中每个消防臂架的防控范围，确定目标消防臂架；所述第一目标建筑位于所述目标消防臂架的防控范围内；所述至少一个消防臂架为火情监控区域固定位置安装的消防臂架；

基于与所述目标消防臂架相邻的第二目标建筑的三维模型，确定约束条件；所述约束条件用于约束所述目标消防臂架的活动范围；

基于所述约束条件，确定所述目标消防臂架的展开路径；

控制所述目标消防臂架按照所述展开路径进行展开；

所述根据至少一个消防臂架中每个消防臂架的防控范围，确定目标消防臂架，包括：获取所述至少一个消防臂架中每个消防臂架的第一防控距离，以及当前环境的环境参数；所述环境参数包括：风速和风向；

根据所述每个消防臂架的第一防控距离，以及所述环境参数，确定所述每个消防臂架的第二防控距离；所述第二防控距离为当前环境下的实际防控距离；

将所述至少一个消防臂架中防控距离大于或者等于目标距离的消防臂架，确定为所述目标消防臂架；

其中，所述第二目标建筑包含所述第一目标建筑, 所述目标距离为消防臂架与所述第一目标建筑之间的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在出现火情的情况下，确定出现火情的第一目标建筑，包括：获取监控区域内至少一个火灾检测传感器反馈的监测信息；

在所述监测信息指示出现火情的情况下，根据目标传感器的位置信息，确定着火点；

根据所述着火点的位置信息，确定所述第一目标建筑；

其中，所述目标传感器为所述至少一个火灾检测传感器中监测到火情的传感器。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于与所述目标消防臂架相邻的第二目标建筑的三维模型，确定约束条件，包括：构建监控区域内建筑物的三维模型；

基于所述三维模型以及所述目标消防臂架位于所述三维模型中的三维坐标信息，确定所述目标消防臂架相邻的第二目标建筑；

基于所述第二目标建筑的三维模型，确定所述约束条件。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述消防臂架，包括：转塔、第一臂节和第二臂节；所述第一臂节的一端固定在所述转塔上；所述第二臂节的一端与所述第一臂节的另一端相连，所述第二臂节的另一端设置有消防炮；

所述基于所述约束条件，确定所述目标消防臂架的展开路径，包括：根据所述三维模型，确定所述目标消防臂架与所述第一目标建筑之间高度最高的第三目标建筑；

根据所述约束条件以及目标高度差，确定所述展开路径；

其中，所述目标高度差为：所述转塔与所述第三目标建筑的垂直高度差。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述约束条件以及目标高度差，确定所述展开路径，包括：在所述目标高度差大于所述第一臂节的长度的情况下，确定所述第一臂节的第一展开角度；

或者，

在所述目标高度差大于所述第一臂节的长度、且小于所述第一臂节的长度与所述第二臂节的长度之和的情况下，确定所述第一臂节的第一展开角度，并根据所述第一目标建筑的高度，确定所述第二臂节的第二展开角度；

其中，所述第一展开角度用于控制所述第一臂节垂直于水平面。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标消防臂架按照所述展开路径进行展开，包括：根据所述展开路径，生成展开参数，并控制所述目标消防臂架按照所述展开参数进行展开；

控制所述消防炮向所述第一目标建筑喷洒灭火剂；

其中，所述展开参数用于控制所述目标消防臂架的展开过程；所述展开参数包括以下至少一项：所述转塔的旋转角度，所述第一臂节的展开角度，所述第二臂节的展开角度。

7.一种消防臂架控制装置，其特征在于，所述装置包括：确定模块，用于在出现火情的情况下，确定出现火情的第一目标建筑；

所述确定模块，还用于根据至少一个消防臂架中每个消防臂架的防控范围，确定目标消防臂架；所述第一目标建筑位于所述目标消防臂架的防控范围内；所述至少一个消防臂架为火情监控区域固定位置安装的消防臂架；

所述确定模块，还用于基于与所述目标消防臂架相邻的第二目标建筑的三维模型，确定约束条件；所述约束条件用于约束所述目标消防臂架的活动范围；

所述确定模块，还用于基于所述约束条件，确定所述目标消防臂架的展开路径；

控制模块，用于控制所述目标消防臂架按照所述展开路径进行展开；

获取模块，还用于获取所述至少一个消防臂架中每个消防臂架的第一防控距离，以及当前环境的环境参数；所述环境参数包括：风速和风向；

所述确定模块，具体用于根据所述每个消防臂架的第一防控距离，以及所述环境参数，确定所述每个消防臂架的第二防控距离；所述第二防控距离为当前环境下的实际防控距离；

所述确定模块，具体还用于将所述至少一个消防臂架中防控距离大于或者等于目标距离的消防臂架，确定为所述目标消防臂架；

其中，所述第二目标建筑包含所述第一目标建筑；所述目标距离为消防臂架与所述第一目标建筑之间的距离。

8.一种消防臂架控制系统，包括：至少一个消防臂架和控制单元，其特征在于，所述控制单元适于按照如权利要求1至6中任一项所述的消防臂架控制方法的步骤控制所述至少一个消防臂架。

9.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求 1至6中任一项所述消防臂架控制方法的步骤。

说明书

消防臂架控制方法、装置及系统

技术领域

[0001] 本发明涉及消防安全领域，尤其涉及一种消防臂架控制方法、装置及系统。

背景技术

[0002] 目前，我国西南部地区依然保留有许多村寨，这些村寨地处偏远山区。受当地经济条件和地理环境限制，村寨内建筑材料大多以木质材料为主，且建筑物密集，出现火情的风险极大。

[0003] 在相关技术中，针对此类村寨的消防安全，通常在村寨中设置消防设施，以便在出现火情时，能够及时使用消防设施进行扑灭。

[0004] 然而，消防设施通常需要专业人员进行操作，对操作人员的消防知识有一定的要求，因此，需要为消防设置配备值班人员，人力成本较高。

发明内容

[0005] 本发明的目的是提供一种消防臂架控制方法、装置及系统，用于在出现火情时，能够远程/自动控制相应的消防臂架执行灭火操作，降低生命财产损失。

[0006] 本发明提供一种消防臂架控制方法，包括：

[0007] 在出现火情的情况下，确定出现火情的第一目标建筑；根据至少一个消防臂架中每个消防臂架的防控范围，确定目标消防臂架；所述第一目标建筑位于所述目标消防臂架的防控范围内；基于与所述目标消防臂架相邻的第二目标建筑的三维模型，确定约束条件；所述约束条件用于约束所述目标消防臂架的活动范围；基于所述约束条件，确定所述目标消防臂架的展开路径；控制所述目标消防臂架按照所述展开路径进行展开；其中，所述第二目标建筑包含所述第一目标建筑。

[0008] 可选地，所述在出现火情的情况下，确定出现火情的第一目标建筑，包括：获取监控区域内至少一个火灾检测传感器反馈的监测信息；在所述监测信息指示出现火情的情况下，根据目标传感器的位置信息，确定着火点；根据所述着火点的位置信息，确定所述第一目标建筑；其中，所述目标传感器为所述至少一个火灾检测传感器中监测到火情的传感器。

[0009] 可选地，所述根据至少一个消防臂架中每个消防臂架的防控范围，确定目标消防臂架，包括：获取所述至少一个消防臂架中每个消防臂架的第一防控距离，以及当前环境的环境参数；所述环境参数包括：风速和风向；根据所述每个消防臂架的第一防控距离，以及所述环境参数，确定所述每个消防臂架的第二防控距离；所述第二防控距离为当前环境下的实际防控距离；将所述至少一个消防臂架中防控距离大于或者等于目标距离的消防臂架，确定为所述目标消防臂架；其中，所述目标距离为消防臂架与所述第一目标建筑之间的距离。

[0010] 可选地，所述基于与所述目标消防臂架相邻的第二目标建筑的三维模型，确定约束条件，包括：构建监控区域内建筑物的三维模型；基于所述三维模型以及所述目标消防臂架位于所述三维模型中的三维坐标信息，确定所述目标消防臂架相邻的第二目标建筑；基于所述第二目标建筑的三维模型，确定所述约束条件。

[0011] 可选地，所述消防臂架，包括：转塔、第一臂节和第二臂节；所述第一臂节的一端固定在所述转塔上；所述第二臂节的一端与所述第一臂节的另一端相连，所述第二臂节的另一端设置有消防炮；所述基于所述约束条件，确定所述目标消防臂架的展开路径，包括：根据所述三维模型，确定所述目标消防臂架与所述第一目标建筑之间高度最高的第三目标建筑；根据所述约束条件以及目标高度差，确定所述展开路径；其中，所述目标高度差为：所述转塔与所述第三目标建筑的垂直高度差。

[0012] 可选地，所述根据所述约束条件以及目标高度差，确定所述展开路径，包括：在所述目标高度差大于所述第一臂节的长度的情况下，确定所述第一臂节的第一展开角度；或者，在所述目标高度差大于所述第一臂节的长度、且小于所述第一臂节的长度与所述第二臂节的长度之和的情况下，确定所述第一臂节的第一展开角度，并根据所述第一目标建筑的高度，确定所述第二臂节的第二展开角度；其中，所述第一展开角度用于控制所述第一臂节垂直于水平面。

[0013] 可选地，所述控制所述目标消防臂架按照所述展开路径进行展开，包括：根据所述展开路径，生成展开参数，并控制所述目标消防臂架按照所述展开参数进行展开；控制所述消防炮向所述第一目标建筑喷洒灭火剂；其中，所述展开参数用于控制所述目标消防臂架的展开过程；所述展开参数包括以下至少一项：所述转塔的旋转角度，所述第一臂节的展开角度，所述第二臂节的展开角度。本发明还提供一种消防臂架控制装置，包括：

[0014] 确定模块，用于在出现火情的情况下，确定出现火情的第一目标建筑；所述确定模块，还用于根据至少一个消防臂架中每个消防臂架的防控范围，确定目标消防臂架；所述第一目标建筑位于所述目标消防臂架的防控范围内；所述确定模块，还用于基于与所述目标消防臂架相邻的第二目标建筑的三维模型，确定约束条件；所述约束条件用于约束所述目标消防臂架的活动范围；所述确定模块，还用于基于所述约束条件，确定所述目标消防臂架的展开路径；控制模块，用于控制所述目标消防臂架按照所述展开路径进行展开；其中，所述第二目标建筑包含所述第一目标建筑。

[0015] 可选地，所述装置还包括：获取模块；所述获取模块，用于获取监控区域内至少一个火灾检测传感器反馈的监测信息；所述确定模块，具体用于在所述监测信息指示出现火情的情况下，根据目标传感器的位置信息，确定着火点；所述确定模块，具体还用于根据所述着火点的位置信息，确定所述第一目标建筑；其中，所述目标传感器为所述至少一个火灾检测传感器中监测到火情的传感器。

[0016] 可选地，所述获取模块，还用于获取所述至少一个消防臂架中每个消防臂架的第一防控距离，以及当前环境的环境参数；所述环境参数包括：风速和风向；所述确定模块，具体用于根据所述每个消防臂架的第一防控距离，以及所述环境参数，确定所述每个消防臂架的第二防控距离；所述第二防控距离为当前环境下的实际防控距离；所述确定模块，具体还用于将所述至少一个消防臂架中防控距离大于或者等于目标距离的消防臂架，确定为所述目标消防臂架；其中，所述目标距离为消防臂架与所述第一目标建筑之间的距离。

[0017] 可选地，所述装置还包括：模型构建模块；所述模型构建模块，用于构建监控区域内建筑物的三维模型；所述确定模块，具体用于基于所述三维模型以及所述目标消防臂架位于所述三维模型中的三维坐标信息，确定所述目标消防臂架相邻的第二目标建筑；所述确定模块，具体还用于基于所述第二目标建筑的三维模型，确定所述约束条件。

[0018] 可选地，所述消防臂架，包括：转塔、第一臂节和第二臂节；所述第一臂节的一端固定在所述转塔上；所述第二臂节的一端与所述第一臂节的另一端相连，所述第二臂节的另一端设置有消防炮；所述确定模块，具体用于根据所述三维模型，确定所述目标消防臂架与所述第一目标建筑之间高度最高的第三目标建筑；所述确定模块，具体还用于根据所述约束条件以及目标高度差，确定所述展开路径；其中，所述目标高度差为：所述转塔与所述第三目标建筑的垂直高度差。

[0019] 可选地，所述确定模块，具体用于在所述目标高度差大于所述第一臂节的长度的情况下，确定所述第一臂节的第一展开角度；或者，所述确定模块，具体用于在所述目标高度差大于所述第一臂节的长度、且小于所述第一臂节的长度与所述第二臂节的长度之和的情况下，确定所述第一臂节的第一展开角度，并根据所述第一目标建筑的高度，确定所述第二臂节的第二展开角度；其中，所述第一展开角度用于控制所述第一臂节垂直于水平面。

[0020] 可选地，所述控制模块，具体用于根据所述展开路径，生成展开参数，并控制所述目标消防臂架按照所述展开参数进行展开；所述控制模块，具体还用于控制所述消防炮向所述第一目标建筑喷洒灭火剂；其中，所述展开参数用于控制所述目标消防臂架的展开过程；所述展开参数包括以下至少一项：所述转塔的旋转角度，所述第一臂节的展开角度，所述第二臂节的展开角度。

[0021] 本发明还提供一种消防臂架控制系统，包括：至少一个消防臂架和控制单元，控制单元按照上述任一种所述消防臂架控制方法的步骤控制所述至少一个消防臂架。

[0022] 本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如上述任一种所述消防臂架控制方法的步骤。

[0023] 本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述消防臂架控制方法的步骤。

[0024] 本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述消防臂架控制方法的步骤。

[0025] 本发明提供的消防臂架控制方法、装置及系统，在出现火情的情况下，首先确定出现火情的第一目标建筑，并根据至少一个消防臂架中每个消防臂架的防控范围，确定目标消防臂架。该第一目标建筑位于目标消防臂架的防控范围内。之后，基于与目标消防臂架相邻的第二目标建筑的三维模型，确定约束条件，该约束条件用于约束目标消防臂架的活动范围。最后，基于约束条件，确定目标消防臂架的展开路径，并控制目标消防臂架按照展开路径进行展开，执行灭火操作。如此，在出现火情时，实现选择合适的消防臂架、控制消防臂架展开、执行灭火操作的自动化，使得在未配备专业操作人员的情况下，也能够使用消防设置执行灭火操作。

附图说明

[0026] 为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0027] 图1是本发明提供的消防臂架控制方法的流程示意图之一；

[0028] 图2是本发明提供的消防臂架控制方法的流程示意图之二；

[0029] 图3是本发明提供的消防臂架控制装置的结构示意图；

[0030] 图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

[0031] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0032] 本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

[0033] 在各种灾害中，火灾是最常见、最普遍地威胁公众安全和社会发展的主要灾害之一，当火灾发生时，往往带来巨大的经济损失。火灾分为室内场景发生的火灾和室外场景发生的火灾，对于室内场景发生的火灾，当出现火情时，可以通过消防喷淋系统进行灭火；对于室外场景发生的火灾，尤其是村寨这种存在较多可燃物的环境，在受到大风天气的影响下，火情的蔓延较为迅速，且室外场景无法安装消防喷淋系统，导致室外场景发生的火灾，火情极难控制。

[0034] 在相关技术中，可以在村寨等室外场景中设置消防设施，例如，灭火器、消防栓、水带等。但此类消防设施通常需要专业人员进行操作，对操作人员的消防知识有一定的要求。因此，需要为消防设施配备专业的操作人员，人力成本较高。

[0035] 针对上述相关技术中存在的技术问题，本发明实施例提供了一种臂架控制系统以及对应的臂架控制方法，能够在出现火情时，自动控制火场附近设置的消防臂架执行灭火操作，能够快速控制火情，降低生命财产损失。

[0036] 下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本发明实施例提供的消防臂架控制方法进行详细地说明。

[0037] 如图1所示，本发明实施例提供的一种消防臂架控制方法，该方法可以包括下述步骤101至步骤105：

[0038] 步骤101、在出现火情的情况下，确定出现火情的第一目标建筑。

[0039] 示例性地，可以通过建筑物内外设置的火灾检测传感器，监测是否出现火情。并在出现火情时，根据检测到火情传感器的位置信息，确定出现火情的第一目标建筑。

[0040] 具体地，上述步骤101，可以包括以下步骤101a1至步骤101a3：

[0041] 步骤101a1、获取监控区域内至少一个火灾检测传感器反馈的监测信息。

[0042] 步骤101a2、在所述监测信息指示出现火情的情况下，根据目标传感器的位置信息，确定着火点。

[0043] 步骤101a3、根据所述着火点的位置信息，确定所述第一目标建筑。

[0044] 其中，所述目标传感器为所述至少一个火灾检测传感器中监测到火情的传感器。

[0045] 示例性地，上述火灾检测传感器为消防火灾自动报警系统中，对监控区域进行探查，发现火灾的设备，用于监视环境是否发生了火灾。上述火灾检测传感器可以包括：温度传感器、烟雾传感器、辐射光强度传感器、红外传感器等传感器。上述火灾检测传感器可以将火灾的特征物理量，如温度、烟雾、气体和辐射光强等转换成电信号，并向消防火灾自动报警系统发送报警信号。

[0046] 示例性地，可以基于监控区域内的建筑物构建三维模型，并将监控区域内的所有火灾检测传感器以及用于灭火的消防臂架的经纬度信息，转换为三维坐标。

[0047] 示例性地，消防火灾自动报警系统在接收到火灾检测传感器发送的警报信号之后，可以根据发送警报信号的火灾检测传感器的位置信息，确定着火点。并基于该三维模型，确定出现火情的建筑物。

[0048] 步骤102、根据至少一个消防臂架中每个消防臂架的防控范围，确定目标消防臂架。

[0049] 其中，所述第一目标建筑位于所述目标消防臂架的防控范围内。

[0050] 示例性地，上述消防臂架可以为为两节臂架，也可以为多节臂架。

[0051] 示例性地，上述至少一个消防臂架为上述监控区域内，根据建筑物密度设置的消防臂架，在正常情况下，消防臂架处于折叠状态，当出现火情时，控制系统能够控制消防臂架执行灭火操作。

[0052] 可以理解的是，为了实现区域全覆盖，需要根据建筑物的分布情况以及消防臂架的防控距离，合理规划消防臂架的安装位置，以保证每个建筑物均在消防臂架的防控范围内。其中，根据重要程度，重点目标或重点区域，可以设置更多的消防臂架。

[0053] 具体地，上述步骤102，可以包括以下步骤102a1至步骤102a3：

[0054] 步骤102a1、获取所述至少一个消防臂架中每个消防臂架的第一防控距离，以及当前环境的环境参数。

[0055] 其中，所述环境参数包括：风速和风向。

[0056] 步骤102a2、根据所述每个消防臂架的第一防控距离，以及所述环境参数，确定所述每个消防臂架的第二防控距离。

[0057] 其中，所述第二防控距离为当前环境下的实际防控距离；

[0058] 步骤102a3、将所述至少一个消防臂架中防控距离大于或者等于目标距离的消防臂架，确定为所述目标消防臂架。

[0059] 其中，所述目标距离为消防臂架与所述第一目标建筑之间的距离。

[0060] 示例性地，根据上述至少一个消防臂架中每个消防臂架的性能参数，可知确定每个消防臂架的设计防控距离(即上述第一防控距离)。但受室外环境的风速和风向的响应，每个消防臂架的实际防控距离可能会与设计防控距离存在偏差。

[0061] 可以理解的是，在强风、且顺风的天气情况下，消防臂架的实际防控距离会大于预设防控距离，反之，在强风、且逆风的天气情况下，消防臂架的实际防控距离会小于预设防控距离。

[0062] 示例性地，上述每个消防臂架的实际防控距离，可以通过以下公式一计算得到：

[0063] Ddefend＝D‑D*α*cosθ  (公式一)

[0064] 其中，上述Ddefend为消防臂架的实际防控距离；D为消防臂架的设计防控距离，α为风速系数，θ为消防臂架和第一目标建筑的连线与风向的夹角。

[0065] 需要说明的是，上述每个消防臂架的实际防控距离的计算，均以消防臂架朝向第一目标建筑为基础。即假设每个消防臂架均朝向第一目标建筑，并计算在当前环境下每个消防臂架的实际防控距离。

[0066] 示例性地，通过计算得到每个消防臂架的实际防控距离后，可以从上述至少一个消防臂架中，选择能够参与灭火的目标消防臂架。进一步地，可以根据过火区域的大小及当前环境的风速大小，确定上述目标消防臂架的数量。

[0067] 示例性地，为了能够精确计算出上述过火区域，根据上述建立的坐标系，确定每个火灾检测传感器的三维坐标。在火灾发生时，可以根据多个监测到火情的传感器的三维坐标，确定过火区域。

[0068] 步骤103、基于与所述目标消防臂架相邻的第二目标建筑的三维模型，确定约束条件。

[0069] 其中，所述约束条件用于约束所述目标消防臂架的活动范围；所述第二目标建筑包含所述第一目标建筑。

[0070] 示例性地，在目标消防臂架的展开过程中，若不进行合理的路径规划，可能与相邻的建筑产生碰撞。因此，可以通过与目标消防臂架相邻的第二目标建筑，确定用于约束消防臂架活动范围的约束条件。

[0071] 具体地，上述步骤103，可以包括以下步骤103a1至步骤103a3：

[0072] 步骤103a1、构建监控区域内建筑物的三维模型。

[0073] 步骤103a2、基于所述三维模型以及所述目标消防臂架位于所述三维模型中的三维坐标信息，确定所述目标消防臂架相邻的第二目标建筑。

[0074] 步骤103a3、基于所述第二目标建筑的三维模型，确定所述约束条件。

[0075] 示例性地，为了能够确定上述约束条件，需要构建监控区域内建筑物的三维模型，同时，将每个消防臂架的三维模型加入到监控区域的三维模型中，并建立三维坐标系。

[0076] 示例性地，当确定目标消防臂架后，可以通过目标消防臂架的三维坐标，确定与该目标消防臂架相邻的第二目标建筑，并基于该第二目标建筑的三维模型，确定上述约束条件。

[0077] 可以理解的是，上述约束条件用于限制目标消防臂架的活动范围，避免在目标消防臂架的展开过程中与第二目标建筑发生碰撞。

[0078] 需要说明的是，由于上述目标消防臂架可以包括一个或多个消防臂架，因此，可以按照上述步骤103a1至步骤103a3的方法，单独计算每个消防臂架的约束条件。

[0079] 步骤104、基于所述约束条件，确定所述目标消防臂架的展开路径。

[0080] 示例性地，在确定目标消防臂架的约束条件后，可以基于该约束条件，确定目标消防臂架的展开路径。该展开路径用于控制目标消防臂架的展开过程。

[0081] 示例性地，所述消防臂架，包括：转塔、第一臂节和第二臂节；所述第一臂节的一端固定在所述转塔上；所述第二臂节的一端与所述第一臂节的另一端相连，所述第二臂节的另一端设置有消防炮。

[0082] 示例性地，上述消防臂架可以为多节折叠臂架，也可以为伸缩臂节与折叠臂节相结合的消防臂架。即上述第一臂节可以为折叠臂节，也可以为伸缩臂节，上述第二臂节可以为折叠臂节，也可以为伸缩臂节。上述第一臂节和第二臂节均可以包括至少一个臂节，且至少一个臂节中还可以包括不同类型的臂节。

[0083] 需要说明的是，上述消防臂架可以为在上述监控区域的固定位置安装的消防臂架，方便在出现火情时能够及时的参与灭火。

[0084] 具体地，上述步骤104，可以包括以下步骤104a和步骤104b：

[0085] 步骤104a、根据所述三维模型，确定所述目标消防臂架与所述第一目标建筑之间高度最高的第三目标建筑。

[0086] 步骤104b、根据所述约束条件以及目标高度差，确定所述展开路径。

[0087] 其中，所述目标高度差为：所述转塔与所述第三目标建筑的垂直高度差。

[0088] 示例性地，为了能够将灭火剂喷洒到第一目标建筑，需要考虑目标消防臂架与第一目标建筑之间高度最高的建筑物。当目标消防臂架与第一目标建筑之间存在高度高于第一目标建筑的建筑物时，需要适当升高消防炮的高度，使其高于上述第三目标建筑。

[0089] 需要说明的是，若不存在上述第三目标建筑，则以第一目标建筑的高度计算上述目标高度差。

[0090] 示例性地，上述展开路径用于控制所述目标消防臂架的展开过程，具体地，[0091] 举例说明，为了避免与相邻的建筑产生碰撞，同时考虑到存在遮挡的第三建筑物，可以控制目标消防臂架按照确定的展开路径进行展开。例如，目标消防臂架前后方向上与建筑物距离较近，可以控制目标消防臂架的转塔进行旋转，之后再进行第一臂节和第二臂节的展开。

[0092] 具体地，上述步骤104b，还可以包括以下步骤104b1，或者步骤104b2：

[0093] 步骤104b1、在所述目标高度差大于所述第一臂节的长度的情况下，确定所述第一臂节的第一展开角度。

[0094] 步骤104b2、在所述目标高度差大于所述第一臂节的长度、且小于所述第一臂节的长度与所述第二臂节的长度之和的情况下，确定所述第一臂节的第一展开角度，并根据所述第一目标建筑的高度，确定所述第二臂节的第二展开角度。

[0095] 其中，所述第一展开角度用于控制所述第一臂节垂直于水平面。

[0096] 示例性地，上述第一展开角度和第二展开角度为上述目标消防臂架按照展开路径进行展开后，第一臂节和第二臂节最终的展开角度。

[0097] 需要说明的是，由于第一臂节固定在转塔上，因此，需要以转塔与第三目标建筑的高度差作为上述目标高度差。

[0098] 举例说明，如图2所示，在获取到目标消防臂架的坐标(Xa，Ya，Za)、第一目标建筑坐标(Xb，Yb，Zb)以及第三目标建筑与转塔的高度差ΔH。

[0099] 若第一臂节的长度L1小于第三目标建筑与转塔的高度差ΔH，则转塔的旋转角度为θ,θ＝arctan[(Ya‑Yb)/(Xa‑Xb)]，且第一臂节展开至超过第三目标建筑即可。

[0100] 若第三目标建筑与转塔的高度差ΔH大于或者等于第一臂节的长度L1，则第一臂节需要展开至垂直状态，且第二臂节的展开角度需要根据第三目标建筑的高度确定。

[0101] 若第三目标建筑与转塔的高度差ΔH大于或者等于第一臂节的长度L1与第二臂节的长度L2之和，则表示该目标消防臂架完全被第三目标建筑所遮挡，需要更换其他消防臂架执行灭火操作。

[0102] 步骤105、控制所述目标消防臂架按照所述展开路径进行展开。

[0103] 示例性地，在确定上述展开路径后，需要得到展开参数，并按照展开参数指示的展开顺序进行展开操作。

[0104] 具体地，上述步骤105，可以包括以下步骤105a1和步骤105a2：

[0105] 步骤105a1、根据所述展开路径，生成展开参数，并控制所述目标消防臂架按照所述展开参数进行展开。

[0106] 步骤105a2、控制所述消防炮向所述第一目标建筑喷洒灭火剂。

[0107] 其中，所述展开参数用于控制所述目标消防臂架的展开过程；所述展开参数包括以下至少一项：所述转塔的旋转角度，所述第一臂节的展开角度，所述第二臂节的展开角度。

[0108] 示例性地，上述展开参数用于控制目标消防臂架的展开过程，例如，首先控制转塔旋转30°逆时针旋转，然后控制第一臂节展开70°，再控制第二臂节展开60°，最后控制转塔顺时针旋转15°。

[0109] 示例性地，控制目标消防臂架按照上述展开参数进行展开后，便可以控制消防炮执行灭火操作。

[0110] 本发明实施例提供的消防臂架控制方法，在出现火情的情况下，首先确定出现火情的第一目标建筑，并根据至少一个消防臂架中每个消防臂架的防控范围，确定目标消防臂架。该第一目标建筑位于目标消防臂架的防控范围内。之后，基于与目标消防臂架相邻的第二目标建筑的三维模型，确定约束条件，该约束条件用于约束目标消防臂架的活动范围。最后，基于约束条件，确定目标消防臂架的展开路径，并控制目标消防臂架按照展开路径进行展开，执行灭火操作。如此，在出现火情时，实现选择合适的消防臂架、控制消防臂架展开、执行灭火操作的自动化，使得在未配备专业操作人员的情况下，也能够使用消防设置执行灭火操作。

[0111] 需要说明的是，本发明实施例提供的消防臂架控制方法，执行主体可以为消防臂架控制装置，或者该消防臂架控制装置中的用于执行消防臂架控制方法的控制模块。本发明实施例中以消防臂架控制装置执行消防臂架控制方法为例，说明本发明实施例提供的消防臂架控制装置。

[0112] 需要说明的是，本发明实施例中，上述各个方法附图所示的。消防臂架控制方法均是以结合本发明实施例中的一个附图为例示例性的说明的。具体实现时，上述各个方法附图所示的消防臂架控制方法还可以结合上述实施例中示意的其它可以结合的任意附图实现，此处不再赘述。

[0113] 下面对本发明提供的消防臂架控制装置进行描述，下文描述的与上文描述的消防臂架控制方法可相互对应参照。

[0114] 图3为本发明一实施例提供的消防臂架控制装置的结构会示意图，如图3所示，具体包括：

[0115] 确定模块301，用于在出现火情的情况下，确定出现火情的第一目标建筑；所述确定模块301，还用于根据至少一个消防臂架中每个消防臂架的防控范围，确定目标消防臂架；所述第一目标建筑位于所述目标消防臂架的防控范围内；所述确定模块301，还用于基于与所述目标消防臂架相邻的第二目标建筑的三维模型，确定约束条件；所述约束条件用于约束所述目标消防臂架的活动范围；所述确定模块301，还用于基于所述约束条件，确定所述目标消防臂架的展开路径；控制模块302，用于控制所述目标消防臂架按照所述展开路径进行展开；其中，所述第二目标建筑包含所述第一目标建筑。

[0116] 可选地，所述装置还包括：获取模块；所述获取模块，用于获取监控区域内至少一个火灾检测传感器反馈的监测信息；所述确定模块301，具体用于在所述监测信息指示出现火情的情况下，根据目标传感器的位置信息，确定着火点；所述确定模块301，具体还用于根据所述着火点的位置信息，确定所述第一目标建筑；其中，所述目标传感器为所述至少一个火灾检测传感器中监测到火情的传感器。

[0117] 可选地，所述获取模块，还用于获取所述至少一个消防臂架中每个消防臂架的第一防控距离，以及当前环境的环境参数；所述环境参数包括：风速和风向；所述确定模块301，具体用于根据所述每个消防臂架的第一防控距离，以及所述环境参数，确定所述每个消防臂架的第二防控距离；所述第二防控距离为当前环境下的实际防控距离；所述确定模块301，具体还用于将所述至少一个消防臂架中防控距离大于或者等于目标距离的消防臂架，确定为所述目标消防臂架；其中，所述目标距离为消防臂架与所述第一目标建筑之间的距离。

[0118] 可选地，所述装置还包括：模型构建模块；所述模型构建模块，用于构建监控区域内建筑物的三维模型；所述确定模块301，具体用于基于所述三维模型以及所述目标消防臂架位于所述三维模型中的三维坐标信息，确定所述目标消防臂架相邻的第二目标建筑；所述确定模块301，具体还用于基于所述第二目标建筑的三维模型，确定所述约束条件。

[0119] 可选地，所述消防臂架，包括：转塔、第一臂节和第二臂节；所述第一臂节的一端固定在所述转塔上；所述第二臂节的一端与所述第一臂节的另一端相连，所述第二臂节的另一端设置有消防炮；所述确定模块301，具体用于根据所述三维模型，确定所述目标消防臂架与所述第一目标建筑之间高度最高的第三目标建筑；所述确定模块301，具体还用于根据所述约束条件以及目标高度差，确定所述展开路径；其中，所述目标高度差为：所述转塔与所述第三目标建筑的垂直高度差。

[0120] 可选地，所述确定模块301，具体用于在所述目标高度差大于所述第一臂节的长度的情况下，确定所述第一臂节的第一展开角度；或者，所述确定模块301，具体用于在所述目标高度差大于所述第一臂节的长度、且小于所述第一臂节的长度与所述第二臂节的长度之和的情况下，确定所述第一臂节的第一展开角度，并根据所述第一目标建筑的高度，确定所述第二臂节的第二展开角度；其中，所述第一展开角度用于控制所述第一臂节垂直于水平面。

[0121] 可选地，所述控制模块302，具体用于根据所述展开路径，生成展开参数，并控制所述目标消防臂架按照所述展开参数进行展开；所述控制模块302，具体还用于控制所述消防炮向所述第一目标建筑喷洒灭火剂；其中，所述展开参数用于控制所述目标消防臂架的展开过程；所述展开参数包括以下至少一项：所述转塔的旋转角度，所述第一臂节的展开角度，所述第二臂节的展开角度。

[0122] 本发明提供的消防臂架控制装置，在出现火情的情况下，首先确定出现火情的第一目标建筑，并根据至少一个消防臂架中每个消防臂架的防控范围，确定目标消防臂架。该第一目标建筑位于目标消防臂架的防控范围内。之后，基于与目标消防臂架相邻的第二目标建筑的三维模型，确定约束条件，该约束条件用于约束目标消防臂架的活动范围。最后，基于约束条件，确定目标消防臂架的展开路径，并控制目标消防臂架按照展开路径进行展开，执行灭火操作。如此，在出现火情时，实现选择合适的消防臂架、控制消防臂架展开、执行灭火操作的自动化，使得在未配备专业操作人员的情况下，也能够使用消防设置执行灭火操作。

[0123] 本发明还提供了一种消防臂架控制系统，该系统包括：至少一个消防臂架和控制单元，所述控制单元用于按照本发明实施例提供的消防臂架控制方法的步骤，控制所述至少一个消防臂架。

[0124] 图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(Communications Interface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行消防臂架控制方法，该方法包括：在出现火情的情况下，确定出现火情的第一目标建筑；根据至少一个消防臂架中每个消防臂架的防控范围，确定目标消防臂架；所述第一目标建筑位于所述目标消防臂架的防控范围内；基于与所述目标消防臂架相邻的第二目标建筑的三维模型，确定约束条件；所述约束条件用于约束所述目标消防臂架的活动范围；基于所述约束条件，确定所述目标消防臂架的展开路径；控制所述目标消防臂架按照所述展开路径进行展开；其中，所述第二目标建筑包含所述第一目标建筑。

[0125] 此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read‑Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0126] 另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的消防臂架控制方法，该方法包括：在出现火情的情况下，确定出现火情的第一目标建筑；根据至少一个消防臂架中每个消防臂架的防控范围，确定目标消防臂架；所述第一目标建筑位于所述目标消防臂架的防控范围内；基于与所述目标消防臂架相邻的第二目标建筑的三维模型，确定约束条件；所述约束条件用于约束所述目标消防臂架的活动范围；基于所述约束条件，确定所述目标消防臂架的展开路径；控制所述目标消防臂架按照所述展开路径进行展开；其中，所述第二目标建筑包含所述第一目标建筑。

[0127] 又一方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的消防臂架控制方法，该方法包括：在出现火情的情况下，确定出现火情的第一目标建筑；根据至少一个消防臂架中每个消防臂架的防控范围，确定目标消防臂架；所述第一目标建筑位于所述目标消防臂架的防控范围内；基于与所述目标消防臂架相邻的第二目标建筑的三维模型，确定约束条件；所述约束条件用于约束所述目标消防臂架的活动范围；基于所述约束条件，确定所述目标消防臂架的展开路径；控制所述目标消防臂架按照所述展开路径进行展开；其中，所述第二目标建筑包含所述第一目标建筑。

[0128] 以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

[0129] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

[0130] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。